CN116088532A - 基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及巡航技术领域，公开了基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质。该方法通过发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取执行车辆根据执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表，接收执行车辆要求占用路径资源点的申请请求，判断路径资源点是否闲置，若是，则基于全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件，若具备，则发送许可指令至执行车辆，若不具备，则发送待机指令至执行车辆，发送避让指令至避让车辆，实现在考虑起点与终点存在冲突的前提下，实现多车辆的无死锁调度，最大限度的提高多的通行效率。
Description
技术领域
本发明涉及巡航技术领域，尤其涉及基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质。
背景技术
在以往的无死锁多AGV调度方法中，无论是通过节点控制还是资源抢占，都是基于一个假设下进行的，即假设任务的起点和终点不占用其他任务的路径。通过这一假设，避免了小车到达终点后，新的任务路径与其他小车发生死锁。这也是无死锁的前提。然而，在实现场景中，为了提高库容量，货物停放的巷道的宽度一般是尽可能的减小，满足小车的操作即可。而且巷道不一定是连通的，小车的进出口只有一个。在这种情况下，上述条件通常无法满足，即AGV之间可能产生死锁。
为了解决这一问题，现有的方法主要是通过设置区块的方式进行控制，即每次限制进入巷道的车辆数量为1，使得车辆不在巷道内发生死锁。这种方式可以简单有效的方式死锁的发生，但效率低，经常会出现多台车在主干道阻塞的情形。而且人为的设置区块增大了人力成本和***的通用性。或者通过牺牲货物存放空间的方式，避免死锁的发生。这些都不是很合理的方式。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种解决上述问题的基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质。
本发明第一方面提供了一种基于终点避让的解死锁方法，所述基于终点避让的解死锁方法包括：
发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表；
接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求；
判断所述路径资源点是否闲置；
若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件；
若具备，则发送许可指令至所述执行车辆；
若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆。
可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，在所述接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求之后，还包括：
判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件；
若符合，则执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；
若不符合，则发送待机指令至所述执行车辆，直至所述执行车辆出现符合占用所述路径资源点的条件。
可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，在所述判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件之前，还包括：
判断所述路径资源点是否处于预置巷道；
若是，则执行所述判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件的步骤；
若不是，则发送许可指令至所述执行车辆。
可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，在所述发送许可指令至所述执行车辆之后，还包括：
检测所述执行车辆是否完成对所述路径资源点的占用；
若是，则检测是否存在接收到所述执行车辆要求占用新的路径资源点的申请请求；
若存在，则返回执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；
若不存在，则发送抵达终点指令至所述执行车辆。
可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，在所述发送抵达终点指令至所述执行车辆之后，还包括：
判断所述执行车辆是否抵达终点；
若是，则所述执行车辆的所述执行任务结束；
若不是，则返回执行所述判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件的步骤。
可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述路径资源点仅能在同一时刻被一辆车辆占用。
本发明第二方面提供了一种基于终点避让的解死锁的装置，包括：
任务分布模块，用于发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表；
接收模块，用于接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求；
第一判断模块，用于判断所述路径资源点是否闲置；
第二判断模块，用于若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件；
许可模块，用于若具备，则发送许可指令至所述执行车辆；
避让模块，用于若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆。
本发明第三方面提供了一种基于终点避让的解死锁的设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述基于终点避让的解死锁的设备执行上述的基于终点避让的解死锁方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的基于终点避让的解死锁方法。
在本发明的实施例中，通过发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表，接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求，判断所述路径资源点是否闲置，若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件，若具备，则发送许可指令至所述执行车辆，若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆，实现在考虑起点与终点存在冲突的前提下，实现多车辆的无死锁调度，最大限度的提高多的通行效率。
附图说明
图1为本发明实施例中基于终点避让的解死锁方法的第一个实施例示意图；
图2为本发明实施例中基于终点避让的解死锁方法的第二个实施例示意图；
图3为本发明实施例中基于终点避让的解死锁方法的第三个实施例示意图；
图4为本发明实施例中基于终点避让的解死锁方法的第四个实施例示意图；
图5为本发明实施例中基于终点避让的解死锁方法的第五个实施例示意图
图6为本发明实施例中基于终点避让的解死锁的装置的一个实施例示意图；
图7为本发明实施例中基于终点避让的解死锁的设备的一个实施例示意图；
图8为本发明实施例中基于终点避让的解死锁方法所应用的多车辆执行状态图一；
图9为本发明实施例中基于终点避让的解死锁方法所应用的多车辆执行状态图二；
图10为本发明实施例中基于终点避让的解死锁方法所应用的多车辆执行状态图三。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等如果存在是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1-附图5，本发明实施例中基于终点避让的解死锁方法的一个实施例包括：
101、发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表；
在本实施例中，执行车辆的选择以及具体执行的地图环境为AGV以及货仓中，路径资源点也就是执行车辆在在执行该执行任务的任务点，通过得知该路径资源点，执行车辆会获取到去往该路径资源点的执行路径，该执行路径是通过***根据任务起点以及终点，为执行车辆寻找出最短的连续拓扑路径，其中，任务起点也就是执行车辆当前所处的位置，而全局碰撞表是内置于车辆***内的车辆状态表格，里面记录了在当前环境下的车辆数量以及这些车辆对应的执行路径是如何，并记录这些车辆在执行任务时是否存在碰撞情况，并且每一个车辆在获取新任务并切换执行路径时，都会事先更新全局碰撞表，需要确认当前是否有车辆与自己所执行的路径冲突，若没有，则可以正常执行任务，若有，则需要等待或者使其他车辆规避当前执行路径，具体执行操作如下述。
102、接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求；
进一步的，步骤102具体还可以执行：
1021、判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件；
1022、若符合，则执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；
1023、若不符合，则发送待机指令至所述执行车辆，直至所述执行车辆出现符合占用所述路径资源点的条件。
在本实施例中，如上述，执行车辆在获取该任务并得到任务的路径资源点时，会发送申请请求至后端服务器中，此时，后端服务器对此该执行车辆的申请资格进行审核，若审核通过，还需要进行判断该路径资源点是否存在被占用的情况。
103、判断所述路径资源点是否闲置；
104、若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件；
进一步的，在步骤104之前，还包括：
1041、判断所述路径资源点是否处于预置巷道；
1042、若是，则执行所述判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件的步骤；
1043、若不是，则发送许可指令至所述执行车辆。
在本实施例中，该路径资源点被判断闲置了，可以被执行车辆所占用时，还需要判断该路径资源点是否处于巷道上，参阅附图8-10，其中较大黑点为路径资源点，较小黑点为取货位置，白底五星为AGV2的终点，黑底五星为AGV1的终点，巷道是指一侧或两侧布置有取货位置的通道，其中巷道仅能允许一辆车辆通过，如果该路径资源点时处于巷道上的，则还需要确定在该环境下的其他车辆是否具备规避条件，这里的规避条件所指的是其他车辆是否具备避让终点，如附图9所示，当执行车辆在占用处于巷道的路径资源点，此时其存在三种状态，第一种就是需要到巷道内取货，第二种是离开处于巷道的路径资源点，而去占用并未处于巷道的路径资源点，第三种是直接直达终点，其中终点一般设置在巷道上或者巷道的另一侧上，以避免车辆在从起点到终点时，没有经过巷道取货，虽然第二种可以无需其他车辆的避让，但是第一种和第三种都需要经过巷道，因此为了方便管理，对车辆执行占用处于巷道上的路径资源点时，都需要进行规避检测，规避死锁情况。
105、若具备，则发送许可指令至所述执行车辆；
进一步的，步骤105中具体还可以执行：
1051、检测所述执行车辆是否完成对所述路径资源点的占用；
1052、若是，则检测是否存在接收到所述执行车辆要求占用新的路径资源点的申请请求；
1053、若存在，则返回执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；
1054、若不存在，则发送抵达终点指令至所述执行车辆。
在本实施例中，在该状态下，是执行车辆已经完成了对路径资源点的占用，并需要去往其他执行任务点了，目前执行车辆就有两种状态，第一种就是去往其他新的路径资源点，另一种就是通过巷道取货并回到终点，因此步骤1052就是对这两种状态的判断，来决定执行车辆之后的走向，毕竟不可能到执行车辆一直处于占用路径资源点的，需要给其他车辆让出位置，方便整个***秩序能保持正常运作。
进一步的，在步骤1054中具体还可以执行：
10541、判断所述执行车辆是否抵达终点；
10542、若是，则所述执行车辆的所述执行任务结束；
10543、若不是，则返回执行所述判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件的步骤。
106、若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆。
在本发明的实施例中，通过发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表，接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求，判断所述路径资源点是否闲置，若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件，若具备，则发送许可指令至所述执行车辆，若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆，实现在考虑起点与终点存在冲突的前提下，实现多车辆的无死锁调度，最大限度的提高多的通行效率。
上面对本发明实施例中基于终点避让的解死锁方法进行了描述，下面对本发明实施例中基于终点避让的解死锁的装置进行描述，请参阅图6，本发明实施例中基于终点避让的解死锁的装置一个实施例包括：
任务分布模块201，用于发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表；
接收模块202，用于接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求；
第一判断模块203，用于判断所述路径资源点是否闲置；
第二判断模块204，用于若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件；
许可模块205，用于若具备，则发送许可指令至所述执行车辆；
避让模块206，用于若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆。
在本发明的实施例中，通过发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表，接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求，判断所述路径资源点是否闲置，若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件，若具备，则发送许可指令至所述执行车辆，若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆，实现在考虑起点与终点存在冲突的前提下，实现多车辆的无死锁调度，最大限度的提高多的通行效率。
本发明实施例中基于终点避让的解死锁的装置的另一个实施例包括：
接收模块202，用于接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求；
第一判断模块203，用于判断所述路径资源点是否闲置；
第二判断模块204，用于若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件；
许可模块205，用于若具备，则发送许可指令至所述执行车辆；
避让模块206，用于若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆。
可选的，在接收模块202之后，还可以具体执行：
判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件，其中，所述路径资源点仅能在同一时刻被一辆车辆占用；
若符合，则执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；
若不符合，则发送待机指令至所述执行车辆，直至所述执行车辆出现符合占用所述路径资源点的条件。
可选的，在第二判断模块204之前，还可以具体执行：
判断所述路径资源点是否处于预置巷道；
若是，则执行所述判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件的步骤；
若不是，则发送许可指令至所述执行车辆。
可选的，在许可模块205之后，还可以具体执行：
检测所述执行车辆是否完成对所述路径资源点的占用；
若是，则检测是否存在接收到所述执行车辆要求占用新的路径资源点的申请请求；
若存在，则返回执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；
若不存在，则发送抵达终点指令至所述执行车辆。
可选的，“发送抵达终点指令至所述执行车辆”还可以具体用于：
判断所述执行车辆是否抵达终点；
若是，则所述执行车辆的所述执行任务结束；
若不是，则返回执行所述判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件的步骤。
在本发明的实施例中，通过发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表，接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求，判断所述路径资源点是否闲置，若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件，若具备，则发送许可指令至所述执行车辆，若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆，实现在考虑起点与终点存在冲突的前提下，实现多车辆的无死锁调度，最大限度的提高多的通行效率。
上面图6从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的基于终点避让的解死锁的装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中基于终点避让的解死锁的设备进行详细描述。
图7是本发明实施例提供的一种基于终点避让的解死锁的设备的结构示意图，该基于终点避让的解死锁的设备300可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器central processing units，CPU310例如，一个或一个以上处理器和存储器320，一个或一个以上存储应用程序333或数据332的存储介质330例如一个或一个以上海量存储设备。其中，存储器320和存储介质330可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质330的程序可以包括一个或一个以上模块图示没标出，每个模块可以包括对基于终点避让的解死锁的设备300中的一系列指令操作。更进一步地，处理器310可以设置为与存储介质330通信，在基于终点避让的解死锁的设备300上执行存储介质330中的一系列指令操作。
基于基于终点避让的解死锁的设备300还可以包括一个或一个以上电源340，一个或一个以上有线或无线网络接口350，一个或一个以上输入输出接口330，和/或，一个或一个以上操作***331，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图7示出的基于终点避让的解死锁的设备结构并不构成对基于基于终点避让的解死锁的设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述基于基于终点避让的解死锁方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***或装置、单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器read-only memory，ROM、随机存取存储器random access memory，RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，包括：
发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表；
接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求；
判断所述路径资源点是否闲置；
若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件；
若具备，则发送许可指令至所述执行车辆；
若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆。
2.根据权利要求1的所述基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，在所述接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求之后，还包括：
判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件；
若符合，则执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；
若不符合，则发送待机指令至所述执行车辆，直至所述执行车辆出现符合占用所述路径资源点的条件。
3.根据权利要求2的所述基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，在所述判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件之前，还包括：
判断所述路径资源点是否处于预置巷道；
若是，则执行所述判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件的步骤；
若不是，则发送许可指令至所述执行车辆。
4.根据权利要求2的所述基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，在所述发送许可指令至所述执行车辆之后，还包括：
检测所述执行车辆是否完成对所述路径资源点的占用；
若是，则检测是否存在接收到所述执行车辆要求占用新的路径资源点的申请请求；
若存在，则返回执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；
若不存在，则发送抵达终点指令至所述执行车辆。
5.根据权利要求4的所述基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，在所述发送抵达终点指令至所述执行车辆之后，还包括：
判断所述执行车辆是否抵达终点；
若是，则所述执行车辆的所述执行任务结束；
若不是，则返回执行所述判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件的步骤。
6.根据权利要求1的所述基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，所述路径资源点仅能在同一时刻被一辆车辆占用。
7.一种基于终点避让的解死锁的装置，其特征在于，所述基于终点避让的解死锁的装置包括：
任务分布模块，用于发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表；
接收模块，用于接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求；
第一判断模块，用于判断所述路径资源点是否闲置；
第二判断模块，用于若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件；
许可模块，用于若具备，则发送许可指令至所述执行车辆；
避让模块，用于若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆。
8.一种基于终点避让的解死锁的设备，其特征在于，所述基于终点避让的解死锁的设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述设备执行如权利要求1-6中任一项的所述基于终点避让的解死锁方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项的所述基于终点避让的解死锁方法。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117325185A (zh) * | 2023-11-27 | 2024-01-02 | 成都越凡创新科技有限公司 | 移动机器人解死锁的方法及调度设备 |
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2023
- 2023-02-21 CN CN202310189795.4A patent/CN116088532A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117325185A (zh) * | 2023-11-27 | 2024-01-02 | 成都越凡创新科技有限公司 | 移动机器人解死锁的方法及调度设备 |
| CN117325185B (zh) * | 2023-11-27 | 2024-04-09 | 成都越凡创新科技有限公司 | 移动机器人解死锁的方法及调度设备 |
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