CN116073533A - 无线充电***接收线圈定位方法及*** - Google Patents

无线充电***接收线圈定位方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明提供一种无线充电***接收线圈定位方法及***，涉及无线电能传输技术领域，方法包括：将多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，获取接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，多个辅助定位线圈随机部署在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间内，定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的；根据相对偏移量，对接收线圈进行定位。本发明根据无线充电***中收发线圈间的相对偏移量不同时，空间中所产生磁场的分布情况不同的特点，以辅助定位线圈在磁场下的电压值为中介对不同磁场分布进行检测获取收发线圈间的相对偏移量，实现对接收线圈的定位，继而实现收发线圈的准确对位。

Description

无线充电***接收线圈定位方法及***
技术领域
本发明涉及无线电能传输技术领域，尤其涉及一种无线充电***接收线圈定位方法及***。
背景技术
随着无线电能传输技术的发展，基于磁耦合谐振式的无线充电技术已成为众多领域实现无人化、智能化充电的重要解决方式。
在充电过程中，收发线圈的准确对位是实现高效率无线充电的关键环节，然而受环境因素、定位精度等的影响，其无线充电***的收发线圈往往无法完全对准。
发明内容
本发明提供的无线充电***接收线圈定位方法及***，用于解决现有技术中存在无线充电***的收发线圈无法对准的问题。
本发明提供的一种无线充电***接收线圈定位方法，包括：
将多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，获取接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，所述多个辅助定位线圈随机部署在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间内，所述定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的，所述数据集是通过对所述发射线圈进行激励后得到的；
根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位。
根据本发明提供的一种无线充电***接收线圈定位方法，所述相对偏移量，包括：
位置偏移量和角度偏移量。
根据本发明提供的一种无线充电***接收线圈定位方法，所述根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位，包括：
根据所述位置偏移量和/或所述角度偏移量，对所述接收线圈进行定位。
根据本发明提供的一种无线充电***接收线圈定位方法，在确定对所述发射线圈进行激励的情况下，所述数据集是通过如下方式获取的：
获取特征数据，所述特征数据为不同相对偏移量分别对应的历史电压值集合，所述历史电压值集合中包括多组历史电压值，每组历史电压值包括所述多个辅助定位线圈分别对应的历史电压值；
获取标签，所述标签为所述每组历史电压值对应的所述相对偏移量；
根据所述特征数据及所述标签，确定所述数据集。
根据本发明提供的一种无线充电***接收线圈定位方法，所述监督学习算法，包括如下任一种：
高斯回归算法、支持向量机算法、决策树算法及逻辑回归算法。
本发明还提供一种无线充电***接收线圈定位***，包括：获取模块以及定位模块；
所述获取模块，用于将多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，获取接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，所述多个辅助定位线圈随机部署在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间内，所述定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的，所述数据集是通过对所述发射线圈进行激励后得到的；
所述定位模块，用于根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位。
根据本发明提供的一种无线充电***接收线圈定位***，在确定对所述发射线圈进行激励的情况下，所述获取模块，还用于：
获取不同相对偏移量分别对应的历史电压值集合，并将所述历史电压值集合作为特征数据，所述历史电压值集合中包括多组历史电压值，每组历史电压值包括所述多个辅助定位线圈分别对应的历史电压值；
将所述每组历史电压值对应的所述相对偏移量作为标签；
根据所述特征数据及所述标签，确定所述数据集。
根据本发明提供的一种无线充电***接收线圈定位***，所述定位模块，还用于：
根据位置偏移量和/或角度偏移量，对所述接收线圈进行定位，所述相对偏移量包括所述位置偏移量和所述角度偏移量。
本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述无线充电***接收线圈定位方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无线充电***接收线圈定位方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如任一种上述无线充电***接收线圈定位方法。
本发明提供的无线充电***接收线圈定位方法及***，根据无线充电***中收发线圈间的相对偏移量不同时，空间中所产生磁场的分布情况不同的特点，以辅助定位线圈在磁场下的电压值为中介对不同磁场分布进行检测获取收发线圈间的相对偏移量，实现对接收线圈的定位，继而实现收发线圈的准确对位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的无线充电***接收线圈定位方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的收发线圈的相对偏移量示例图；
图3是本发明提供的无线充电***接收线圈定位方法的流程示意图之二；
图4是本发明提供的以磁耦合谐振式无线电能传输***为基准面的平面示意图；
图5是本发明提供的线圈模型示意图；
图6是本发明提供的数据集示意图；
图7是本发明提供的收发线圈的位置偏移检测结果示意图；
图8是本发明提供的收发线圈的角度偏移检测结果示意图；
图9是本发明提供的无线充电***接收线圈定位***的结构示意图；
图10是本发明提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明提供的无线充电***接收线圈定位方法的流程示意图之一，如图1所示，方法包括：
步骤110，将多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，获取接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，所述多个辅助定位线圈随机部署在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间内，所述定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的，所述数据集是通过对所述发射线圈进行激励后得到的；
步骤120，根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位。
需要说明的是，上述方法的执行主体可以是计算机设备。
可选地，该无线充电***可以具体为采用磁耦合谐振式无线电能传输***。
在磁耦合谐振式无线电能传输***中，收发线圈间相对偏移量不同时空间中所产生磁场的分布情况不同，本发明根据这一特点以辅助定位线圈在磁场下的感应电动势为中介对不同磁场分布进行检测以获取收发线圈间的不同相对偏移量。磁场检测***中，通过将多个辅助定位线圈随机分布在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间中，例如可以在发射线圈上方，发射线圈与接收线圈间放置多个（例如4个、6个、8个等）辅助定位线圈，磁场强度不同时，每个辅助定位线圈产生的感应电动势不同，对多个辅助定位线圈的感应电压幅值（即电压值）进行采集以获取磁场分布情况，具体地：
在定位过程中可先对发射线圈进行激励，将测量的多个辅助定位线圈分别对应的感应电压幅值（即电压值）输入到定位模型中，定位模型输出接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，并基于该相对偏移量实现对无线充电***的接收线圈的定位，其中，该定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的，该数据集是通过对发射线圈进行激励后得到的。
本发明提供的无线充电***接收线圈定位方法，根据无线充电***中收发线圈间的相对偏移量不同时，空间中所产生磁场的分布情况不同的特点，以辅助定位线圈在磁场下的电压值为中介对不同磁场分布进行检测获取收发线圈间的相对偏移量，实现对接收线圈的定位，继而实现收发线圈的准确对位。
进一步地，在一个实施例中，所述相对偏移量，可以具体包括：
位置偏移量和角度偏移量。
可选地，由于无线充电***应用环境的不同，使得其耦合结构复杂多样，耦合结构间还会产生平面旋转角度偏移，而现有的线圈定位技术在对耦合结构间的平面旋转角度偏移检测上研究较少，为此，本发明基于已有的定位技术在实现一定精度的线圈定位工作后，通过对线圈间相对偏移位置、相对平面旋转偏移角度的检测，进一步提高线圈定位的精度。
对发射线圈进行激励，将测量得到的多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，得到接收线圈相对于发射线圈的位置偏移量以及角度偏移量，该位置偏移量即接收线圈相对于发射线圈的相对偏移位置，该角度偏移量即接收线圈相对于发射线圈的平面旋转角度偏移。
对收发线圈间的平面旋转角度偏移进行了考虑，更符合充电设备放置于磁耦合谐振式无线电能传输***的充电平台上时位置和方向均具有一定随机性的实际情况，优化了磁耦合谐振式无线电能传输***中接收线圈定位工作的性能。在磁耦合谐振式无线电能传输***中，当充电设备放置于磁耦合谐振式无线电能传输***的充电平台上时，收发线圈间的竖直距离已固定，此时在磁耦合谐振式无线电能传输***所在平面上，以平面方形线圈为例，收发线圈间的相对偏移量可分解为位置偏移量和角度偏移量，具体如图2所示。
本发明提供的无线充电***接收线圈定位方法，通过基于多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，对收发线圈间的位置偏移量和角度偏移量进行分别预测，进一步提高对接收线圈的定位精度。
进一步地，在一个实施例中，所述根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位，可以具体包括：
根据所述位置偏移量和/或所述角度偏移量，对所述接收线圈进行定位。
可选地，本发明可以基于定位模型输出的位置偏移量和角度偏移量中的任一，对接收线圈进行定位，也可以结合位置偏移量和角度偏移量实现对接收线圈的定位，具体选择何种方式对接收线圈进行定位可以根据定位需求进行选择，本发明对此不作具体限定。
本发明提供的无线充电***接收线圈定位方法，对接收线圈的定位不受定位模型输出的相对偏移量的约束，即使收发线圈间同时存在位置偏移和角度偏移，也可仅利用定位模型输出出任一种偏移量实现对接收线圈的定位，具有一定的灵活性。
进一步地，在一个实施例中，在确定对所述发射线圈进行激励的情况下，所述数据集是通过如下方式获取的：
获取特征数据，所述特征数据为不同相对偏移量分别对应的历史电压值集合，所述历史电压值集合中包括多组历史电压值，每组历史电压值包括所述多个辅助定位线圈分别对应的历史电压值；
获取标签，所述标签为所述每组历史电压值对应的所述相对偏移量；
根据所述特征数据及所述标签，确定所述数据集。
可选地，在对接收线圈实时定位前，需要基于监督学习算法对数据集进行训练得到定位模型，具体地：
对发射线圈进行激励，将测量得到的不同相对偏移量分别对应的历史电压值集合作为特征数据，并将该历史电压值集合中的每组历史电压值对应的相对偏移量作为标签，构建数据集，其中，该历史电压值集合是由多组历史电压值组成的集合，每组历史电压值是由多个辅助定位线圈分别对应的历史电压值组成的。
进一步地，在一个实施例中，所述监督学习算法，包括如下任一种：
高斯回归算法、支持向量机算法、决策树算法及逻辑回归算法。
可选地，该监督学习算法可以具体包括高斯回归算法、支持向量机算法、决策树算法及逻辑回归算法中的任一种算法。
图3是本发明提供的无线充电***接收线圈定位方法的流程示意图之二，如图3所示，包括：放置辅助定位线圈，以收发线圈为平面方形线圈为例，图4是本发明提供的以磁耦合谐振式无线电能传输***为基准面的平面示意图，下方较长边长方形代表磁耦合谐振式无线充电***中的发射线圈，在发射线圈与接收线圈间，发射线圈上方放置如图4所示八个用以提取磁场分布特征的辅助定位线圈，在定位工作中，辅助定位线圈与发射线圈的相对位置保持不变。
以发射线圈上一点为原点建立平面二维直角坐标系，假定收发线圈间的竖直间距不变，选定接收线圈上某一点的横纵坐标（x，y）代表收发线圈间的位置偏移量，平面旋转角度偏移代表收发线圈间的角度偏移量。对发射线圈进行激励，收集不同相对偏移量下的辅助定位线圈的电压值（即历史电压值），建立起以辅助定位线圈的电压值为特征数据，对应相对偏移量为标签的数据集。通过监督学习算法对该数据集进行监督学习，生成以多个辅助定位线圈的电压值为输入，相对偏移量为输出的定位模型。
将训练好的定位模型应用于定位过程中，在定位过程中实时读取多个辅助定位线圈的电压值，将采集到的多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，该定位模型输出收发线圈间的相对偏移量，实现对接收线圈的定位。
图5是本发明提供的线圈模型示意图，如图5所示，本发明以平面方形线圈为例，收发线圈结构相同。线圈材料为铜、线圈尺寸为230mm×230mm、匝数为20匝、线径为3mm、匝间距为2mm、在该实施例中假定收发线圈间距为20mm，发射线圈激励电流幅值为2A，频率为100KHz，放置八个定位线圈放置于发射线圈四周。定位线圈材料为铜、线圈尺寸为50mm×50mm、匝数为3匝、线径为2mm、匝间距为1mm。
在该仿真情况下建立了用以生成定位模型的数据集，如图6所示，以发射线圈中心点为原点，以1cm为单位长度，正方向如6图所示建立平面二维直角坐标系，并将其划分为如图6所示八个分区，由于其方形线圈的对称性，本仿真案例在一个分区内展开分析，图6中圆点所在位置点代表该仿真案例数据集中，收发线圈存在位置偏移时，接收线圈中心点在坐标系上的位置，以接收线圈中心点的横纵坐标代表收发线圈间的位置偏移量，对接收线圈在该分区内相对发射线圈的不同偏移位置坐标（x，y）、不同角度偏移量下的磁场分布进行有限元仿真，其对应的8个辅助定位线圈的电压值为一组数据的特征值U，为对应的标签，在0~10cm的范围内以1cm的精度共仿真66个位置点，在每一个位置点下仿真偏移角度为0~89度范围内精度为1度的90组数据，由于其方形线圈的对称特点，其余偏移状态性质类似，因此共可建立5940组数据，作为本仿真案例的数据集：。
在本仿真案例中选用了高斯过程回归算法对该训练集集进行监督学习，生成了基于数据驱动的定位模型，对1782组测试集数据进行测试，以检测x轴方向上的偏移量为例对定位模型进行测试，其位置偏移的检测结果如图7所示、角度偏移的检测结果如图8所示。
本发明提供的无线充电***接收线圈定位方法，根据无线充电***中收发线圈间的相对偏移量不同时，空间中所产生磁场的分布情况不同的特点，构建以辅助定位线圈的电压值为特征数据，以其对应的相对偏移量为标签的数据集，并通过对该数据集进行训练得到定位模型，实现对接收线圈的定位。
下面对本发明提供的无线充电***接收线圈定位***进行描述，下文描述的无线充电***接收线圈定位***与上文描述的无线充电***接收线圈定位方法可相互对应参照。
图9是本发明提供的无线充电***接收线圈定位***的结构示意图，如图9所示，包括：
获取模块910以及定位模块911；
所述获取模块910，用于将多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，获取接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，所述多个辅助定位线圈随机部署在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间内，所述定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的，所述数据集是通过对所述发射线圈进行激励后得到的；
所述定位模块911，用于根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位。
进一步地，在一个实施例中，在确定对所述发射线圈进行激励的情况下，所述获取模块910，还可以具体用于：
获取不同相对偏移量分别对应的历史电压值集合，并将所述历史电压值集合作为特征数据，所述历史电压值集合中包括多组历史电压值，每组历史电压值包括所述多个辅助定位线圈分别对应的历史电压值；
将所述每组历史电压值对应的所述相对偏移量作为标签；
根据所述特征数据及所述标签，确定所述数据集。
进一步地，在一个实施例中，所述定位模块911，还可以具体用于：
根据位置偏移量和/或角度偏移量，对所述接收线圈进行定位，所述相对偏移量包括所述位置偏移量和所述角度偏移量。
本发明提供的无线充电***接收线圈定位***，根据无线充电***中收发线圈间的相对偏移量不同时，空间中所产生磁场的分布情况不同的特点，以辅助定位线圈在磁场下的电压值为中介对不同磁场分布进行检测获取收发线圈间的相对偏移量，实现对接收线圈的定位，继而实现收发线圈的准确对位。
图10是本发明提供的电子设备的实体结构示意图，如图10所示，该电子设备可以包括：处理器（processor）1010、通信接口（communication interface）1011、存储器（memory）1012和总线（bus）1013，其中，处理器1010，通信接口1011，存储器1012通过总线1013完成相互间的通信。处理器1010可以调用存储器1012中的逻辑指令，以执行如下方法：
将多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，获取接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，所述多个辅助定位线圈随机部署在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间内，所述定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的，所述数据集是通过对所述发射线圈进行激励后得到的；
根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位。
此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏（可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
进一步地，本发明公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的无线充电***接收线圈定位方法，例如包括：
将多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，获取接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，所述多个辅助定位线圈随机部署在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间内，所述定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的，所述数据集是通过对所述发射线圈进行激励后得到的；
根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位。
另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的无线充电***接收线圈定位方法，例如包括：
将多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，获取接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，所述多个辅助定位线圈随机部署在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间内，所述定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的，所述数据集是通过对所述发射线圈进行激励后得到的；
根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位。
以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏（可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无线充电***接收线圈定位方法，其特征在于，包括：
将多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，获取接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，所述多个辅助定位线圈随机部署在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间内，所述定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的，所述数据集是通过对所述发射线圈进行激励后得到的；
根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位。
2.根据权利要求1所述的无线充电***接收线圈定位方法，其特征在于，所述相对偏移量，包括：
位置偏移量和角度偏移量。
3.根据权利要求2所述的无线充电***接收线圈定位方法，其特征在于，所述根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位，包括：
根据所述位置偏移量和/或所述角度偏移量，对所述接收线圈进行定位。
4.根据权利要求1所述的无线充电***接收线圈定位方法，其特征在于，在确定对所述发射线圈进行激励的情况下，所述数据集是通过如下方式获取的：
获取特征数据，所述特征数据为不同相对偏移量分别对应的历史电压值集合，所述历史电压值集合中包括多组历史电压值，每组历史电压值包括所述多个辅助定位线圈分别对应的历史电压值；
获取标签，所述标签为所述每组历史电压值对应的所述相对偏移量；
根据所述特征数据及所述标签，确定所述数据集。
5.根据权利要求1所述的无线充电***接收线圈定位方法，其特征在于，所述监督学习算法，包括如下任一种：
高斯回归算法、支持向量机算法、决策树算法及逻辑回归算法。
6.一种无线充电***接收线圈定位***，其特征在于，包括：获取模块以及定位模块；
所述获取模块，用于将多个辅助定位线圈分别对应的电压值输入到定位模型中，获取接收线圈相对于发射线圈的相对偏移量，所述多个辅助定位线圈随机部署在无线充电***的发射线圈与接收线圈形成的磁场空间内，所述定位模型是基于监督学习算法对数据集进行训练后得到的，所述数据集是通过对所述发射线圈进行激励后得到的；
所述定位模块，用于根据所述相对偏移量，对所述接收线圈进行定位。
7.根据权利要求6所述的无线充电***接收线圈定位***，其特征在于，在确定对所述发射线圈进行激励的情况下，所述获取模块，还用于：
获取不同相对偏移量分别对应的历史电压值集合，并将所述历史电压值集合作为特征数据，所述历史电压值集合中包括多组历史电压值，每组历史电压值包括所述多个辅助定位线圈分别对应的历史电压值；
将所述每组历史电压值对应的所述相对偏移量作为标签；
根据所述特征数据及所述标签，确定所述数据集。
8.根据权利要求6所述的无线充电***接收线圈定位***，其特征在于，所述定位模块，还用于：
根据位置偏移量和/或角度偏移量，对所述接收线圈进行定位，所述相对偏移量包括所述位置偏移量和所述角度偏移量。
9.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一项所述无线充电***接收线圈定位方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述无线充电***接收线圈定位方法。
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