CN116115351B - 一种血管介入机器人主从力反馈*** - Google Patents

一种血管介入机器人主从力反馈*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种血管介入机器人主从力反馈***，包括主端操作机构和从端操作机构，主端操作机构包括主端控制盒盒体以及固定于主端控制盒盒体上的旋钮一、旋钮二、旋钮三、急停按钮和使能按钮，旋钮一用于控制导丝前进与后退，旋钮二用于控制导丝在血管中的旋转运动，旋钮三用于控制导管前进与后退；从端操作机构包括相机、从端控制盒、导丝或导管、标记框以及导丝或导管推送装置，相机固定于从端控制盒上，导丝或导管推送装置通过滚轮推送导丝或导管，导丝或导管进入标记框后，被相机识别并进行相关的图像处理算法计算；本发明将导丝和导管在血管中的受力情况真实地采集出，并映射到主端操作机构，还原医生在操作时的临场感受，从而降低手术风险。

Description

一种血管介入机器人主从力反馈***
[技术领域]
本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种用于血管微创介入手术的血管介入机器人主从力反馈***。
[背景技术]
近年来，随着生活水平的提高，心血管疾病已经成为全球致死率最高的疾病之一。传统的心血管介入手术借助医学成像来获得导丝及导管在血管中的位置，需要医生长时间暴露在射线下，且需要穿厚重的铅屏蔽服，行动很不方便。血管介入手术医生受到的辐射量是普通DR设备操作技师受到的辐射量的五倍，长年累月的辐射，使得介入手术医生患癌症的几率大大提升。
随着人工智能技术的发展，机器人技术在医疗领域得到广泛的应用。将高精度的机器人技术应用至心血管介入手术，采用主从操作的形式，医生通过操作主端设备，远程控制血管介入机器人完成介入手术，可以很好地解决医生在介入手术时的辐射问题。可见，主从血管介入机器人避免了医生在手术时穿着厚重的铅屏蔽服，降低了手术时的劳动强度，其远程操作模式还能帮助医生跨区域完成远程手术，使得偏远地区的人民能够实现共享医疗资源。
传统介入手术中，医生手持导丝及导管完成推送及旋捻操作，通过手部感知导丝或导管在血管中的受力情况。目前市面上已有的血管介入手术机器人，依靠在从端设备中安装大量的力传感器来实现血管中的力反馈，使得成本增加，且反馈的力经过机械结构传导至传感器，其精度较低，很难还原医生在操作时的真实手感。
[发明内容]
本发明的目的就是要解决上述的不足而提供一种血管介入机器人主从力反馈***，将导丝和导管在血管中的受力情况真实地采集出，并映射到主端操作机构，还原医生在操作时的临场感受，从而降低手术风险，提高手术精度。
为实现上述目的设计一种血管介入机器人主从力反馈***，包括主端操作机构和从端操作机构，所述主端操作机构包括主端控制盒盒体1以及固定于主端控制盒盒体1上的旋钮一2、旋钮二3、旋钮三4、急停按钮5和使能按钮6，所述旋钮一2用于控制导丝前进与后退，所述旋钮二3用于控制导丝在血管中的旋转运动，所述旋钮三4用于控制导管前进与后退，所述旋钮一2、旋钮三4与主端控制盒盒体1中的力反馈机构相连；所述从端操作机构包括相机7、从端控制盒8、导丝或导管9、标记框10以及导丝或导管推送装置11，所述相机7固定于从端控制盒8上，所述导丝或导管推送装置11通过滚轮推送导丝或导管9，所述导丝或导管9进入标记框10后，被相机7识别并进行相关的图像处理算法计算，将图像处理算法获得的导丝或导管9的弯曲度与导丝或导管9在血管中的受力情况进行映射，再将映射得到的力反馈至主端控制盒，所述主端控制盒中的力反馈机构在导丝前进与后退控制旋钮一2及导管前进与后退控制旋钮三4上施加对应的旋钮力。
进一步地，所述旋钮一2、旋钮二3、旋钮三4分别电连接使能按钮6，并在使能按钮6按下时被激活，反之旋钮一2、旋钮二3、旋钮三4不响应。
进一步地，所述旋钮一2逆时针旋转时控制导丝前进，顺时针旋转时控制导丝后退；所述旋钮三4逆时针旋转时控制导管前进，顺时针旋转时控制导管后退；所述旋钮二3顺时针旋转时控制导丝顺时针运动，逆时针旋转时控制导丝逆时针运动。
进一步地，所述图像处理算法通过从相机7获取的视频流的单帧图片进行处理，生成导丝或导管9的二值掩码图，计算导丝或导管9在标记框10中的弯曲度。
进一步地，所述导丝或导管推送装置11由主动轮和从动轮组成，所述主动轮和从动轮固定于从端控制盒8上，并完成导丝或导管9在血管中的前进与后退运动。
进一步地，所述标记框10固定于从端控制盒8的前端，所述标记框10的边沿为黄色以便相机7识别，所述标记框10中设置有U型凹槽，所述U型凹槽用于方便导丝或导管9在标记框10中移动。
进一步地，所述图像处理算法包括如下步骤：
1)当导丝或导管9在血管中受力时，利用相机7获取导丝或导管9在标记框10中的实时视频，对实时视频数据进行操作，抽取单帧图像数据；
2)根据标记框10得到候选导丝或导管9的二值掩码图mask；
3)提取得到导丝或导管9所在的候选区域；
4)检测目标区域内的导丝或导管9，去掉区域内多余的噪声，对区域内的连通区域做标记；
5)统计每个连通区域的像素点个数，计算每个连通区域的面积；
6)判断连通区域的像素点个数是否小于设置的阈值；
7)如果连通区域的像素点个数小于设置的阈值，则被当作噪声丢弃；
8)如果大于设置的阈值，则将连通区域视作识别到的导丝或导管9，将检测到的导丝或导管数据添加到数据内存中用于可视化；
9)最后，根据获得的导丝或导管9的二值掩码图计算并得到导丝或导管9的弯曲高度。
进一步地，所述力反馈步骤为：在获得导丝或导管9的弯曲度后，将导丝或导管9所受的力反馈至主端控制盒盒体1中的力反馈机构，力反馈机构通过电机结合机械结构的方式将反馈的力转换为对应的扭力，并输出至导丝前进与后退控制旋钮一2或导管前进与后退控制旋钮三4。
本发明同现有技术相比，提供了一种应用于血管介入手术机器人的主从力反馈***，利用机器视觉技术，将导丝和导管在血管中的受力情况真实地采集出，并映射到主端操作机构，还原医生在操作时的临场感受，从而降低手术风险，提高手术精度；该力反馈***无需借助复杂的传感设备即可将导丝与导管中的受力情况精准地反馈至主端操作机构，还原医生推送导丝及导管的手感，提高了手术的精度，降低了手术成本。
[附图说明]
图1是本发明血管介入机器人主端控制盒示意图；
图2是本发明血管介入机器人从端控制机构示意图；
图3是本发明血管介入机器人从端控制机构俯视图；
图4是本发明血管介入机器人导丝受力弯曲示意图；
图5是本发明导丝或导管候选区域示意图；
图6是本发明中导丝或导管弯曲度识别算法流程图；
图7是本发明中血管介入机器人力反馈流程图；
图中：1、主端控制盒盒体 2、旋钮一 3、旋钮二 4、旋钮三 5、急停按钮 6、使能按钮 7、相机 8、从端控制盒 9、导丝或导管 10、标记框 11、导丝或导管推送装置。
[具体实施方式]
本发明提供了一种应用于血管介入手术机器人的主从力反馈***，包括主端操作机构和从端操作机构，主端操作机构包括主端控制盒盒体1以及固定于主端控制盒盒体1上的旋钮一2、旋钮二3、旋钮三4、急停按钮5和使能按钮6，旋钮一2、旋钮二3、旋钮三4为三个可实现任意角度旋转的旋钮，用于实现导丝前进与后退控制、导丝旋转控制、导管前进与后退控制，具体为，旋钮一2用于控制导丝前进与后退，旋钮二3用于控制导丝在血管中的旋转运动，旋钮三4用于控制导管前进与后退，旋钮一2、旋钮三4与主端控制盒盒体1中的力反馈机构相连；从端操作机构包括相机7、从端控制盒8、导丝或导管9、标记框10以及导丝或导管推送装置11，相机7固定于从端控制盒8之上，导丝或导管推送装置11通过滚轮推送导丝或导管9，导丝或导管9进入标记框10后，被相机7识别，并进行相关的图像处理算法计算；图像处理算法通过从相机7获取的视频流的单帧图片进行处理，生成导丝或导管9的二值掩码图，计算导丝或导管9在标记框10中的弯曲度；对图像处理算法获得的导丝或导管9的弯曲度进行处理，将弯曲度与导丝或导管9在血管中的受力情况进行映射，再将映射得到的力反馈至主端控制盒，主端控制盒中的力反馈机构在导丝前进与后退控制旋钮一2及导管前进与后退控制旋钮三4上施加对应的旋钮力。
其中，旋钮一2、旋钮二3、旋钮三4分别电连接使能按钮6，并在使能按钮6按下时被激活，反之旋钮一2、旋钮二3、旋钮三4不响应；旋钮一2逆时针旋转时控制导丝前进，顺时针旋转时控制导丝后退；旋钮三4逆时针旋转时控制导管前进，顺时针旋转时控制导管后退；旋钮二3顺时针旋转时控制导丝顺时针运动，逆时针旋转时控制导丝逆时针运动。导丝或导管推送装置11由主动轮和从动轮组成，主动轮和从动轮固定于从端控制盒8上，并完成导丝或导管9在血管中的前进与后退运动。标记框10固定于从端控制盒8的前端，标记框10的边沿为黄色以便相机7识别，标记框10中设置有U型凹槽，U型凹槽用于方便导丝或导管9在标记框10中移动。
下面结合附图和具体实施例对本发明作以下进一步说明：
如附图1所示，为本发明实施例中血管介入机器人主端控制盒示意图，医生在操作时首先按下使能按钮6。当按下按钮6时，旋钮一2、旋钮二3、旋钮三4被激活，反之旋钮一2、旋钮二3、旋钮三4不响应。操作者通过控制导丝前进与后退控制旋钮一2来控制导丝的前进与后退，逆时针旋转为前进，顺时针旋转为后退。同样的，通过控制导管前进与后退控制旋钮三4来控制导管的前进与后退，逆时针旋转为前进，顺时针旋转为后退。旋钮一2、旋钮三4与主端控制盒盒体1中的力反馈机构相连。旋钮二3控制导丝在血管中的旋转运动，顺时针旋转旋钮控制导丝顺时针运动，逆时针旋转旋钮控制导丝逆时针运动。按钮5为急停按钮，当遇到紧急情况时拍下按钮5，从端停止运动，并切断主从控制，导丝及导管可手动抽出。
如附图2所示，为本发明从端控制机构示意图，因导丝与导管的推送机构原理相同，本专利将导丝与导管的推送机构用同一张原理图示意。导丝或导管推送装置11由主动轮和从动轮组成，固定于从端控制盒8之上，其完成导丝或导管在血管中的前进与后退运动。标记框10固定于从端的前端，框的边沿为黄色，方便相机7识别，框中有U型凹槽，便于导丝或导管在框中移动。
本发明通过相机7获取导丝或导管在标记框10中的图像，配合图像识别算法计算导丝或导管在标记框10中的弯曲度，从而计算得到导丝或导管在血管中所受的力。从端机构的俯视图如附图3所示，导丝或导管在血管中受力后，在标记框中的弯曲示意图如附图4所示。
如附图6所示，为本发明图像识别算法检测导丝或导管弯曲度的具体流程图，当导丝或导管在血管中受力时，首先利用相机7获取导丝或导管在标记框10中的实时视频，对实时视频数据进行操作，抽取单帧图像(步骤1)，根据标记框10得到候选导丝或导管的二值掩码图mask(步骤2)；进一步的，提取得到导丝或导管所在的候选区域(步骤3)；候选区域即为标记框10中的区域，导丝或导管在候选区域中的示意图如附图5所示；进一步的，检测目标区域内的导丝或导管，去掉区域内多余的噪声，对区域内的连通区域做标记(步骤4)，计算每个连通区域的面积(步骤5)；进一步的，如果连通区域的像素点个数小于按经验确定的阈值，则被当作噪声丢弃(步骤7)；如果大于设置的阈值，则将连通区域视作识别到的导丝或导管；进一步的，将检测到的导丝或导管数据添加到数据内存中(步骤8)用于可视化；最后，根据获得的导丝或导管的二值掩码图计算并得到导丝或导管的弯曲高度(步骤9)。
需要说明的是，本发明将导丝或导管的弯曲高度与导丝或导管的受力情况进行映射，利用图像识别算法获得的弯曲度可直接反应导丝或导管在血管中所受的力。另一方面，在获得导丝或导管的弯曲度后，将导丝或导管所受的力反馈至主端力反馈机构，主端力反馈机构安装于主端控制盒内，其通过电机结合机械结构的方式将反馈的力转换为对应的扭力，输出至导丝前进与后退控制旋钮一2或导管前进与后退控制旋钮三4。从端与主端的力反馈流程如附图7所示。
综上所述，本实施例描述的力反馈***，将导丝或导管在血管中的受力情况精准的反馈至主端操作机构，医生通过操作主端控制机构旋钮一2与旋钮三4，可以感受导丝与导管在血管中的真实受力情况，其增加了医生的临场感受，降低了手术风险，提高了血管介入手术的精度。
本发明并不受上述实施方式的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种血管介入机器人主从力反馈***，其特征在于：包括主端操作机构和从端操作机构，所述主端操作机构包括主端控制盒盒体（1）以及固定于主端控制盒盒体（1）上的旋钮一（2）、旋钮二（3）、旋钮三（4）、急停按钮（5）和使能按钮（6），所述旋钮一（2）用于控制导丝前进与后退，所述旋钮二（3）用于控制导丝在血管中的旋转运动，所述旋钮三（4）用于控制导管前进与后退，所述旋钮一（2）、旋钮三（4）与主端控制盒盒体（1）中的力反馈机构相连；所述从端操作机构包括相机（7）、从端控制盒（8）、导丝或导管（9）、标记框（10）以及导丝或导管推送装置（11），所述相机（7）固定于从端控制盒（8）上，所述导丝或导管推送装置（11）通过滚轮推送导丝或导管（9），所述导丝或导管（9）进入标记框（10）后，被相机（7）识别并进行相关的图像处理算法计算，将图像处理算法获得的导丝或导管（9）的弯曲度与导丝或导管（9）在血管中的受力情况进行映射，再将映射得到的力反馈至主端控制盒，所述主端控制盒中的力反馈机构在导丝前进与后退控制旋钮一（2）及导管前进与后退控制旋钮三（4）上施加对应的旋钮力；所述图像处理算法通过从相机（7）获取的视频流的单帧图片进行处理，生成导丝或导管（9）的二值掩码图，计算导丝或导管（9）在标记框（10）中的弯曲度。
2.如权利要求1所述的血管介入机器人主从力反馈***，其特征在于：所述旋钮一（2）、旋钮二（3）、旋钮三（4）分别电连接使能按钮（6），并在使能按钮（6）按下时被激活，反之旋钮一（2）、旋钮二（3）、旋钮三（4）不响应。
3.如权利要求1所述的血管介入机器人主从力反馈***，其特征在于：所述旋钮一（2）逆时针旋转时控制导丝前进，顺时针旋转时控制导丝后退；所述旋钮三（4）逆时针旋转时控制导管前进，顺时针旋转时控制导管后退；所述旋钮二（3）顺时针旋转时控制导丝顺时针运动，逆时针旋转时控制导丝逆时针运动。
4.如权利要求1所述的血管介入机器人主从力反馈***，其特征在于：所述导丝或导管推送装置（11）由主动轮和从动轮组成，所述主动轮和从动轮固定于从端控制盒（8）上，并完成导丝或导管（9）在血管中的前进与后退运动。
5.如权利要求1所述的血管介入机器人主从力反馈***，其特征在于：所述标记框（10）固定于从端控制盒（8）的前端，所述标记框（10）的边沿为黄色以便相机（7）识别，所述标记框（10）中设置有U型凹槽，所述U型凹槽用于方便导丝或导管（9）在标记框（10）中移动。
6.如权利要求1所述的血管介入机器人主从力反馈***，其特征在于，所述图像处理算法包括如下步骤：
1）当导丝或导管（9）在血管中受力时，利用相机（7）获取导丝或导管（9）在标记框（10）中的实时视频，对实时视频数据进行操作，抽取单帧图像数据；
2）根据标记框（10）得到候选导丝或导管（9）的二值掩码图mask；
3）提取得到导丝或导管（9）所在的候选区域；
4）检测目标区域内的导丝或导管（9），去掉区域内多余的噪声，对区域内的连通区域做标记；
5）统计每个连通区域的像素点个数，计算每个连通区域的面积；
6）判断连通区域的像素点个数是否小于设置的阈值；
7）如果连通区域的像素点个数小于设置的阈值，则被当作噪声丢弃；
8）如果大于设置的阈值，则将连通区域视作识别到的导丝或导管（9），将检测到的导丝或导管数据添加到数据内存中用于可视化；
9）最后，根据获得的导丝或导管（9）的二值掩码图计算并得到导丝或导管（9）的弯曲高度。
7.如权利要求1所述的血管介入机器人主从力反馈***，其特征在于，力反馈步骤为：在获得导丝或导管（9）的弯曲度后，将导丝或导管（9）所受的力反馈至主端控制盒盒体（1）中的力反馈机构，力反馈机构通过电机结合机械结构的方式将反馈的力转换为对应的扭力，并输出至导丝前进与后退控制旋钮一（2）或导管前进与后退控制旋钮三（4）。
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