CN116118763A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种驾驶辅助装置(100)，具备：接近检测部，其不通过路车间通信检测沿着行驶道路(200)的铁道车辆(201)从本车辆(110)的斜后方向本车辆(110)的接近；方向推定部(22)，其推定本车辆(110)在交叉路口(103)的行驶方向；以及报知部，其当由方向推定部(22)推定出横过行驶道路(200)那样的行驶且由接近检测部检测出铁道车辆(201)向本车辆(110)的接近时，向驾驶员报知铁道车辆(201)的接近。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种对驾驶人的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。
背景技术
作为这种装置，以往已知有向车辆的驾驶员报知有轨电车的接近的装置。这样的装置例如记载于专利文献1中。在专利文献1记载的装置中，车辆横过有轨电车的轨道右转时，通过路车间通信检测有轨电车的接近，并向驾驶员报知有轨电车的接近。
然而，专利文献1记载的装置需要在道路上、有轨电车的轨道上设置通信用信标，会导致成本上升。因此希望提供一种抑制成本上升，且在不影响周边的交通流的情况下提高交通的安全性的同时，抑制交通的通畅性降低那样的装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-293269号公报(JP2008-293269A)。
发明内容
本发明的一技术方案为对位于铁道车辆行驶的行驶道路的侧方的本车辆的驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置，具备：接近检测部，其不通过路车间通信检测沿着行驶道路行驶的铁道车辆从本车辆的斜后方向本车辆的接近；方向推定部，其推定本车辆在交叉路口的行驶方向；以及报知部，其当由方向推定部推定出要横过行驶道路的行驶且由接近检测部检测出铁道车辆向本车辆接近时，向驾驶员报知铁道车辆的接近。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
图1是示出应用本发明的实施方式的驾驶辅助装置的行驶场景的一例的图。
图2是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置的主要部分构成的框图。
图3是示出与图1不同的行驶场景的例子的图。
图4是示出由图2的控制器执行的处理的一例的流程图。
图5是示出图2的变形例的框图。
图6是示出图2的又一变形例的框图。
具体实施方式
以下参照图1～图6对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的驾驶辅助装置构成为对在沿着铺设在道路上的轨道行驶的铁道车辆即有轨电车行驶的道路上的车辆的驾驶员的驾驶进行辅助。在这样的有轨电车行驶的道路上，需要与状况相应的驾驶辅助。
图1是示出应用本发明的实施方式的驾驶辅助装置的行驶场景的一例的图。图1中示出道路101与道路102交叉的交叉路口103。在道路101的宽度方向中央部(方便起见，称为中央车道)LN0铺设轨道200，有轨电车201沿着轨道200行驶。道路101包括彼此相邻的第一车道LN1和第二车道LN2。第一车道LN1是在交叉路口103的直行用和左转用车道，第二车道LN2是右转用车道。第二车道LN2与中央车道LN0相邻并延伸。
本车辆110位于第二车道LN2。在第一车道LN1于本车辆110的后方存在其他车辆111。需要说明的是，道路101、102的构成不限于以上所述。例如道路101还可以不是单侧两车道，而是一车道或三车道以上。第二车道LN2还可以不是右转专用车道，而是可右转车道。
在交叉路口103设置交通信号机(简称为信号机)120。需要说明的是，在交叉路口103与从各方向进入交叉路口103的车辆建立对应关系地设置多个信号机120，但方便起见，图1中示出单个信号机120。信号机120具有主信号机121和辅助信号机122，主信号机121构成为能够将灯色切换为示出停止命令的红色、示出能够行进的绿色、示出能够在难以安全停止时行进的黄色，辅助信号机122附属于主信号机121而设置。
辅助信号机122为用箭头示出能够行进的方向的箭头式信号机。更详细而言，辅助信号机122包括示出直行方向、左转方向以及右转方向的箭头，通过箭头的点亮来报知车辆的可行进方向。在图1中，主信号机121红色点亮，直行方向和左转方向的箭头点亮，右转方向的箭头熄灭。因此，位于第二车道LN2的本车辆110使转向信号灯闪烁的同时，在交叉路口103跟前的停止线104停车。位于第一车道LN1的其他车辆111驶过本车辆110的侧方通过交叉路口103或者左转。
信号机120不只包括车辆用的信号机121、122，也包括有轨电车用的信号机123。信号机123为用箭头示出有轨电车201的可行进的方向的箭头信号机。车辆用的辅助信号机122以绿色的箭头点亮，于此相对，信号机123例如以黄色的箭头点亮。在图1中，信号机123的箭头点亮着，有轨电车201在交叉路口103能够不停车地行驶。
在这样的行驶场景下，当有轨电车201从在第二车道LN2停车中的本车辆110的斜后方接近并通过本车辆110的侧方时，本车辆110的驾驶员可能会感到意外。特别是，不习惯在有轨电车201行驶的道路上驾驶的驾驶员未预料到有轨电车201通过本车辆110的侧方尤其是右侧方，因此非常吃惊。在这样的状况下，当构成为通过例如路车间通信向驾驶员报知有轨电车201的接近时，需要在道路上设置光信标、电波信标等通信设备，导致成本上升。因此，为了抑制成本上升并良好地向驾驶员报知有轨电车201的接近，本实施方式如下构成驾驶辅助装置。
图2是示出本实施方式的驾驶辅助装置100的主要部分构成的框图。如图2所示，驾驶辅助装置100具有控制器20和分别与控制器20连接的雷达传感器1、车速传感器2、定位传感器3、转向信号开关4以及显示部5。
雷达传感器1安装在本车辆的左右后端部(例如后保险杠内)，通过来自物体的反射波检测本车辆周围(尤其是斜后方)的物体的位置。具体而言，雷达传感器1由雷达和激光雷达等构成，雷达通过发射电磁波并检测反射波来检测本车辆的左右后方有无物体和至物体的距离，激光雷达通过发射作为电磁波的一种的激光并检测反射光来检测本车辆左右后方的物体的位置和至物体的距离。
车速传感器2检测本车辆的车速。定位传感器3接收从GPS卫星、准天顶卫星等定位卫星发送出的定位用的信号。使用定位传感器3接收到的定位信息能够算出本车辆的当前位置。转向信号开关4检测驾驶员对方向指示器的操作。方向指示器是在本车辆向左右转向、变更行进道路时用于向周围示出该方向的装置，由转向信号操作杆等构成。
显示部5由设置于左右车门镜的指示灯构成。更详细而言，显示部5设置于左右车门镜的镜面部周围或者镜面部上，当检测出本车辆右后方的物体时，右侧的车门镜的显示部5点亮或闪烁，当检测出左后方的物体时，左侧的车门镜的显示部5点亮或闪烁。由此驾驶员在因视线不佳等无法通过车门镜识别出其他车辆的存在时，能够通过显示部5识别出其他车辆的存在，能够安全地进行车道变更等。需要说明的是，显示部5位于与驾驶员确认在本车辆的左右后方是否存在物体时同时可视的位置即可，还可以设置在车门镜以外的位置。例如还可以将显示部5设置在车室内的车门镜的近旁(本车辆的左右的A支柱等)。
控制器20包括具有CPU(中央处理器)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)以及I/O(输入/输出)接口等其他***电路的计算机而构成。控制器20具有接近识别部21、方向推定部22、显示控制部23作为功能性结构。控制器20的存储器预先存储道路地图的信息。道路地图信息中包括有轨电车201(图1)行驶的车道的信息。
接近识别部21根据来自雷达传感器1的信号判定在本车辆的周围在距离本车辆规定距离内是否存在其他车辆、有轨电车等物体。即，识别从本车辆的斜后方接近本车辆的物体的接近动作。
方向推定部22基于来自转向信号开关4的信号推定本车辆要行进的方向。例如推定本车辆预计进行车道变更或向左右转向。
显示控制部23首先根据存储于存储器的道路地图信息和来自定位传感器3的信号判定本车辆是否位于有轨电车201行驶的中央车道LN0(图1)的侧方。还可以通过车载相机拍摄到的图像来判定本车辆是否位于中央车道LN0的侧方。还可以在由定位传感器3检测出的本车辆的位置处于距离中央车道LN0规定距离内时进行本车辆是否位于中央车道LN0的侧方的判定。
图3示出本车辆110行驶的行驶车道(第二车道LN2)的侧方无有轨电车用的车道的情况下即本车辆没有位于有轨电车201行驶的中央车道LN0的侧方的情况下的行驶场景的一例的图。在该情况下，显示控制部23如下控制显示部5。由车速传感器2检测出的本车辆110的车速v为规定值v1以上时，如图3所示，当由接近识别部21识别出其他车辆111从本车辆110的斜后方的接近动作时，显示控制部23使左右的显示部5中检测出其他车辆111的一侧(左侧)的显示部5点亮。规定值v1设定为比0大的值(例如20km/h)，显示部5的点亮是以本车辆110处于行驶中为前提。由此驾驶员即使在车门镜中未映出本车辆110的斜后方的其他车辆111时也能够识别出其他车辆111的存在。
之后，当由方向推定部22推定出本车辆110向检测出其他车辆111的一侧(左侧)的移动时，显示控制部23使显示部5闪烁。由此驾驶员能够在识别出后方的其他车辆111的存在之后以安全的状态进行车道变更等。还可以与显示部5的闪烁同时从车室内的扬声器发出警告音。需要说明的是，在由车速传感器2检测出的车速低于规定值v1的情况下(例如停车中)，即使在斜后方检测出其他车辆111，显示部5也均不点亮和闪烁。
另一方面，如图1所示，在本车辆110位于中央车道LN0的侧方时，当由接近识别部21识别出有轨电车201从本车辆110的斜后方的接近动作时，显示控制部23如下控制显示部5。在该情况下，由车速传感器2检测出的车速v在规定值v2(例如3km/h)以下且由方向推定部22推定出在变为绿色信号后跨过轨道200那样的本车辆110的移动时，显示控制部23使显示部5点亮或闪烁。由此在交叉路口103的跟前因等待信号处于停车中的驾驶员能够容易地识别出有轨电车201从斜后方接近。需要说明的是，还可以与显示部5的显示同时从车室内的扬声器发出警告音。规定值v2可以是0km/h。
即使由接近识别部21识别出了有轨电车201的接近动作，在由车速传感器2检测出的车速v比规定值v2大的行驶中，显示控制部23也不使显示部5点亮和闪烁。即使车速v在规定值v2以下，在由方向推定部22未推定出跨过轨道200(图1)那样的本车辆110的移动(例如右转)时即推定出本车辆110在交叉路口103直行或左转时，显示控制部23也不使显示部5点亮和闪烁。
图4是示出由图2的控制器20执行的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如电源按键开关的接通而开始，以规定周期反复进行。
首先，在S1中，参照存储于存储器的道路地图信息，基于来自定位传感器3的信号判定本车辆110是否位于有轨电车用的轨道200的侧方。当S1为否定(S1：否)时进入S2，判定由车速传感器2检测出的本车辆110的车速v是否为规定值v1以上，即本车辆110是否以规定车速V1以上行驶中。当S2为否定(S2：否)时进入S3，向显示部5输出控制信号使显示部5熄灭。
当S2为肯定(S2：是)时进入S4，根据来自雷达传感器1的信号判定在本车辆110的斜后方是否识别出了其他车辆111。当S4为肯定(S4：是)时进入S5，当为否定(S4：否)时进入S3。在S5中，判定转向信号开关4是否开启。当S5为否定(S5：否)时进入S6，使识别出其他车辆111一侧的车门镜的显示部5点亮。另一方面，当S5为肯定(S5：是)时进入S7，使识别出其他车辆111一侧的车门镜的显示部5闪烁。还可以与显示部5的闪烁同时输出警告音。
在S1中，当判定为本车辆110位于有轨电车用的轨道200的侧方时，进入S8。在S8中，判定由车速传感器2检测出的本车辆110的车速v是否为规定值v2以下，即本车辆110是否处于停车中。当S8为肯定(S8：是)时进入S9，当为否定(S8：否)时进入S3。在S9中，根据来自雷达传感器1的信号判定是否在本车辆110的右斜后方(轨道侧)识别出了有轨电车201。当S9为肯定(S9：是)时进入S10，当为否定(S9：否)时进入S3。
在S10中，判定右侧即轨道侧的转向信号开关4是否开启了。当S10为肯定(S10：是)时进入S11，当为否定(S10：否)时进入S3。在S11中，使右侧的车门镜的显示部5点亮。还可以使右侧的显示部5闪烁。还可以与显示部5的点亮或闪烁同时输出警告音。
如下总结本实施方式的驾驶辅助装置100的动作。如图3所示，在本车辆110在侧方无有轨电车201的轨道200的一般道路上行驶中，当其他车辆111从本车辆110的左斜后方接近时，左侧的车门镜的显示部5点亮(S6)。之后，当左侧的转向信号开关4开启，本车辆110想要从第二车道LN2向第一车道LN1进行车道变更时，显示部5闪烁(S7)。由此即使在车道变更时后视镜中未映出其他车辆111的情况下，驾驶员也能够识别出其他车辆111的存在，能够安全地进行车道变更。
在本车辆110横过有轨电车201的轨道200的情况下，如图1所示本车辆110在轨道200的侧方以点亮了右转用的转向信号灯的状态下停车。此时，当有轨电车201从本车辆110的右斜后方接近时，右侧的车门镜的显示部5点亮或闪烁(S11)。由此因等待信号而停车中的驾驶员能够识别出有轨电车201正在从后方接近。因此，因为预期有轨电车201的通过，所以有轨电车201通过本车辆110的侧方时不会感到惊讶，提高驾驶员的舒适性。
还有，显示部5原本就是在行驶中报知其他车辆111的接近的部件，驾驶员习惯视认显示部5，因此通过显示部5的点亮或闪烁，驾驶员能够容易地识别有轨电车201的接近。通过将用于报知行驶中的其他车辆111的接近的显示部5用于报知有轨电车201的接近，无需另行设置报知部，能够抑制成本的上升。不需要通信用信标，在这一点上也能抑制成本的上升。
采用本实施方式，能够起到如下的作用效果。
(1)驾驶辅助装置100构成为，对位于作为铁道车辆的有轨电车201行驶的轨道200的侧方的本车辆110的驾驶员的驾驶进行辅助。该驾驶辅助装置100具备：接近识别部21，其不通过路车间通信，而是基于来自雷达传感器1的信号来识别沿着轨道200的有轨电车201从本车辆110的斜后方向本车辆110的接近；方向推定部22，其推定本车辆110在交叉路口103的行驶方向；以及显示控制部23，其当由方向推定部22推定出要横过轨道200那样的行驶且由接近识别部21检测(识别)到有轨电车201向本车辆110的接近时，控制显示部5向驾驶员报知有轨电车201的接近(图2)。
通过该构成，能够不进行使用通信用信标的路车间通信而以低廉的构成，向为了横过轨道200停车中的本车辆110的驾驶员即等待着有轨电车201通过的驾驶员报知有轨电车201的接近。
(2)接近识别部21还在本车辆110在车道LN2行驶中其他车辆111沿着与该车道LN2相邻的车道LN1行驶时，识别其他车辆111从本车辆110的斜后方向本车辆110的接近(图3、图4)。显示控制部23当在本车辆110行驶中由接近识别部21检测出其他车辆111向本车辆110的接近时，控制显示部5还向驾驶员报知其他车辆111的接近(图4)。由此，能够将用于报知其他车辆111从斜后方的接近的显示部5用于报知有轨电车201的接近。其结果是，无需另行设置用于报知有轨电车201的接近的装置，能够抑制成本。
(3)显示控制部23控制显示部5，使得当本车辆110处于停车中由接近识别部21识别出其他车辆111的接近时，不向驾驶员报知其他车辆111的接近，另一方面，当本车辆110处于停车中检测出有轨电车201的接近时，向驾驶员报知有轨电车201的接近(图4)。因为只要本车辆110处于停车中就不进行车道变更，所以无需报知其他车辆111的接近。另一方面，在驾驶员意料之外当有轨电车201通过本车辆110的侧方时，驾驶员会感到吃惊，因此即使本车辆110处于停车中，也优选向驾驶员报知有轨电车201的接近。因为考虑到这一点在本实施方式中构成驾驶辅助装置100，所以驾驶员的舒适性提高。
(4)驾驶辅助装置100具有雷达传感器1，该雷达传感器1设置于本车辆110的后部，检测位于本车辆110的斜后方的物体的位置，接近识别部21基于来自雷达传感器1的信号检测有轨电车201的接近(图2)。这样，通过使用雷达传感器1，能够低廉地检测有轨电车201的接近。
需要说明的是，在上述实施方式中，使用雷达传感器1来检测沿着轨道200(行驶道路)的有轨电车201(铁道车辆)向本车辆110的接近，但接近检测部的构成不限于此。图5是示出图2的变形例的图。在图5中，设置通信单元6来代替雷达传感器1。通信单元6与无线通信网、互联网、电话网等通信网络连接，构成为能够经由通信网路与外部的服务器装置202进行无线通信。
服务器装置202为对有轨电车201的运行进行管理的管理服务器。控制器20经由通信单元6从服务器装置202取得与由定位传感器3得到的本车辆110的位置相对应的有轨电车201的运行信息。接近识别部21基于有轨电车201的运行信息识别有轨电车201向本车辆110的接近。由此为了检测有轨电车201的接近无需使用雷达传感器1，能够更加低廉地构成整个装置。
驾驶辅助装置100还可以设为，具备检测本车辆110的周边状况的状况识别部。该情况下，还可以当由状况识别部在本车辆110的前方识别出铁道车辆用的交通信号机123时，方向推定部22推定本车辆110的行驶方向。图6是示出该情况下的驾驶辅助装置100的主要部分构成的一例的框图。如图6所示，状况识别部能够由设置于例如本车辆110拍摄本车辆110的前方的相机7构成。有轨电车用信号机123的外观与车辆用信号机121、122的外观不同，因此能够容易地通过相机图像识别信号机123。并且，通过构成为方向推定部22在识别出信号机123时推定本车辆110的行驶方向，减轻在控制器20的处理负荷。
上述实施方式能够变形成各种方式。以下对若干变形例进行说明。在上述实施方式中，有轨电车201在道路101的车宽方向中央(中央车道LN0)行驶，但还可以是在道路中央以外的位置行驶。在上述实施方式中，接近识别部21基于来自雷达传感器1的信号识别有轨电车201的接近，由此检测有轨电车201的接近，或控制器20通过作为信息取得部的通信单元6取得有轨电车201的运行信息，接近识别部21基于该运行信息识别有轨电车201的接近，由此检测有轨电车201的接近，但接近检测部的构成不限于以上所述。
在上述实施方式中，方向推定部22基于来自转向信号开关4的信号推定本车辆110在交叉路口103的行进方向，但还可以基于例如由导航装置设定的到达目的地的路线信息来推定行进方向，方向推定部的构成不限于以上所述。在上述实施方式中，以本车辆110的车速v为规定值v2以下(例如0)作为条件，向驾驶员报知有轨电车201的接近，但规定值v2还可以比0大。
在上述实施方式中，通过使作为设置在本车辆左右侧的后视镜的一种的车门镜的显示部5点亮或闪烁向驾驶员报知有轨电车201的接近，但报知部的构成不限于此。还可以与其他车辆的接近检测报知用的报知部分开设置有轨电车的接近检测报知用的报知部。在上述实施方式中，根据来自定位传感器3的信号检测本车辆110的位置，但位置检测部的构成不限于此。在上述实施方式(图3)中，以本车辆110在右侧的车道LN2(第一行驶车道)行驶中、其他车辆111在车道LN2的左侧的车道LN1(第二行驶车道)行驶的情况为例，对驾驶辅助装置100的构成进行了说明，但第一行驶车道还可以位于第二行驶车道的左侧。
本发明也能够作为驾驶辅助方法使用，该方法为对位于铁道车辆201行驶的行驶道路200的侧方的本车辆110的驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助方法，包括：不通过路车间通信来检测沿着行驶道路200的铁道车辆201从本车辆110的斜后方向本车辆110的接近的步骤；推定本车辆110在交叉路口103的行驶方向的步骤；当推定出横过行驶道路200那样的行驶且检测出铁道车辆201向本车辆110的接近时，向驾驶员报知铁道车辆201的接近的步骤。
既能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或者多个，也能够将各变形例彼此进行组合。
采用本发明，能够通过低廉的构成向横过铁道车辆的行驶道路的车辆的驾驶员报知有用的信息。
上文结合优选实施方式对本发明进行了说明，但本领域技术人员应理解，在不脱离后述权利要求书的公开范围的情况下能够进行各种修改和变更。

Claims (9)

1.一种驾驶辅助装置，为对位于铁道车辆(201)行驶的行驶道路(200)的侧方的本车辆(110)的驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
接近检测部，其不通过路车间通信检测沿着所述行驶道路(200)的所述铁道车辆(201)从所述本车辆(110)的斜后方向所述本车辆(110)的接近；
方向推定部(22)，其推定所述本车辆(110)在交叉路口(103)的行驶方向；以及
报知部，其当由所述方向推定部(22)推定出要横过所述行驶道路(200)的行驶且由所述接近检测部检测出所述铁道车辆(201)向所述本车辆(110)的接近时，向驾驶员报知所述铁道车辆(201)的接近。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述接近检测部在所述本车辆(110)在第一行驶车道行驶中、其他车辆(111)沿着与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道行驶时，还检测所述其他车辆(111)从所述本车辆(110)的斜后方向所述本车辆(110)的接近，
所述报知部当所述本车辆(110)处于行驶中由所述接近检测部(21)检测出所述其他车辆(111)向所述本车辆(110)的接近时，还向驾驶员报知所述其他车辆(111)的接近。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述报知部当所述本车辆(110)处于停车中由所述接近检测部(21)检测出所述其他车辆(111)的接近时，不向驾驶员报知所述其他车辆(111)的接近，另一方面，所述本车辆(110)处于停车中由所述接近检测部(21)检测出所述铁道车辆(201)的接近时，向驾驶员报知所述铁道车辆(201)的接近。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述接近检测部具有雷达传感器(1)，所述雷达传感器(1)设置于所述本车辆(110)的后部，检测位于所述本车辆的斜后方的物体的位置。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备：
位置检测部(3)，其检测所述本车辆(110)的位置；和
信息取得部，其取得与由所述位置检测部(3)检测出的所述本车辆(110)的位置相对应的所述铁道车辆(201)的运行信息，
所述接近检测部基于由所述信息取得部取得的所述运行信息检测所述铁道车辆(201)的接近。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备状况识别部(7)，所述状况识别部(7)识别所述本车辆(110)的周边状况，
所述方向推定部(22)当由所述状况识别部(7)识别出铁道车辆用的交通信号机(123)时，推定所述本车辆(110)的行驶方向。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备转向信号开关(4)，所述转向信号开关(4)检测方向指示器的操作，
所述方向推定部基于来自所述转向信号开关(4)的信号推定所述本车辆(110)的行进方向。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述报知部具有：
显示部(5)，其分别设置于所述本车辆(110)的左右的后视镜或所述左右的后视镜的近旁；和
显示控制部(23)，其控制所述显示部(5)，以使当由所述方向推定部(22)在所述本车辆(110)停车时推定出要横过所述行驶道路(200)的行驶且由所述接近检测部检测出在所述本车辆(110)的左右侧方的所述铁道车辆(201)向所述本车辆(110)的接近时，检测出所述铁道车辆(201)的左侧或右侧的显示部(5)点亮或闪烁。
9.一种驾驶辅助方法，为对位于铁道车辆(201)行驶的行驶道路(200)的侧方的本车辆(110)的驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助方法，包括：
不通过路车间通信检测沿着所述行驶道路(200)的所述铁道车辆(201)从所述本车辆(110)的斜后方向所述本车辆(110)的接近的步骤；
推定所述本车辆(110)在交叉路口(103)的行驶方向的步骤；以及
当推定出要横过所述行驶道路(200)的行驶且检测出所述铁道车辆(201)向所述本车辆(110)的接近时，向驾驶员报知所述铁道车辆(201)的接近的步骤。
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