CN116133964A - 可自身装载和/或卸载的容器搬运车辆 - Google Patents

Abstract

本发明描述了一种用于在二维轨道***(108)上操作的容器搬运车辆(401、501、601、701、801、901、1001、1101、1201、1301、1401、1501)，包括第一组平行轨道(110)和第二组平行轨道(111)，第一组平行轨道布置为引导容器搬运车辆在第一方向(X)上跨越框架结构(100)的顶部移动，第二组平行轨道垂直于第一组轨道(110)布置以引导容器搬运车辆(401)在垂直于第一方向的第二方向(Y)上移动，第一组平行轨道和第二组平行轨道(110、111)形成将轨道***(108)分成多个网格单元(122)的网格，其中，容器搬运车辆包括：‑基座(2)，其包括移动装置，该移动装置用于分别在第一方向(X)和第二方向(Y)上沿着轨道***(108)引导容器搬运车辆；‑设置在基座(2)上的支撑结构(402)，支撑结构(402)从基座(2)处的下部段延伸到上部段；‑容器提升装置(414)，其包括用于将储存容器(106)从轨道***(108)下方的储存位置向上提升的提升框架(415)，提升框架(415)从支撑结构(402)的上部段的一组悬挂点(423)悬挂；‑支撑表面(425)，其用于支撑储存容器(106)，当提升框架(415)处于邻近支撑结构(402)的上部段的对接状态时，支撑表面(425)提供布置在比提升框架(415)低的高度处的第一保持位置；其中，容器搬运车辆包括运动机构(426、426'、426”、427、427'、427”、446、460)，以相对于基座(2)水平地平移这组悬挂点(423)或支撑表面(425)，使得提升的储存容器(106)可放置在支撑表面(425)上并且提升框架(415)与其分离。本发明还描述了相关联的自动储存和取回***以及在自动储存和取回***中的堆垛位置与容器搬运车辆上的储存位置之间装载和卸载储存容器(106)的方法。

Description

可自身装载和/或卸载的容器搬运车辆

技术领域

本发明涉及一种用于储存和取回容器的自动储存和取回***，特别地涉及一种用于这种***中的容器搬运车辆，以及一种将储存容器从储存位置转移到容器搬运车辆上的支撑表面的方法。

背景技术

图1A公开了典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回***1，并且图2和图3公开了两种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301，其适于在这种***1上操作。

框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存空间，该储存空间包括在直立构件102和水平构件103之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106，也称为箱，一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。

自动储存和取回***1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道***108，在该轨道***108上操作多个容器搬运车辆201、301以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道***108包括第一组平行轨道110，其布置为引导容器搬运车辆201、301沿第一方向X移动穿过框架结构100的顶部，以及第二组平行轨道111，其布置为垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过轨道***108中的存取开口115存取。容器搬运车辆201、301可在储存列105上方侧向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中移动。

构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围在图1A中用粗线标记。

每个网格单元122具有通常在30到150cm的间隔内的宽度和通常在50到200cm的间隔内的长度。由于轨道110、111的水平延伸，每个存取开口115的宽度和长度通常分别比网格单元122的宽度和长度小2到10cm。

轨道***108可以是单轨道***，如图1B所示。或者，轨道***108可以是双轨道***，如图1C所示，从而允许具有大致对应于由储存列105限定的侧向区域的覆盖区的容器搬运车辆201沿着一行网格列行进，即使另一容器搬运车辆201位于与该行相邻的网格列上方。单轨道***和双轨道***两者，或者在单轨道***108中包括单轨道布置和双轨道布置的组合，在水平面P中形成网格图案，该网格图案包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122，其中每个网格单元122包括由第一组轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图2B中，网格单元122由虚线框表示。

因此，轨道110a和110b形成限定沿X方向延伸的平行的网格单元行的轨道对，并且轨道111a和111b形成限定沿Y方向延伸的平行的网格单元行的轨道对。

如图1D所示，每个网格单元122具有通常在30到150cm的间隔内的宽度Wc和通常在50到200cm的间隔内的长度Lc。每个网格开口115的宽度Wo和长度Lo通常分别比网格单元122的宽度Wc和长度Lc小2到10cm。

在X方向和Y方向上，相邻的网格单元布置为彼此接触，使得在其之间没有空间。

框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中提升出来和将容器降低到列中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车身201a、301a，以及第一组车轮201b、301b和第二组车轮201c、301c，其分别使得容器搬运车辆201、301能够沿X方向和Y方向侧向运动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b布置为与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c布置为与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。可提升和降低车轮组201b、301b、201c、301c中的至少一组，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可在任何一个时刻与相应的一组轨道110、111接合。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的提升装置(未示出)，例如从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中。提升装置包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置可沿与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z进行调节。容器搬运车辆301的夹持装置的一部分在图3中用参考数字304指示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身201a内。

通常，并且也为了本申请的目的，Z＝1表示储存容器的最上层，即，直接在轨道***108下方的层，Z＝2表示轨道***108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下面的底层。类似地，X＝1…n且Y＝1…n表示每个储存列105在水平面中的位置。因此，作为一个实例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标识为106'的储存容器可以说是占据储存位置X＝10、Y＝2、Z＝3。容器搬运车辆201、301可以说是在层Z＝0中行进，并且每个储存列105可通过其X和Y坐标来表示。

框架结构100的储存体积通常被称为网格104，其中此网格内的可能的储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X和Y方向上的位置来表示，而每个储存单元可以由X、Y和Z方向上的容器编号来表示。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括用于在将储存容器106运输过轨道***108时接收和装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的腔，如图2所示，并且如例如WO2015/193278A1中所述，其内容通过引证结合于此。

图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。这种车辆在例如NO317366中进行了详细描述，其内容也通过引用结合于此。

图2所示的中心腔容器搬运车辆201可以具有覆盖一定区域的覆盖区，该区域在X和Y方向上的尺寸大致等于储存列105的侧向范围，例如在WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证结合于此。本文使用的术语“侧向”可以指“水平的”。

或者，中心腔容器搬运车辆101可以具有大于由储存列105限定的侧向区域的覆盖区，例如如WO2014/090684A1中所公开的。

轨道***108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在该凹槽中运行。或者，轨道可以包括向上突出的元件，其中车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。

WO2018/146304，其内容通过引证结合于此，示出了轨道***108的典型构造，其包括轨道和在X和Y方向上的平行导轨。

在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用列，其由容器搬运车辆201、301使用以卸放和/或拾取储存容器106，使得其可被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，可从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将其转移出或转移入框架结构100。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用的列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取，并且运输到端口列119、120，以便进一步运输到存取站。应注意，术语“倾斜”意味着具有在水平和竖直之间某处的大致运输方向的储存容器106的运输。

在图1A中，第一端口列119例如可以是专用的卸放端口列，其中容器搬运车辆201、301可将待运输的储存容器106卸放到存取站或转运站，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，其中容器搬运车辆201、301可拾取已经从存取站或转运站运输的储存容器106。

存取站通常可以是拾取站或存放站，其中产品物品从储存容器106移除或放入其中。在拾取站或存放站中，通常不从自动储存和取回***1移除储存容器106，而是一旦被存取就再次返回到框架结构100中。端口还可用于将储存容器转移到另一储存设施(例如，转移到另一框架结构或转移到另一自动储存和取回***)、转移到运输车辆(例如，火车或卡车)，或转移到生产设施。

通常使用包括传送器的传送器***在端口列119、120和存取站之间运输储存容器。

如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，则传送器***可以包括具有竖直部件的提升装置，用于在端口列119、120和存取站之间竖直地运输储存容器106。

传送器***可以布置为在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如，如WO2014/075937A1中所描述的，其内容通过引用结合于此。

当要存取储存在图1A中公开的一个列105中的储存容器106时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从其位置取回目标储存容器106，并且将其运输到卸放端口列119。此操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所处的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的提升装置(未示出)从储存列105取回储存容器106，以及将储存容器106运输到卸放端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动位于上方的储存容器。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器106运输到卸放端口列119的同一容器搬运车辆201、301来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆201、301来执行。替代地，或另外地，自动储存和取回***1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301。一旦目标储存容器106已经从储存列105移除，临时移除的储存容器106就可重新定位到原始储存列105中。然而，移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。

当储存容器106将被储存在一个列105中时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从拾取端口列120拾取储存容器106，并且将其运输到储存列105上方的储存容器将被储存的位置。在已经移除堆垛107内的位于目标位置处或目标位置上方的任何储存容器106之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望位置。然后，可以将移除的储存容器106降低回到储存列105中，或者重新定位到其他储存列105。

为了监测和控制自动储存和取回***1，例如监测和控制框架结构100内的相应储存容器106的位置、每个储存容器106的内容物；以及容器搬运车辆201、301的运动，使得可将期望的储存容器106在期望的时间输送到期望的位置，而容器搬运车辆201、301不会彼此碰撞，自动储存和取回***1包括控制***500，其通常是计算机化的，并且其通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。

本发明的目的是提供一种可运载多个储存容器的容器搬运车辆。

本发明的另一目的是提供一种容器搬运车辆，其可将储存容器装载到其自身上，以及从其自身卸载储存容器。

发明内容

本发明在独立权利要求中阐述和表征，而从属权利要求描述了本发明的其他特性。

根据本发明，提供一种可自身装载和卸载的容器搬运车辆。容器搬运车辆包括基座，例如轮式基座或带式基座、提升框架和支撑表面。为了使提升框架能够将储存容器从框架结构中的储存位置(即，轨道***下方的储存位置)移动到支撑表面上，反之亦然，提升框架和支撑表面中的至少一个可相对于基座移动。因此，储存容器在堆垛和支撑表面之间的运动可通过以下方式实现：

1)提升框架可在容器搬运车辆的一个位置和至少一个支撑表面之间移动，在该位置处，提升框架可进入轨道***下方的储存位置，提升框架可从该支撑表面装载和/或卸载储存容器，或者

2)该至少一个支撑表面可相对于基座在至少一个位置和一个位置之间移动，在该至少一个位置处，该至少一个支撑表面位于提升框架的正下方，在该一个位置处，该至少一个支撑表面布置为超出提升框架，使得提升框架可进入轨道***下方的储存位置。

描述了一种用于在二维轨道***上操作的容器搬运车辆，该二维轨道***包括第一组平行轨道和第二组平行轨道，第一组平行轨道布置为引导容器搬运车辆在第一方向X上移动穿过框架结构的顶部，第二组平行轨道布置为垂直于第一组轨道以引导容器搬运车辆在垂直于第一方向的第二方向Y上移动，第一组平行轨道和第二组平行轨道形成将轨道***分成多个网格单元的网格，其中，容器搬运车辆包括：

-基座，包括移动装置，该移动装置用于分别在第一方向X和第二方向上沿着轨道***引导容器搬运车辆；

-设置在基座上的支撑结构，该支撑结构从基座处的下部段延伸到上部段；

-容器提升装置，包括用于将储存容器从轨道***下方的储存位置向上提升的提升框架，提升框架从支撑结构的上部段的一组悬挂点悬挂；

-支撑表面，用于支撑储存容器，支撑表面提供第一保持位置，当提升框架处于对接状态、邻近支撑结构的上部段时，该第一保持位置布置在比提升框架低的高度处，

-其中，容器搬运车辆包括运动机构，以相对于基座水平地平移这组悬挂点或支撑表面，使得提升的储存容器可放置在支撑表面上并且提升框架与其分离。

基座优选地是轮式基座，其包括第一组车轮和第二组车轮，用于分别在第一方向X和第二方向上沿着轨道***引导容器搬运车辆。

或者，基座可以是包括第一带和第二带的带式基座，第一带和第二带用于分别在第一方向X和第二方向上沿着轨道***引导容器搬运车辆。

术语悬挂点的组或支撑表面相对于基座“水平平移”可以是仅具有水平分量(即，仅在水平方向上)的运动，或者其可以是具有水平分量和竖直分量(即，在水平方向和竖直方向上)的运动。后者可以是在竖直平面中的旋转运动。

容器搬运车辆包括一组用于悬挂提升框架的悬挂点。这组悬挂点可以是滑轮或线轴。这组悬挂点可以移动，例如其可以是沿着固定悬臂或其他水平表面的引导件延伸的框架的一部分，或者其可以是滑动经过的整个悬臂。

支撑表面可由提供搁板功能的任何装置或表面提供，例如板、形成叉车的一对臂、运载工具等。

基座(以下称为轮式基座)用作这组悬挂点(以及因此提升框架)和支撑表面的运动的基准。支撑表面通常将处于轮式基座的上部上方或与其齐平的位置。

运动机构配置用于水平平移运动，或者是线性的(例如沿着X和Y方向)或者是旋转的。

除了提升框架和悬挂点之外，容器提升装置还可以包括一个或多个提升轴、提升带、用于提升带的引导滑轮等。

容器搬运车辆可在二维轨道***上操作，该二维轨道***包括第一组平行轨道和第二组平行轨道，第一组平行轨道布置为引导容器搬运车辆在第一方向X上移动越过框架结构的顶部，第二组平行轨道布置为垂直于第一组轨道以引导容器搬运车辆在第二方向Y上的运动，第二方向Y垂直于第一方向X。

在一个方面中，提升框架和支撑表面中的至少一个可以配置用于在水平方向上的线性平移运动。水平方向可以是平行于一组轨道的方向。

悬挂点可以是可线性移动的，使得在第一位置中，提升框架布置为从轨道***下方的储存位置取回储存容器，并且在第二位置中，提升框架布置在第一保持位置上方。

在第一位置中，提升框架可以布置为从容器搬运车辆在其上操作的轨道***下方的储存位置取回储存容器，并且在第二位置中，提升框架可以布置在支撑表面上方。

提升框架和第一保持位置可以布置为使得：

-在第一位置中，提升框架的竖直投影布置在第一保持位置上方，以及

-在第二位置中，提升框架的竖直投影避开第一保持位置。

通过致动运动机构，支撑表面可以相对于轮式基座线性地移动，使得在第一位置中，支撑表面布置在轮式基座的竖直投影内，并且在第二位置中，支撑表面布置在轮式基座的竖直投影外。因此，在第一位置中，提升装置可以布置为从容器搬运车辆下方的储存位置取回储存容器。支撑表面可以在提升装置下方的第一位置(例如容器接收位置)接收储存容器，然后将储存容器转移到第二位置，该第二位置为第一保持位置。

支撑表面的第一位置和第二位置可以对应于第一组轨道和第二组轨道的网格布局，使得提升装置将处于对应于网格空间的第一位置的容器提升到轮式基座的一侧，将容器降低到支撑表面上，然后支撑表面通过移动到对应于轮式基座下方的网格空间的第二位置而将储存容器转移到第一保持位置。

运动机构可以布置在轮式基座中，使得支撑表面可相对于轮式基座水平平移。

运动机构可以布置在上部段中，使得提升框架表面可相对于轮式基座水平平移。

容器搬运车辆可以包括第二运动机构，以相对于轮式基座水平地平移这组悬挂点或支撑表面中的另一个。因此，在此实施方式中，这组悬挂点和支撑表面都可相对于轮式基座移动。

容器搬运车辆可以包括第二支撑表面，该第二支撑表面提供了布置在第一保持位置旁边或上方的第二保持位置。

运动机构可以包括支撑这组悬挂点或支撑表面的线性引导***。

线性引导***可以是可水平延伸的。

线性引导***可以包括至少两个运动机构，包括：

-第一运动机构，用于在由轮式基座的竖直投影限定的区域内水平平移移动提升框架或支撑表面，以及

-第二运动机构，用于在由轮式基座的竖直投影限定的区域外水平平移移动提升框架或支撑表面。

第一运动机构可以包括线性轴承、齿条和齿轮、线性致动器和/或滚珠丝杠。

第二运动机构可以包括线性轴承、齿条和齿轮、线性致动器和/或滚珠丝杠。

在一个方面中，至少一个提升装置电机和用于水平移动提升框架的运动机构可以布置在提升框架处或其上方，优选地靠近提升框架或在其上方，以便不在提升框架的竖直/和水平运动所必需的操作区域内。另外，一个或多个电池也可能布置在提升框架处或其上方，然而，电池可布置在轮式基座中，并且电缆可以延伸到提升装置电机。

当储存容器定位在第一保持位置上时，储存容器的最上部可以表示第一高度；以及

当处于对接状态时，提升框架可以具有处于第二高度的最下部；以及

第二高度高于第一高度，使得对接的提升框架的最下部可以在定位在第一保持位置上的储存容器的最上部上方经过。

容器搬运车辆可以包括：

-轮座单元形式的轮式基座，其中，第一组车轮和第二组车轮形成轮座单元的覆盖区的外周；

下部段，其设置在轮座单元上，下部段的覆盖区的水平范围等于或小于轮座单元的覆盖区，下部段具有上表面，其中，上表面提供支撑表面；

支撑部段，其形成支撑结构并且从下部段竖直地延伸，支撑部段的覆盖区的水平范围小于下部段的覆盖区；以及

悬臂部段，其形成上部段并且从支撑部段水平延伸超过下部段的覆盖区；其中

支撑部段包括用于移动支撑表面或提升框架通过其中的贯通开口。

贯通开口的尺寸可以被确定为用于储存容器穿过。因此，其可以具有大于储存容器的宽度尺寸(可选地，储存容器的宽度尺寸中的较大者)的宽度尺寸和大于储存容器的高度尺寸的高度尺寸。贯通开口可以足够大以容纳提升装置和/或支撑结构。贯通开口可以包括基本上矩形的开口。

轮座单元的覆盖区在尺寸上可以对应于由两组轨道提供的下层网格的单个网格单元(即，对应于网格中的开口的区域加上围绕对应于轨道的导轨的宽度的开口的区域)。在其他实施方式中，轮座单元可以对应于整数个网格单元，其中该整数大于一。

容器搬运车辆可以包括提供第二保持位置的第二支撑表面，该第二保持位置布置在形成第一保持位置的支撑表面上方，并且贯通开口的截面区域可以配置为当支撑表面中的任一个保持储存容器时和当不保持储存容器时，支撑表面都从其穿过。当支撑表面直接布置在轮座单元上方时，第二支撑表面可以布置在(第一)支撑表面的竖直投影内。

容器搬运车辆可以包括两个提升框架和至少两个支撑表面，并且两个提升框架可以布置在轮式基座的相对侧上并在轮式基座的竖直投影之外，并且至少两个支撑表面可以布置在轮式基座的竖直投影内，并且其中支撑表面中的每一个可以分别相对于轮式基座移动到轮式基座之外并在提升框架中的一个下方的位置。

容器搬运车辆可以包括两个轮式基座和至少两个支撑表面，其中轮式基座可以设置在支撑结构的每一侧上，并且其中一个提升框架可以从支撑结构的上部段悬挂，并且支撑表面中的每一个可以相对于轮式基座移动到提升框架下方的位置。当支撑表面不设置在提升框架下方时，提升框架可以布置为从轨道***下方的储存位置取回储存容器。

容器搬运车辆可以包括第二运动机构，以使这组悬挂点相对于轮式基座沿第一方向或第二方向(X、Y)中的另一个水平平移，使得提升框架可沿X方向和Y方向移动。第二运动机构可以是与(第一)运动机构分开的运动机构，或者形成(第一)运动机构的一部分。

容器搬运车辆还可以包括：

轮座单元形式的轮式基座，其中，第一组车轮和第二组车轮形成轮座单元的覆盖区的外周；

下部段，其可以设置在轮座单元上，下部段的覆盖区的水平范围可以等于或小于轮座单元的覆盖区，下部段具有上表面，其中，上表面提供支撑表面；

支撑部段，其形成支撑结构并且从下部段竖直地延伸，支撑部段的覆盖区的水平范围小于下部段的覆盖区；以及

悬臂部段，其形成上部段并且从支撑部段水平延伸超过下部段的覆盖区；

其中，运动机构可以包括旋转装置，该旋转装置适于使支撑部段及由此使悬臂部段相对于轮式基座旋转，使得在第一状态中，提升框架可将容器从轨道***下方的储存位置向上提升，并且在第二状态中，提升框架可将储存容器放置在支撑表面上。

当处于第二状态时，支撑部段和悬臂部段可以在轮座单元的覆盖区内。在第一状态中，容器搬运车辆可以占据两个网格单元，而在第二状态中，容器搬运车辆可仅占据一个网格单元。

支撑表面的重心可以定位在轮式基座上方。

容器搬运车辆还可以包括重量分配***，该重量分配***包括可移动负载和负载移动装置，该负载移动装置用于根据由容器搬运车辆承载的一个或多个储存容器的负载来改变容器搬运车辆的重心。负载移动装置可以是致动器、滚珠丝杠等。在容器搬运车辆中，可移动负载可以布置得相对较高或相对较低。在一个方面中，其可布置在提升装置上方。在另一方面中，其可布置在轮式基座内。

重量分配***可以包括：

-一组传感器，其用于测量由支撑表面和提升框架支撑的任何储存容器的重量，以及

-控制***，其连接到这组传感器和负载移动装置两者，其中，控制***基于来自这组传感器的测量数据感测容器搬运车辆的至少两个相对侧的质量变化，计算对应于该质量变化的可移动负载的行进距离，并且指示负载移动装置在容器搬运车辆的相对较重侧的相反方向上将可移动负载移动所计算的行进距离。控制***可以在诸如加速和减速的运动期间执行容器搬运车辆的动态重心的实时(即，即时)计算，并且指示负载移动装置在使得重心被迫到达更有利的点的方向上移动可移动负载，同时降低例如容器搬运车辆倾斜的风险。

还描述了一种在自动储存和取回***中的堆垛位置与如上所述的容器搬运车辆上的储存位置之间装载储存容器的方法，其中，该方法包括以下步骤：

-使用提升装置的提升框架从位于轨道***下方的堆垛位置拾取储存容器，

-将储存容器放置在容器搬运车辆的支撑表面上，并且将提升框架与储存容器分离。

该方法还可以包括以下步骤：

-通过使用运动机构来移动所拾取的储存容器，以相对于轮式基座水平地平移这组悬挂点或支撑表面。

还描述了一种自动储存和取回***，其包括二维轨道***，该二维轨道***包括第一组平行轨道和第二组平行轨道，第一组平行轨道布置为引导容器搬运车辆在第一方向X上移动穿过框架结构的顶部，第二组平行轨道布置为垂直于第一组轨道以引导容器搬运车辆在垂直于第一方向的第二方向上移动，第一组平行轨道和第二组平行轨道形成将轨道***分成多个网格单元的网格，其中，自动储存和取回***还包括至少一个如上所述的容器搬运车辆。

该***还可以包括在网格单元下方的多个储存容器的堆垛。

该***还可以包括控制***，其配置为接收关于容器搬运车辆的覆盖区的信息，并且使用所述信息来控制该***。

本发明可用于与储存容器***相关的概念中，以及用于垂直农场和电子杂货应用中。

相对术语“上”、“下”、“下方”、“上方”等应该以其正常意义来理解，并且如在笛卡尔坐标系中看到的。当相对于井提及时，“上”或“上方”应理解为更靠近井的表面(相对于另一部件)的位置，与术语“下”或“下方”相反，术语“下”或“下方”应理解为更远离井的表面(相对于另一部件)的位置。

总之，本发明提供了一种可自身装载和卸载的容器搬运车辆。

附图说明

以下附图是为了便于理解本发明。附图示出了本发明的实施方式，现在将仅通过实例的方式来描述这些实施方式，附图中：

图1A至图1D示出了现有技术的储存和取回***的各方面，其中：

图1A是现有技术的自动储存和取回***的框架结构的透视图；

图1B是两组单导轨轨道的平面图；

图1C是两组双导轨轨道的平面图；

图1D是示出了单个网格单元的尺寸的平面图；

图2是现有技术的容器搬运车辆的透视图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的居中布置的腔；

图3是现有技术的容器搬运车辆的透视图，该容器搬运车辆具有用于在下面承载储存容器的悬臂；

图4A和图4B示出了用于容器搬运车辆的轮座单元形式的示例性轮式基座；

图5A至图5H示出了在支撑部段中具有贯通开口的容器搬运车辆的不同实例，并且其中支撑表面可相对于轮式基座在轮式基座正上方的位置和提升框架正下方的位置之间线性地移动，其中：

图5A是布置在位于提升框架正下方的支撑表面上的储存容器的前透视图；

图5B是图5A的后透视图；

在图5C中，储存容器布置在支撑表面上，并且其上布置有储存容器的支撑表面位于提升框架正下方的位置到轮式基座正上方的位置之间的中间过渡处；

图5D是图5C的后透视图；

图5E是布置在位于轮式基座正上方的支撑表面上的储存容器的前透视图；

图5F是图5E的后侧视图；

图5G是保持两个储存容器的容器搬运车辆的前透视图，其中一个储存容器由提升框架提升，而另一个储存容器布置在位于轮式基座正上方的支撑表面上；

图5H是图5G的后透视图；

图6A至图6F是在支撑部段中具有贯通开口的容器搬运车辆的实例，其中布置有两个支撑表面，这两个支撑表面可相对于轮式基座在轮式基座正上方的位置和提升框架正下方的位置之间线性地移动，并且其中：

图6A是容器搬运车辆的侧视图，该容器搬运车辆通过提升框架保持一个储存容器，而支撑表面是空的；

图6B是容器搬运车辆的侧视图，该容器搬运车辆通过提升框架保持一个储存容器，而上支撑表面保持储存容器，同时下支撑表面是空的；

图6C是容器搬运车辆的后侧视图，该容器搬运车辆分别在上支撑表面和下支撑表面上保持一个储存容器，而提升框架不保持储存容器；

图6D是容器搬运车辆的侧视图，该容器搬运车辆通过提升框架保持一个储存容器，而上支撑表面保持储存容器；

图6E是容器搬运车辆的侧视图，其中一个储存容器由直接布置在轮式基座上方的上支撑表面承载，并且一个储存容器由直接布置在提升框架下方的下支撑表面承载；

图6F是图6E的后侧视图；

图7A至图7E是容器搬运车辆的实例，该容器搬运车辆具有布置在轮式基座的相对侧上的两个提升框架，在支撑部段中设置开口，并且总共四个支撑表面布置为在两个高度上并排布置两个，其中所有支撑表面都可相对于轮式基座在轮式基座正上方的位置和提升框架正下方的位置之间线性地移动，并且其中：

图7A是容器搬运车辆的侧视图，其中储存容器由两个提升框架承载，并且其中所有支撑表面都处于轮式基座正上方的位置，其中所有支撑表面都是空的；

图7B是容器搬运车辆的侧视图，其中储存容器由两个提升框架承载，并且其中两个上支撑表面移动到位于每个提升框架正下方的相应位置，而两个下支撑表面位于轮式基座正上方的位置；

图7C是容器搬运车辆的侧视图，其中储存容器由两个提升框架承载，并且其中两个上支撑表面布置在轮式基座的正上方，其中两个上支撑表面都保持储存容器，而两个下支撑表面布置在提升框架的正下方，该提升框架示出为不保持储存容器；

图7D是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架不保持储存容器，并且其中两个上支撑表面布置在轮式基座的正上方，其中两个上支撑表面都保持储存容器，而两个下支撑表面布置在保持储存容器的提升框架的正下方；

图7E是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架不保持储存容器，并且其中所有支撑表面布置在轮式基座的正上方，其中所有支撑表面都保持储存容器；

图8A至图8G是容器搬运车辆的实例，该容器搬运车辆具有布置在两个轮式基座之间的中心的一个提升框架，在支撑部段中设置开口，并且总共四个支撑表面布置为在提升框架的每侧上布置两个，支撑表面可相对于相应的轮式基座在轮式基座正上方的位置和提升框架正下方的位置之间线性地移动，并且其中：

图8A是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架不保持储存容器，而其余三个支撑表面布置在相应轮式基座的正上方，所有支撑表面都是空的；

图8B是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架不保持储存容器，并且其中三个支撑表面布置在相应轮式基座的正上方，并且其中一个支撑表面位于提升框架的正下方并保持储存容器，而其余三个支撑表面是空的；

图8C是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架不保持储存容器，并且其中所有支撑表面布置在其相应轮式基座的正上方，其中一个支撑表面保持储存容器，而其余三个支撑表面是空的；

图8D是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架保持储存容器，并且其中一个支撑表面布置在提升框架的正下方，而其余三个支撑表面布置在轮式基座的正上方，其中一个支撑表面保持储存容器，而其余两个支撑表面是空的；

图8E是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架保持储存容器，并且其中所有支撑表面布置在轮式基座的正上方，其中两个支撑表面保持储存容器，而两个支撑表面是空的；

图8F是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架不保持储存容器，并且其中一个支撑表面布置在提升框架的正下方，而其余三个支撑表面布置在轮式基座的正上方，其中两个支撑表面保持储存容器，而一个支撑表面是空的；

图8G是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架不保持储存容器，并且其中所有支撑表面布置在轮式基座的正上方，其中三个支撑表面保持储存容器，而一个支撑表面是空的；

图9A至图9E是具有从一组悬挂点悬挂的一个提升框架的容器搬运车辆的实例，其中，这组悬挂点以及因此提升框架配置为从布置在容器搬运车辆的轮式基座上的固定支撑表面正上方的位置和轨道***下方的储存位置正上方的位置平移运动，并且其中，附图示出了储存容器从轨道***下方的其相应储存位置到容器搬运车辆中的支撑表面上的顺序运动，并且其中：

图9A是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架处于轨道***下方的储存位置正上方的位置；

图9B是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架已经相对于其在图9A中的位置移动了等于一个网格单元的距离，并且处于一个支撑表面正上方的位置，并且已经从储存容器掉落在支撑表面上；

图9C是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架降低到轨道***下方，并且已经从轨道***下方的储存位置拾取了储存容器；

图9D是容器搬运车辆的侧视图，其中提升框架已经相对于其在图9C中的位置移动了等于两个网格单元的距离，并且与图9B相比处于另一支撑表面正上方的位置，并且已经从储存容器掉落在支撑表面上；

图9E是在总共四个储存容器已经定位在支撑表面上之后的容器搬运车辆的侧视图，具有两个储存容器的堆垛，其中每个堆垛中具有两个储存容器；

图10A示出了具有从一组悬挂点悬挂的一个提升框架的容器搬运车辆，其中，这组悬挂点以及因此提升框架配置为从布置在容器搬运车辆的轮式基座上的固定支撑表面正上方的位置和轨道***下方的储存位置正上方的两个位置平移运动，其中所述两个位置在轮式基座的相对侧上，并且其中图10A中的容器搬运车辆占据两个网格单元，因为提升框架在固定支撑表面中的一个的正上方；

图10B示出了图10A的容器搬运车辆901，其中提升框架415已经移动到轨道***108下方的储存位置上方的位置；

图11A至图11C是布置在轨道***上的容器搬运车辆的实例，容器搬运车辆包括从一组悬挂点悬挂的一个提升框架，其中这组悬挂点以及因此提升框架配置为从布置在容器搬运车辆的轮式基座上的固定支撑表面正上方的位置和轨道***下方的储存位置正上方的两个位置平移运动，其中，所述两个位置在轮式基座的相对侧上，并且其中：

图11A示出了容器搬运车辆，其中提升框架布置在轨道***下方的储存位置的正上方并且保持储存容器，在此构造中，容器搬运车辆占据三个网格单元；

图11B示出了容器搬运车辆，其中，与图11A相比，提升框架布置在轮式基座的相对侧上，布置在轨道***下方的储存位置的正上方并且保持储存容器，在此构造中，容器搬运车辆占据三个网格单元；

图11C示出了容器搬运车辆，其中提升框架布置在一个支撑表面的正上方，在此构造中，容器搬运车辆占据两个网格单元；

图12A至图12D是具有从一组悬挂点悬挂的一个提升框架的容器搬运车辆的实例，其中，这组悬挂点以及因此提升框架配置为从布置在容器搬运车辆的轮式基座上的可移动支撑表面正上方的位置和轨道***下方的储存位置正上方的位置平移运动，并且其中附图示出了提升框架和可移动支撑表面的不同的相对位置，并且其中：

图12A示出了容器搬运车辆，其中提升框架处于轮式基座的正上方的位置，并且空的支撑表面处于轮式基座外(超出轮式基座)的位置；

图12B示出了容器搬运车辆，其中提升框架处于轮式基座的正上方的位置，并且保持储存容器的支撑表面处于轮式基座外(超出轮式基座)的位置；

图12C示出了容器搬运车辆，其中提升框架处于轮式基座外(超出轮式基座)的位置，保持储存容器的支撑表面处于提升框架正下方轮式基座外部(超出)的位置；

图12D示出了容器搬运车辆，其中，提升框架处于轮式基座外(超出轮式基座)的位置并且保持储存容器，支撑表面布置在轮式基座的正上方；

图13A是具有用于悬挂点以及因此用于提升框架的两个线性运动机构的容器搬运车辆的顶视图，该运动机构包括可延伸的线性引导***，其中，第一运动机构用于提升框架或支撑表面在由轮式基座的竖直投影限定的区域内的水平平移运动，并且第二运动机构用于提升框架或支撑表面在由轮式基座的竖直投影限定的区域外(超出该区域)的水平平移运动；

图13B是图13A中的截面A的放大图；

图13C示出了用于移动悬挂点或可移动支撑表面的滚珠丝杠形式的线性运动机构的细节；

图13D是图13C中的截面B的放大图；

在图13E中，横向支撑元件已被移除以更好地示出螺纹轴部和包括滚珠轴承的螺母，该滚珠轴承接合横向支撑元件以与螺纹轴部相互作用；

图14A至图14D是具有轮式基座、支撑部段和悬臂部段的容器搬运车辆的实例，其中，提升框架从悬臂部段中的一组悬挂点悬挂，并且其中，运动机构包括旋转装置，该旋转装置适于使支撑部段以及因此使悬臂部段相对于轮式基座旋转，使得在第一状态中，提升框架可将容器从轨道***下方的储存位置向上提升，并且在第二状态中，提升框架可将储存容器放置在支撑表面上，其中：

图14A示出了容器搬运车辆，其中提升框架布置在轨道***下方的储存位置的正上方，支撑表面是空的；

图14B是图14A的后视图；

图14C示出了容器搬运车辆，其中与图14A和图14B相比，提升框架已经旋转了180度，提升框架和支撑表面都是空的，即，不保持储存容器；

图14D是容器搬运车辆，其中提升框架布置在轨道***下方的储存位置的正上方，提升框架和支撑表面都保持储存容器；

图15是容器搬运车辆的可布置在提升装置中的部件的实例的顶视图；

图16A至图16B示出了具有重量分配***的容器搬运车辆的不同实例，该重量分配***包括可移动负载和负载移动装置，该负载移动装置用于根据由容器搬运车辆承载的一个或多个储存容器的负载来改变容器搬运车辆的重心；其中：

图16A示出了具有悬臂设计和可移动支撑表面的容器搬运车辆的实例；

图16B是具有重量分配***的图5A至图5H的容器搬运车辆的实例；

图17A至图17C示出了在支撑部段中具有贯穿开口的容器搬运车辆的不同实例，并且其中支撑表面可相对于轮式基座在轮式基座正上方的位置和提升框架正下方的位置之间线性地移动，容器搬运车辆还包括重量分配***，其中：

图17A是布置在位于轮式基座正上方的支撑表面上的储存容器的前透视图；

图17B是图17A的顶部透视图；

图17C是图17B中的虚线区域的详细视图；

图18A至图18E示出了图17A至图17C中的容器搬运车辆的细节，该容器搬运车辆具有轮式基座、支撑部段和悬臂部段，其中，提升框架从悬臂部段中的一组悬挂点悬挂，并且其中支撑表面可通过在竖直平面中的旋转运动而相对于轮式基座在轮式基座正上方的位置和提升框架正下方的位置之间运动，其中：

图18A是容器搬运车辆的侧透视图，其中提升框架保持储存容器，并且空的支撑表面位于轮式基座正上方；

在图18B中，提升框架仍然保持着储存容器，并且支撑表面将从其位于轮式基座正上方的初始位置移动到提升框架正下方的位置；

在图18C中，支撑表面已经移动到提升框架正下方的位置，并且提升框架不保持储存容器，因为其已经落到支撑表面上；

在图18D中，提升框架不保持储存容器，并且支撑表面和设置在其上的储存容器将从提升框架正下方的位置移动到轮式基座正上方的位置；

在图18E中，提升框架不保持储存容器，并且支撑表面和设置在其上的储存容器已经移动到轮式基座正上方的位置；

图19A和图19B详细示出了用于在轮式基座正上方的位置和提升框架正下方的位置之间移动支撑表面的竖直平面运动机构；

图20A至图20B示出了具有用于悬挂点以及因此用于提升框架的三个线性运动机构的容器搬运车辆的实例，该运动机构包括可延伸的线性引导***，其中，第一运动机构用于提升框架沿第一方向在由轮式基座的竖直投影限定的区域内的水平平移运动，第二运动机构用于提升框架沿第一方向在由轮式基座的竖直投影限定的区域外(超出该区域)的水平平移运动，并且第三运动机构用于沿垂直于第一方向的方向的运动；其中：

在图20A中，提升框架布置在由轮式基座的竖直投影限定的区域内；

在图20B中，提升框架已经移动到由轮式基座的竖直投影限定的区域外的位置；

图21A至图21C示出了容器搬运车辆的实例，该容器搬运车辆具有用于悬挂点以及因此用于提升框架的三个线性运动机构和用于使悬挂点以及因此使提升框架旋转的旋转机构；

在图21A中，提升框架处于由轮式基座的竖直投影限定的区域外的位置；

在图21B中，示出了用于使悬挂点以及因此使提升框架旋转的旋转机构的实例；

在图21C中，提升框架处于由轮式基座的竖直投影限定的区域内的位置，并且提升框架与图21A中的提升装置相比已经旋转90度；

具体实施方式

在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应理解，附图不旨在将本发明限制于附图中所描绘的主题。

自动储存和取回***1的框架结构100根据以上结合图1至图3描述的现有技术的框架结构100来构造，即，多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103，并且框架结构100还包括在X方向和Y方向上的第一上轨道***108。

框架结构100还包括以储存列105的形式设置在构件102、103之间的储存隔室，其中储存容器106可以堆垛107的形式堆叠在储存列105内。

框架结构100可以是任何尺寸。特别地，应理解，该框架结构可比图1A中公开的宽得多和/或长得多和/或深得多。例如，框架结构100可以具有超过700×700列的水平范围和超过十二个容器的储存深度。

图4A和图4B中示出了根据本发明的用于远程操作车辆的轮座单元形式的示例性轮式基座(wheeled base)。轮座单元(wheel base unit)2的特征在于具有用于在轨道***上沿第一方向移动的第一组车轮32a和用于沿垂直于第一方向的第二方向移动的第二组车轮32b的车轮装置32a、32b。每组车轮包括布置在轮座单元2的相对侧上的两对车轮。为了改变轮座单元可以在轨道***上行进的方向，其中一组车轮32b连接到车轮移位组件7。车轮移位组件能够相对于另一组车轮32a提升和降低所连接的这组车轮32b，使得只有在期望的方向上行进的这组车轮与轨道***接触。车轮移位组件7由电动机8驱动。此外，由可再充电电池6供电的两个电动机4、4'连接到这组车轮32a、32b，以在期望的方向上移动轮座单元。

进一步参考图4A和图4B，轮座单元2的水平周边的尺寸构造为适合安装在由网格单元限定的水平区域内，使得两个轮座单元2可以在轨道***108、308的任何相邻网格单元上彼此通过。换句话说，轮座单元2可以具有覆盖区，即在X和Y方向上的范围，其大致等于网格单元的水平区域，即网格单元在X和Y方向上的范围，例如如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引用结合于此。

参考图4B，轮座单元2具有顶部面板/凸缘9(即，上表面)，其配置作为容器载体的连接界面。顶部面板9具有中心开口20，并且以多个通孔10(即，连接元件)为特征，该多个通孔适于经由容器载体的下部段中的对应通孔进行螺栓连接。在其他实施方式中，顶部面板9的连接元件可以例如是螺纹销，用于与下部段的通孔相互作用。中心开口20的存在是有利的，因为其提供了到轮座单元2的内部部件的通路，例如可再充电电池6和电子控制***21。

图5A至图5H示出了在支撑部段402中具有贯通开口422的容器搬运车辆401的不同实例，并且其中支撑表面425可相对于轮式基座2在轮式基座2正上方的位置和提升框架415正下方的位置之间线性地移动通过贯通开口422。公开了具有轮式基座2的容器搬运车辆401，该轮式基座包括第一组车轮32a和第二组车轮32b，用于分别在垂直的第一方向X和第二方向Y上沿着轨道***108引导容器搬运车辆401。容器搬运车辆还包括设置在轮式基座2上的支撑结构402，该支撑结构402从轮式基座2处的下部段延伸到与悬臂部段413连接的上部段。容器搬运车辆401还包括容器提升装置414，其包括用于将储存容器106从下层轨道***(轨道***在图5A至图5H中未示出)下方的储存位置向上提升的提升框架415。提升框架415经由提升带(在图5A至图5H中也未示出)从悬臂部段413的一组悬挂点(在图5A至图5H中未示出)悬挂，并且包括在每个拐角中的箱引导件424，用于当从上方接近储存容器415时辅助相对于储存容器106引导提升框架415。提升框架415还包括用于与储存容器中的对应的孔连接的可释放连接件或夹持器421。容器搬运车辆401还包括用于支撑储存容器106的支撑表面425，当提升框架415处于邻近悬臂部段413的对接状态时，支撑表面425提供布置在比提升框架415低的高度处的第一保持位置。容器搬运车辆401包括线性运动机构426，以相对于轮式基座2水平地平移支撑表面425，使得提升的储存容器106可放置在支撑表面425上，并且提升框架415与其分离。轮式基座2的覆盖区是一个网格单元，而容器搬运车辆的覆盖区是两个网格单元。

图5A是布置在位于容器搬运车辆401的提升框架415正下方的支撑表面425上的储存容器106的前透视图。

图5B是图5A的后透视图。

在图5C中，储存容器106布置在支撑表面425上，并且其上布置有储存容器106的支撑表面425位于提升框架415正下方的位置到轮式基座2正上方的位置之间的中间过渡处。

图5D是图5C的后透视图。

图5E是布置在支撑表面425上的储存容器106的前透视图，该支撑表面已经从提升框架正下方的位置(如图5A和图5B所示)移动到轮式基座2正上方的位置。

图5F是图5E的后透视侧视图。

图5G是保持两个储存容器106的容器搬运车辆401的前透视图，其中一个储存容器106由提升框架106提升，而另一个储存容器401布置在位于轮式基座2正上方的可移动支撑表面425上。

图5H是图5G的后透视图。

图6A至图6F是在支撑部段402中具有贯通开口422的容器搬运车辆501的实例，其中布置有两个支撑表面425，这两个支撑表面可相对于轮式基座2在轮式基座2正上方的位置和提升框架415正下方的位置之间线性地移动。轮式基座2的覆盖区是一个网格单元，而容器搬运车辆的覆盖区是两个网格单元。因此，图6A至图6F中的容器搬运车辆501可以在占据两个网格单元的同时承载三个储存容器106。容器搬运车辆501的其余特征类似于关于图5A至图5H描述的容器搬运车辆401的特征，并且在此将不再重复。

图6A是容器搬运车辆501的侧视图，该容器搬运车辆通过提升框架415保持一个储存容器106，而支撑表面425是空的。

图6B是容器搬运车辆501的侧视图，该容器搬运车辆通过提升框架415保持一个储存容器106，而上支撑表面425保持储存容器106，同时下支撑表面425是空的。下支撑表面425示出为处于提升框架415正下方的位置，而上支撑表面布置在轮式基座2的正上方。

图6C是容器搬运车辆501的后侧视图，该容器搬运车辆分别在上支撑表面和下支撑表面425中的每一个上保持一个储存容器106，同时提升框架415此时不保持储存容器106。两个支撑表面425都布置在轮式基座2的正上方。

图6D是容器搬运车辆501的侧视图，该容器搬运车辆通过提升框架415保持一个储存容器106，而上支撑表面425保持储存容器106。下支撑表面在图6D中不可见。

图6E是容器搬运车辆501的侧视图，其中一个储存容器106由布置在轮式基座2正上方的上支撑表面425承载，并且一个储存容器106由布置在提升框架425正下方的下支撑表面425承载。下支撑表面426在图6E中不可见，但是可承载如图6F所示的另一储存容器106。

图6F是图6E的后侧视图。

图7A至图7E是容器搬运车辆601的实例，该容器搬运车辆具有布置在轮式基座2的相对侧上的两个提升框架415，在支撑部段中设置开口，并且总共四个支撑表面425布置为在两个高度上两个并排布置。图7A至图7E的容器搬运车辆601是双悬臂类型的，即，其包括两个悬臂413。所有支撑表面425可相对于轮式基座2在轮式基座2正上方的位置和提升框架415正下方的位置之间线性地移动。轮式基座2的覆盖区是两个网格单元，而容器搬运车辆的覆盖区是四个网格单元。因此，图7A至图7E中的容器搬运车辆601可以在仅占据四个网格单元的同时承载六个储存容器106。容器搬运车辆601的其余特征类似于关于图5A至图5H和图6A至图6F描述的容器搬运车辆401、501的特征，并且在此将不再重复。

图7A是容器搬运车辆601的侧视图，其中储存容器106由两个提升框架415承载，其中所有支撑表面425处于轮式基座2正上方的位置，并且所有支撑表面都是空的。

图7B是容器搬运车辆601的侧视图，其中储存容器106由两个提升框架415承载，并且其中两个上支撑表面425移动到每个提升框架425正下方的相应位置，而两个下支撑表面425处于轮式基座2正上方的位置。

图7C是容器搬运车辆601的侧视图，其中储存容器106由两个提升框架415承载，并且其中两个上支撑表面425布置在轮式基座2的正上方，这两个上支撑表面保持储存容器106，而两个下支撑表面106布置在不保持储存容器106的提升框架415的正下方。

图7D是容器搬运车辆601的侧视图，其中提升框架415不保持储存容器415，并且其中两个上支撑表面425布置在轮式基座2的正上方，这两个上支撑表面保持储存容器106，而两个下支撑表面425布置在保持储存容器106的提升框架415的正下方。

图7E是容器搬运车辆601的侧视图，其中提升框架415不保持储存容器106，并且其中所有支撑表面425都布置在轮式基座2的正上方，所有支撑表面都保持储存容器106。

图8A至图8G是容器搬运车辆701的实例，其中一个提升框架布置在两个轮式基座2之间的中心，在支撑部段中设置开口，并且在提升框架415的每侧上布置有总共四个支撑表面425，每侧两个。容器搬运车辆701的主体因此具有中心腔设计，其中储存容器可被提升到容器搬运车辆701中心的储存空间中。容器搬运车辆701的主体连接两个轮式基座2。在主体的每一侧上，设置开口(未示出)，用于允许相应的四个支撑表面425与储存容器106一起在一个轮式基座2上方的位置和提升框架415正下方的位置之间移动穿过。所有支撑表面425可相对于相应的轮式基座2在轮式基座2正上方的位置和提升框架415正下方的位置之间线性地移动。两个轮式基座2的覆盖区是两个网格单元，而容器搬运车辆的覆盖区是三个网格单元。因此，在此布置中，图8A至图8G中的容器搬运车辆701可以在仅占据三个网格单元的同时承载五个储存容器106。容器搬运车辆601的其余特征类似于关于图5A至图5H和图6A至图F以及图7A至图7E描述的容器搬运车辆401、501的特征，并且在此将不再重复。

图8A是容器搬运车辆701的侧视图，其中提升框架415不保持储存容器106，而其余三个支撑表面425布置在相应轮式基座2的正上方，所有支撑表面都是空的。

图8B是容器搬运车辆701的侧视图，其中提升框架415不保持储存容器106，并且其中三个支撑表面425布置在相应轮式基座2的正上方，其中一个支撑表面位于提升框架415的正下方，并且保持储存容器106，而其余三个支撑表面是空的。

图8C是容器搬运车辆701的侧视图，其中提升框架415不保持储存容器106，并且其中所有支撑表面425布置在其相应轮式基座2的正上方，其中一个支撑表面保持储存容器106，而其余三个支撑表面是空的。

图8D是容器搬运车辆701的侧视图，其中提升框架415保持储存容器106，并且其中一个支撑表面425布置在提升框架415的正下方，而其余三个支撑表面425布置在轮式基座2的正上方，其中一个支撑表面保持储存容器106，而其余两个支撑表面是空的。

图8E是容器搬运车辆701的侧视图，其中提升框架415保持储存容器106，并且其中所有支撑表面425布置在轮式基座2的正上方，其中两个支撑表面保持储存容器106，而两个支撑表面是空的。

图8F是容器搬运车辆701的侧视图，其中提升框架415不保持储存容器106，并且其中一个支撑表面425布置在提升框架415的正下方，而其余三个支撑表面425布置在轮式基座2的正上方，其中两个支撑表面保持储存容器106，而一个支撑表面是空的。

图8G是容器搬运车辆701的侧视图，其中提升框架451不保持储存容器106，并且其中所有支撑表面425布置在轮式基座2的正上方，其中三个支撑表面保持储存容器106，而一个支撑表面是空的。

图9A至图9E是具有从一组悬挂点423(图9A至图9E中未详细示出，见图10至图13)悬挂的一个提升框架415的容器搬运车辆801的实例，其中这组悬挂点以及因此提升框架415配置为从布置在容器搬运车辆801的轮式基座2上的固定支撑表面425正上方的位置和位于轨道***下方的储存位置正上方的位置平移运动。附图示出了储存容器106从其位于轨道***下方的相应储存位置到容器搬运车辆801中的支撑表面425上的顺序运动。容器搬运车辆801可具有两个支撑表面425，如图9A至图9E所示。然而，尽管未示出，但是容器搬运车辆801也可能具有四个或甚至更多个支撑表面425，例如布置为直线或布置为2×2形成立方体。在后者中，这组悬挂点需要能够在X方向和Y方向上平移提升框架415。根据提升框架415是布置在轨道***108下方的储存位置的正上方(例如见图9A)还是布置在容器搬运车辆801内的支撑表面425中的一个的正上方(例如见图9B)，容器搬运车辆801具有变化的覆盖区。为了使悬挂点423以及因此使提升框架415在布置在容器搬运车辆801的轮式基座2上的固定支撑表面425正上方的位置和在轨道***108下方的储存位置正上方的位置之间移动，容器搬运车辆可以包括第一运动机构和第二运动机构，第一运动机构用于提升框架415在由轮式基座2的竖直投影限定的区域内的水平平移运动，第二运动机构用于提升框架415或支撑表面在由轮式基座2的竖直投影限定的区域外的水平平移运动。

图9A是容器搬运车辆801的侧视图，其中提升框架415处于轨道***108下方的储存位置正上方的位置。容器搬运车辆801在图9A中占据三个网格单元122。

图9B是容器搬运车辆801的侧视图，其中提升框架415已经相对于其在图9A中的位置移动了等于一个网格单元的距离，并且处于一个支撑表面425正上方的位置，并且已经从储存容器106掉落在支撑表面425上。容器搬运车辆801在图9B中占据两个网格单元122。

图9C是容器搬运车辆801的侧视图，其中使用提升带417a、417b将提升框架415向下悬挂在轨道***108下方，并且已经从位于轨道***108下方的储存位置拾取了储存容器108。

图9D是容器搬运车辆801的侧视图，其中提升框架415已经相对于其在图9C中的位置移动了等于两个网格单元的距离，并且与图9B相比处于另一个支撑表面425正上方的位置，并且已经从储存容器106掉落在支撑表面425上。

图9E是在总共四个储存容器106已经定位在支撑表面425上之后的容器搬运车辆801的侧视图，具有两个储存容器106的堆垛，其中每个堆垛中具有两个储存容器106。

图10A示出了具有从一组悬挂点423悬挂的一个提升框架415的容器搬运车辆901。这组悬挂点423以及因此提升框架415配置为通过使用线性运动机构427而从布置在容器搬运车辆901的轮式基座2上的固定支撑表面425正上方的位置平移运动到位于轨道***108下方的储存位置425正上方的两个位置中的一个中。所述两个位置在轮式基座2的相对侧上。图10A中的容器搬运车辆占据两个网格单元122，因为提升框架415位于一个固定支撑表面425的正上方。图10A中的运动机构是线性引导***的形式，其中具有提升框架415的提升装置414布置在容器搬运车辆901的上部内，并且可经由互补连接(例如线性轴承、齿条和齿轮、线性致动器和/或滚珠丝杠)沿着所述引导***移动。为了使悬挂点423以及因此使提升框架415在布置在容器搬运车辆801的轮式基座2上的固定支撑表面425中的一个正上方的位置和轨道***108下方的储存位置正上方的位置之间移动，容器搬运车辆901可以包括第一运动机构427'和第二运动机构427”，第一运动机构用于使提升框架415在由轮式基座2的竖直投影限定的区域内水平平移运动，第二运动机构427”用于使提升框架415在由轮式基座2的竖直投影限定的区域外(超出该区域)水平平移运动。图13中示出了用于这组悬挂点423(以及上述示例性容器搬运车辆的可移动支撑表面425)的不同运动机构427、427'、427”的实例和更详细的图示。

图10B示出了图10A的容器搬运车辆901，其中提升框架415已经移动到轨道***108下方的储存位置上方的位置。图10B中的容器搬运车辆占据三个网格单元122，因为提升框架415在轮式基座2的外部，并且位于轨道***108下方的储存位置的正上方。

图11A至图11C是布置在轨道***1001上的容器搬运车辆1001的实例。容器搬运车辆1001包括从一组悬挂点423悬挂的一个提升框架415，其中这组悬挂点423以及因此提升框架415配置为从布置在容器搬运车辆1001的轮式基座2上的固定支撑表面425正上方的位置和位于轨道***108下方的储存位置正上方的两个位置平移运动，其中所述两个位置在轮式基座2的相对侧上。容器搬运车辆1001具有许多与图10A和图10B中的容器搬运车辆901类似的特征，并且这些特征在此将不再重复。类似于图9和图10中的实例容器搬运车辆801、901，图11A至图11C中的容器搬运车辆可以包括第一运动机构427'(示出为齿条和齿轮***)和第二运动机构427”(示出为滚珠丝杠***)。

图11A示出了容器搬运车辆1001，其中提升框架415布置在位于轨道***108下方的储存位置425的正上方，并且保持储存容器108。图11A中的容器搬运车辆1001在此构造中占据三个网格单元。

图11B示出了容器搬运车辆1001，其中与图11A相比，提升框架415布置在轮式基座2的相对侧上，并且布置在位于轨道***108下方的储存位置的正上方，并且保持储存容器108。容器搬运车辆1001在此构造中占据三个网格单元122。

图11C示出了容器搬运车辆1001，其中提升框架415布置在一个支撑表面425的正上方。容器搬运车辆1001占据两个网格单元122。

图12A至图12D是具有从一组悬挂点423悬挂的一个提升框架415的容器搬运车辆1101的实例，其中这组悬挂点423以及因此提升框架415配置为从布置在容器搬运车辆1101的轮式基座2上的可移动支撑表面425正上方的位置和位于轨道***下方的储存位置正上方的位置平移运动。附图示出了提升框架415和可移动支撑表面425的不同的相对位置。图12A至图12D的容器搬运车辆1101类似于关于图10A和图10B描述的容器搬运车辆，除了图12A至图12D中的容器搬运车辆1101具有与图10A和图10B的固定支撑表面425相比的可移动支撑表面425，并且在此将不进行更详细的描述。为了使支撑表面425在轮式基座2正上方的位置和轮式基座2外部的位置之间移动，容器搬运车辆901可以包括第一运动机构426'和第二运动机构426”，第一运动机构用于使支撑表面425在由轮式基座2的竖直投影限定的区域内水平平移运动，第二运动机构用于使支撑表面425在由轮式基座2的竖直投影限定的区域外(即，超出该区域)水平平移运动。在图13A至图13E中示出了用于上述示例性容器搬运车辆的这组悬挂点423和可移动支撑表面425的不同运动机构426、426'、426”、427、427'、427”的实例和更详细的图示。

图12A示出了容器搬运车辆1101，其中提升框架415处于轮式基座2正上方的位置，并且空的支撑表面425处于轮式基座2外部的位置。

图12B示出了容器搬运车辆1101，其中提升框架415处于轮式基座2正上方的位置，并且保持储存容器106的可移动支撑表面415处于轮式基座2外部的位置。

图12C示出了容器搬运车辆1101，其中提升框架415处于轮式基座2外部的位置，保持储存容器106的支撑表面425处于提升框架415正下方的轮式基座2外部的位置。

图12D示出了容器搬运车辆1101，其中提升框架415处于轮式基座2外部的位置并且保持储存容器106，支撑表面425布置在轮式基座2的正上方。

图13A是具有用于悬挂点423以及因此用于提升框架415的两个线性运动机构427'、427”的容器搬运车辆的顶视图。第一运动机构427'包括可延伸的线性引导***，其中，第一运动机构427'是齿条和齿轮***的形式，用于使提升框架(或者如果支撑支撑表面，则为支撑表面425)在由轮式基座2的竖直投影限定的区域内水平平移运动。第二运动机构427”用于使提升框架415(或者如果支撑支撑表面，则为支撑表面425)在由轮式基座2的竖直投影限定的区域外水平平移运动。第二运动机构427”是滚珠丝杠的形式。齿条和齿轮***包括一个或多个可沿着设置在容器搬运车辆的相对侧上的导轨441移动的滚轮440。滚珠丝杠442机构将布置在容器搬运车辆上的螺纹轴部443的旋转运动转换成用于悬挂点423的横向支撑件445上的滚珠轴承444的线性运动。横向支撑件445在容器搬运车辆的相对侧上的螺纹轴部443之间延伸。滚珠丝杠442的原理，即将旋转运动转换成线性运动，是本领域技术人员已知的，并且在此将不进一步描述。

运动机构426、427的驱动可以由本领域技术人员已知的适当的驱动电机或致动机构提供，并且在此将不更详细地描述。

图13B是图13A中的截面A的放大图。

图13C示出了用于移动悬挂点423或可移动支撑表面425的滚珠丝杠442布置的形式的线性运动机构426、427。图13C至图13E中的示例性滚珠丝杠442布置可以用作用于可移动悬挂点423和可移动支撑表面425两者的第一运动机构426'、427'和第二运动机构426”、427”。在图13C的示例性实施方式中，公开了两个平行的螺纹轴部443。两个横向支撑元件445在平行的螺纹轴部443之间延伸。横向支撑元件445设置有滚珠轴承444，用于当螺纹轴部443旋转时进行线性运动。

图13D是图13C中的截面B的放大图。

在图13E中，横向支撑元件445已经被移除以更好地示出螺纹轴部443和用于与螺纹轴部443相互作用的横向支撑元件445上的滚珠轴承。

图14A至图14D是具有轮式基座2、支撑部段402和悬臂部段413的容器搬运车辆1201的实例。提升框架415从悬臂部段413中的一组悬挂点423悬挂。运动机构427包括旋转装置446(见图14C)，其适于使支撑部段402以及因此使悬臂部段413相对于轮式基座2旋转，使得在第一状态中(图14A和图14B)，提升框架413可将容器从轨道***108下方的储存位置向上提升，并且在第二状态中(图14C)，提升框架415可将储存容器106放置在支撑表面425上。如图14A至图14D所示，在第一状态中，容器搬运车辆1201占据两个网格单元122，而在第二状态中，容器搬运车辆1201仅占据一个网格单元122。

图14A示出了容器搬运车辆1201，其中提升框架415布置在位于轨道***108下方的储存位置的正上方，支撑表面425是空的。

图14B是图14A的后视图。

图14C示出了容器搬运车辆1201，其中支撑部段402以及因此悬臂部段413和提升框架415与图14A和图14B相比已经通过旋转装置446旋转了180度。提升框架415和支撑表面425都是空的，即在图中不保持储存容器106。

图14D是容器搬运车辆1201，其中提升框架415布置在位于轨道***108下方的储存位置的正上方。提升框架415和支撑表面425都示出为保持储存容器106。

图15是容器搬运车辆的部件可布置在提升装置中的实例的顶视图。因此，公开了提升装置414的可能设置，其中，除了提升轴418以及可卷绕到公共或单独的提升轴418和可从公共或单独的提升轴418卷绕离开的提升带417之外，还存在提升装置电机416。图15中的提升装置电机416可以是环绕如图所示的提升轴418中的一个的无刷直流电机。在图15的实例中，示出了两个提升装置电机416，在提升装置控制器419的每侧上具有一个。代替将提升带417卷绕到相同的提升轴418上，可通过同步元件，例如在WO 2019/137870A1(申请人：自动存储科技股份有限公司)中的图5A至图5E和图6A至图6H中公开的力传递元件，来获得提升轴418的同步操作，其内容通过引证结合于此。

图16A至图16B示出了具有重量分配***450的不同容器搬运车辆的不同实例。重量分配***450包括可移动负载452和负载移动装置451，该负载移动装置用于根据由容器搬运车辆承载的一个或多个储存容器106的负载来改变容器搬运车辆的重心，例如，在存在不均匀负载或优选地提供更多平衡的情况下。重量分配***450还可以包括控制***454，用于指示负载移动装置451在抵消由支撑表面425或由提升框架415保持的储存容器106的重量的方向上移动可移动负载452(如图中的箭头所示)。

图16A示出了具有悬臂设计和可线性移动的支撑表面425的容器搬运车辆的实例。图16A中的可移动负载452布置在容器搬运车辆的上部中，并且可沿着容器搬运车辆的整个长度移动，该长度对应于轮式基座2和悬臂部段413的总长度。图16A的容器搬运车辆还公开了一组传感器456，用于测量由支撑表面425和由提升框架415支撑的任何储存容器106的重量。控制***454可以连接到这组传感器456和负载移动装置452，可以基于来自这组传感器456的测量数据感测容器搬运车辆的至少两个相对侧的质量变化，计算可移动负载452的与质量变化相对应的行进距离，并且指示负载移动装置451在容器搬运车辆的相对较重侧的相反方向上将可移动负载452移动所计算的行进距离。

图16B是具有如上面关于图16A描述的重量分配***450的图5A至图5H的容器搬运车辆的实例。图16B中的可移动负载452布置在悬臂部段413的上部中，并且可沿着等于悬臂部段413的长度的范围移动。图16B的容器搬运车辆具有Z形和可线性移动的支撑表面425。具有用于负载移动装置453的这组传感器456和控制***454的重量分配***450的功能类似于已经关于图16A描述的功能，并且在此将不再重复。

图17A至图17C示出了在支撑部段中具有贯穿开口的容器搬运车辆1301的不同实例，并且其中，支撑表面可相对于轮式基座在轮式基座正上方的位置和提升框架正下方的位置之间线性地移动，容器搬运车辆还包括重量分配***。图17A至图17C中的容器搬运车辆具有与上面关于图5A至图5H示出和描述的容器搬运车辆401类似的特征，除了图17A至图17C中的容器搬运车辆具有当支撑表面425位于轮式基座2的正上方时环绕支撑表面425的壁和盖之外。此外，用于使支撑表面425相对于轮式基座2移动的***是不同的。这将参考图18A至图18E、图19A和图19B更详细地描述。

图17A是布置在位于轮式基座2正上方的支撑表面425上的储存容器106的前透视图。在悬臂部段413中，公开了重量分配***450。图17A中的可移动负载452布置在容器搬运车辆的上部中，并且可沿着容器搬运车辆的整个长度移动，该长度对应于轮式基座2和悬臂部段413的总长度。还公开了如上面关于图16B描述的用于负载移动装置454的控制***，并且在此将不更详细地描述。

图17B是图17A的顶部透视图。如图17B所示，负载移动装置451可在悬臂部段413中沿着负载引导件453引导。负载移动装置451是滚珠丝杠的形式，其中将滚珠丝杠的旋转转换成可移动负载452沿着负载引导件453的线性运动。

图17C是图17B中的虚线区域的详细视图，并且示出了重量分配***450的更多细节。除了关于图17A和图17C描述的特征之外，公开了由电池或类似物(未示出)驱动的负载移动装置电机457，其具有皮带形式的旋转布置458，用于将旋转运动从负载移动装置电机457转移到负载移动装置451。虽然公开了将运动转移到滚珠丝杠451形式的负载移动装置451的皮带形式的旋转布置458，但是用于移动负载移动装置的其他布置也是可能的，只要其执行所需的功能。

图18A至图18E示出了图17A至图17C中的容器搬运车辆1301的细节，容器搬运车辆1301具有轮式基座2、支撑部段402和悬臂部段413，其中，提升框架415从悬臂部段413中的一组悬挂点悬挂。支撑表面425可相对于轮式基座2在轮式基座2正上方的位置和提升框架425正下方的位置之间移动通过竖直平面运动机构460。竖直平面运动机构460具有水平分量和竖直分量(即，在水平方向上和竖直方向上)。这意味着支撑表面425在轮式基座2正上方的位置和提升框架425正下方的位置之间的运动是通过在竖直平面中的旋转进行的。为了能够允许此运动，在所述位置之间移动期间，相对于轨道***108距支撑表面425的竖直距离不是恒定的。当支撑表面425处于运动的中间时，竖直距离最大，并且当支撑表面425处于两个端部位置(在轮式基座正上方和在提升框架415正下方)时，竖直距离最小。参考图19A和图19B更详细地描述形成竖直平面运动机构460的一部分的功能和部件。

图18A是容器搬运车辆1301的侧透视图，其中提升框架415保持储存容器106，并且空的支撑表面425位于轮式基座2的正上方。容器搬运车辆1301示出为具有重量分配***450。此重量分配***450可以类似于上面关于图17A至图17C描述和示出的重量分配***450，并且在此将不进一步详细描述。

在图18B中，提升框架415仍保持储存容器106，并且支撑表面425将从其位于轮式基座2正上方的初始位置移动到位于提升框架425正下方的位置。

在图18C中，竖直平面运动机构460已将支撑表面425移动到提升框架415正下方的位置。如可从图中看到的，因为已经从储存容器106掉落在支撑表面425上，所以提升框架415不再保持储存容器106。

在图18D中，提升框架415不保持储存容器106。支撑表面425和设置在其上的储存容器106将从提升框架425正下方的位置移动到轮式基座2正上方的位置。

在图18E中，提升框架415不保持储存容器106。支撑表面425和设置在其上的储存容器106已经移动到轮式基座2正上方的位置。现在，提升框架415可以从轨道***108下方的储存位置拾取新的储存容器。

图19A和图19B示出了竖直平面运动机构460的细节，该竖直平面运动机构用于使支撑表面425在轮式基座2正上方的位置和提升框架415正下方的位置之间移动。如上所述，竖直平面运动机构460具有水平分量和竖直分量(即，在水平方向上和竖直方向上)。这意味着支撑表面425在轮式基座2正上方的位置和提升框架425正下方的位置之间的运动是通过在竖直平面中的旋转进行的。为了能够允许此运动，在所述位置之间移动期间，相对于轨道***108距支撑表面425的竖直距离不是恒定的。当支撑表面425处于运动的中间时，竖直距离最大，并且当支撑表面425处于两个端部位置(在轮式基座正上方和在提升框架415正下方)时，竖直距离最小。支撑表面425经由两个杆461'、461”连接到轮式基座2。相应的杆461'、461”在其一端可旋转地连接到轮式基座2，并且支架462在其相对端通过紧固装置463(例如销、螺栓或类似物)连接到支撑表面425的下侧。由电池或类似物(未示出)驱动的旋转运动电机464提供了连接到杆461'、461”的皮带布置的旋转，使得电机464经由皮带465和轴466可使杆461'、461”以及因此使支撑表面425在竖直平面中在轮式基座2正上方的位置和提升框架415正下方的位置之间旋转。皮带465和轴466的设置提供了杆461'、461”的同步运动。

为了使支撑表面425在整个运动期间具有水平定向，两个可旋转杆461'、461”在竖直平面中彼此偏移。如图19A和图19B所示，相应的杆461'、461”在不同高度处连接到轮式基座2中的轴465。类似地，如图19B中最佳示出的，相应的轴461'、461”在不同高度处连接到支撑表面425的下侧上的支架462。然而，杆461'、461”具有相等的长度，使得当移动相同度数时其具有相同的弧长(即，相同的半圆形运动路径)。然而，因为其在不同的高度处连接到轴和支架，所以半圆形运动路径相对于彼此偏移。

图20A和图20B示出了具有用于悬挂点423以及因此用于提升框架415的三个线性运动机构的容器搬运车辆1401的实例，该运动机构包括可延伸的线性引导***，其中，第一运动机构用于提升框架415在由轮式基座2的竖直投影限定的区域内沿第一方向的水平平移运动，第二运动机构用于提升框架415在由轮式基座2的竖直投影限定的区域外(超出该区域)的水平平移运动，并且第三运动机构用于沿垂直于第一方向的方向的运动。第一运动机构和第二运动机构的功能设置类似于用于悬挂点以及因此用于提升框架415的两个线性运动机构427'、427”，如上面关于图13A至图13E所述，并且在此将不再详细描述。然而，见图21A，其用于描述相对于上面参考图13A至图13E解释的方向在第三方向上的运动机构。

在图20A中，提升框架415布置在由轮式基座2的竖直投影限定的区域内。图20A和图20B中的支撑表面425可以在其上支撑总共四个储存容器106。由支撑表面425支撑的每个储存容器106可以在顶部支撑至少一个储存容器106。虽然未示出，但是容器搬运车辆1401可以具有盖或壁，以确保储存容器106保持在支撑表面425上的专用位置。这样做既可以防止储存容器106滑离支撑表面425，也可以确保如果储存容器106在定位在支撑表面425上的同时要由提升框架415取回，提升框架425上的箱引导件与每个储存容器106的拐角对准。

在图20B中，提升框架415已经移动到由轮式基座2的竖直投影限定的区域外的位置。

图21A至图21C示出了容器搬运车辆1501的一个实例，其具有用于悬挂点423以及因此用于提升框架415的三个线性运动机构，和用于使悬挂点以及因此使提升框架415旋转的旋转机构470。

在图21A中，提升框架处于由轮式基座2的竖直投影限定的区域外的位置。第一运动机构和第二运动机构的功能设置类似于如上面关于图13A至图13E描述的用于悬挂点423以及因此用于提升框架415的两个线性运动机构427'、427”。如上面关于图13A描述的，在垂直于第一线性运动机构的方向上的第三线性运动机构可以由齿条和齿轮440'与滚轮441'组合提供，即，齿条和齿轮***包括一个或多个可沿着设置在容器搬运车辆1501的相对侧上的导轨441'移动的滚轮440'。

在图21B中，示出了用于使悬挂点423以及因此使提升框架415旋转的旋转机构470的实例。旋转机构470包括由电池或类似物(未示出)驱动的旋转电机471，其具有外部轮齿472，用于与连接到提升框架415的嵌齿轮473相互作用。此设置确保当旋转电机471旋转时，提升框架415旋转，使得储存容器106可沿任何方向布置在容器搬运车辆1501的支撑表面425(即，如图21C所示的托盘)上。

在图21C中，提升框架415处于由轮式基座2的竖直投影限定的区域内的位置中，并且与图21A中的提升装置相比，提升框架415已经使用图21B中的旋转机构470旋转了90度。支撑表面425是托盘的形式。该托盘可以是标准工业尺寸，例如欧标托盘(120cm×80cm)。

在前面的描述中，已经参考说明性实施方式描述了根据本发明的容器搬运车辆以及自动储存和取回***的各个方面。为了解释的目的，阐述了具体的数字、***和配置，以便提供对***及其工作的透彻理解。然而，本说明书不旨在以限制性的意义来解释。例如，虽然在整个说明书中使用了具有第一组车轮和第二组车轮的术语轮式基座作为实例，但是也可以使用具有用于沿着轨道***引导的第一皮带和第二皮带的皮带基座作为替代。对于所公开的主题所属领域的技术人员来说显而易见的说明性实施方式的各种修改和变化以及***的其他实施方式被认为落入本发明的范围内。

参考数字的列表

1 现有技术的自动储存和取回***

2 轮式基座/轮座单元

4、4' 电动机

6 可再充电电池

7 车轮移位组件

8 用于车轮移位组件的电动机

9 顶部面板/凸缘

10 通孔

20 中心开口

21 电子控制***

29 开关模块

32a 车轮布置，第一组车轮

32a'-32a”” 第一组车轮中的第一车轮、第二车轮、第三车轮、第四车轮

39支架

41提升带夹

68弹簧加载销

69控制模块

70控制夹持器电机

70b夹持器杆

71导线

100框架结构

102框架结构的直立构件

103框架结构的水平构件

104储存网格

105储存列

106储存容器

106'储存容器的特定位置

107堆垛

108轨道***

110第一方向(X)上的平行轨道

110a第一方向(X)上的第一轨道

110b第一方向(X)的第二轨道

111第二方向(Y)上的平行轨道

111a第二方向(Y)上的第一轨道

111b第二方向(Y)上的第二轨道

115存取开口

119第一端口列

120第二端口列

122网格单元

201现有技术的储存容器车辆

201a储存容器车辆201的车身

201b驱动装置/车轮布置，第一方向(X)

201c驱动装置/车轮布置，第二方向(Y)

301现有技术的悬臂式储存容器车辆

301a储存容器车辆301的车身

301b第一方向(X)上的驱动装置

301c第二方向(Y)上的驱动装置

304夹持装置的一部分

401具有悬臂和一个可线性移动的支撑表面的容器搬运车辆

402支撑部段

413悬臂部段

414容器提升装置

415提升框架

416提升装置电机

417a、417b提升带

418提升轴

419提升装置控制器

421可释放连接、夹持器

422贯通开口

423悬挂点的组

424箱引导件

425支撑表面/保持位置

426、426'、426”用于支撑表面的线性运动机构

427、427'、427”用于悬挂点的线性运动机构

440、440'齿条和齿轮***中的滚轮

441、441'齿条和齿轮***中的导轨

442滚珠丝杠

443螺纹轴部

444横向支撑元件上的滚珠轴承

445横向支撑元件

446旋转装置

450重量分配***

451负载移动装置

452可移动负载

453负载引导件

454控制***负载移动装置

455枢轴连接支撑表面

456用于测量重量的传感器的组

457负载移动装置电机

458旋转布置/皮带

460竖直平面运动机构

461'、461”杆

462支架

463'、463”固定装置

464旋转运动电机

465皮带

470旋转机构

471旋转电机

472外部轮齿

500控制***

501利用两个悬臂和两个可移动支撑表面搬运的容器搬运

601利用悬臂和四个可移动支撑平台搬运的容器搬运

701利用两个轮座、一个中心腔和四个可移动支撑表面搬运的容器搬运

801利用可移动提升框架和两个支撑表面搬运的容器搬运

901利用可移动提升框架和两个支撑表面搬运的容器搬运

1001利用可移动提升框架和两个支撑表面搬运的容器搬运

1101利用可移动提升框架和可移动支撑表面搬运的容器搬运

1201具有可旋转支撑部段的容器搬运车辆

1301在竖直和水平方向上具有固定提升框架和可移动支撑表面的容器搬运车辆

1401具有三个用于提升框架的线性运动机构的容器搬运车辆

1501具有三个用于提升框架的线性运动机构和用于旋制提升框架的旋转装置的容器搬运车辆

X第一方向

Y第二方向

Z第三方向。

Claims (33)

1.一种用于在二维轨道***(108)上操作的容器搬运车辆(401、501、601、701、801、901、1001、1101、1201、1301、1401、1501)，包括第一组平行轨道(110)和第二组平行轨道(111)，所述第一组平行轨道布置为引导所述容器搬运车辆在第一方向(X)上跨越框架结构(100)的顶部移动，所述第二组平行轨道垂直于所述第一组轨道(110)布置以引导所述容器搬运车辆(401)在垂直于所述第一方向的第二方向(Y)上移动，所述第一组平行轨道和所述第二组平行轨道(110、111)形成将所述轨道***(108)分成多个网格单元(122)的网格，其中，所述容器搬运车辆包括：

-基座(2)，包括移动装置，所述移动装置用于沿着所述轨道***(108)分别在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)上引导所述容器搬运车辆；

-设置在所述基座(2)上的支撑结构(402)，所述支撑结构(402)从所述基座(2)处的下部段延伸到上部段；

-容器提升装置(414)，包括用于将储存容器(106)从所述轨道***(108)下方的储存位置向上提升的提升框架(415)，所述提升框架(415)从所述支撑结构(402)的上部段的一组悬挂点(423)悬挂；

-支撑表面(425)，用于支撑所述储存容器(106)，当所述提升框架(415)处于邻近所述支撑结构(402)的所述上部段的对接状态时，所述支撑表面(425)提供第一保持位置，所述第一保持位置布置在比所述提升框架(415)低的高度处；

-其中，所述容器搬运车辆包括运动机构(426、426'、426”、427、427'、427”、446、460)，以相对于所述基座(2)水平地平移所述一组悬挂点(423)或所述支撑表面(425)，使得提升的所述储存容器(106)能放置在所述支撑表面(425)上并且所述提升框架(415)与所述储存容器分离。

2.根据权利要求1所述的容器搬运车辆(401、501、601、701、801、901、1001、1101、1201、1301、1401、1501)，其中，所述基座是轮式基座(2)，并且所述移动装置是第一组车轮(32a)和第二组车轮(32b)。

3.根据权利要求1或2所述的容器搬运车辆，其中，所述提升框架(415)和所述支撑表面(425)中的至少一个配置为在水平方向上线性平移运动，优选地是平行于所述第一方向(X)或所述第二方向(Y)中的一个的线性平移运动。

4.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，还包括贯通开口，所述贯通开口的尺寸设计成用于所述储存容器(106)穿过。

5.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，其中，所述悬挂点(423)可线性地移动，使得在第一位置中，所述提升框架(415)布置为从所述轨道***(108)下方的储存位置取回所述储存容器(106)，并且在第二位置中，所述提升框架(415)布置在所述第一保持位置(425)上方。

6.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，其中，所述提升框架(415)和所述第一保持位置(425)布置为使得：

-在第一位置中，所述提升框架(415)的竖直投影布置在所述第一保持位置(425)上方，以及

-在第二位置中，所述提升框架(415)的所述竖直投影避开所述第一保持位置(425)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，其中，所述支撑表面(425)可通过所述运动机构(426、426'、426”)的致动相对于所述基座(2)线性地移动，使得在第一位置中，所述支撑表面(425)布置在所述基座(2)的竖直投影内，并且在第二位置中，所述支撑表面(425)布置在所述基座(2)的竖直投影外。

8.根据权利要求7所述的容器搬运车辆，其中，所述运动机构(426)布置在所述基座(2)中，使得所述支撑表面(425)能相对于所述基座(2)水平地平移。

9.根据权利要求1至6所述的容器搬运车辆，其中，所述运动机构(427、427'、427”)布置在所述上部段中，使得所述提升框架(415)能相对于所述基座(2)水平地平移。

10.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，其中，所述容器搬运车辆包括第二运动机构(427”)，以相对于所述基座(2)水平地平移所述一组悬挂点(423)或所述支撑表面(425)中的另一个。

11.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，还包括第二支撑表面(425)，所述第二支撑表面提供布置在所述第一保持位置(425)附近或上方的第二保持位置。

12.根据任一前述权利要求所述的容器搬运车辆，其中，所述运动机构(426、426'、426”、427、427'、427”)包括支撑所述一组悬挂点(423)或所述支撑表面(425)的线性引导***。

13.根据权利要求12所述的容器搬运车辆，其中，所述线性引导***能水平延伸。

14.根据权利要求12至13中任一项所述的容器装搬运车辆，其中，所述线性引导***包括至少两个运动机构(426、426'、426”、427、427'、427”)，包括：

-第一运动机构(426'、427')，用于所述提升框架(415)或所述支撑表面(425)在由所述基座(2)的竖直投影限定的区域内的水平平移运动，以及

-第二运动机构(426”、427”)，用于所述提升框架(415)或所述支撑表面(425)在由所述基座(2)的所述竖直投影限定的区域外的水平平移运动。

15.根据前述权利要求13至14中任一项所述的容器搬运车辆，其中，所述第一运动机构(426'、427')包括线性轴承、齿条和齿轮、线性致动器和/或滚珠丝杠。

16.根据权利要求14或15所述的容器搬运车辆，其中，所述第二运动机构(426”、427”)包括线性轴承、齿条和齿轮、线性致动器和/或滚珠丝杠。

17.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，其中，至少一个提升装置电机(416)和用于使所述提升框架(415)水平移动的运动机构布置在所述提升框架(415)处或上方。

18.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，其中，当所述储存容器(106)位于所述第一保持位置时，所述储存容器(106)的最上部代表第一高度；以及

所述提升框架(415)当处于对接状态时具有代表第二高度的最下部；并且

其中，所述第二高度高于所述第一高度，使得对接的提升框架(415)的最下部能经过位于所述第一支撑表面(425)上的所述储存容器(106)的最上部。

19.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，其中，所述容器搬运车辆包括：

-轮座单元(2)形式的所述基座，其中，所述第一组车轮和所述第二组车轮(32a、32b)形成所述轮座单元(2)的覆盖区的外周；

下部段，设置在所述轮座单元(2)上，所述下部段的覆盖区的水平范围等于或小于所述轮座单元(2)的覆盖区，所述下部段具有上表面，其中，所述上表面提供所述支撑表面(425)；

支撑部段(402)，形成所述支撑结构并且从所述下部段竖直地延伸，所述支撑部段(402)的覆盖区的水平范围小于所述下部段的覆盖区；以及

悬臂部段(413)，形成所述上部段并且从所述支撑部段(402)水平延伸超过所述下部段的覆盖区；其中，

所述支撑部段(402)包括贯通开口(422)，用于移动所述支撑表面(425)，或所述提升框架(415)通过所述贯通开口。

20.根据权利要求19所述的容器搬运车辆，其中，所述容器搬运车辆包括提供第二保持位置的第二支撑表面(425)，所述第二保持位置布置在形成所述第一保持位置的所述支撑表面(425)上方，并且其中，所述贯通开口(422)的截面区域配置为当所述支撑表面(425)中的任一个保持所述储存容器(106)时以及当不保持储存容器(106)时使所述支撑表面(425)穿过所述贯通开口。

21.根据前述权利要求1至17中任一项所述的容器搬运车辆，包括两个提升框架(415)和至少两个支撑表面(425)，其中，所述两个提升框架(415)布置在所述基座(2)的相对侧上并在所述基座(2)的竖直投影之外，并且所述至少两个支撑表面(425)布置在所述基座(2)的竖直投影内，并且其中，所述支撑表面(425)中的每一个能相对于所述基座(2)分别移动到所述基座(2)之外且在所述提升框架(415)中的一个提升框架下方的位置。

22.根据权利要求2至17中任一项所述的容器搬运车辆，所述容器搬运车辆包括两个轮式基座(2)和至少两个支撑表面(425)，其中，所述轮式基座(2)设置在所述支撑结构(402)的每一侧上，并且其中，一个提升框架(415)从所述支撑结构(402)的所述上部段悬挂，其中，所述支撑表面(425)中的每一个能相对于所述轮式基座(2)移动到所述提升框架(415)下方的位置。

23.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，其中，所述容器搬运车辆包括第二运动机构(426”、427”)，以相对于所述基座(2)沿所述第一方向或所述第二方向(X、Y)中的另一个水平地平移所述一组悬挂点(423)。

24.根据权利要求2所述的容器搬运车辆，所述容器搬运车辆包括：

轮座单元(2)形式的轮式基座(2)，其中，所述第一组车轮和所述第二组车轮(32a、32b)形成所述轮座单元(2)的覆盖区的外周；

下部段，设置在所述轮座单元(2)上，所述下部段的覆盖区的水平范围等于或小于所述轮座单元(2)的覆盖区，所述下部段具有上表面，其中，所述上表面(425)提供所述支撑表面(425)；

支撑部段(402)，形成所述支撑结构并且从所述下部段竖直地延伸，所述支撑部段(412)的覆盖区的水平范围小于所述下部段的覆盖区；以及

悬臂部段(413)，形成所述上部段并且从所述支撑部段(412)水平延伸超过所述下部段的覆盖区；

其中，所述运动机构包括旋转装置(446)，所述旋转装置适于使所述支撑部段(402)以及因此使所述悬臂部段(413)相对于所述基座(2)旋转，使得在第一状态中，所述提升框架(415)能将储存容器(106)从所述轨道***(108)下方的储存位置提升，并且在第二状态中，所述提升框架(415)能将所述储存容器放置在所述支撑表面(425)上。

25.根据权利要求24所述的容器搬运车辆，其中，当处于所述第二状态中时，所述支撑部段(402)和所述悬臂部段(413)在所述轮座单元(2)的覆盖区内。

26.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，其中，所述支撑表面(425)的重心定位在所述基座(2)上方。

27.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆，还包括重量分配***(450)，所述重量分配***包括可移动负载(452)和负载移动装置(451)，所述负载移动装置用于根据由所述容器搬运车辆承载的一个或多个储存容器(106)的负载来改变所述容器搬运车辆的重心。

28.根据权利要求27所述的容器搬运车辆，其中，所述重量分配***(450)包括：

-一组传感器(456)，用于测量由所述支撑表面(425)和由所述提升框架(415)支撑的任何储存容器(106)的重量，以及

-控制***(454)，连接到所述一组传感器(456)和所述负载移动装置(453)两者，其中，所述控制***(454)基于来自所述一组传感器(456)的测量数据感测所述容器搬运车辆的至少两个相对侧的质量变化，计算与所述质量变化相对应的所述可移动负载(452)的行进距离，并且指示所述负载移动装置(453)在与所述容器搬运车辆的相对较重侧相反的方向上将所述可移动负载(452)移动所计算的行进距离。

29.一种在自动储存和取回***中的堆垛位置与根据前述权利要求1至28中任一项所述的容器搬运车辆上的储存位置之间装载储存容器(106)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

-使用所述提升装置(414)的所述提升框架(415)从位于所述轨道***(108)下方的所述堆垛位置拾取储存容器，

-将所述储存容器(106)放置在所述容器搬运车辆的所述支撑表面(425)上，并且将所述提升框架(415)与所述储存容器(106)分离。

30.根据权利要求29所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

-通过使用运动机构(426、426'、426”、427、427'、427”)移动拾取的储存容器(106)，以相对于所述基座(2)水平地平移所述一组悬挂点(423)或所述支撑表面(425)。

31.一种自动储存和取回***(1)，包括二维轨道***(108)，所述二维轨道***包括第一组平行轨道(110)和第二组平行轨道(111)，所述第一组平行轨道布置为引导容器搬运车辆在第一方向(X)上跨越框架结构(100)的顶部移动，所述第二组平行轨道垂直于所述第一组轨道(110)布置以引导所述容器搬运车辆(401)在垂直于所述第一方向的第二方向(Y)上移动，所述第一组平行轨道和所述第二组平行轨道(110、111)形成将所述轨道***(108)分成多个网格单元(122)的网格，其中，所述自动储存和取回***包括至少一个根据前述权利要求1至28中任一项所述的容器搬运车辆。

32.根据权利要求31所述的自动储存和取回***(1)，还包括：

-在所述网格单元(122)下方的多个储存容器的堆垛。

33.根据权利要求31至32中任一项所述的自动储存和取回***(1)，其中，所述***(1)还包括控制***(500)，所述控制***配置为接收关于所述容器搬运车辆的覆盖区的信息并且使用所述信息来控制所述***。

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