CN116069012A - 移动控制***、移动控制方法以及计算机程序 - Google Patents

Abstract

本公开涉及移动控制***、移动控制方法以及计算机程序，使得能够从运行计划中的任意位置开始运行计划的执行。本公开的移动控制***具备：接收部，接收开始信息，所述开始信息用于在包括控制移动体的多个命令的运行计划中决定开始所述运行计划的执行的开始命令；以及运行计划执行部，从基于所述开始信息来决定的所述开始命令开始所述运行计划的执行。

Description

移动控制***、移动控制方法以及计算机程序

技术领域

本公开涉及移动控制***、移动控制方法以及计算机程序。

背景技术

在仓库或工厂等设施中，在依照运行计划来运行车辆等移动体以进行搬运货物等作业的情况下，移动体的工作有时会由于某种原因而停止。当移动体中保持有停止位置的情况下，能够使得从停止位置重新进行移动体的自主移动。

在未保持有停止位置的情况下，需要由操作人员等将移动体运送到初始位置，再从初始位置开始自主移动。另外，即使由操作人员将移动体送回至初始位置，在存在多个初始位置的情况下，也无法确定应该从哪个初始位置重新进行运行。

发明内容

本公开的目的在于使得能够从运行计划中的任意位置开始运行计划的执行。

本公开的移动控制***具备：接收部，接收开始信息，所述开始信息用于在包括控制移动体的多个命令的运行计划中决定开始所述运行计划的执行的开始命令；以及运行计划执行部，从基于所述开始信息来决定的所述开始命令开始所述运行计划的执行。

附图说明

图1为第1实施方式的移动控制***的框图。

图2为示出移动环境的图形映射数据(graph map data)的一个例子的图。

图3为示出运行计划的一个例子的图。

图4为用于说明第1实施方式的工作例的图。

图5为示出从终端装置对服务器发送运行开始指示的例子的图。

图6为示出搜索运行计划并确定开始指令的例子的图。

图7为示出将具备传感器装置的终端装置设置于图1的移动控制***而得到的例子的图。

图8为示出设置有传感器装置等的外部装置为移动体的情况的图。

图9为示出第1实施方式的服务器的工作的一个例子的流程图。

图10为示出第2实施方式的运行计划的例子的图。

图11为示出第3实施方式的运行计划的一个例子的图。

图12为示出本实施方式的运行计划和指令对应表格的一个例子的图。

图13为示出第7实施方式的运行计划的一个例子的图。

图14为示出第9实施方式的运行计划的一个例子的图。

图15为示出第9实施方式的运行计划的移动环境的一个例子的图。

图16为示出服务器的硬件结构的一个例子的框图。

附图标记

100：服务器；110：运行计划执行部；111：开始信息获取部；112：运行计划选择部；113：执行指示部；120：存储部；130：接收部；140：发送部；200：终端装置；210：传感器装置；220：开始信息检测部；230：发送接收部；300：计算机装置；302：输入接口；303：显示装置；304：通信装置；305：主存储装置；306：外部存储装置；307：总线。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图中对相同的构成要素附加相同编号并酌情省略说明。

(第1实施方式)

图1为本实施方式的移动控制***的框图。图1的移动控制***在仓库或设施内等空间中依照运行计划对1台以上的移动体M进行控制。在空间中设置有移动体M能够移动(例如行车或飞行)的移动环境。移动体M为AGV(无人搬运车)、移动机器人或无人机等能够在地面或空间自主移动的装置。在本实施方式中，设想移动体M为AGV或移动机器人等在地面行驶的装置、进行货物搬运的情况。移动体M依照服务器100所管理的运行计划来工作。运行计划中包含控制移动体M的多个命令和执行命令的顺序。本实施方式实现使移动体M从任意计划或任意命令执行或重新进行运行计划。据此，即使在运行计划中途移动体M的运行由于***故障等问题而暂时停止的情况下，也能够从期望的位置重新进行运行计划的执行。以下对本实施方式详细进行说明。

图1的移动控制***具备服务器100和1个或多个移动体M。图中仅示出1台移动体M，但可以存在多台移动体M。服务器100具备运行计划执行部110、存储部120、接收部130和发送部140。运行计划执行部110具备开始信息获取部111、运行计划选择部112和执行指示部113。

接收部130利用无线或有线与外部装置进行通信，接收数据或信息。在无线的情况下，对接收部130连接有1个以上的天线。外部装置包括例如在仓库或设施等进行作业或管理等的用户的终端装置、移动体M、或设置于移动环境内的设备(相机、监视装置等)。根据可能成为服务器100进行通信的对象的装置的种类数量或使用的通信方式的数量，可以设置有多个接收部130。终端装置可以为具备输入部(键盘、鼠标、触摸面板、语音输入部等)、输出部(显示部、扬声器等)、控制部、通信部等的通常的计算机装置。

发送部140利用无线或有线与外部装置进行通信，发送数据或信息。在无线的情况下，对发送部140连接有1个以上的天线。可以在发送部140与接收部130中共用天线。外部装置的具体例与接收部130的情况是同样的。根据可能成为服务器100进行通信的对象的装置的种类数量或使用的通信方式的数量，可以设置有多个发送部140。

存储部120存储作为控制的对象的移动体M的运行计划的数据。关于运行计划，既可以针对每个移动体M来设置，还可能存在1个运行计划被共同应用于多个移动体M的情况。另外，存储部120中也可以存储有移动环境的地图数据、图形映射数据、各移动体M的规格信息等。地图数据中保存有移动环境的详细信息(例如移动路线、障碍物的位置、保存搬运物的货架的位置等)。地图数据可以是移动体M利用SLAM(自身位置推定&地图制作技术)而作出的。或者，地图数据可以为设施的建筑或设计用的图纸数据。图形映射数据既可以是计算机基于图形映射制作技术对地图数据进行解析而制成的，也可以是人参考地图数据而制成的。图形映射数据与地图数据对应关联，在服务器100利用图形映射数据而能够控制移动体M的运行的图形映射数据中，包括多个节点和连接节点之间的边。各节点与移动环境中的实际地点(地图数据上的地点)对应关联。边与和边的两端的节点对应的地点之间的路径对应关联。

图2示出将包括移动体M移动的路径及地点的移动环境简化示出的例子。示出了多个地点A、B、C、D、E、F。在地点A、C之间、地点B、C之间、地点C、D之间、地点D、E之间、地点D、F之间形成有路径。移动体M在没有形成路径的地点之间无法移动。将地点X、Y之间的路径记载为路径X-Y。上述的图形映射数据包含与地点A～F对应的多个节点A、B、C、D、E、F和连接节点之间的边。边与地点之间的路径对应。

图3以表格形式示出存储于存储部120的运行计划的数据。该运行计划用于使移动体M在图2的移动环境中运行。运行计划包括多个计划和多个计划的执行顺序。对计划分配有从0开始的升序的编号即计划ID，意思是按照计划ID从小到大的顺序执行计划。各计划是将为了完成运行计划所需的多个过程(目的)汇总作为每个目的的命令集而得到的计划。将计划ID为0的计划记载为计划0。对其它计划ID的计划也以同样方式标明。计划0为移动体M在地点B进行作业、向地点C移动的计划。计划1为移动体M发出声音后，在进行作业之后向地点D移动的计划。计划2为移动体M移动至地点E而发出声音后进行作业的计划。

1个以上的命令以能够由移动体M执行的指令的形态被包含于各计划中。指令为能够由移动体M解释及执行的代码。各计划中包含命令(指令)的执行顺序。更详细而言，在每个计划中，对各指令分配有从0开始的升序的编号即指令ID，意思是按照指令ID从小到大的顺序执行指令。将指令ID为0的指令记载为指令0。以下其它指令ID的指令也以同样方式标明。按照计划ID从小到大的顺序并且指令ID从小到大的顺序执行指令，由此执行运行计划。

运行计划中包含开始信息，该开始信息用于实现从运行计划中的任意位置的指令(命令)或任意位置的计划开始(包括重新进行的情况)运行计划的执行。开始信息是针对运行计划中的1个或多个指令而设置的。作为开始信息的具体例，保存有图2所示的示出地点ID(或节点ID)的值。对应关联有开始信息的指令可以是由移动体M在与开始信息示出的地点ID对应的地点执行的指令。例如，在从某个地点开始移动体M的运行的情况下，用户将移动体M运送到该地点并配置于该地点，从终端装置200等对服务器100发送包括与该地点对应的地点ID作为开始信息的运行开始指示。服务器100将与运行开始指示中包含的开始信息示出的地点ID对应的指令确定为开始指令(开始命令)，从开始指令开始(包括重新进行的情况)运行计划的执行。

开始信息获取部111经由接收部130从终端装置200等外部装置接收包括开始信息的指示开始运行的运行开始指示，从运行开始指示中获取开始信息。用户将作为开始运行的对象的移动体M配置于想使运行开始的地点，使用终端装置200对服务器100发送包括与配置的地点对应的地点ID作为开始信息的运行开始指示。包括地点ID的介质设置于与地点ID对应的地点或其附近的地板或墙壁等，用户可以参照该介质来确定地点ID。介质可以为打印的文字信息或张贴的文字信息。

在运行开始指示中没有包含开始信息的情况或与开始信息示出的地点ID相同的地点ID没有保存于运行计划的情况下，开始信息获取部111可以经由发送部140对终端装置200发送请求发送开始信息的发送请求。开始信息获取部111可以通过响应于发送请求从终端装置200接收包括开始信息的响应来获取开始信息。

运行计划选择部112获取由开始信息获取部111获取的开始信息。运行计划选择部112利用搜索从运行计划中检测开始信息示出的地点ID，将与检测出的地点ID对应的指令(命令)、换言之包括检测出的地点ID的计划当中的与该地点ID对应的指令作为开始指令。运行计划选择部112决定从开始指令开始运行计划。

执行指示部113经由发送部140对移动体M发送指示执行由运行计划选择部112选择出的指令的指示数据。指示数据包括指令，移动体M执行指示数据中包含的指令。据此，服务器100能够使移动体M从期望的地点开始或重新进行运行计划。执行指示部113发送指示移动体M根据指令的执行状况还依次执行比选择出的指令靠后的次序的指令的指示数据。或者，可以将在包含选择出的指令的计划中比选择出的指令靠后执行的指令与选择出的指令一起汇总发送。之后，服务器100可以按计划单位对移动体M发送指令集。移动体M按指令ID的升序执行从服务器100接收到的指令。

移动体M可以判断本机是否存在于应执行接收到的指示数据中包含的指令的地点。当不在该地点的情况下，移动体M可以不执行指令。在该情况下，移动体M可以对服务器100发送出错消息。服务器100可以对用户的终端装置200发送表示移动体M不在应执行指令的地点的警告数据，提醒用户将移动体M配置于应执行指令的地点。移动体M可以具备检测本机所在的场所的检测部。移动体M的检测部可以基于设置于移动环境的表示地点的标记，使用相机等来检测本机的位置。当存在对移动体M的位置进行管理的位置管理服务器的情况下，移动体M的检测部可以通过与位置管理服务器进行通信来检测本机的位置。

以下使用具体例来记载本实施方式的工作例。作为工作例，设想在移动体M配置于地点B的状态下，服务器100开始图3所示的运行计划的情况。

图4为用于说明本工作例的图。图4中以虚线示出根据运行计划而预定使移动体M移动的路径。

移动体M在地点B执行计划1中的指令0，进行由指令0所指示的作业(例如验收货物)。

接下来，移动体M执行计划1的指令1，由此开始向地点C移动。假设在移动体M移动的中途，在路径B-C由于某些事故(例如***宕机、掉落货物、翻倒等)，移动体M的运行中断，移动体M停止。图4中用×示出移动体M停止的位置。在移动环境中监视移动体M的用户注意到移动体M的运行中断，决定使移动体M从地点C重新进行作业。用户移动到移动体M的停止位置，乘上移动体M，将移动体M运送到地点C，从移动体M下车。此外，用户可以通过目视发现移动体M的运行中断，也可以通过来自***的中断通知来掌握产生了中断。

用户将移动体M配置于地点C后，操作终端装置200，生成示出地点C的地点ID的开始信息，对服务器100发送包括开始信息的运行开始指示。

图5示出从用户的终端装置200对服务器100发送运行开始指示的例子。

服务器100检测从用户的终端装置200接收到的运行开始指示中包含的开始信息，在运行计划中搜索并确定与开始信息对应的指令。在本例中，将与开始信息示出的地点C对应的指令、即计划1中的指令1确定为开始指令。

图6示出服务器100搜索运行计划并确定指令1作为开始指令的例子。

服务器100对移动体M发送指示执行指令1的指示数据。图5中示出服务器100对移动体M发送指示数据的例子。移动体M执行由指示数据指示的指令。据此，从运行计划的计划1的指令1重新进行运行计划的执行。即，能够使移动体M从地点C重新进行作业。其结果是，跳过计划1中的指令0，不执行警告音的输出。作为变形例，在将地点C的ID对应关联于计划1中的指令0的情况下，能够从计划1中的指令0重新进行运行计划的执行。可以对计划1中的指令0和指令1这两者给出独立的开始信息(例如C-0、C-1)，使得能够从任意指令重新进行运行计划的执行。

在用户对终端装置200输入开始信息，并对服务器100提供开始信息时，可以使用设置于终端装置200的传感器装置210进行开始信息的输入。

图7示出在图1的移动控制***设置有具备传感器装置210的终端装置200的例子。终端装置200具备传感器装置210、开始信息检测部220、发送接收部230。传感器装置210为相机或条形码扫描器等。在各地点或其附近等的地板或墙壁等设置有包括能够识别各地点的信息(地点ID)的介质。作为介质的例子，有条形码、二维条码(例如QR码(注册商标))、单独的辨识用代码、AR标识、文字等。用户使传感器装置210从介质感测信息。开始信息检测部220处理由传感器装置210从介质感测到的信息，检测信息中包含的地点ID作为开始信息。发送接收部230将获取的开始信息或包括开始信息的运行开始指示发送到服务器100。在从服务器100接收到开始信息的发送请求的情况下，终端装置200对服务器100发送包括开始信息的响应。在介质为文字信息、进行文字信息的辨识处理的情况下，可以不是终端装置200进行文字辨识处理，而是服务器100等其它装置进行文字辨识处理。

在图7的例子中，传感器装置210及开始信息检测部220等被设置于终端装置200，但也可以设置于其它外部装置。其它外部装置可以为移动体M。

图8示出设置有传感器装置210及开始信息检测部220等的外部装置为移动体M的情况。对与图7相同名称的要素附加相同的附图标记，省略相同的说明。移动体M基于例如用户的指示或来自服务器100的发送请求，利用传感器装置210从介质感测信息，开始信息检测部220处理感测到的信息以检测地点ID。发送接收部230将包括地点ID的开始信息包含于运行开始指示或针对发送请求的响应并发送到服务器100。移动体M可以利用由相机或雷达进行的自身位置推定等方法检测本机所在的位置，获取与检测出的位置对应的地点ID。在介质为文字信息、通过文字信息的辨识处理检测地点ID的情况下，可以是服务器100等其它装置进行文字辨识处理。

作为其它外部装置的另外的其它例子，可以是包括能够监视各地点的相机等的监视装置来进行。相机对包括该地点的区域进行拍摄，通过图像解析来辨识拍摄到的图像中包含的地点ID的文字。相机获取辨识出的地点ID，对服务器100发送包括地点ID的开始信息。相机可以基于来自终端装置200的指示来进行开始信息的获取。或者，相机可以根据来自服务器100的发送请求来进行拍摄，由此获取地点ID。在介质为文字信息、通过文字信息的辨识处理来检测地点ID的情况下，可以是服务器100等其它装置进行文字辨识处理。

图9为示出本实施方式的服务器100的工作的一个例子的流程图。开始信息获取部111在接收到运行开始指示时(S101)，检测运行开始指示中是否包含开始信息(例如地点ID)(S102)。在不包含开始信息的情况下，对外部装置发送开始信息的发送请求，从而接收包括开始信息的响应(S103)。在运行开始指示中包含开始信息的情况下或接收到包括开始信息的响应的情况下，基于开始信息，选择开始或重新进行运行计划的执行的命令(指令)(S104)。服务器100对移动体M发送指示执行选择出的命令及其后接续的命令(比选择出的命令靠后的次序的命令)的指示数据(S105)。移动体M执行由从服务器100接收到的指示数据所指示的命令。

以上，根据本实施方式，将开始信息对应关联于运行计划中的命令(指令)，在开始(包括重新进行)运行计划的情况下，通过指定开始信息，从而能够从运行计划中的任意位置(任意命令或任意计划)开始运行计划。

(第2实施方式)

在第1实施方式中，开始信息为识别地点的信息(地点ID)，但开始信息也可以为识别命令(指令)的信息(指令识别信息)。

图10示出本实施方式的运行计划的例子。开始信息的列中保存有指令识别信息。例如Sound1(声音1)为识别输出特定警告音的指令的指令识别信息。终端装置200等发送运行开始指示，该运行开始指示包括想开始运行计划的执行的指令的指令识别信息作为开始信息。服务器100的运行计划选择部112从运行计划中确定与开始信息示出的指令识别信息对应的指令。在例如开始信息示出Sound1的情况下，将计划1中的指令0确定为开始指令。

以上，根据本实施方式，使用指令识别信息作为开始信息，由此用户能够容易地指定想要开始运行计划的指令。

(第3实施方式)

在第1实施方式中，在运行开始指示中没有包含开始信息的情况下，运行计划选择部112发送对开始信息的发送请求。作为实现该工作的方式的一个例子，可以通过在运行计划中追加对发送请求进行发送的命令(指令)，运行计划选择部112执行该指令，从而对发送请求进行发送。

图11示出本实施方式的运行计划的一个例子。在指令ID的列中保存有“获取开始信息”作为表示进行开始信息的获取的标签。在指令的列中，与该标签“获取开始信息”对应的行中保存有指示对发送请求的发送的地点获取指令。地点获取指令具有能够由运行计划选择部112执行的形式。

在运行开始指示中没有包含开始信息的情况下，运行计划选择部112从运行计划的指令ID的列中搜索“获取开始信息”的标签。从指令的列中确定与经搜索检测出的“获取开始信息”对应的指令(地点获取指令)。运行计划选择部112执行地点获取指令。据此，运行计划选择部112生成对开始信息的发送请求，将发送请求发送至终端装置200等外部装置。

以上，根据本实施方式，将“获取开始信息”的标签和地点获取指令包含于运行计划，由此能够容易地实现发送对开始信息的发送请求的工作。

(第4实施方式)

在第1实施方式中，运行计划中的开始信息的列中预先保存有地点ID。在本实施方式中，作为初始状态，将开始信息的列设为空白。运行计划选择部112指示移动体针对运行计划中的多个命令从开头的命令起依次执行命令。运行计划选择部112根据运行计划的执行状况，对开始信息的列追加地点ID。在移动体M的运行中断而重新进行运行的情况下，运行计划选择部112在运行计划中将与最近追加的地点ID对应的指令确定为开始指令。

例如，在上述的图4所示的具体例中，当在地点B决定对移动体M发送计划0中的指令1(向地点C的移动命令)的情况下，将作为开始信息而示出地点B的值对应关联于运行计划中的计划0内的指令1来追加。也就是说，运行计划选择部112保持与指令1对应关联而示出地点B的值。地点B对应于指令1被执行的移动体M的地点。此外，保持示出地点B的值的定时可以是在发送了指示执行指令1的指示数据之后，可以是发送指示数据之前，也可以是发送指示数据的同时。针对运行计划中的指令集当中的哪个指令登记开始信息是预先决定的。对应关联开始信息的指令是预先决定的，服务器100的运行计划选择部112仅针对预先决定的指令进行开始信息的对应关联。

在向地点C移动的中途移动体M的运行由于事故而中断的情况下，运行计划选择部112读取最为新近保持(追加)于运行计划的地点ID(在本例中为地点B的ID“B”)。运行计划选择部112决定从与地点B的ID对应的指令(指令1)重新进行运行计划的执行。用户可以从终端装置200对服务器100发送不包括开始信息的运行开始指示。在移动体M在路径B-C之间翻倒或是掉落货物的情况下，使用户在矫正移动体M的姿态或者将掉落的货物载置于移动体M后，对服务器100发送运行开始指示。

在上述的记载中说明了开始信息为示出地点的位置信息的情况，而在如第2实施方式那样开始信息为指令识别信息(识别指令的识别信息或识别命令的识别信息)的情况下也能够用同样方式来实施。

以上，根据本实施方式，由于用户不需要输入开始信息，因此能够容易地重新进行运行计划。

(第4实施方式的变形例)

运行计划选择部112不在运行计划中追加开始信息，而是对运行计划中的多个命令(指令)当中被执行过的指令的历史进行管理。指令的执行历史可以存储于存储部120。在运行计划的执行暂时停止之后重新进行运行计划的执行的情况下，运行计划选择部112基于历史来决定重新进行运行计划的执行的指令。例如将历史中紧接在先被决定执行的指令或紧接在先移动体M被指示执行的指令决定为重新进行运行计划的执行的指令。

(第5实施方式)

在第1实施方式中，用户直接从输入部等对终端装置200输入开始信息，但也可以是从服务器100的运行计划选择部112对终端装置200发送开始信息的列表，用户从显示于终端装置200的显示部的列表中选择开始信息。

服务器100的运行计划选择部112获取运行计划中的开始信息的列中包含的开始信息(例如地点ID)的全部，生成包括获取的开始信息的列表。运行计划选择部112对终端装置200发送列表。在移动体M的运行停止的情况下，用户使终端装置200的显示部显示列表，从列表中选择开始信息。

终端装置200对服务器100发送选择出的开始信息或包括选择出的开始信息的运行开始指示。对终端装置200发送列表的定时可以是任意定时。例如，既可以是最初执行运行计划时，也可以是在运行计划的执行中断的情况下重新进行运行计划的执行时。或者，可以是从终端装置200接收到请求获取列表的获取请求时，也可以是其它定时。

以上，根据本实施方式，对用户呈现开始信息的列表，由此用户能够容易地决定用于确定开始运行计划的指令的开始信息。

(第6实施方式)

在第1实施方式的运行计划中，包含有能够由移动体M执行的形式的指令。在第6实施方式中，运行计划中仅保存将1个以上的指令汇总地识别的识别信息(指令名)，另行设置将指令名与1个以上的指令对应关联的表格(指令对应表格)。指令对应表格可以存储于存储部120。

指令名可以为用户一看易懂的形式或服务器100易于管理的单独的形式。指令名不一定仅与1个指令对应关联，可以是多个工作的指令对应关联于1个指令名。例如，当移动体M进行装货时，可能需要进行向装货场所移动、掌握货物位置、挑拣货物等。可以将这些工作中的掌握货物位置和挑拣汇总为装货而给出1个指令名，对该指令名对应关联掌握货物位置的指令和挑拣的指令这两者。可以对与1个指令名对应关联的多个指令给出表示执行的次序的ID(被称为指令子ID)。在运行计划中可以对指令名给出指令ID。

开始信息可以按指令名的单位来对应关联。在该情况下，确定与和用户指定等的开始信息对应的指令名对应关联的多个指令，按指令子ID表示的顺序执行确定的多个指令即可。

图12示出本实施方式的运行计划和指令对应表格的一个例子。在上图的运行计划中，保存有“声音+作业”作为表示将输出警告音和作业汇总而成的工作的指令名。在下图的指令对应表格中，对于指令名“声音+作业”，对应关联有指示输出警告音的指令和进行作业的指令这两个指令。对于各指令，通过指令子ID示出了执行的次序。意思是从小的编号的指令子ID起执行指令。

在图12的例子中，按指令名的单位给出了开始信息，但也可以按指令单位给出开始信息。在该情况下，只要在运行计划中删除开始信息的列，将开始信息的列追加于指令对应表格即可。据此，能够以更精细的粒度指定开始运行计划的指令。

以上，根据本实施方式，能够制订用户或服务器100易于理解或管理的运行计划。

(第7实施方式)

在运行计划中的多个计划中有时可能包含相同值的开始信息。例如，在移动体M往返于相同路径的情况下，多次通过相同地点。在该情况下，有时可能对在去程的路径移动时执行的指令和在返程的路径移动时执行的指令分别给出相同的开始信息。

图13示出本实施方式的运行计划的一个例子。对图3的运行计划追加有计划3以后的计划。计划3中包含向地点D移动的指令和在地点D输出警告音的指令等。向地点D移动的指令中保存有示出地点D的ID的“D”作为开始信息。其结果是，运行计划中包含相同的两个开始信息“D”。

在像这样包含多个相同的开始信息的情况下，运行计划选择部112能够用以下方式根据从用户指定等的开始信息在运行计划中决定开始指令。

作为第一个方法，运行计划选择部112按运行计划的从上到下或从下到上的顺序搜索，将与命中第n个的开始信息对应的指令作为开始指令。即，在包括命中第n个的开始信息的计划中，将对应关联有该开始信息的指令作为开始指令。n的值可以为预先决定的值。另外可以是根据运行计划的执行状况而可变。例如，可以根据从运行计划的开始时刻的经过时间来决定n的值。还可以是用户决定n的值，从终端装置200对服务器100发送n的值。

作为第2个方法，针对通过搜索命中的全部开始信息，将包括各个开始信息的计划发送到用户的终端装置200，使显示部进行显示。用户决定应该从哪个计划开始，将决定的计划的ID发送到服务器100。服务器100的运行计划选择部112在用户指定的计划中决定从对应关联于开始信息的指令开始。

以上，根据本实施方式，即使在运行计划中包含相同值的多个开始信息的情况下，也能够确定使运行重新进行的指令以使运行重新进行。

(第8实施方式)

在第1实施方式中，在从用户的终端装置200等对服务器100发送开始信息时，需要指定与运行计划中包含的开始信息相同的值。然而，只要对服务器100发送的开始信息与运行计划中的开始信息能够对应关联，则两者可以为不同的值。

例如，将服务器100从终端装置200等外部装置获取的开始信息设为“a”，将运行计划中的开始信息设为“a'”，在存储部120保存将a与a'对应关联而得到的变换表格。在从终端装置200等接收到开始信息“a”的情况下，服务器100利用变换表格将“a”变换为“a'”，使用变换后的“a'”作为开始信息来搜索运行计划。

另外，可以通过对由服务器100接收的开始信息或运行计划中的开始信息附加前缀或后缀来掌握两者的对应关系。例如，将对服务器100获取的开始信息附加前缀“pos_”而得到的信息作为运行计划中的开始信息。例如在由服务器100接收的开始信息为“a”的情况下，创建附加前缀”pos_”而得到的“pos_a”，使用“pos_a”作为开始信息来搜索运行计划。既可以不附加前缀而附加后缀，也可以附加前缀和后缀这两者。在此示出了对由服务器100接收的开始信息附加前缀与后缀中的至少一者的例子，但也可以是对运行计划的开始信息附加前缀与后缀中的至少一者的方法。

以上，根据本实施方式，由服务器100接收的开始信息的形式与运行计划中的开始信息的形式也能够互不相同。据此，例如使用用户易于理解的值作为要对服务器100发送的开始信息，从而用户对开始信息的指定变得容易。

(第9实施方式)

示出能够对以互不相同的地点为出发地点的多个移动体M应用相同运行计划的方式。

图14示出本实施方式的运行计划的一个例子。图14的运行计划能够应用于出发地点不同的多个移动体M。图15示出本实施方式的运行计划的移动环境的一个例子。在例如图15所示的移动环境中，移动体M_X以地点A为出发地点，移动体M_Y以地点B为出发地点。除了出发地点不同以外，移动体M_X、M_Y的运行计划相同。此时，在运行计划的开始信息的列中，使用共同的值作为与地点A及地点B对应的位置信息。在本例中，对计划0的指令0对应关联有Home0作为开始信息，对计划0的指令1对应关联有Home1作为开始信息。

通过像这样对以不同的地点为出发地点的多个移动体M使用相同的开始信息，能够对使用不同的地点的多个移动体M应用相同的运行计划。例如，在移动体M_X或移动体M_Y向位置C的移动过程中运行计划由于问题发生中断而重新进行运行计划的情况下等，对移动体M_X、M_Y指定相同的开始信息(例如Home1)。据此，能够从路径A-C或路径B-C的中途重新进行向位置C的移动。另外即使在移动体M_X、M_Y从最初开始进行运行计划的执行的情况下，也能够指定相同的开始信息(例如Home0)。此时，可以事先在移动体M_X的初始位置即地点A和移动体M_Y的初始位置即地点B这两者设置包括相同开始信息(例如Home0)的记录介质(例如条形码等)，使移动体M读入该相同的开始信息。或者，可以使移动体M_X、M_Y分别预先存储初始位置(移动体M_X的情况下为地点A、移动体M_Y的情况下为地点B)，对服务器100发送包括初始位置的开始信息。以这种方式能够使用相同的运行计划使移动体M_X、M_Y从各自的初始位置恢复。

以上，根据本实施方式，对不同的位置分配相同的开始信息，从而能够针对多个移动体M应用相同的运行计划。

(硬件结构)

图16中示出图1的服务器100的硬件结构。图1的服务器100包括计算机装置300。计算机装置300具备CPU 301、输入接口302、显示装置303、通信装置304、主存储装置305和外部存储装置306，它们经由总线307相互连接。

CPU(中央运算装置)301在主存储装置305上执行作为计算机程序的信息处理程序。信息处理程序为实现服务器100的上述各功能结构的程序。信息处理程序可以不是由1个程序来实现，而是由多个程序、脚本的组合来实现。CPU 301执行信息处理程序，由此实现各功能结构。

输入接口302为用于对服务器100输入来自键盘、鼠标及触摸面板等输入装置的操作信号的电路或输入装置。

显示装置303显示从服务器100输出的数据。显示装置303例如为LCD(液晶显示器)、有机电致发光显示器、CRT(阴极射线管)或PDP(等离子显示器)，但不限于此。从计算机装置300输出的数据能够显示于该显示装置303。

通信装置304为用于服务器100以无线或有线方式与外部装置进行通信的电路。数据能够经由通信装置304从外部装置输入。能够将从外部装置输入的数据保存于主存储装置305、外部存储装置306。

主存储装置305存储信息处理程序、信息处理程序的执行所需的数据及通过执行信息处理程序而生成的数据等。信息处理程序在主存储装置305上被展开并执行。主存储装置305例如为RAM、DRAM、SRAM，但不限于此。图1的各DB或存储部可以构筑于主存储装置305上。

外部存储装置306存储信息处理程序、信息处理程序的执行所需的数据及通过执行信息处理程序而生成的数据等。在执行信息处理程序时，这些信息处理程序、数据被主存储装置305读取。外部存储装置306例如为硬盘、光盘、闪存及磁带，但不限于此。图1的各DB或各存储部可以构筑于外部存储装置306上。

此外，信息处理程序可以预先安装于计算机装置300，也可以存储于CD-ROM等存储介质。另外，信息处理程序可以上传至因特网上。

另外，服务器100可以包括单个计算机装置300，也可以构成为包括相互连接的多个计算机装置300的***。

此外，本发明不限于上述实施方式的原样，在实施阶段能够在不脱离其主旨的范围内将构成要素进行变形、具体化。另外，通过适当组合上述实施方式所公开的多个构成要素，能够形成各种发明。例如，可以从实施方式所示的全部构成要素中删除几个构成要素。此外，还可以适当组合涉及不同实施方式的构成要素。

[技术方案1]一种移动控制***，具备：

接收部，接收开始信息，所述开始信息用于在包括控制移动体的多个命令的运行计划中决定开始所述运行计划的执行的开始命令；以及

运行计划执行部，从基于所述开始信息来决定的所述开始命令开始所述运行计划的执行。

[技术方案2]根据技术方案1所述的移动控制***，其中，

在所述运行计划中执行所述多个命令的顺序是被决定的，

所述运行计划执行部具备对所述移动体发送指示数据的发送部，所述指示数据指示执行所述开始命令和比所述开始命令靠后的次序的命令。

[技术方案3]根据技术方案1或2所述的移动控制***，其中，

所述接收部接收包括所述开始信息的运行开始指示，

所述运行计划执行部基于所述运行开始指示中包含的所述开始信息来决定所述开始命令。

[技术方案4]根据技术方案3所述的移动控制***，其中，

具备发送部，在所述运行开始指示中没有包含所述开始信息的情况下，该发送部发送请求发送所述开始信息的发送请求。

[技术方案5]根据技术方案4所述的移动控制***，其中，

所述发送部对所述移动体或能够由用户操作的终端装置发送所述发送请求。

[技术方案6]根据技术方案4或5所述的移动控制***，其中，

所述运行计划包括指示发送所述发送请求的发送命令，

在所述运行开始指示中没有包含所述开始信息的情况下，所述运行计划执行部从所述运行计划中检测所述发送命令，执行所述发送命令，从而发送所述发送请求。

[技术方案7]根据技术方案1～5中任意一项所述的移动控制***，其中，

所述运行计划包括多个计划和执行所述多个计划的顺序，所述多个计划包括1个以上的命令和执行所述1个以上的命令的顺序，

所述运行计划执行部基于所述开始信息，决定所述多个计划当中的要执行的计划和所述要执行的计划中包含的所述1个以上的命令当中的开始所述计划的执行的所述开始命令。

[技术方案8]根据技术方案1～7中任意一项所述的移动控制***，其中，

所述运行计划包括与所述多个命令当中的至少1个命令对应关联的至少1个位置信息，

所述开始信息包括所述移动体的位置信息或表示所述移动体在移动环境中的位置的位置信息，

所述运行计划执行部在所述运行计划中检测与所述开始信息中包含的所述位置信息对应的命令，将检测出的所述命令作为所述开始命令。

[技术方案9]根据技术方案1～7中任意一项所述的移动控制***，其中，

所述运行计划包括识别所述多个命令当中的至少1个命令的识别信息，所述识别信息对应关联于所述至少1个命令，

所述开始信息包括识别所述开始命令的识别信息，

所述运行计划执行部在所述运行计划中检测与所述开始信息中包含的所述识别信息对应的命令，将检测出的所述命令作为所述开始命令。

[技术方案10]根据技术方案4～6中任意一项所述的移动控制***，具备：

传感器装置，对所述移动体的移动环境进行感测；以及

开始信息检测部，基于所述发送请求，经由所述传感器装置进行感测，根据感测信息检测所述开始信息，

其中，所述运行计划执行部获取由所述开始信息检测部检测出的所述开始信息。

[技术方案11]根据技术方案10所述的移动控制***，其中，

具备所述移动体，

所述移动体包括所述传感器装置和所述开始信息检测部。

[技术方案12]根据技术方案10或11所述的移动控制***，其中，

包含所述开始信息的记录介质被设置于所述移动环境，

所述开始信息检测部经由所述传感器装置从所述记录介质读取所述开始信息。

[技术方案13]根据技术方案12所述的移动控制***，其中，

所述记录介质为条形码、二维条码、AR标识或文字信息。

[技术方案14]根据技术方案8所述的移动控制***，其中，

所述运行计划执行部对所述移动体发送请求发送所述开始信息的发送请求，

所述发送请求包括指示所述移动体推定所述移动体的位置并发送包括表示推定出的位置的所述位置信息的开始信息的信息，

所述运行计划执行部获取从所述移动体接收到的所述开始信息中包含的所述位置信息，检测与获取的所述位置信息对应的命令，将检测出的所述命令作为所述开始命令。

[技术方案15]根据技术方案8所述的移动控制***，其中，

所述运行计划执行部指示所述移动体从所述多个命令当中的开头的命令起按次序执行命令，

所述运行计划执行部在指示执行所述多个命令当中的预先决定的命令的情况下，保持表示执行所述预先决定的命令的所述移动体的位置的位置信息，

在所述运行计划的执行暂时停止之后重新进行所述运行计划的执行的情况下，所述运行计划执行部确定与紧接在先获取的位置信息对应的命令，将确定的命令作为所述开始命令。

[技术方案16]根据技术方案1～15中任意一项所述的移动控制***，其中，

所述运行计划执行部对所述多个命令当中被执行过的命令的历史进行管理，

在所述运行计划的执行暂时停止之后重新进行所述运行计划的执行的情况下，所述运行计划执行部基于所述历史来决定作为重新进行所述运行计划的执行的命令的所述开始命令。

[技术方案17]根据技术方案1～15中任意一项所述的移动控制***，其中，

所述运行计划执行部对能够由用户操作的终端装置发送所述开始信息的1个以上的候选，从所述终端装置接收从所述1个以上的候选当中选择出的候选，基于接收到的所述候选来决定所述开始命令。

[技术方案18]根据技术方案8所述的移动控制***，其中，

当所述运行计划中存在多个与所述开始信息中包含的所述位置信息相同的位置信息的情况下，所述运行计划执行部对能够由用户操作的终端装置发送请求从与多个相同的所述位置信息对应的多个命令中选择命令的选择请求，从所述终端装置接收包括选择出的所述命令的响应，将所述响应中包含的所述命令作为所述开始命令。

[技术方案19]根据技术方案9所述的移动控制***，其中，

当所述运行计划中存在多个与所述开始信息中包含的所述识别信息相同的识别信息的情况下，所述运行计划执行部对能够由用户操作的终端装置发送请求从与多个相同的所述识别信息对应的多个命令中选择所述命令的选择请求，接收包括由所述用户选择出的所述命令的响应，将所述响应中包含的所述命令作为所述开始命令。

[技术方案20]根据技术方案1～19中任意一项所述的移动控制***，其中，

具备所述移动体。

[技术方案21]一种移动控制方法，其中，

接收开始信息，所述开始信息用于在包括控制移动体的多个命令的运行计划中决定开始所述运行计划的执行的开始命令，

从基于所述开始信息来决定的所述开始命令开始所述运行计划的执行。

[技术方案22]一种记录介质，保存有计算机程序，该计算机程序用于使计算机执行如下步骤：

接收开始信息的步骤，所述开始信息用于在包括控制移动体的多个命令的运行计划中决定开始所述运行计划的执行的开始命令，

从基于所述开始信息来决定的所述开始命令开始所述运行计划的执行的步骤。

Claims (22)

1.一种移动控制***，具备：

接收部，接收开始信息，所述开始信息用于在包括控制移动体的多个命令的运行计划中决定开始所述运行计划的执行的开始命令；以及

运行计划执行部，从基于所述开始信息来决定的所述开始命令开始所述运行计划的执行。

2.根据权利要求1所述的移动控制***，其中，

在所述运行计划中执行所述多个命令的顺序是被决定的，

所述运行计划执行部具备对所述移动体发送指示数据的发送部，所述指示数据指示执行所述开始命令和比所述开始命令靠后的次序的命令。

3.根据权利要求1或2所述的移动控制***，其中，

所述接收部接收包括所述开始信息的运行开始指示，

所述运行计划执行部基于所述运行开始指示中包含的所述开始信息来决定所述开始命令。

4.根据权利要求3所述的移动控制***，其中，

具备发送部，在所述运行开始指示中没有包含所述开始信息的情况下，该发送部发送请求发送所述开始信息的发送请求。

5.根据权利要求4所述的移动控制***，其中，

所述发送部对所述移动体或能够由用户操作的终端装置发送所述发送请求。

6.根据权利要求4或5所述的移动控制***，其中，

所述运行计划包括指示发送所述发送请求的发送命令，

在所述运行开始指示中没有包含所述开始信息的情况下，所述运行计划执行部从所述运行计划中检测所述发送命令，执行所述发送命令，从而发送所述发送请求。

7.根据权利要求1～5中任意一项所述的移动控制***，其中，

所述运行计划包括多个计划和执行所述多个计划的顺序，所述多个计划包括1个以上的命令和执行所述1个以上的命令的顺序，

所述运行计划执行部基于所述开始信息，决定所述多个计划当中的要执行的计划和所述要执行的计划中包含的所述1个以上的命令当中的开始所述计划的执行的所述开始命令。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的移动控制***，其中，

所述运行计划包括与所述多个命令当中的至少1个命令对应关联的至少1个位置信息，

所述开始信息包括所述移动体的位置信息或表示所述移动体在移动环境中的位置的位置信息，

所述运行计划执行部在所述运行计划中检测与所述开始信息中包含的所述位置信息对应的命令，将检测出的所述命令作为所述开始命令。

9.根据权利要求1～7中任意一项所述的移动控制***，其中，

所述运行计划包括识别所述多个命令当中的至少1个命令的识别信息，所述识别信息对应关联于所述至少1个命令，

所述开始信息包括识别所述开始命令的识别信息，

所述运行计划执行部在所述运行计划中检测与所述开始信息中包含的所述识别信息对应的命令，将检测出的所述命令作为所述开始命令。

10.根据权利要求4～6中任意一项所述的移动控制***，具备：

传感器装置，对所述移动体的移动环境进行感测；以及

开始信息检测部，基于所述发送请求，经由所述传感器装置进行感测，根据感测信息检测所述开始信息，

其中，所述运行计划执行部获取由所述开始信息检测部检测出的所述开始信息。

11.根据权利要求10所述的移动控制***，其中，

具备所述移动体，

所述移动体包括所述传感器装置和所述开始信息检测部。

12.根据权利要求10或11所述的移动控制***，其中，

包含所述开始信息的记录介质被设置于所述移动环境，

所述开始信息检测部经由所述传感器装置从所述记录介质读取所述开始信息。

13.根据权利要求12所述的移动控制***，其中，

所述记录介质为条形码、二维条码、AR标识或文字信息。

14.根据权利要求8所述的移动控制***，其中，

所述运行计划执行部对所述移动体发送请求发送所述开始信息的发送请求，

所述发送请求包括指示所述移动体推定所述移动体的位置并发送包括表示推定出的位置的所述位置信息的开始信息的信息，

所述运行计划执行部获取从所述移动体接收到的所述开始信息中包含的所述位置信息，检测与获取的所述位置信息对应的命令，将检测出的所述命令作为所述开始命令。

15.根据权利要求8所述的移动控制***，其中，

所述运行计划执行部指示所述移动体从所述多个命令当中的开头的命令起按次序执行命令，

所述运行计划执行部在指示执行所述多个命令当中的预先决定的命令的情况下，保持表示执行所述预先决定的命令的所述移动体的位置的位置信息，

在所述运行计划的执行暂时停止之后重新进行所述运行计划的执行的情况下，所述运行计划执行部确定与紧接在先获取的位置信息对应的命令，将确定的命令作为所述开始命令。

16.根据权利要求1～15中任意一项所述的移动控制***，其中，

所述运行计划执行部对所述多个命令当中被执行过的命令的历史进行管理，

在所述运行计划的执行暂时停止之后重新进行所述运行计划的执行的情况下，所述运行计划执行部基于所述历史来决定作为重新进行所述运行计划的执行的命令的所述开始命令。

17.根据权利要求1～15中任意一项所述的移动控制***，其中，

所述运行计划执行部对能够由用户操作的终端装置发送所述开始信息的1个以上的候选，从所述终端装置接收从所述1个以上的候选当中选择出的候选，基于接收到的所述候选来决定所述开始命令。

18.根据权利要求8所述的移动控制***，其中，

当所述运行计划中存在多个与所述开始信息中包含的所述位置信息相同的位置信息的情况下，所述运行计划执行部对能够由用户操作的终端装置发送请求从与多个相同的所述位置信息对应的多个命令中选择命令的选择请求，从所述终端装置接收包括选择出的所述命令的响应，将所述响应中包含的所述命令作为所述开始命令。

19.根据权利要求9所述的移动控制***，其中，

当所述运行计划中存在多个与所述开始信息中包含的所述识别信息相同的识别信息的情况下，所述运行计划执行部对能够由用户操作的终端装置发送请求从与多个相同的所述识别信息对应的多个命令中选择所述命令的选择请求，接收包括由所述用户选择出的所述命令的响应，将所述响应中包含的所述命令作为所述开始命令。

20.根据权利要求1～19中任意一项所述的移动控制***，其中，

具备所述移动体。

21.一种移动控制方法，其中，

接收开始信息，所述开始信息用于在包括控制移动体的多个命令的运行计划中决定开始所述运行计划的执行的开始命令，

从基于所述开始信息来决定的所述开始命令开始所述运行计划的执行。

22.一种记录介质，保存有计算机程序，该计算机程序用于使计算机执行如下步骤：

接收开始信息的步骤，所述开始信息用于在包括控制移动体的多个命令的运行计划中决定开始所述运行计划的执行的开始命令，

从基于所述开始信息来决定的所述开始命令开始所述运行计划的执行的步骤。

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