CN116100561A - 一种自动接线轨迹控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动接线轨迹控制方法及***，涉及自动控制领域，通过将待接线部件控制在指定区域内，控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点，然后利用采集的接线侧图像获取目标接线端的位置，分析终点和预设原点的空间位置关系，生成第一行动轨迹，控制与机械臂末端相连的试探组件向目标接线端移动，获取试探组件反馈的目标接线端的感应位置，对目标接线端的位置进行修正，根据机械臂末端的当前位置和修正后的终点，形成第二行动轨迹，最终才控制机械臂末端从当前位置按照第二行动轨迹向目标接线端移动，使得机械臂末端与目标接线端精准对接，在不同的轨迹上设置不同的速度，提高了工作效率。

Description

一种自动接线轨迹控制方法及***

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种自动接线轨迹控制方法及***。

背景技术

配电网作为电网的重要组成部分，直接面向电力用户，与广大群众的生产生活息息相关，是保障和改善民生的重要基础设施。随着电网建设规模快速增大，配送至工程现场的线缆类物资及配电变压器物资数量倍增，确保入库物资与现场物资的质量合格至关重要。

在配电变压器检测过程中，接线柱的铜线缠绕和解除铜线缠绕是最耗时且考验操作规范的环节，采用人工接线方式不仅耗费人力成本、效率低下，并且存在一定安全隐患。将机器视觉技术应用到机器人上，让机器人进行配电变压器质量检测前的接线操作，节省人力。

目标的识别与跟踪是机器人实现自动接线的基础。使用机器视觉技术进行目标的识别和跟踪时，容易受到图像噪声、离焦和光线的干扰，提取的目标位置不精确，造成机器人无法对接正确的接线位置，接线效率不高。

发明内容

本发明所要解决的问题是如何对目标进行精准定位，提高接线的速率。

为解决上述问题，一方面，本发明提供了一种自动接线轨迹控制方法包括：

当获取待接线部件位于夹持平台指定区域的反馈信号时，控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点，其中，所述预设原点与所述指定区域的位置关系保持固定；

基于摄像设备采集的接线侧图像，分析所述接线侧图像，得到目标接线端的位置，记为终点；

分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹；

根据所述第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动；

直到获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，控制所述机械臂末端后退指定距离；

根据所述目标接线端的感应位置，修正所述终点；

根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹；

控制所述机械臂末端从所述当前位置按照所述第二行动轨迹向所述目标接线端移动。

可选地，所述获取待接线部件位于夹持平台指定区域的反馈信号包括：

获取所述夹持平台指定区域四周布设的多个感应器上传的反馈信号。

可选地，所述控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点包括：

分析所述机械臂末端相对于所述预设原点的位置关系，将所述机械臂末端的位置与所述预设原点相连，形成预设轨迹；

控制所述机械臂末端沿着所述预设轨迹移动。

可选地，所述分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹之前，所述自动接线轨迹控制方法包括：

根据预设的所述待接线部件的三维图，提取所述待接线部件的外形轮廓和所述目标接线端的理论位置；

分析所述理论位置和所述终点之间的距离差值；

判断所述距离差值是否处于允许误差范围内；

当所述距离差值处于所述允许误差范围内时，则判定获取的所述终点有效；

当所述距离差值超出所述允许误差范围内时，则判定获取的所述终点无效，控制所述摄像设备重新采集所述接线侧图像，并再次获得所述终点。

可选地，所述分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹包括：

从所述预设原点的位置连线到所述终点的位置，形成理论路径；

分析所述理论路径与所述待接线部件的三维图是否交叉；

当所述理论路径与所述待接线部件的三维图交叉时，将所述理论路径垂直投影至接线侧所在方向的所述外形轮廓上，所述理论路径的投影与所述外形轮廓的凸出部位的交点记为转折点；

将所述预设原点、所述转折点以及所述终点按照顺序依次连接优化，形成所述第一行动轨迹。

可选地，所述将所述预设原点、所述转折点以及所述终点按照顺序依次连接优化，形成第一行动轨迹包括：

将所述预设原点、所述转折点以及所述终点按照顺序依次连接，生成贴合路径；

将所述贴合路径向所述外形轮廓外侧进行等距操作，生成退让路径；

对所述退让路径中的转折处进行平滑圆角，形成所述第一运行轨迹。

可选地，所述根据所述第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动；直到获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，控制所述机械臂末端后退指定距离包括：

根据所述第一行动轨迹以及所述机械臂末端与所述试探组件的固定连接距离，控制所述试探组件向所述目标接线端移动；

当所述试探组件与所述目标接线端接触时，获取所述试探组件上传的所述目标接线端在传感器上的接触边界，并控制所述机械臂末端后退指定距离。

可选地，所述根据所述目标接线端的感应位置，修正所述终点包括：

分析所述接触边界的中心与所述传感器的中心的位置偏差；

根据所述位置偏差，沿所述接触边界的中心与所述传感器的中心的连线方向，按照远离所述接触边界的中心的方向，修正所述终点。

可选地，所述根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹包括：

将所述机械臂末端后退指定距离后的当前位置与修正后的所述终点连线，形成所述第二运行轨迹。

另外一方面，本发明还提供了一种自动接线轨迹控制***包括:

预先控制模块，用于当获取待接线部件位于夹持平台指定区域的反馈信号时，控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点，其中，所述预设原点与所述指定区域的位置关系保持固定；

终点分析模块，用于基于摄像设备采集的接线侧图像，分析所述接线侧图像，得到目标接线端的位置，记为终点；

轨迹规划模块，用于分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹；

移动控制模块，用于根据所述第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动；还用于直到获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，控制所述机械臂末端后退指定距离；

位置修正模块，用于根据所述目标接线端的感应位置，修正所述终点；

所述轨迹规划模块，还用于根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹；

所述移动控制模块，还用于控制所述机械臂末端从所述当前位置按照所述第二行动轨迹向所述目标接线端移动。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明提供的一种自动接线轨迹控制方法及***，通过将待接线部件控制在指定区域内，控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点，实现机械臂快速到达预设原点，准备工作，然后利用采集的接线侧图像获取目标接线端的位置，分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，生成第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动，获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，对目标接线端的位置进行修正，以确保终点的准确度，根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹，最终才控制机械臂末端从当前位置按照所述第二行动轨迹向所述目标接线端移动，使得机械臂末端与目标接线端精准对接，这种多段式的移动控制方式，可以在不同的轨迹上设置不同的速度，提高了工作效率，通过中间的位置修正和轨迹再规划，能够保证运行轨迹的准确性。

附图说明

图1示出了本发明实施例中自动接线轨迹控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例中的夹持平台调节机构示意图；

图3示出了本发明实施例中试探组件结构示意图；

图4示出了本发明实施例中传感器结构示意图。

附图标记说明：

1、夹持平台；2、横向传送带；3、纵向传送带；4、感应器；5、机械臂末端外壳；6、伸缩件；7、安装板；8、传感器。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。虽然附图中显示了本发明的某些实施例，然而应当理解的是，本发明可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本发明。应当理解的是，本发明的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明的保护范围。

应当理解，本发明的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本发明的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”；术语“可选地”表示“可选的实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本发明中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

图1示出了本发明实施例中自动接线轨迹控制方法的流程示意图，所述自动接线轨迹控制方法包括：

S100：当获取待接线部件位于夹持平台指定区域的反馈信号时，控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点，其中，所述预设原点与所述指定区域的位置关系保持固定。具体的，获取所述夹持平台指定区域四周布设的多个感应器上传的反馈信号。如图2所示，在夹持平台1的四周布设有多个感应器4，感应器4可以是光电传感器，夹持平台1可以与输送带或者输送轨道连接在一起，待接线部件可以是变压器，将变压器放置在输送带上，能够将多个变压器连续不断的传送至夹持平台1，在夹持平台1的四周设置多个夹持机构，夹持机构可以是气缸，电动伸缩杆或者油缸等，能够相互作用，将变压器固定在夹持平台1上不动，多个夹持机构最好对称布设在夹持平台1的周围，如果在图2中，变压器从左侧横向传送至夹持平台1上，被夹持平台1左侧的第一个感应器4感应到，此时控制横向传送带2继续将变压器传送至夹持平台1的中心，直至右侧的第二个感应器4也感应到变压器，此时控制横向传送带2停止不同，如果在传送的过程中夹持平台1上下两侧的感应器4同时感应到变压器，则纵向传动带3不动，当只有一侧感应到变压器，此时可以控制纵向传送带3调节变压器的位置，直至上下两侧的感应器4同时感应到变压器位置，此时说明变压器处于夹持平台1的中心位置，这样能够保证变压器每次都能够处在夹持平台的中心位置，保证每次变压器的位置固定。当夹持平台1四周的四个感应器4同时感应到变压器时，说明变压器已经处于夹持平台的指定区域。

所述预设轨迹为机械臂末端的初始位置到预设原点的连线，该连线为直线；所述预设原点与指定区域在空间关系上位置固定，可以选择指定区域的右下角顶点为预设原点。由于每次机械臂工作完成之后都会回到初始位置，而预设原点也固定不变，因此机械臂末端可以自行运行至预设原点，所以可以在执行S200和S300的时候才执行S100中的控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点。

S200：基于摄像设备采集的接线侧图像，分析所述接线侧图像，得到目标接线端的位置，记为终点。采用视觉识别技术，根据摄像设备采集到待接线部件需要接线的一侧的图像，从采集到的图像中识别出目标接线端所在的位置，该位置是相对于预设原点的坐标信息。另外，还可以提前获得待接线部件的三维图纸，通过三维图纸能够得知目标接线端与待接线部件的边缘的距离，又由于待接线部件在指定区域，因此可以知道目标接线端与预设原点的理论位置关系，再结合获取的接线侧图像，两相相互佐证，能够进一步确定获取的目标接线端位置是否合理，由于每个待接线部件在制造的时候，不可能与设计图纸的尺寸完全一致，会存在制造误差，因此此时获取的终点的坐标信息为模糊信息，不一定精准。

S300：分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹。在目标接线端的位置确定的情况下，此时的机械臂末端在预设原点等待，只需要规划预设原点到终点的路径即可，在得知起点和终点的情况下，将两点相连即可得到第一行动轨迹，但是这种直接相连得到的第一行动轨迹必须保证连线所过之处没有其他结构阻挡，适用于目标接线端凸出于待接线部件的表面的接线端。

S400：根据所述第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动，此时机械臂末端的运动速度可以适当降低，比在预设轨迹上的运行速度慢，另外，如图3所示，由于试探组件（伸缩件6、安装板7和传感器8）与机械臂末端（机械臂末端外壳5）是固连在一起的，因此在得知机械臂末端的行动轨迹之后，试探组件到目标接线端的行动轨迹能够直接得出，由第一行动轨迹等距偏移产生。

S500：直到获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，控制所述机械臂末端后退指定距离。试探组件向目标接线端运行，同时控制伸缩件6伸出，将安装板7和传感器8推出，使得传感器8能够与目标接线端接触，理论上目标接线端应该与试探组件的端部中心位置接触，但是由于前述终点位置可能存在一定的偏差，导致第一行动轨迹有可能不准确，因此目标接线端与试探组件的接触位置不一定处于中心，试探组件反馈感应到的目标接线端的接触位置，即感应位置，此时获得目标接线端的精准位置信息，控制机械臂末端远离目标接线端，等待重新修正轨迹。

S600：根据所述目标接线端的感应位置，修正所述终点。在设计的时候，需要将传感器8的面积设计的比目标接线端的横截面积大，还要覆盖识别目标接线端可能产生的误差范围，使得即使识别的目标接线端的位置存在误差，也能够使目标接线端与传感器8完全接触。传感器8可以是多个压力传感器或者多个压敏电阻阵列排布而成，如图4，只要能够感应到目标接线端与传感器8的接触位置均可作传感器8使用。根据感应位置与传感器8的中心位置之间的偏差，可以对终点的坐标信息进行修正，从而得到更准确的位置信息，并且在不同的运行轨迹或者行动轨迹上设置不同的运行速度，不仅能够提高工作效率，还保证了运行的精准度。

S700：根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹。此时形成的第二运行轨迹为精确的运行轨迹，是控制机械臂末端运行至目标接线端的路径，因为该方法中间存在对于终点的修正过程，所有使得该方法的适应性较强，能够解决待接线部件生产和图像识别带来的多种误差，适用范围较广。

S800：控制所述机械臂末端从所述当前位置按照所述第二行动轨迹向所述目标接线端移动，因为此时的运行轨迹准确，机械臂末端可以以较快的速度进行移动。另外，为了保证机械臂末端不发生损坏，还可以在机械臂末端设置压力传感器，防止机械臂遇到障碍想要强行通过以致机械臂损坏的情况，当压力传感器感应到较大的压力时，可以反馈该超压信号，控制机械臂后退，并发出警报。

在本实施例中，通过将待接线部件控制在指定区域内，控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点，实现机械臂快速到达预设原点，准备工作，然后利用采集的接线侧图像获取目标接线端的位置，分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，生成第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动，获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，对目标接线端的位置进行修正，以确保终点的准确度，根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹，最终才控制机械臂末端从当前位置按照所述第二行动轨迹向所述目标接线端移动，使得机械臂末端与目标接线端精准对接，这种多段式的移动控制方式，可以在不同的轨迹上设置不同的速度，提高了工作效率，通过中间的位置修正和轨迹再规划，能够保证运行轨迹的准确性。

在本发明的一种实施例中，所述控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点包括：

分析所述机械臂末端相对于所述预设原点的位置关系，将所述机械臂末端的位置与所述预设原点相连，形成预设轨迹；

控制所述机械臂末端沿着所述预设轨迹移动。此时由于机械臂末端不在待接线部件所在的区域内运动，因此不存在障碍物挡在机械臂末端与预设原点之间，此时可以采用最短的路线让机械臂末端到达预设原点处，而最短路线就是机械臂末端的初始位置与预设原点之间的连接直线。

在本发明的一种实施例中，所述分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹之前，所述自动接线轨迹控制方法包括：

根据预设的所述待接线部件的三维图，提取所述待接线部件的外形轮廓和所述目标接线端的理论位置。由于每次待接线部件都会运行至指定区域，因此待接线部件与预设原点之间的位置关系理论上是固定的，可以通过三维设计图纸中的设计参数，提取目标接线端的理论位置，进而得到目标接线端相对于预设原点的位置信息或者坐标信息，另外，还可以进一步获取待接线部件在接线侧的外形轮廓，可以利用提取的外形轮廓更好地规划机械臂末端的运行轨迹。

分析所述理论位置和所述终点之间的距离差值；

判断所述距离差值是否处于允许误差范围内；

当所述距离差值处于所述允许误差范围内时，则判定获取的所述终点有效。即使待接线部件本身在制造过程中有一定的制造误差，但是该误差必然在可接受的范围内，因此只要识别出的终点与理论位置相比不相差太大，都可以认为识别出的终点是正确的，并且能够让试探组件运行至目标接线端所在的位置附近，并使传感器8与目标接线端接触。

当所述距离差值超出所述允许误差范围内时，则判定获取的所述终点无效，说明识别出的终点太不准确，需要控制所述摄像设备重新采集所述接线侧图像，并再次获得所述终点，能够保证识别出的终点处于允许误差范围内，可以视为对终点位置的提前修正。

在本发明的一种实施例中，所述分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹包括：

从所述预设原点的位置连线到所述终点的位置，形成理论路径，此路径是在两点之间没有遮挡的情况下找到的最短路径，但是由于待接线部件的外形不定，因此可能会有障碍物处于两点之间，此时就不能使用该最短路径，需要进一步分析。

分析所述理论路径与所述待接线部件的三维图是否交叉；

当所述理论路径与所述待接线部件的三维图交叉时，将所述理论路径垂直投影至接线侧所在方向的所述外形轮廓上，所述理论路径的投影与所述外形轮廓的凸出部位的交点记为转折点。将理论路径投影在外形轮廓上，会在外形轮廓上形成一条投影线，该投影线会随着外形轮廓弯折，但是外形轮廓复杂，凹凸不平，而只有凸出的部位才可能影响到机械臂的运动，因此可以忽略掉凹陷部位，仅考虑投影线与凸出部位棱边的交叉点，减少弯折。

将所述预设原点、所述转折点以及所述终点按照顺序依次连接优化，形成所述第一行动轨迹。该第一运行轨迹部分贴合在待接线部件的表面，部分与待接线部件不接触。

在本发明的一种实施例中，所述将所述预设原点、所述转折点以及所述终点按照顺序依次连接优化，形成第一行动轨迹包括：

将所述预设原点、所述转折点以及所述终点按照顺序依次连接，生成贴合路径。为了减少对机械臂末端的摩擦以及避免对待接线部件表面产生划痕，可以对贴合路径进行再次优化。

将所述贴合路径向所述外形轮廓外侧进行等距操作，生成退让路径，此时形成的退让路径在外形轮廓的外部，与外形轮廓保持一定的距离，由于识别的终点可能存在一定的误差，这部分距离也能够允许误差的存在，不会让机械臂末端与部件之间产生干涉。

对所述退让路径中的转折处进行平滑圆角，形成所述第一运行轨迹。机械臂在转折的过程中是要降速拐弯，为了提高运行速度，避免在弯折处降速，可以对弯折的地方进行圆滑处理，使得路径上不出现急转弯的情况，让机械臂末端能够保持匀速运行。

在本发明的一种实施例中，所述根据所述第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动；直到获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，控制所述机械臂末端后退指定距离包括：

根据所述第一行动轨迹以及所述机械臂末端与所述试探组件的固定连接距离，控制所述试探组件向所述目标接线端移动。由于试探组件与机械臂末端固连，因此两者之间的距离固定，在得知机械臂末端行动轨迹后，沿着两者之间的距离和方位，将行动轨迹反向偏移，就能够得到试探组件的运行轨迹，该运行轨迹是试探组件中传感器8所在面板的面板中心的运行轨迹。

当所述试探组件与所述目标接线端接触时，获取所述试探组件上传的所述目标接线端在传感器上的接触边界，并控制所述机械臂末端后退指定距离。如图4所示，由于多个传感器8阵列在安装板7上，多个传感器8分别对应独立的电路，当传感器8被挤压的时候，电路中的电流发生变化，可以使用面积较小的传感器8，这样当传感器8与目标接线端接触的时候，被接触的传感器电流发生变化，在电流变化的多个传感器8中定位出最***的传感器8，可以较为精准的监测到目标接线端的接触边界，另外由于传感器8感受到的压力越大，其电流越大，而目标接线端与传感器面板接触的时候，同一时间的压强相等，当接触面积越大的时候，压力越大，因此可以根据电流大小，分析出传感器8与目标接触端的接触面积的多少，进一步根据最***传感器8的具体电流大小，精细化接触边界处于每一个传感器8的位置，使得提取的接触边界与真实边界更相似。

在本发明的一种实施例中，所述根据所述目标接线端的感应位置，修正所述终点包括：

分析所述接触边界的中心与所述传感器的中心的位置偏差。按照试探组件的运行轨迹控制试探组件运行之后，理论上当试探组件中的传感器8面板与目标接线端接触的时候，目标接线端应该处于面板的中心位置，但是实际上会有所偏差，这个偏差是由于识别目标接线端时引入的，此时能够得到具体的偏差，并对终点位置信息进行修正。

根据所述位置偏差，沿所述接触边界的中心与所述传感器的中心的连线方向，按照远离所述接触边界的中心的方向，修正所述终点。

在本发明的一种实施例中，所述根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹包括：

将所述机械臂末端后退指定距离后的当前位置与修正后的所述终点连线，形成所述第二运行轨迹。由于机械臂末端是直接退出的，退出时是沿着直线退出，或者沿着第一运行轨迹的最后一段轨迹反向退出，当机械臂末端能够直线退出说明其周围没有障碍物，此时再次规划机械臂末端的时候，可以直接将当前位置与修正后的终点相连，构成的直线即为第二运行轨迹。当机械臂末端是沿着第一运行轨迹的最后一段轨迹反向退出时，保持最后一段轨迹的连接关系，在最后将原来的终点替换为修正后的终点，最终连接形成第二运行轨迹。

本发明还提出一种自动接线轨迹控制***，包括:

预先控制模块，用于当获取待接线部件位于夹持平台指定区域的反馈信号时，控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点，其中，所述预设原点与所述指定区域的位置关系保持固定；

终点分析模块，用于基于摄像设备采集的接线侧图像，分析所述接线侧图像，得到目标接线端的位置，记为终点；

轨迹规划模块，用于分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹；

移动控制模块，用于根据所述第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动；还用于直到获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，控制所述机械臂末端后退指定距离；

位置修正模块，用于根据所述目标接线端的感应位置，修正所述终点；

所述轨迹规划模块，还用于根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹；

所述移动控制模块，还用于控制所述机械臂末端从所述当前位置按照所述第二行动轨迹向所述目标接线端移动。

本发明实施例中的自动接线轨迹控制***与上述自动接线轨迹控制方法的技术效果相近似，在此不再进行赘述。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动接线轨迹控制方法，其特征在于，包括：

当获取待接线部件位于夹持平台指定区域的反馈信号时，控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点，其中，所述预设原点与所述指定区域的位置关系保持固定；

基于摄像设备采集的接线侧图像，分析所述接线侧图像，得到目标接线端的位置，记为终点；

分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹；

根据所述第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动；

直到获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，控制所述机械臂末端后退指定距离；

根据所述目标接线端的感应位置，修正所述终点；

根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹；

控制所述机械臂末端从所述当前位置按照所述第二行动轨迹向所述目标接线端移动。

2.根据权利要求1所述的自动接线轨迹控制方法，其特征在于，所述获取待接线部件位于夹持平台指定区域的反馈信号包括：

获取所述夹持平台指定区域四周布设的多个感应器上传的反馈信号。

3.根据权利要求1所述的自动接线轨迹控制方法，其特征在于，所述控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点包括：

分析所述机械臂末端相对于所述预设原点的位置关系，将所述机械臂末端的位置与所述预设原点相连，形成预设轨迹；

控制所述机械臂末端沿着所述预设轨迹移动。

4.根据权利要求1所述的自动接线轨迹控制方法，其特征在于，所述分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹之前，包括：

根据预设的所述待接线部件的三维图，提取所述待接线部件的外形轮廓和所述目标接线端的理论位置；

分析所述理论位置和所述终点之间的距离差值；

判断所述距离差值是否处于允许误差范围内；

当所述距离差值处于所述允许误差范围内时，则判定获取的所述终点有效；

当所述距离差值超出所述允许误差范围内时，则判定获取的所述终点无效，控制所述摄像设备重新采集所述接线侧图像，并再次获得所述终点。

5.根据权利要求4所述的自动接线轨迹控制方法，其特征在于，所述分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹包括：

从所述预设原点的位置连线到所述终点的位置，形成理论路径；

分析所述理论路径与所述待接线部件的三维图是否交叉；

当所述理论路径与所述待接线部件的三维图交叉时，将所述理论路径垂直投影至接线侧所在方向的所述外形轮廓上，所述理论路径的投影与所述外形轮廓的凸出部位的交点记为转折点；

将所述预设原点、所述转折点以及所述终点按照顺序依次连接优化，形成所述第一行动轨迹。

6.根据权利要求5所述的自动接线轨迹控制方法，其特征在于，所述将所述预设原点、所述转折点以及所述终点按照顺序依次连接优化，形成第一行动轨迹包括：

将所述预设原点、所述转折点以及所述终点按照顺序依次连接，生成贴合路径；

将所述贴合路径向所述外形轮廓外侧进行等距操作，生成退让路径；

对所述退让路径中的转折处进行平滑圆角，形成所述第一运行轨迹。

7.根据权利要求1所述的自动接线轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动；直到获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，控制所述机械臂末端后退指定距离包括：

根据所述第一行动轨迹以及所述机械臂末端与所述试探组件的固定连接距离，控制所述试探组件向所述目标接线端移动；

当所述试探组件与所述目标接线端接触时，获取所述试探组件上传的所述目标接线端在传感器上的接触边界，并控制所述机械臂末端后退指定距离。

8.根据权利要求7所述的自动接线轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述目标接线端的感应位置，修正所述终点包括：

分析所述接触边界的中心与所述传感器的中心的位置偏差；

根据所述位置偏差，沿所述接触边界的中心与所述传感器的中心的连线方向，按照远离所述接触边界的中心的方向，修正所述终点。

9.根据权利要求1-8任一所述的自动接线轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹包括：

将所述机械臂末端后退指定距离后的当前位置与修正后的所述终点连线，形成所述第二运行轨迹。

10.一种自动接线轨迹控制***，其特征在于，包括:

预先控制模块，用于当获取待接线部件位于夹持平台指定区域的反馈信号时，控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点，其中，所述预设原点与所述指定区域的位置关系保持固定；

终点分析模块，用于基于摄像设备采集的接线侧图像，分析所述接线侧图像，得到目标接线端的位置，记为终点；

轨迹规划模块，用于分析所述终点和所述预设原点的空间位置关系，确定所述机械臂末端的第一行动轨迹；

移动控制模块，用于根据所述第一行动轨迹，控制与所述机械臂末端相连的试探组件向所述目标接线端移动；还用于直到获取所述试探组件反馈的所述目标接线端的感应位置，控制所述机械臂末端后退指定距离；

位置修正模块，用于根据所述目标接线端的感应位置，修正所述终点；

所述轨迹规划模块，还用于根据所述机械臂末端的当前位置和修正后的所述终点，形成第二行动轨迹；

所述移动控制模块，还用于控制所述机械臂末端从所述当前位置按照所述第二行动轨迹向所述目标接线端移动。

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