CN116073280B - 一种防振锤正位处理机器人及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于高压电力线路检修工具，尤其是涉及一种防振锤正位处理机器人及使用方法。该机器人包括行走机构、防振锤托举装置、防振锤螺栓紧固装置、电气控制箱及机架，其中机架设置于电气控制箱上，机架上设置两组行走机构及位于两组行走机构之间的防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置，行走机构用于实现机器人在架空地线上的移动；防振锤托举装置用于托举并固定防振锤；防振锤螺栓紧固装置用于松开或拧紧防振锤上的螺栓。本发明可以实现防振锤正位工作，防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置结构简单，自由度低，便于控制；行走机构工作可靠，不打滑，能实现稳定越障。

Description

一种防振锤正位处理机器人及使用方法

技术领域

本发明属于高压电力线路检修工具，尤其是涉及一种防振锤正位处理机器人及使用方法。

背景技术

高压电力线路架空地线上安装有防震锤，在经过长期的运行，由于种种原因，有些防震锤能发生跑位，有时候跑位距离杆塔很远，在线路带电处理时，作业人员挂飞车作业，可能对带电导线安全距离不足，作业人员的体能消耗大，且存在安全隐患；或者在架空地线弧垂过大情况下，即使线路停电，也不能进行飞车或挂梯作业，生成作业效率低，同时造成经济损失。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种防振锤正位处理机器人及使用方法，将架空地线上跑位的防震锤进行复位，可以带电作业，减少停电次数和时间，增加经济效益；停电时可以不挂梯进行作业，降低作业人员的体能消耗，增加安全性，提高劳动生产率。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明一实施例提供一种防振锤正位处理机器人，包括行走机构、防振锤托举装置、防振锤螺栓紧固装置、电气控制箱及机架，其中机架设置于电气控制箱上，机架上设置两组行走机构及位于两组行走机构之间的防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置；行走机构用于实现机器人在架空地线上的移动；防振锤托举装置用于托举并固定防振锤；防振锤螺栓紧固装置用于松开或拧紧防振锤上的螺栓；电气控制箱用于控制行走机构、防振锤托举装置及防振锤螺栓紧固装置动作。

在一种可能实现的方式中，所述行走机构包括行走轮驱动电机、行走轮、压紧轮装置、直线导轨及压紧轮升降驱动装置，其中行走轮驱动电机设置于所述机架的顶部，且输出端与行走轮连接，直线导轨沿竖直方向设置于所述机架上，且位于行走轮的下方，压紧轮装置与直线导轨滑动连接，压紧轮升降驱动装置设置于所述机架的底部，且输出端与压紧轮装置连接，压紧轮升降驱动装置用于驱动压紧轮装置进行升降，压紧轮装置与行走轮配合实现架空地线的夹紧。

在一种可能实现的方式中，所述压紧轮装置包括压紧轮、压紧轮拉簧、压紧轮支架、导轨滑块及压紧轮升降座，其中压紧轮升降座通过导轨滑块与所述直线导轨滑动连接，压紧轮升降座的顶部与呈V型布置的两个压紧轮支架铰接，两个压紧轮支架之间通过压紧轮拉簧连接，且两个压紧轮支架的顶部分别与两个压紧轮转动连接；

在一种可能实现的方式中，所述压紧轮升降驱动装置包括压紧轮电动推杆和压紧轮电动推杆安装座，其中压紧轮电动推杆安装座设置于所述机架的底部，压紧轮电动推杆安装在压紧轮电动推杆安装座上，且输出端与所述压紧轮升降座的底部铰接。

在一种可能实现的方式中，所述防振锤托举装置包括防振锤托举叉、托举叉升降滑车及托举升降驱动机构，其中托举叉升降滑车与所述机架沿竖直方向滑动连接，防振锤托举叉设置于托举叉升降滑车上，防振锤托举叉设有用于托举防振锤的V型槽；托举升降驱动机构设置于所述机架的底部，且输出端与托举叉升降滑车或防振锤托举叉连接，托举升降驱动机构用于驱动托举叉升降滑车和防振锤托举叉进行升降。

在一种可能实现的方式中，所述托举叉升降滑车包括托举叉升降滑车本体及设置于托举叉升降滑车本体两侧的四个滑车轮，四个滑车轮均与所述机架活动连接；

所述托举升降驱动机构包括托举电动推杆和托举电动推杆支架，其中托举电动推杆支架安装在所述机架的底部，托举电动推杆的尾部固定在托举电动推杆支架上，托举电动推杆的伸缩端与所述防振锤托举叉连接。

在一种可能实现的方式中，所述机架上设有位于所述防振锤托举装置上方的图像采用装置；

图像采用装置包括摄像头支架及设置于摄像头支架上的摄像头，摄像头用于进行防振锤的识别与螺栓的定位。

在一种可能实现的方式中，所述防振锤螺栓紧固装置位于所述防振锤托举装置的外侧；

所述防振锤螺栓紧固装置包括电动扳手、双光轴直线滑台及铝型材支架，其中铝型材支架设置于所述机架上，双光轴直线滑台设置于铝型材支架上，电动扳手设置于双光轴直线滑台上。

在一种可能实现的方式中，所述双光轴直线滑台包括丝杆、光轴、滑台电机、滑台滑块及滑台固定座，其中滑台固定座设置于所述铝型材支架上，丝杆和光轴平行设置于滑台固定座上，且向上倾斜设置，滑台滑块与丝杆螺纹连接，且与光轴滑动连接，滑台电机设置于滑台固定座的端部，且输出端与丝杆连接，滑台电机用于驱动丝杆转动；

所述电动扳手包括电动扳手电机及与电动扳手电机的输出端连接的万能套筒，电动扳手电机设置于滑台滑块上。

本发明另一实施例提供一种如上所述的防振锤正位处理机器人的使用方法，包括以下步骤：

步骤A，作业前准备工作：

针对要正位处理的防振锤型号，选择合适范围的电动扳手的万能套筒；将前、后侧压紧轮装置落至最下端位置，防振锤托举装置落至下端位置，防振锤螺栓紧固装置的滑台滑块置于最末端位置；

步骤B，将机器人吊装上架空地线，待机器人成功上线后，升起前、后侧的压紧轮装置，前、后侧的压紧轮装置压紧架空地线；

步骤C，通过行走轮驱动电机驱动行走轮来移动机器人，机器人行驶至防振锤前准备进行越障工作：

落下前侧的压紧轮装置，待前侧的行走轮越过防振锤后，升起前侧的压紧轮装置且压紧架空地线；

落下后侧的压紧轮装置，待后侧的行走轮越过防振锤后，升起后侧的压紧轮装置且压紧架空地线，防振锤越障工作结束；

步骤D，移动机器人巡线移动，直至防振锤滑移处;

步骤E，防振锤的托举及拖拽：

控制防振锤托举装置的防振锤托举叉升起，同时前后微调行走轮，直至防振锤托举叉将防振锤叉起；

控制机器人向前移动，防振锤托举装置带动防振锤向前滑动，移动至正确的位置停止移动；

步骤F：开始防振锤螺栓紧固工作：

驱动双光轴直线滑台的滑台电机，控制电动扳手斜向上移动，同时前后微调行走轮，直至万能套筒完全套住防振锤螺栓六角头，通过电动扳手电机控制电动扳手旋转，拧紧防振锤螺栓，待紧固工作完成后，双光轴直线滑台将电动扳手退回；

步骤G：机器人返回，重复执行步骤C，完成防振锤的越障工作；

步骤H：落下所有压紧轮装置，机器人吊装下线。

本发明具有以下优点及有益效果：本发明提出一种防振锤正位处理机器人，通过行走机构使机器人沿地线巡线移动及跨越防振锤障碍，且为防振锤的移动操作提供前进的动力，行走机构工作可靠，不打滑，能实现稳定越障；防振锤螺栓紧固装置用于松开或拧紧防振锤上的螺栓，防振锤托举装置用于托举并固定防振锤，便于防振锤螺栓紧固装置对防振锤进行松开或拧紧，以及用于拖拽防振锤在架空地线上移动，防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置结构简单，自由度低，便于控制；本发明可以实现防振锤正位工作，操作方便快捷，降低作业人员的体能消耗，增加安全性，提高劳动生产率。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明一种防振锤正位处理机器人的整体结构示意图；

图2为本发明中机器人行走机构的结构示意图；

图3为本发明中行走机构的压紧轮压紧状态示意图；

图4为本发明中防振锤托举装置托举状态示意图；

图5为本发明中防振锤托举装置的结构示意图；

图6为本发明中托举装置升降滑车的结构示意图；

图7为本发明中防振锤螺栓紧固装置的结构示意图之一；

图8为本发明中防振锤螺栓紧固装置的结构示意图之二；

图9为本发明中防振锤螺栓紧固装置的工作示意图；

图中：1-行走机构；2-防振锤托举装置；3-防振锤螺栓紧固装置；4-电气控制箱；5-机架；11-行走轮驱动电机；12-行走轮；13-压紧轮；14-压紧轮拉簧；15-压紧轮支架；16-直线导轨；17-压紧轮电动推杆；18-铝型材机架；19-导轨滑块；110-压紧轮升降座；21-防振锤托举叉；22-托举叉升降滑车；221-滑车轮；222-滑车轮凸肩螺丝；23-摄像头支架；24-托举装置铝型材；25-托举电动推杆；26-托举电动推杆支架；31-电动扳手；311-万能套筒；312-电动扳手电机；32-双光轴直线滑台；321-丝杆；322-光轴；323-滑台电机；324-滑台滑块；33-铝型材支架。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明一实施例提供一种防振锤正位处理机器人，将架空地线上跑位的防震锤进行复位，可以带电作业，减少停电次数和时间，增加经济效益，提高劳动生产率。参见图1所示，该防振锤正位处理机器人，包括行走机构1、防振锤托举装置2、防振锤螺栓紧固装置3、电气控制箱4及机架5，其中机架5设置于电气控制箱4上，机架5上设置两组行走机构1及位于两组行走机构1之间的防振锤托举装置2和防振锤螺栓紧固装置3；两组行走机构1位于电气控制箱4正上方，用于实现机器人在架空地线上的移动及跨越障碍；防振锤螺栓紧固装置3用于松开或拧紧防振锤上的螺栓；防振锤托举装置2用于托举并固定防振锤，便于防振锤螺栓紧固装置3对防振锤进行松开或拧紧，以及用于拖拽防振锤在架空地线上移动；电气控制箱4内设有单片机控制***，单片机控制***用于控制行走机构1、防振锤托举装置2、防振锤螺栓紧固装置3及夹线装置5动作。

参见图1所示，本发明的实施例中，机架5采用铝型材制成的方形框架结构，质量轻。具体地，机架5包括上下设置的两个横梁、垂直设置于两个横梁两端的铝型材机架18及垂直设置于中间位置的托举装置铝型材24，两组铝型材机架18的下端与电气控制箱4的顶部两侧连接。两组行走机构1分别设置两侧的铝型材机架18上，采用前后对称的布置方式，提高整体机器人的平衡。防振锤托举装置2设置于中间位置的托举装置铝型材24上，防振锤螺栓紧固装置3沿左右方向设置于防振锤托举装置2的外侧。

参见图2、图3所示，本发明的实施例中，行走机构1包括行走轮驱动电机11、行走轮12、压紧轮装置、直线导轨16及压紧轮升降驱动装置，其中行走轮驱动电机11设置于铝型材机架18的顶部，且输出端与行走轮12连接，行走轮驱动电机11驱动行走轮12转动，从而实现在架空地线上的移动。直线导轨16沿竖直方向设置于铝型材机架18上，且位于行走轮12的下方。压紧轮装置与直线导轨16滑动连接，压紧轮升降驱动装置设置于铝型材机架18的底部，且输出端与压紧轮装置连接，压紧轮升降驱动装置用于驱动压紧轮装置进行升降，压紧轮装置与行走轮12配合实现架空地线的夹紧。

具体地，行走轮12设有V型槽，用于安置于架空地线上，以实现机器人悬挂于架空地线上，且巡线移动；行走轮驱动电机11与行走轮12连接，为行走轮12的移动提供动力；走轮驱动电机11驱动行走轮12在架空地线行走及跨越防振锤障碍，压紧轮装置配合行走轮12夹紧架空地线，以增大摩擦力和提高安全性。

本发明的实施例中，压紧轮装置包括压紧轮13、压紧轮拉簧14、压紧轮支架15、导轨滑块19及压紧轮升降座110，其中压紧轮升降座110的一侧通过螺栓与导轨滑块19连接，导轨滑块19与直线导轨16滑动连接，形成移动副。压紧轮升降座110的顶部与呈V型布置的两个压紧轮支架15铰接，两个压紧轮支架15之间通过压紧轮拉簧14连接，且两个压紧轮支架15的顶部分别与两个压紧轮13转动连接，两个压紧轮13的直径相等、且小于行走轮12的直径，压紧轮13的轴线与行走轮12的轴线平行设置，且分别位于行走轮12的轴线两侧。两个压紧轮13与行走轮12形成对夹之势，提高了行走轮12的摩擦力和机器人的安全性。根据压紧轮拉簧14的变形量提供压紧力，同时可为压紧轮13提供缓冲作用，参见图3所示。

本实施例中，压紧轮升降驱动装置包括压紧轮电动推杆17和压紧轮电动推杆安装座，其中压紧轮电动推杆安装座设置于铝型材机架18的底部，压紧轮电动推杆17安装在压紧轮电动推杆安装座上，且输出端与压紧轮升降座110的底部铰接，压紧轮电动推杆17通过伸缩驱动压紧轮升降座110及其上的压紧轮13沿直线导轨16进行升降。

本发明的实施例中，通过行走机构1使机器人沿地线巡线移动及跨越防振锤障碍，且为防振锤的移动操作提供前进的动力；压紧轮装置配合驱动轮夹紧地线，以增大摩擦力和提高安全性；行走机构1工作可靠，不打滑，能实现稳定越障。

参见图4、图5所示，本发明的实施例中，防振锤托举装置2包括防振锤托举叉21、托举叉升降滑车22及托举升降驱动机构，其中托举叉升降滑车22与机架5沿竖直方向滑动连接，防振锤托举叉21通过螺栓连接在托举叉升降滑车22的一侧，防振锤托举叉21设有用于托举防振锤的两个V型槽，通过两个V型槽托举防振锤的两端；托举升降驱动机构设置于机架5的底部，且输出端与托举叉升降滑车22或防振锤托举叉21连接，托举升降驱动机构用于驱动托举叉升降滑车22和防振锤托举叉21进行升降。

进一步地，参见图6所示，托举叉升降滑车22包括托举叉升降滑车本体和四个滑车轮221，四个滑车轮221通过滑车轮凸肩螺丝222安装在托举叉升降滑车本体的两侧，四个滑车轮221均嵌入托举装置铝型材24的两侧凹槽中，且可在托举装置铝型材24的凹槽中上下移动。

本实施例中，托举升降驱动机构包括托举电动推杆25和托举电动推杆支架26，其中托举电动推杆支架26安装在托举装置铝型材24的底部，托举电动推杆25的尾部固定在托举电动推杆支架26上，托举电动推杆25的伸缩端与防振锤托举叉21连接，托举电动推杆25为防振锤托举叉21的竖直移动提供动力。

进一步地，机架5上设有位于防振锤托举装置2上方的图像采用装置；参见图4所示，图像采用装置包括摄像头支架23及设置于摄像头支架23上的摄像头，摄像头用于进行防振锤的识别与螺栓的定位。

本发明的实施例中，防振锤托举装置2，结构简单，自由度低，便于控制，实现防振锤的托举并固定，便于防振锤螺栓紧固装置3对防振锤进行松开或拧紧，以及完成拖拽防振锤在架空地线上移动。

参见图7至图9所示，本发明的实施例中，防振锤螺栓紧固装置3包括电动扳手31、双光轴直线滑台32及铝型材支架33，其中铝型材支架33设置于机架5上，双光轴直线滑台32设置于铝型材支架33上，电动扳手31设置于双光轴直线滑台32上，双光轴直线滑台32驱动电动扳手31前进或后退，电动扳手31能够完成螺栓的拧紧或松开。

本发明的实施例中，双光轴直线滑台32包括丝杆321、光轴322、滑台电机323、滑台滑块324及滑台固定座，其中滑台固定座设置于铝型材支架33上，丝杆321和光轴322平行设置于滑台固定座上，且向上倾斜设置，滑台滑块324与丝杆321螺纹连接，且与光轴322滑动连接，丝杆321和光轴322分别为滑台滑块324的移动提供动力和方向。滑台电机323设置于滑台固定座的端部，且输出端与丝杆321连接，滑台电机323用于驱动丝杆321转动，丝杆321带动滑台滑块324沿光轴322移动。电动扳手31包括电动扳手电机312及与电动扳手电机312的输出端连接的万能套筒311，电动扳手电机312设置于滑台滑块324上，万能套筒311的操作端倾斜朝上，用于对防振锤托举装置2托举的防振锤的螺栓进行拧紧或松开。由滑台滑块324带动电动扳手31的万能套筒311对准防振锤上的螺栓。万能套筒311的内六角结构，用于对准螺栓的外六角，电动扳手电机312带动万能套筒311旋转，从而松开或拧紧防振锤上的螺栓,参见图9所示。

本发明的实施例中，防振锤螺栓紧固装置3，结构简单，自由度低，便于控制，精准完成防振锤上的螺栓的松开或拧紧。

本发明提供的一种架空地线防振锤正位机器人，通过行走机构使机器人沿地线巡线移动及跨越防振锤障碍，且为防振锤的移动操作提供前进的动力，压紧轮装置配合驱动轮夹紧地线，以增大摩擦力和提高安全性；防振锤螺栓紧固装置用于松开或拧紧防振锤上的螺栓，防振锤托举装置用于托举并固定防振锤，便于防振锤螺栓紧固装置对防振锤进行松开或拧紧，以及用于拖拽防振锤在架空地线上移动。本发明的防振锤正位处理机器人可以实现防振锤正位工作，防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置结构简单，自由度低，便于控制。行走机构工作可靠，不打滑，能实现稳定越障。

基于上述设计构思的基础上，本发明的另一实施例提供一种如上任意实施例中的防振锤正位处理机器人的使用方法，该使用方法包括以下步骤：

步骤A，作业前准备工作：

针对要正位处理的防振锤型号，选择合适范围的电动扳手31的万能套筒311；将前、后侧压紧轮装置落至最下端位置，防振锤托举装置2落至下端位置，防振锤螺栓紧固装置3的滑台滑块324置于最末端位置；

步骤B，将机器人吊装上架空地线，待机器人成功上线后，升起前、后侧的压紧轮装置，前、后侧压紧轮装置压紧架空地线；

步骤C，通过行走轮驱动电机11驱动行走轮12来移动机器人，机器人行驶至防振锤前准备进行越障工作：

落下前侧的压紧轮装置，待前侧的行走轮12越过防振锤后，升起前侧的压紧轮装置且压紧架空地线；

落下后侧的压紧轮装置，待后侧的行走轮12越过防振锤后，升起后侧的压紧轮装置且压紧架空地线，防振锤越障工作结束；

步骤D，移动机器人巡线移动，直至防振锤滑移处;

步骤E，防振锤的托举及拖拽：

控制防振锤托举装置2的防振锤托举叉21升起，同时前后微调行走轮12，直至防振锤托举叉21将防振锤叉起；

控制机器人向前移动，防振锤托举装置2带动防振锤向前滑动，移动至正确的位置停止移动；

步骤F：开始防振锤螺栓紧固工作：

驱动双光轴直线滑台32的滑台电机323，控制电动扳手31斜向上移动，同时前后微调行走轮12，直至万能套筒311完全套住防振锤螺栓六角头，通过电动扳手电机312控制电动扳手31旋转，拧紧防振锤螺栓，待紧固工作完成后，双光轴直线滑台32将电动扳手31退回；

步骤G：机器人返回，重复执行步骤C，完成防振锤的越障工作；

步骤H：落下所有压紧轮装置，机器人吊装下线。

本发明提供的一种架空地线防振锤正位机器人及使用方法，结构合理、安装快捷、使用方便，将架空地线上跑位的防震锤进行复位，可以带电作业，减少停电次数和时间，增加经济效益；停电时可以不挂梯进行作业，降低作业人员的体能消耗，增加安全性，提高劳动生产率。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (4)

1.一种防振锤正位处理机器人，其特征在于，包括行走机构（1）、防振锤托举装置（2）、防振锤螺栓紧固装置（3）、电气控制箱（4）及机架（5），其中机架（5）设置于电气控制箱（4）上，机架（5）上设置两组行走机构（1）及位于两组行走机构（1）之间的防振锤托举装置（2）和防振锤螺栓紧固装置（3）；行走机构（1）用于实现机器人在架空地线上的移动；防振锤托举装置（2）用于托举并固定防振锤；防振锤螺栓紧固装置（3）用于松开或拧紧防振锤上的螺栓；电气控制箱（4）用于控制行走机构（1）、防振锤托举装置（2）及防振锤螺栓紧固装置（3）动作；

所述行走机构（1）包括行走轮驱动电机（11）、行走轮（12）、压紧轮装置、直线导轨（16）及压紧轮升降驱动装置，其中行走轮驱动电机（11）设置于所述机架（5）的顶部，且输出端与行走轮（12）连接，直线导轨（16）沿竖直方向设置于所述机架（5）上，且位于行走轮（12）的下方，压紧轮装置与直线导轨（16）滑动连接，压紧轮升降驱动装置设置于所述机架（5）的底部，且输出端与压紧轮装置连接，压紧轮升降驱动装置用于驱动压紧轮装置进行升降，压紧轮装置与行走轮（12）配合实现架空地线的夹紧；

所述压紧轮装置包括压紧轮（13）、压紧轮拉簧（14）、压紧轮支架（15）、导轨滑块（19）及压紧轮升降座（110），其中压紧轮升降座（110）通过导轨滑块（19）与所述直线导轨（16）滑动连接，压紧轮升降座（110）的顶部与呈V型布置的两个压紧轮支架（15）铰接，两个压紧轮支架（15）之间通过压紧轮拉簧（14）连接，且两个压紧轮支架（15）的顶部分别与两个压紧轮（13）转动连接；

所述防振锤托举装置（2）包括防振锤托举叉（21）、托举叉升降滑车（22）及托举升降驱动机构，其中托举叉升降滑车（22）与所述机架（5）沿竖直方向滑动连接，防振锤托举叉（21）设置于托举叉升降滑车（22）上，防振锤托举叉（21）设有用于托举防振锤的V型槽；托举升降驱动机构设置于所述机架（5）的底部，且输出端与托举叉升降滑车（22）或防振锤托举叉（21）连接，托举升降驱动机构用于驱动托举叉升降滑车（22）和防振锤托举叉（21）进行升降；

所述托举叉升降滑车（22）包括托举叉升降滑车本体及设置于托举叉升降滑车本体两侧的四个滑车轮（221），四个滑车轮（221）均与所述机架（5）活动连接；

所述托举升降驱动机构包括托举电动推杆（25）和托举电动推杆支架（26），其中托举电动推杆支架（26）安装在所述机架（5）的底部，托举电动推杆（25）的尾部固定在托举电动推杆支架（26）上，托举电动推杆（25）的伸缩端与所述防振锤托举叉（21）连接；

所述防振锤螺栓紧固装置（3）位于所述防振锤托举装置（2）的外侧；

所述防振锤螺栓紧固装置（3）包括电动扳手（31）、双光轴直线滑台（32）及铝型材支架（33），其中铝型材支架（33）设置于所述机架（5）上，双光轴直线滑台（32）设置于铝型材支架（33）上，电动扳手（31）设置于双光轴直线滑台（32）上；

所述压紧轮升降驱动装置包括压紧轮电动推杆（17）和压紧轮电动推杆安装座，其中压紧轮电动推杆安装座设置于所述机架（5）的底部，压紧轮电动推杆（17）安装在压紧轮电动推杆安装座上，且输出端与所述压紧轮升降座（110）的底部铰接；

所述机架（5）包括上下设置的两个横梁、垂直设置于两个横梁两端的铝型材机架（18）及垂直设置于中间位置的托举装置铝型材（24），两组铝型材机架（18）的下端与所述电气控制箱（4）的顶部两侧连接；所述防振锤托举装置（2）设置于中间位置的托举装置铝型材（24）上；所述直线导轨（16）沿竖直方向设置于铝型材机架（18）上。

2.根据权利要求1所述的防振锤正位处理机器人，其特征在于，所述机架（5）上设有位于所述防振锤托举装置（2）上方的图像采用装置；

图像采用装置包括摄像头支架（23）及设置于摄像头支架（23）上的摄像头，摄像头用于进行防振锤的识别与螺栓的定位。

3.根据权利要求1所述的防振锤正位处理机器人，其特征在于，所述双光轴直线滑台（32）包括丝杆（321）、光轴（322）、滑台电机（323）、滑台滑块（324）及滑台固定座，其中滑台固定座设置于所述铝型材支架（33）上，丝杆（321）和光轴（322）平行设置于滑台固定座上，且向上倾斜设置，滑台滑块（324）与丝杆（321）螺纹连接，且与光轴（322）滑动连接，滑台电机（323）设置于滑台固定座的端部，且输出端与丝杆（321）连接，滑台电机（323）用于驱动丝杆（321）转动；

所述电动扳手（31）包括电动扳手电机（312）及与电动扳手电机（312）的输出端连接的万能套筒（311），电动扳手电机（312）设置于滑台滑块（324）上。

4.一种如权利要求1-3任一项所述的防振锤正位处理机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A，作业前准备工作：

针对要正位处理的防振锤型号，选择合适范围的电动扳手（31）的万能套筒（311）；将前、后侧压紧轮装置落至最下端位置，防振锤托举装置（2）落至下端位置，防振锤螺栓紧固装置（3）的滑台滑块（324）置于最末端位置；

步骤B，将机器人吊装上架空地线，待机器人成功上线后，升起前、后侧的压紧轮装置，前、后侧的压紧轮装置压紧架空地线；

步骤C，通过行走轮驱动电机（11）驱动行走轮（12）来移动机器人，机器人行驶至防振锤前准备进行越障工作：

落下前侧的压紧轮装置，待前侧的行走轮（12）越过防振锤后，升起前侧的压紧轮装置且压紧架空地线；

落下后侧的压紧轮装置，待后侧的行走轮（12）越过防振锤后，升起后侧的压紧轮装置且压紧架空地线，防振锤越障工作结束；

步骤D，移动机器人巡线移动，直至防振锤滑移处;

步骤E，防振锤的托举及拖拽：

控制防振锤托举装置（2）的防振锤托举叉（21）升起，同时前后微调行走轮（12），直至防振锤托举叉（21）将防振锤叉起；

控制机器人向前移动，防振锤托举装置（2）带动防振锤向前滑动，移动至正确的位置停止移动；

步骤F：开始防振锤螺栓紧固工作：

驱动双光轴直线滑台（32）的滑台电机（323），控制电动扳手（31）斜向上移动，同时前后微调行走轮（12），直至万能套筒（311）完全套住防振锤螺栓六角头，通过电动扳手电机（312）控制电动扳手（31）旋转，拧紧防振锤螺栓，待紧固工作完成后，双光轴直线滑台（32）将电动扳手（31）退回；

步骤G：机器人返回，重复执行步骤C，完成防振锤的越障工作；

步骤H：落下所有压紧轮装置，机器人吊装下线。

Images