CN116092259A - 烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN116092259A
CN116092259A CN202310096161.4A CN202310096161A CN116092259A CN 116092259 A CN116092259 A CN 116092259A CN 202310096161 A CN202310096161 A CN 202310096161A CN 116092259 A CN116092259 A CN 116092259A
Authority
CN
China
Prior art keywords
smoke
point cloud
area
fire
cloud data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310096161.4A
Other languages
English (en)
Inventor
刘浩
冯钰志
疏达
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Benewake Beijing Co Ltd
Original Assignee
Benewake Beijing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Benewake Beijing Co Ltd filed Critical Benewake Beijing Co Ltd
Priority to CN202310096161.4A priority Critical patent/CN116092259A/zh
Publication of CN116092259A publication Critical patent/CN116092259A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B17/00—Fire alarms; Alarms responsive to explosion
    • G08B17/10—Actuation by presence of smoke or gases, e.g. automatic alarm devices for analysing flowing fluid materials by the use of optical means
    • G08B17/103—Actuation by presence of smoke or gases, e.g. automatic alarm devices for analysing flowing fluid materials by the use of optical means using a light emitting and receiving device
    • G08B17/107—Actuation by presence of smoke or gases, e.g. automatic alarm devices for analysing flowing fluid materials by the use of optical means using a light emitting and receiving device for detecting light-scattering due to smoke
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C37/00—Control of fire-fighting equipment
    • A62C37/04—Control of fire-fighting equipment with electrically-controlled release
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/886—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for alarm systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Fire Alarms (AREA)

Abstract

本申请提出一种烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备，应用于消防***中的管理终端，消防***还包括雷达设备，管理终端与雷达设备通信连接，雷达设备用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给管理终端，方法包括：获取第一点云数据和第二点云数据之间的差异点云，其中，第一点云数据与第二点云数据之间的采集间隔小于第一预设时长；确定差异点云是否为烟雾区域。克服现有技术的缺点，监测覆盖面积大、布置简单，识别火灾灵敏度高，识别准确性高。

Description

烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本申请涉及消防领域，具体而言，涉及一种烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
随着社会的发展和科学的进步，人们的安全意识越来越强，安全要求越来越高。火灾作为一种常见的安全事故，其危害性巨大，可能对个人、家庭以及企业造成不可挽回的损失。人们也意识到对于火灾事故不仅仅需要进行提前防范，还需要对目标场景进行监控，即使发现火灾隐患，提前处理，进而降低损失。
如何准确快速地完成火灾事故定位监测，成为了本领域技术人员所关注的难题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。
为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供一种烟雾识别方法，应用于消防***中的管理终端，所述消防***还包括雷达设备，所述管理终端与所述雷达设备通信连接，所述雷达设备用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给所述管理终端，所述方法包括：获取第一点云数据和第二点云数据之间的差异点云，其中，所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的采集间隔小于第一预设时长；确定所述差异点云是否为烟雾区域。克服现有技术的缺点，监测覆盖面积大、布置简单，识别火灾灵敏度高，识别准确性高。
可选地，在确定所述差异点云为烟雾区域的情况下，所述方法还包括：基于所述差异点云识别所述烟雾区域的边界信息，进一步精确分辨定位到起火点的位置。
可选地，所述确定所述差异点云是否为烟雾区域的步骤，包括：确定所述差异点云是否满足预设的第一条件、第二条件以及第三条件；其中，所述第一条件表征所述差异点云的形状不属于预设的规则形状，所述第二条件表征所述差异点云的测距波动值大于第一预设数值，所述第三条件表征所述差异点云的反射强度波动值大于第二预设数值；若均满足，则确定所述差异点云为烟雾区域。
第二方面，本申请实施例提供一种烟雾处理方法，应用于消防***中的管理终端，所述消防***还包括雷达设备和灭火设备，所述管理终端与所述雷达设备、所述灭火设备通信连接，所述雷达设备用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给所述管理终端，所述方法包括：基于第一烟雾区域和第二烟雾区域确定目标灭火区域，其中，所述第一烟雾区域和所述第二烟雾区域为基于上述的烟雾识别方法在第二预设时长内识别到的两个烟雾区域；控制所述灭火设备对所述目标灭火区域进行灭火，从而消除安全隐患。
可选地，所述基于第一烟雾区域和第二烟雾区域确定目标灭火区域的步骤，包括：基于所述第一烟雾区域的边界信息和所述第二烟雾区域的边界信息确定烟雾扩散方向；基于所述第二烟雾区域的边界信息和所述烟雾扩散方向确定所述目标灭火区域，保障灭火区域的准确性。
可选地，所述控制所述灭火设备对所述目标灭火区域进行灭火的步骤，包括：基于所述目标灭火区域确定至少一个子区域，其中，每一个子区域分别属于不同的感兴趣范围，每一个感兴趣范围对应的灭火剂不同；控制所述灭火设备分别对每一个子区域喷洒对应的灭火剂，以完成所有子区域灭火，针对不同区域喷洒不同的灭火剂，防止灭火剂与其他可燃物产生化学反应，产生二次伤害。
可选地，所述消防***还包括报警设备，所述报警设备与所述管理终端通信连接，在控制所述灭火设备对所述目标灭火区域进行灭火之后，所述方法还包括：控制所述报警设备进行报警。
第三方面，本申请实施例提供一种烟雾识别装置，应用于消防***中的管理终端，所述消防***还包括雷达设备，所述管理终端与所述雷达设备通信连接，所述雷达设备用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给所述管理终端，所述装置包括：第一处理单元，用于获取第一点云数据和第二点云数据之间的差异点云，其中，所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的采集间隔小于第一预设时长；第一识别单元，用于确定所述差异点云是否为烟雾区域。
第四方面，本申请实施例提供一种烟雾处理装置，应用于消防***中的管理终端，所述消防***还包括雷达设备和灭火设备，所述管理终端与所述雷达设备、所述灭火设备通信连接，所述雷达设备用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给所述管理终端，所述装置包括：第二处理单元，用于基于第一烟雾区域和第二烟雾区域确定目标灭火区域，其中，所述第一烟雾区域和所述第二烟雾区域为基于上述的烟雾识别方法在第二预设时长内识别到的两个烟雾区域；第二控制单元，用于控制所述灭火设备对所述目标灭火区域进行灭火。
第五方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
第六方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本申请实施例提供的消防***的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的烟雾识别方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的S102的子步骤示意图；
图5为本申请实施例提供的烟雾处理方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的S201和S202的子步骤示意图；
图7为本申请实施例提供的烟雾识别装置的单元示意图；
图8为本申请实施例提供的烟雾处理装置的单元示意图。
图中：100-管理终端；200-雷达设备；300-灭火设备；10-处理器；11-存储器；12-总线；13-通信接口；401-第一处理单元；402-第一识别单元；403-第二处理单元；404-第二控制单元。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
现有消防传感器以光电感烟探测器和温感探测器等为主。以光电感烟探测器为例，光电感烟火灾探测器的工作原理是一感光电极处于激光照射下发生电信号，当火灾烟雾遮蔽激光时，电极失电，发出报警信号。其主要存在的缺点为传感器覆盖面积较小，需要多点布置。且识别火灾灵敏度较低，容易产生误报，且不能精确分辨定位到起火点的位置，当识别到火灾时不能对可燃物分类进行灭火剂的喷洒，容易产生二次危害，灭火目的适得其反。
为了克服现有的消防探测覆盖范围小、灵敏度低、容易产生误报、不能定位起火点的缺点。本申请实施例提供了一种消防***，请参考图1，图1为本申请实施例提供的消防***的结构示意图。如图1所示，消防***包括管理终端100、雷达设备200以及灭火设备300。管理终端100分别与雷达设备200、灭火设备300通信连接。
在一种可选的实施方式中，消防***还包括电源模块，电源模块分别与管理终端100、雷达设备200以及灭火设备300连接，用于给管理终端100、雷达设备200以及灭火设备300进行供电。
管理终端100可以是电脑设备、服务器设备以及手机设备。雷达设备200可以但不限定为激光雷达。雷达设备200的部署数量可以大于1。灭火设备300可以包括第一转动模块、第二转动模块、第一喷洒模块以及第二喷洒模块，第一转动模块和第一喷洒模块之间传动连接，第二转动模块和第二喷洒模块之间传动连接。第一转动模块用于在管理终端100的驱动下进行运动，从而改变第一喷洒模块的位姿信息，第二转动模块用于在管理终端100的驱动下进行运动，从而改变第二喷洒模块的位姿信息。第一喷洒模块和第二喷洒模块可以基于管理终端100的控制指令进行灭火剂喷洒，以完成灭火。可选地，第一喷洒模块和第二喷洒模块喷洒的灭火剂的种类可以不同，通过选择不同的灭火剂对特定的区域进行灭火，避免灭火剂与其他可燃物产生化学反应，出现二次伤害。
雷达设备200用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给管理终端100。
管理终端100可以基于目标区域内的点云数据识别目标区域内是否出现火灾，进而完成消防管理。
本申请实施例提供了一种电子设备，可以是图1中所示的管理终端100。请参照图2，电子设备的结构示意图。电子设备包括处理器10、存储器11、总线12。处理器10、存储器11通过总线12连接，处理器10用于执行存储器11中存储的可执行模块，例如计算机程序。
处理器10可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，烟雾识别、处理方法的各步骤可以通过处理器10中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器10可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
存储器11可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
总线12可以是ISA(Industry Standard Architecture)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture)总线等。图2中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线12或一种类型的总线12。
存储器11用于存储程序，例如烟雾识别、处理装置对应的程序。烟雾识别、处理装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器11中或固化在电子设备的操作***(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器10在接收到执行指令后，执行所述程序以实现烟雾识别、处理方法。
可能地，本申请实施例提供的电子设备还包括通信接口13。通信接口13通过总线与处理器10连接。
应当理解的是，图2所示的结构仅为电子设备的部分的结构示意图，电子设备还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
本申请实施例提供的一种烟雾识别方法，可以但不限于应用于图2所示的电子设备，具体的流程，请参考图3，烟雾识别方法包括：S101、S102以及S103，具体阐述如下。
S101，获取第一点云数据和第二点云数据之间的差异点云。
其中，第一点云数据与第二点云数据之间的采集间隔小于第一预设时长。
可选地，第一点云数据和第二点云数据可以为相邻采集周期内所获得的点云数据，也可以间隔一定的时长，可以根据用户需求进行设定，或基于雷达设备200的采集周期长度进行设定。
应理解，在火灾的初期会产生不规则且快速变换的烟雾，烟雾的主要成分为细小的颗粒。当激光雷达发出的光打在烟雾时，会产生相应的回波信号。因为烟雾在快速变化，所以第一点云数据和第二点云数据之间烟雾部分对应的回波信号会有较大的差异，例如范围差异等。通过获取差异点云，进一步可以判断差异点云是否为烟雾区域。
可选地，在S101之前，管理终端100还可以先判断第一点云数据和第二点云数据之间是否存在差异点云。若存在，则执行S101，若不存在，则等待下一个检测周期获取到新的点云数据后，重新判断。
S102，确定差异点云是否为烟雾区域。若是，则执行S103；若否，则重复执行S101，或结束。
可选地，可以基于预设的条件判断差异点云是否为烟雾区域，预设的条件可以但不限定为第一条件、第二条件以及第三条件。第一条件表征差异点云的形状不属于预设的规则形状，第二条件表征差异点云的测距波动值大于第一预设数值，第三条件表征差异点云的反射强度波动值大于第二预设数值。
例如在第一条件、第二条件以及第三条件中任意一个成立时，确定为烟雾区域；或者，在第一条件、第二条件以及第三条件中任意一个不成立时，确定不是烟雾区域；或者，在第一条件、第二条件以及第三条件中任意两个成立时，确定为烟雾区域。
采用激光雷达作为烟雾探测传感器，利用激光雷达大视场、高分辨率以及高精度测距测角的特点，对烟雾进行识别，克服现有技术的缺点，监测覆盖面积大、布置简单，识别火灾灵敏度高，识别准确性高。
当识别到差异点云为烟雾区域时，为了进一步精确分辨定位到起火点的位置，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，即执行S103。
当识别到差异点云并非烟雾区域时，可以等待预设时间间隔后，重复执行S101，或者直接跳过。
S103，基于差异点云识别烟雾区域的边界信息。
可选地，烟雾区域的边界信息包括烟雾区域在雷达坐标系下各个轴向的边界点。通过边界信息可以准确定位烟雾区域，保障灭火有效完成。
在图3的基础上，对于S102中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图4，S102包括：S102-1和S102-2，具体阐述如下。
S102-1，确定差异点云是否满足预设的第一条件、第二条件以及第三条件。若是，则执行S103；若否，则重复执行S101，或结束。
其中，第一条件表征差异点云的形状不属于预设的规则形状，第二条件表征差异点云的测距波动值大于第一预设数值，第三条件表征差异点云的反射强度波动值大于第二预设数值。
可选地，可以依次判断第一条件、第二条件以及第三条件是否成立，也可以同步判断，当其中任意一个不成立时，即确定差异点云不是烟雾区域。
S102-2，确定差异点云为烟雾区域。
在本申请实施例提供的一种烟雾识别方法的基础上，本申请实施例还提供了一种烟雾处理方法，可以但不限于应用于图2所示的电子设备，具体的流程，请参考图5，烟雾识别方法包括：S201、S202以及S203，具体阐述如下。
S201，基于第一烟雾区域和第二烟雾区域确定目标灭火区域。
其中，第一烟雾区域和第二烟雾区域为基于上述的烟雾识别方法在第二预设时长内识别到的两个烟雾区域。
可选地，第二烟雾区域的体积大于第一烟雾区域的体积，通过观察第一烟雾区域和第二烟雾区域可以确定烟雾的变化趋势，进而可以确定目标灭火区域。
S202，控制灭火设备对目标灭火区域进行灭火。
可选地，通过控制灭火设备300喷洒对应的灭火剂对目标灭火区域进行灭火。
可选地，为了进一步排除目标区域中的安全隐患，保障目标区域的安全性，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，消防***还包括报警设备，报警设备与管理终端通信连接，在S201或S202之后，可以执行S203。
S203，控制报警设备进行报警。
其中，报警设备可以向用户终端推送报警信息，或直接发出声光报警信号。
在图5的基础上，对于S201中的内容，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考图6，S201包括：S201-1和S201-2，具体阐述如下。
S201-1，基于第一烟雾区域的边界信息和第二烟雾区域的边界信息确定烟雾扩散方向。
可选地，将第一烟雾区域的识别位置记为P1，第二烟雾区域的识别位置记为P2，通过对比P2位置相对于P1位置在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向的测距偏差，从而判断出烟雾往三个方向偏移了多少距离，从而判断烟雾的走势。其中，XYZ为激光雷达坐标系下的三轴。
可选地，分别获取Ddelta_X、Ddelta_Y以及Ddelta_Z：
Ddelta_X＝P2.X-P1.X；
Ddelta_Y＝P2.Y-P1.Y；
Ddelta_Z＝P2.Z-P1.Z；
其中，(P1.X，P1.Y，P1.Z)表征第一烟雾区域的边界范围，(P2.X，P2.Y，P2.Z)表征第二烟雾区域的边界范围。
具体地，当Ddelta_X大于0，表示烟雾往相对于P1位置的X轴正方形移动，当Ddelta_X小于于0，表示烟雾往相对于P1位置的X轴负方形移动，当Ddelta_Y大于0，表示烟雾往相对于P1位置的Y轴正方形移动，当Ddelta_Y小于于0，表示烟雾往相对于P1位置的Y轴负方形移动，当Ddelta_Z大于0，表示烟雾往相对于P1位置的Z轴正方形移动，当Ddelta_Z小于于0，表示烟雾往相对于P1位置的Z轴负方形移动。
应理解，在确定烟雾的扩散方向后，可以进一步基于此确定后续可能存在隐患的区域。
S201-2，基于第二烟雾区域的边界信息和烟雾扩散方向确定目标灭火区域。
可选地，在第二烟雾区域的边界信息的基础上，沿烟雾扩散方向进行扩大，从而可以确定目标灭火区域。
请继续参考图6，对于S202中的内容，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，S202包括：S202-1和S202-2，具体阐述如下。
S202-1，基于目标灭火区域确定至少一个子区域。
其中，每一个子区域分别属于不同的感兴趣范围，每一个感兴趣范围对应的灭火剂不同。
可选地，将目标灭火区域分别与每一个感兴趣范围进行比对，将其重复的部分确定为感兴趣范围对应的子区域。
S202-2，控制灭火设备分别对每一个子区域喷洒对应的灭火剂，以完成所有子区域灭火。
通过激光雷达的ROI功能(感兴趣区域)将防护整个场景分割成多个感兴趣区域。针对不同区域喷洒不同的灭火剂，防止灭火剂与其他可燃物产生化学反应，产生二次伤害。
可选地，激光雷达的ROI功能(Region of Interest感兴趣区域)属于激光雷达的一种技术功能，就是针对激光雷达视场可以分成若干个子视场，每个子视场的雷达数据是有标识的。实际应用时可以把整个房间分割成不同的子区域，每一个子区域分别对应一个子视场。至少两个子区域由不同的灭火剂负责灭火，或者每一个不同子区域由不同的灭火剂负责灭火。在哪个子区域产生火灾，就喷洒对应种类的灭火剂。
应理解地，在一个房间或者仓库里，不同子区域可以放置不同的物质，对应每种物质起火分别预先分配好适应该类型物质起火后的灭火剂，利用雷达的区分区域的功能，哪个子区域着火了，就喷洒该子区域预定设置好的灭火剂。
请参阅图7，图7为本申请实施例提供的一种烟雾识别装置，可选的，该烟雾识别装置被应用于上文所述的电子设备。
烟雾识别装置包括第一处理单元401和第一识别单元402。
第一处理单元401，用于获取第一点云数据和第二点云数据之间的差异点云，其中，第一点云数据与第二点云数据之间的采集间隔小于第一预设时长；
第一识别单元402，用于确定差异点云是否为烟雾区域。
需要说明的是，本实施例所提供的烟雾识别装置，其可以执行上述方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。
请参阅图8，图8为本申请实施例提供的一种烟雾处理装置，可选的，该烟雾识别装置被应用于上文所述的电子设备。
烟雾处理装置包括：第二处理单元403和第二控制单元404。
第二处理单元403，用于基于第一烟雾区域和第二烟雾区域确定目标灭火区域，其中，第一烟雾区域和第二烟雾区域为基于上述的烟雾识别方法在第二预设时长内识别到的两个烟雾区域；
第二控制单元404，用于控制灭火设备对目标灭火区域进行灭火。
需要说明的是，本实施例所提供的烟雾识别、处理装置，其可以执行上述方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。
本申请实施例还提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令、程序，该计算机指令、程序在被读取并运行时执行上述实施例的烟雾识别、处理方法。该存储介质可以包括内存、闪存、寄存器或者其结合等。
下面提供一种电子设备，可以是图1中所示的管理终端100。该的电子设备如图2所示，可以实现上述的烟雾识别、处理方法；具体的，该电子设备包括：处理器10，存储器11、总线12。处理器10可以是CPU。存储器11用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器10执行时，执行上述实施例的烟雾识别、处理方法。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (11)

1.一种烟雾识别方法，其特征在于，应用于消防***中的管理终端，所述消防***还包括雷达设备，所述管理终端与所述雷达设备通信连接，所述雷达设备用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给所述管理终端，所述方法包括：
获取第一点云数据和第二点云数据之间的差异点云，其中，所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的采集间隔小于第一预设时长；
确定所述差异点云是否为烟雾区域。
2.如权利要求1所述的烟雾识别方法，其特征在于，在确定所述差异点云为烟雾区域的情况下，所述方法还包括：
基于所述差异点云识别所述烟雾区域的边界信息。
3.如权利要求1或2所述的烟雾识别方法，其特征在于，所述确定所述差异点云是否为烟雾区域的步骤，包括：
确定所述差异点云是否满足预设的第一条件、第二条件以及第三条件；
其中，所述第一条件表征所述差异点云的形状不属于预设的规则形状，所述第二条件表征所述差异点云的测距波动值大于第一预设数值，所述第三条件表征所述差异点云的反射强度波动值大于第二预设数值；
若均满足，则确定所述差异点云为烟雾区域。
4.一种烟雾处理方法，其特征在于，应用于消防***中的管理终端，所述消防***还包括雷达设备和灭火设备，所述管理终端与所述雷达设备、所述灭火设备通信连接，所述雷达设备用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给所述管理终端，所述方法包括：
基于第一烟雾区域和第二烟雾区域确定目标灭火区域，其中，所述第一烟雾区域和所述第二烟雾区域为基于权利要求1所述的烟雾识别方法在第二预设时长内识别到的两个烟雾区域；
控制所述灭火设备对所述目标灭火区域进行灭火。
5.如权利要求4所述的烟雾处理方法，其特征在于，所述基于第一烟雾区域和第二烟雾区域确定目标灭火区域的步骤，包括：
基于所述第一烟雾区域的边界信息和所述第二烟雾区域的边界信息确定烟雾扩散方向；
基于所述第二烟雾区域的边界信息和所述烟雾扩散方向确定所述目标灭火区域。
6.如权利要求4或5所述的烟雾处理方法，其特征在于，所述控制所述灭火设备对所述目标灭火区域进行灭火的步骤，包括：
基于所述目标灭火区域确定至少一个子区域，其中，每一个子区域分别属于不同的感兴趣范围，每一个感兴趣范围对应的灭火剂不同；
控制所述灭火设备分别对每一个子区域喷洒对应的灭火剂，以完成所有子区域灭火。
7.如权利要求4所述的烟雾处理方法，其特征在于，所述消防***还包括报警设备，所述报警设备与所述管理终端通信连接，在控制所述灭火设备对所述目标灭火区域进行灭火之后，所述方法还包括：
控制所述报警设备进行报警。
8.一种烟雾识别装置，其特征在于，应用于消防***中的管理终端，所述消防***还包括雷达设备，所述管理终端与所述雷达设备通信连接，所述雷达设备用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给所述管理终端，所述装置包括：
第一处理单元，用于获取第一点云数据和第二点云数据之间的差异点云，其中，所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的采集间隔小于第一预设时长；
第一识别单元，用于确定所述差异点云是否为烟雾区域。
9.一种烟雾处理装置，其特征在于，应用于消防***中的管理终端，所述消防***还包括雷达设备和灭火设备，所述管理终端与所述雷达设备、所述灭火设备通信连接，所述雷达设备用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给所述管理终端，所述装置包括：
第二处理单元，用于基于第一烟雾区域和第二烟雾区域确定目标灭火区域，其中，所述第一烟雾区域和所述第二烟雾区域为基于权利要求1所述的烟雾识别方法在第二预设时长内识别到的两个烟雾区域；
第二控制单元，用于控制所述灭火设备对所述目标灭火区域进行灭火。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
CN202310096161.4A 2023-01-19 2023-01-19 烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备 Pending CN116092259A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310096161.4A CN116092259A (zh) 2023-01-19 2023-01-19 烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310096161.4A CN116092259A (zh) 2023-01-19 2023-01-19 烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116092259A true CN116092259A (zh) 2023-05-09

Family

ID=86206196

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310096161.4A Pending CN116092259A (zh) 2023-01-19 2023-01-19 烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116092259A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116977634A (zh) * 2023-07-17 2023-10-31 应急管理部沈阳消防研究所 基于激光雷达点云背景减除的火灾烟雾检测方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116977634A (zh) * 2023-07-17 2023-10-31 应急管理部沈阳消防研究所 基于激光雷达点云背景减除的火灾烟雾检测方法
CN116977634B (zh) * 2023-07-17 2024-01-23 应急管理部沈阳消防研究所 基于激光雷达点云背景减除的火灾烟雾检测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10982869B2 (en) Intelligent sensing system for indoor air quality analytics
CN110187341B (zh) 人体活动姿态的监测方法及***、人体姿态监测器
US10010733B2 (en) Networked systems for monitoring fire extinguisher operational readiness
CN205140120U (zh) 一种物联网图像火灾远程监控预警***
JP4941132B2 (ja) 喫煙者検出装置、喫煙者警報システム、喫煙者監視サーバ、消し忘れタバコ警報装置、喫煙者検出方法、および、喫煙者検出プログラム
CN116092259A (zh) 烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备
CN111339997B (zh) 火点区域的确定方法及装置、存储介质和电子装置
WO2017133589A1 (zh) 终端用户安全监护方法及装置
CN113405219B (zh) 空调器的防火监测方法、装置、电子设备以及存储介质
CN207993197U (zh) 一种化工烟火智能视频分析***
KR20190078687A (ko) 인공지능을 이용한 화재경보 시스템
CN111047816A (zh) 一种电池充电柜火灾监控方法及***
CN209708270U (zh) 一种便于维护的森林消防监控***
CN110650243A (zh) 一种报警方法、装置、存储介质以及终端
CN113505709A (zh) 一种用于实时监测人体危险行为的方法以及***
CN116307740B (zh) 基于数字孪生城市的起火点分析方法及***、设备及介质
CN116246401A (zh) 一种社区公共区域管理的监控***
CN115331383A (zh) 一种施工现场安全风险识别方法及***
CN112036363B (zh) 一种吸烟行为检测方法及装置
US11615682B2 (en) Smoke detection and localization based on cloud platform
Wesly et al. A detailed investigation on forest monitoring system for wildfire using iot
Saeteng et al. Reforming warning and obstacle detection assisting visually impaired people on mHealth
CN112669562A (zh) 一种计算机物联网火灾预警***
CN207489213U (zh) 一种独立式感烟火灾探测报警器
CN111950400A (zh) 火灾监测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination