CN116045851B - 线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116045851B CN116045851B CN202310332199.7A CN202310332199A CN116045851B CN 116045851 B CN116045851 B CN 116045851B CN 202310332199 A CN202310332199 A CN 202310332199A CN 116045851 B CN116045851 B CN 116045851B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- point cloud
- contour point
- line laser
- calibration
- parameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 59
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 10
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 61
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 30
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 12
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 9
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 241000226585 Antennaria plantaginifolia Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000000802 evaporation-induced self-assembly Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
- G01B21/042—Calibration or calibration artifacts
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明涉及激光轮廓仪技术领域，提供了一种线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取预设标定物的真实轮廓点云和线激光轮廓仪采集的预设标定物的原始轮廓点云；基于第一参数将真实轮廓点云和原始轮廓点云进行配准，得到点云对，第一参数表征世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间的映射关系；第一参数是根据预设标定物在世界坐标系中的第一几何中心和在线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心确定的，第二几何中心是基于原始轮廓点云确定的；根据点云对确定线激光轮廓仪的标定参数，以对线激光轮廓仪进行标定。本发明无需借助2D相机即可对线激光轮廓仪进行精确标定，同时可以对大范围视场进行畸变矫正。
Description
技术领域
本发明涉及激光轮廓仪技术领域，具体而言，涉及一种线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
线激光轮廓仪是基于线激光的三维测量技术，通过高速激光扫描的方式来实现大面积、高分辨率的三维物体表面形貌测量。线激光轮廓仪由于其快速、非接触及高精度等特性，已被广泛应用于工业在线测量领域，有效地保证了工业在线测量的精准性和时效性。
线激光轮廓仪标定技术是利用线激光轮廓仪进行工业在线测量的核心技术之一。由于制作工艺、安装技术、安装位置、以及环境粉尘干扰等原因，线激光轮廓仪的实际焦距、镜头畸变系数等往往会相对理论值发生偏移。为了避免上述偏移对实际测量精度的影响，如何对线激光轮廓仪进行精确标定对高精度的工业在线测量是至关重要，也是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质，其能够对线激光轮廓仪进行精确标定。
本发明的实施例可以这样实现：
第一方面，本发明提供一种线激光轮廓仪标定方法，所述方法包括：
获取预设标定物的真实轮廓点云和线激光轮廓仪采集的所述预设标定物的原始轮廓点云；
基于第一参数将所述真实轮廓点云和所述原始轮廓点云进行配准，得到点云对，所述第一参数表征世界坐标系和所述线激光轮廓仪的坐标系之间的映射关系；所述第一参数是根据所述预设标定物在所述世界坐标系中的第一几何中心和在所述线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心确定的，所述第二几何中心是基于所述原始轮廓点云确定的；
根据所述点云对确定所述线激光轮廓仪的标定参数，以对所述线激光轮廓仪进行标定。
在可选的实施方式中，所述基于第一参数将所述真实轮廓点云和所述原始轮廓点云进行配准，得到点云对的步骤包括：
根据所述第一参数对所述原始轮廓点云进行校正，得到参考轮廓点云；
对所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云进行配准，得到配准对，所述配准对包括所述参考轮廓点云和对应的所述真实轮廓点云；
将所述配准对中所述参考轮廓点云替换成对应的原始轮廓点云，得到所述点云对。
在可选的实施方式中，所述对所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云进行配准，得到配准对的步骤包括：
根据所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云计算第二参数，所述第二参数表征所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云之间的对应关系；
根据所述第二参数更新所述参考轮廓点云；
根据更新后的参考轮廓点云和所述真实轮廓点云计算距离误差；
若所述距离误差大于或者等于预设阈值，则用所述更新后的参考轮廓点云替换所述参考轮廓点云，重复执行上述步骤，直至距离误差小于所述预设阈值；
将距离误差小于所述预设阈值时的参考轮廓点云和所述真实轮廓点云确定为配准对。
在可选的实施方式中，所述根据所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云计算第二参数的步骤包括：
计算所述参考轮廓点云的第一质心；
计算所述真实轮廓点云的第二质心；
根据所述第一质心、所述第二质心、所述参考轮廓点云及所述真实轮廓点云确定参数矩阵；
对所述参数矩阵进行奇异值分解，得到第二参数。
在可选的实施方式中，所述预设标定物为多个，每一所述预设标定物均对应一个在所述世界坐标系中的第一几何中心，所述方法还包括：
获取每一所述预设标定物的原始轮廓点云；
对每一所述预设标定物的原始轮廓点云进行椭圆拟合，得到每一所述预设标定物在所述线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心；
根据每一所述预设标定物的第一几何中心和第二几何中心，确定所述第一参数。
在可选的实施方式中，所述根据每一所述预设标定物的第一几何中心和第二几何中心，确定所述第一参数的步骤包括：
每次从所有所述预设标定物中随机选取预设个数的目标标定物，直至选取次数达到预设次数；
根据每次选取的预设个数的目标标定物的第一几何中心和第二几何中心，计算每次的旋转矩阵和平移矩阵，所述旋转矩阵表征每次选取的目标标定物所属的所述世界坐标系和所述线激光轮廓仪的坐标系之间的旋转关系，所述平移矩阵表征所述每次选取的目标标定物所属的世界坐标系和所述线激光轮廓仪的坐标系之间的平移关系；
根据所有所述预设标定物的第一几何中心和第二几何中心、所述每次的旋转矩阵和平移矩阵，计算每次的变换误差；
将预设次数中变换误差最小的旋转矩阵和平移矩阵确定为所述第一参数。
在可选的实施方式中，所述点云对为多个，所述根据所述点云对确定所述线激光轮廓仪的标定参数的步骤包括：
获取每一所述点云对中所述原始轮廓点云的坐标和对应的真实轮廓点云的坐标；
根据所有所述原始轮廓点云的坐标和每一所述原始轮廓点对应的真实轮廓点云的坐标，对预先建立的多项式标定方程进行求解，得到所述多项式标定方程的方程系数；
将所述方程系数作为所述线激光轮廓仪的标定参数。
在可选的实施方式中，所述线激光轮廓仪为多个，多个所述线激光轮廓仪的视野处于同一个平面，所述线激光轮廓仪的视野平面与三维标定板的底板平行、且所述三维标定板处于多个所述线激光轮廓仪的视野交叠区域内，所述三维标定板上安装有所述预设标定物，所述预设标定物处于至少一个所述线激光轮廓仪的视野范围内。
第二方面，本发明提供一种线激光轮廓仪标定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取预设标定物的真实轮廓点云和线激光轮廓仪采集的所述预设标定物的原始轮廓点云；
配准模块，用于基于第一参数将所述真实轮廓点云和所述原始轮廓点云进行配准，得到点云对，所述第一参数表征世界坐标系和所述线激光轮廓仪的坐标系之间的映射关系；所述第一参数是根据所述预设标定物在所述世界坐标系中的第一几何中心和在所述线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心确定的，所述第二几何中心是基于所述原始轮廓点云确定的；
标定模块，用于根据所述点云对确定所述线激光轮廓仪的标定参数，以对所述线激光轮廓仪进行标定。
第三方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于在执行所述程序时，实现如前述实施方式中第一方面所述的线激光轮廓仪标定方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中第一方面所述的线激光轮廓仪标定方法。
与现有技术相比，本发明实施例基于表征世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间映射关系的第一参数，将真实轮廓点云和原始轮廓点云进行配准，得到点云对，再根据点云对确定线激光轮廓仪的标定参数，以对线激光轮廓仪进行标定，由于第一参数是根据预设标定物在世界坐标系中的第一几何中心和在线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心确定的，第二几何中心是基于原始轮廓点云确定的，整个标定过程无需要借助2D相机，简化了标定过程，有效避免了先标定相机再标定激光轮廓仪与相机的相对位置这种多阶段标定过程中不同阶段引入误差，提升了标定算法的整体精度上限，实现了对线激光轮廓仪的精确标定，同时减少了相机引入的标定成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本实施例提供的基于相机辅助的激光轮廓仪标定方法示意图。
图2为本实施例提供的基于单个多棱柱体标定块的标定方法示意图。
图3为本实施例提供的三维标定板的示意图。
图4为本实施例提供的三维标定板和线激光轮廓仪组相对位置关系的示意图。
图5为本实施例提供的线激光轮廓仪标定方法的流程示意图。
图6为本发明实施例提供的线激光轮廓仪标定方法整体流程的示例图。
图7为本发明实施例提供的线激光轮廓仪标定装置的方框示意图。
图8为本发明实施例提供的电子设备的方框示意图。
图标：10-三维标定板；101-底板；102-标定物安装孔；103-标定物；104-标定板固定孔；100-线激光轮廓仪标定装置；110-获取模块；120-配准模块；130-标定模块；20-电子设备；21-处理器；22-存储器；23-总线。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
现有的线激光轮廓仪标定技术主要分为两种：1）基于相机辅助的线激光轮廓仪标定技术；2）基于单个多棱柱体标定块的标定技术。
基于相机辅助的线激光轮廓仪标定技术主要应用于集成有相机这一组件的线激光轮廓仪的标定中。其主要标定过程为：a）通过相机和激光轮廓仪对标定板图像进行采集，获得N组有激光和无激光标定板图像；b）采用传统的相机标定方法，如张氏标定法，对相机进行标定，求取相机的内、外参数；c）根据所求得的相机内外参数，对全部N张有激光的标定板图像进行去畸变，获取N张去畸变后的激光线像素坐标；d）计算激光线在相机坐标系下的坐标；e）根据去畸变后的激光线像素坐标以及激光线在相机坐标系下的坐标，求解激光轮廓仪与相机的相对位置关系，从而完成激光轮廓仪的标定。请参照图1，图1为本实施例提供的基于相机辅助的激光轮廓仪标定方法示意图，图1中，相机传感器用于采集无激光的标定板图像，激光轮廓仪的线激光发射器向标定板发射激光，激光轮廓仪根据发射的激光采集有激光的标定板图像。
在基于相机辅助的线激光轮廓仪标定技术中，相机为标定方案中的关键结构。然而在实际应用中，由于制作工艺以及成本等因素的限制，许多线激光轮廓仪产品中的相机的曝光度过低或没有相机组件，无法获取标定板的纹理信息。在这种情况下，基于相机辅助的线激光轮廓仪标定技术失效。与此同时，由于该方法需要相机的配合，增加了标定的成本，并且在标定过程中要先标定相机，再标定激光轮廓仪与相机的相对位置，这种多阶段线激光轮廓仪标定技术，大概率在标定的各阶段引入不同程度的误差，影响了标定精度。
基于单个多棱柱体标定块的标定技术无需借助相机对线激光轮廓仪进行标定，可以实现仅依赖于线激光轮廓仪本身的标定。其主要标定过程为：a）将一个已知尺寸的多棱柱体（其棱数与线激光轮廓仪组中线激光轮廓仪个数相同）置于线激光轮廓仪组的中间；b）利用线激光轮廓仪组采集多棱柱体轮廓信息；c）调整各线激光轮廓仪平移和旋转角度，使所采集轮廓能够实现有效整合，最终获得正确、不失真的完整多棱柱体整体轮廓。请参照图2，图2为本实施例提供的基于单个多棱柱体标定块的标定方法示意图，图2中，激光轮廓仪组为四线激光轮廓仪组，即线激光轮廓仪组中线激光轮廓仪为4个，标定块置于4个线激光轮廓仪中间，每一线激光轮廓仪均有一个线激光发射器，用于发射激光。
在基于单个多棱柱体标定块的标定技术中，在每次标定中仅能对线激光轮廓仪组完成单个位置的标定。然而，线激光轮廓仪在视野的不同位置通常存在非线性畸变（如枕形畸变和桶形畸变），这种畸变通过单一位置难以实现有效的标定。因此，这一方法难以实现对线激光轮廓仪组在大视野范围内的精确标定。而基于相机辅助的线激光轮廓仪标定方法所采用的标定板为二维标定板，也很难以对大范围多角度的线激光轮廓仪组进行同步标定，降低了其工业实用性。
有鉴于此，本发明实施例提供一种线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质，通过基于线激光轮廓仪采集的预设标定物的原始轮廓点云确定的第一参数，再基于第一参数对真实轮廓点云和原始轮廓点云进行配准，最后根据配准得到的点云对确定线激光轮廓仪的标定参数，实现了在没有相机辅助或无法通过线激光轮廓仪中的相机有效获取标定板纹理信息时，对线激光轮廓仪进行精确标定，另外，在由多个线激光轮廓仪所构成的线激光轮廓仪组的应用场景中，通过将多个线激光轮廓仪的视野处于同一个平面，线激光轮廓仪的视野平面与三维标定板的底板平行、且三维标定板处于多个线激光轮廓仪的视野交叠区域内，三维标定板上的预设标定物处于至少一个线激光轮廓仪的视野范围内，实现了大视野范围内的精确标定，同时可以对线激光轮廓仪组中的所有线激光轮廓仪进行同步标定，提高了标定效率。下面将对其进行详细描述。
首先介绍本发明实施例提供的三维标定板，请参考图3，图3为本实施例提供的三维标定板的示意图，图3中，三维标定板10包括底板101、标定物安装孔102，标定物103及标定板固定孔104。三维标定板10的底板101上的标定物安装孔102的位置和大小、标定物103的形状轮廓和大小均为精密加工，以保证高精度标定。标定物安装孔102为等间距，标定物103可以为圆柱体。标定板固定孔104用于固定三维标定板10。标定时，将三维标定板10置于线激光轮廓仪组的视野交叠处，且底板101与线激光轮廓仪组视野所形成平面平行，并使标定物103处于线激光轮廓仪组视野范围内，为了使得线激光轮廓仪组可以在尽可能多的位置根据三维标定板10进行测量和标定，实现尽可能大的视野范围内的高精度标定，标定物103的安装时应尽量满足2个条件：1）在尽可能多的标定物安装孔102安装尽可能多的标定物103；2）标定物103在线激光轮廓仪组中的每个线激光轮廓仪的视野范围内尽可能不要互相遮挡。请参照图4，图4为本实施例提供的三维标定板和线激光轮廓仪组相对位置关系的示意图，图4中，线激光轮廓仪组包括4个线激光轮廓仪，每一个线激光轮廓仪包括一个测头，即激光发射器，用于发射激光，三维标定板10和4个线激光轮廓仪的相对位置如图4所示，4个线激光轮廓仪的视野处于在同一平面中，底板101与线激光轮廓仪组的视野所形成平面平行。
将图3的三维标定板10，按照图4的位置关系设置后，可以获取三维标定板10上标定物103的原始轮廓点云，再基于原始轮廓点云和真实轮廓点云对线激光轮廓仪进行标定，本实施例提供一种线激光轮廓仪标定方法，请参照图5，图5为本实施例提供的线激光轮廓仪标定方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：
步骤S101，获取预设标定物的真实轮廓点云和线激光轮廓仪采集的预设标定物的原始轮廓点云。
在本实施例中，预设标定物可以是图4中的三维标定板10上的多个标定物103。当线激光轮廓仪发射的激光到达标定物103后，线激光轮廓仪可以采集到在其视野范围内的预设标定物的原始轮廓点云。线激光轮廓仪可以有一个或者多个，当线激光轮廓仪为多个时，每一线激光轮廓仪均可以采集在其视野范围内的预设标定物的原始轮廓点云，然后，各线激光轮廓仪利用各自采集的原始轮廓点云及预设标定物的真实轮廓点云，采用本实施例提供的线激光轮廓仪标定方法对本线激光轮廓仪进行标定，各线激光轮廓仪的标定可以并行进行，以提高标定效率。
步骤S102，基于第一参数将真实轮廓点云和原始轮廓点云进行配准，得到点云对，第一参数表征世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间的映射关系；第一参数是根据预设标定物在世界坐标系中的第一几何中心和在线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心确定的，第二几何中心是基于原始轮廓点云确定的。
在本实施例中，第一几何中心是预设标定物在世界坐标系中的几何中心，第二几何中心是预设标定物在线激光轮廓仪的坐标系中的几何中心，第一参数是根据第一几何中心和第二几何中心确定的，第一参数表征世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间的映射关系，第二几何中心是基于原始轮廓点云确定的。点云对包括多对点对，每一对点对包括原始轮廓点云中的一个点和真实轮廓点云中对应的一个点，同一点对中的两个点对应同一个预设标定物的同一个位置点。
步骤S103，根据点云对确定线激光轮廓仪的标定参数，以对线激光轮廓仪进行标定。
在本实施例中，标定参数用于表征线激光轮廓仪采集的轮廓和真实轮廓之间的对应关系，根据该标定参数可以对线激光轮廓仪的精度进行检测、校准及优化。
本实施例提供的上述方法，标定过程无需要借助2D相机，简化了标定过程，有效避免了先标定相机再标定激光轮廓仪与相机的相对位置这种多阶段标定过程中不同阶段引入误差，提升了标定算法的整体精度上限，实现了对线激光轮廓仪的精确标定，同时减少了相机引入的标定成本。
在可选的实施方式中，可以利用多个预设标定物确定第一参数，每一预设标定物均对应一个在世界坐标系中的第一几何中心，一种实现方式可以为：
首先，获取每一预设标定物的原始轮廓点云；
其次，对每一预设标定物的原始轮廓点云进行椭圆拟合，得到每一预设标定物在线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心；
在本实施例中，线激光轮廓仪组中的各线激光轮廓仪的视野均处于同一个平面，将其定义为
,/>
平面，由于线激光轮廓仪组中的各线激光轮廓仪不在偏离/>
,/>
平面的空间进行测量，标定中无需考虑沿/>
轴的标定问题，因此，将拟合后的预设标定物在线激光轮廓仪坐标系下的几何中心（即第二几何中心）可以表示为/>
。其中，/>
，/>
为预设标定物个数，/>
和/>
分别为第k个预设标定物的第二几何中心的x轴坐标和y轴坐标。
最后，根据每一预设标定物的第一几何中心和第二几何中心，确定第一参数。
在可选的实施方式中，确定第一参数的过程也是对第一几何中心和第二几何中心进行粗配准的过程，根据每一预设标定物的第一几何中心和第二几何中心，确定第一参数的一种实现方式为：
第一，每次从所有预设标定物中随机选取预设个数的目标标定物，直至选取次数达到预设次数；
在本实施例中，预设次数可以根据实际需要进行设定，预设个数视第一参数的求解需要而定，例如，设置为3个。
第二，根据每次选取的预设个数的目标标定物的第一几何中心和第二几何中心，计算每次的旋转矩阵和平移矩阵，旋转矩阵表征每次选取的目标标定物所属的世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间的旋转关系，平移矩阵表征每次选取的目标标定物所属的世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间的平移关系；
在本实施例中，以预设个数为3为例，利用3对第一几何中心和第二几何中心，可以根据如下公式求解每次的旋转矩阵和平移矩阵：
其中，R为旋转矩阵，
，/>
为旋转角度；T为平移矩阵、
，/>
为x轴上的平移，/>
为y轴上的平移；/>
为目标标定物的第一几何中心，
，/>
、/>
分别为第一个目标标定物的第一几何中心的x轴坐标和y轴坐标，/>
、/>
分别为第二个目标标定物的第一几何中心的x轴坐标和y轴坐标，/>
、/>
分别为第三个目标标定物的第一几何中心的x轴坐标和y轴坐标；/>
为目标标定物的第二几何中心，/>
，/>
、/>
分别为第一个目标标定物的第二几何中心的x轴坐标和y轴坐标，/>
、/>
分别为第二个目标标定物的第二几何中心的x轴坐标和y轴坐标，/>
、/>
分别为第三个目标标定物的第二几何中心的x轴坐标和y轴坐标。
第三，根据所有预设标定物的第一几何中心和第二几何中心、每次的旋转矩阵和平移矩阵，计算每次的变换误差；
在本实施例中，对于任一次的变换误差可以采用如下公式计算：
第四，将预设次数中变换误差最小的旋转矩阵和平移矩阵确定为第一参数。
在确定第一参数后，基于第一参数将真实轮廓点云和原始轮廓点云进行配准，可以得到点云对，一种实现方式可以为：
首先，根据第一参数对原始轮廓点云进行校正，得到参考轮廓点云；
在本实施例中，对原始轮廓点云进行校正是通过对原始轮廓点云中每一个点的坐标进行校正实现的，对于原始轮廓点云中的每一个点的坐标，利用第一参数对齐进行校正，参考轮廓点云包括所有校正后的原始轮廓点云中的每一个点。
其次，对参考轮廓点云和真实轮廓点云进行配准，得到配准对，配准对包括参考轮廓点云和对应的真实轮廓点云；
在本实施例中，配准对包括多个对，每一对包括参考轮廓点云中的一个点及真实轮廓点云中与之对应的点。
最后，将配准对中参考轮廓点云替换成对应的原始轮廓点云，得到点云对。
事实上，除了上述实现方式，为了简化计算，也可以直接将配准对作为点云对进行后续的标定处理。
在可选的实施方式中，为了提高配准精度，采用迭代最近点算法对参考轮廓点云和真实轮廓点云进行精细配准，为了不断地调整参考轮廓点云，使其更快地逼近预期，本实施例提供了用于调整参考轮廓点云的第二参数的计算方式：
第一，计算参考轮廓点云的第一质心；
在本实施例中，第一质心的计算公式可以是：
，其中，/>
为第一质心，n为参考轮廓点云中点的个数，/>
为参考轮廓点云中第i个点的坐标。
第二，计算真实轮廓点云的第二质心；
在本实施例中，第二质心的计算公式可以是：
，其中，/>
为第二质心，n为真实轮廓点云中点的个数，其与参考轮廓点云中点的个数相同，/>
为真实轮廓点云中第i个点的坐标。
第三，根据第一质心、第二质心、参考轮廓点云及真实轮廓点云确定参数矩阵；
在本实施例中，参数矩阵可以用如下公式得到：
第四，对参数矩阵进行奇异值分解，得到第二参数。
在本实施例中，H可以分解为：
，其中，H为参数矩阵，如果H为一个m×n的矩阵，U为m×m的矩阵，D为m×n的矩阵，除了主对角线上的元素以外全为0，主对角线上的每个元素都称为奇异值，V是一个n×n的矩阵，U和V均为酉矩阵，第二参数的旋转矩阵R和第二参数的平移矩阵T可以通过如下公式计算得到：
基于上述第二参数的计算方式，本实施例提供了对参考轮廓点云和真实轮廓点云进行配准，得到配准对的一种实现方式为：
第一，根据参考轮廓点云和真实轮廓点云计算第二参数，第二参数表征参考轮廓点云和真实轮廓点云之间的对应关系；
第二，根据第二参数更新参考轮廓点云；
在本实施例中，根据第二参数更新参考轮廓点云是通过根据第二参数更新参考轮廓点云中每一个点实现的。第二参数可以包括旋转矩阵和平移矩阵中的至少一个。更新参考轮廓点云的公式可以是：
第三，根据更新后的参考轮廓点云和真实轮廓点云计算距离误差；
在本实施例中，距离误差的计算公式为：
，其中，/>
为距离误差，n为参考轮廓点云中点的个数，也是真实轮廓点云中点的个数，P为真实轮廓点云，/>
为更新后的参考轮廓点云。
第四，若距离误差大于或者等于预设阈值，则用更新后的参考轮廓点云替换参考轮廓点云，重复执行上述步骤，直至距离误差小于预设阈值；
第五，将距离误差小于预设阈值时的参考轮廓点云和真实轮廓点云确定为配准对。
在本实施例中，配准对可以是一组也或多组，相应地，点云对也可以是一组或者多组，作为一种实现方式，可以调整三维标定板10的角度，每调整一次，得到一组配准对，也可以调换三维标定板10上标定物103的安装位置，每调换一次，得到一组配准对。
在可选的实施方式中，点云对为多个，根据点云对确定线激光轮廓仪的标定参数的一种实现方式为：
第一，获取每一点云对中原始轮廓点云的坐标和对应的真实轮廓点云的坐标；
第二，根据所有原始轮廓点云的坐标和每一原始轮廓点对应的真实轮廓点云的坐标，对预先建立的多项式标定方程进行求解，得到多项式标定方程的方程系数；
第三，将方程系数作为线激光轮廓仪的标定参数。
在本实施例中，标定方程可以表示为：
其中，
,/>
为全部N组点云对的总个数。/>
与/>
为第/>
个预设标定物的真实轮廓点云与原始轮廓点云对应点对的/>
轴坐标，/>
与/>
为第/>
个标定物的真实轮廓点云与原始轮廓点云对应点对的/>
轴坐标。
可以利用最小二乘法，求解标定方程的方程系数：
，令：
则B的最小二乘解为：
，B即为标定参数。
需要说明的是，上述最小二乘法只是一种对多项式方程系数进行求解的实现方式，事实上，也可以采用其他超定方程求解算法对多项式方程系数进行求解。
本实施例提供的上述方法，采用多项式方程的拟合方案对线激光轮廓仪的畸变进行标定，不仅可以良好的拟合包括旋转、平移在内的刚性畸变，也可以对仿射变换等非线性畸变进行标定校正。
为了从整体上说明标定流程，本实施例还提供了一个线激光轮廓仪标定方法整体流程的示例图，请参照图6，图6为本发明实施例提供的线激光轮廓仪标定方法整体流程的示例图，由图6可以看出，本实施例提供的标定方法，先对标定物的第一几何中心和第二几何中心进行一次粗配准，得到第一参数，再利用第一参数对原始轮廓点云进行校正，对校正后得到的参考轮廓点云和真实轮廓点云进行精细配准，通过旋转三维标定板，获取多组点云对，利用多组点云对求解标定方程的方程系数，最终得到标定参数，实现了对线激光轮廓仪的标定。
为了执行上述实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面给出一种线激光轮廓仪标定装置的实现方式。请参照图7，图7为本发明实施例提供的线激光轮廓仪标定装置100的方框示意图。需要说明的是，本实施例所提供的线激光轮廓仪标定装置100，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及指出。
线激光轮廓仪标定装置100包括获取模块110、配准模块120及标定模块130。
获取模块110，用于获取预设标定物的真实轮廓点云和线激光轮廓仪采集的预设标定物的原始轮廓点云；
配准模块120，用于基于第一参数将真实轮廓点云和原始轮廓点云进行配准，得到点云对，第一参数表征世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间的映射关系；第一参数是根据预设标定物在世界坐标系中的第一几何中心和在线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心确定的，第二几何中心是基于原始轮廓点云确定的；
在可选的实施方式中，配准模块120具体用于：根据第一参数对原始轮廓点云进行校正，得到参考轮廓点云；对参考轮廓点云和真实轮廓点云进行配准，得到配准对，配准对包括参考轮廓点云和对应的真实轮廓点云；将配准对中参考轮廓点云替换成对应的原始轮廓点云，得到点云对。
在可选的实施方式中，配准模块120在具体用于对参考轮廓点云和真实轮廓点云进行配准，得到配准对时，具体用于：根据参考轮廓点云和真实轮廓点云计算第二参数，第二参数表征参考轮廓点云和真实轮廓点云之间的对应关系；根据第二参数更新参考轮廓点云；根据更新后的参考轮廓点云和真实轮廓点云计算距离误差；若距离误差大于或者等于预设阈值，则用更新后的参考轮廓点云替换参考轮廓点云，重复执行上述步骤，直至距离误差小于预设阈值；将距离误差小于预设阈值时的参考轮廓点云和真实轮廓点云确定为配准对。
在可选的实施方式中，配准模块120在具体用于根据参考轮廓点云和真实轮廓点云计算第二参数时具体用于：计算参考轮廓点云的第一质心；计算真实轮廓点云的第二质心；根据第一质心、第二质心、参考轮廓点云及真实轮廓点云确定参数矩阵；对参数矩阵进行奇异值分解，得到第二参数。
在可选的实施方式中，预设标定物为多个，每一预设标定物均对应一个在世界坐标系中的第一几何中心，配准模块120还用于：获取每一预设标定物的原始轮廓点云；对每一预设标定物的原始轮廓点云进行椭圆拟合，得到每一预设标定物在线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心；根据每一预设标定物的第一几何中心和第二几何中心，确定第一参数。
在可选的实施方式中，配准模块120在用于根据每一预设标定物的第一几何中心和第二几何中心，确定第一参数时具体用于：每次从所有预设标定物中随机选取预设个数的目标标定物，直至选取次数达到预设次数；根据每次选取的预设个数的目标标定物的第一几何中心和第二几何中心，计算每次的旋转矩阵和平移矩阵，旋转矩阵表征每次选取的目标标定物所属的世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间的旋转关系，平移矩阵表征每次选取的目标标定物所属的世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间的平移关系；根据所有预设标定物的第一几何中心和第二几何中心、每次的旋转矩阵和平移矩阵，计算每次的变换误差；将预设次数中变换误差最小的旋转矩阵和平移矩阵确定为第一参数。
标定模块130，用于根据点云对确定线激光轮廓仪的标定参数，以对线激光轮廓仪进行标定。
在可选的实施方式中，点云对为多个，标定模块130具体用于：获取每一点云对中原始轮廓点云的坐标和对应的真实轮廓点云的坐标；根据所有原始轮廓点云的坐标和每一原始轮廓点对应的真实轮廓点云的坐标，对预先建立的多项式标定方程进行求解，得到多项式标定方程的方程系数；将方程系数作为线激光轮廓仪的标定参数。
在可选的实施方式中，线激光轮廓仪标定装置100中，线激光轮廓仪为多个，多个线激光轮廓仪的视野处于同一个平面，线激光轮廓仪的视野平面与三维标定板的底板平行、且三维标定板处于多个线激光轮廓仪的视野交叠区域内，三维标定板上安装有预设标定物，预设标定物处于至少一个线激光轮廓仪的视野范围内。
本实施例还提供了一种电子设备20的方框示意图，请参照图8，图8为本发明实施例提供的电子设备20的方框示意图，电子设备20包括处理器21、存储器22、总线23。处理器21、存储器22通过总线23连接。
处理器21可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器21中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器21可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）、网络处理器（Network Processor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现成可编程门阵列（FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
存储器22用于存储程序，例如图7中的线激光轮廓仪标定装置100，线激光轮廓仪标定装置100均包括至少一个可以软件或固件（firmware）的形式存储于存储器22中的软件功能模块，处理器21在接收到执行指令后，执行程序以实现本发明实施例中的线激光轮廓仪标定方法。
存储器22可能包括高速随机存取存储器（RAM：Random Access Memory），也可能还包括非易失存储器（non-volatile memory）。可选地，存储器22可以是内置于处理器21中的存储装置，也可以是独立于处理器21的存储装置。
总线23可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。图8仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中的线激光轮廓仪标定方法。
综上所述，本发明实施例提供了一种线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取预设标定物的真实轮廓点云和线激光轮廓仪采集的预设标定物的原始轮廓点云；基于第一参数将真实轮廓点云和原始轮廓点云进行配准，得到点云对，第一参数表征世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间的映射关系；第一参数是根据预设标定物在世界坐标系中的第一几何中心和在线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心确定的，第二几何中心是基于原始轮廓点云确定的；根据点云对确定线激光轮廓仪的标定参数，以对线激光轮廓仪进行标定。本发明实施例至少具有以下优势：1）不借助2D相机，直接对线激光轮廓仪进行标定，这种一步到位的直接标定方案，能够有效避免传统多阶段算法在不同阶段引入误差，有助于提升标定算法的整体精度上限。同时降低了标定成本，增加了标定算法的工业实用性；2）通过使用三维标定板，实现了大范围视场进行畸变矫正，进而实现了大视野范围内的高精度标定，且能够对线激光轮廓仪组中的所有线激光轮廓仪进行同步标定。3）根据点云对线激光轮廓仪进行标定。使用点云进行标定有助于获得更高精度的标定结果。4）标定算法中采用多项式拟合方案对线激光轮廓仪的畸变进行标定，不仅能够良好地拟合包括旋转、平移在内的刚性畸变，也能够对仿射变换等非线性畸变进行标定矫正，还能对二次畸变进行矫正。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种线激光轮廓仪标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取预设标定物的真实轮廓点云和线激光轮廓仪采集的所述预设标定物的原始轮廓点云；
基于第一参数将所述真实轮廓点云和所述原始轮廓点云进行配准，得到点云对，所述第一参数表征世界坐标系和所述线激光轮廓仪的坐标系之间的映射关系；所述第一参数是根据所述预设标定物在所述世界坐标系中的第一几何中心和在所述线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心确定的，所述第二几何中心是对所述预设标定物的原始轮廓点云进行椭圆拟合得到的；
根据所述点云对确定所述线激光轮廓仪的标定参数，以对所述线激光轮廓仪进行标定；
所述基于第一参数将所述真实轮廓点云和所述原始轮廓点云进行配准，得到点云对的步骤包括：
根据所述第一参数对所述原始轮廓点云进行校正，得到参考轮廓点云；
对所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云进行配准，得到配准对，所述配准对包括所述参考轮廓点云和对应的所述真实轮廓点云；
将所述配准对中所述参考轮廓点云替换成对应的原始轮廓点云，得到所述点云对；
所述对所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云进行配准，得到配准对的步骤包括：
根据所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云计算第二参数，所述第二参数表征所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云之间的对应关系；
根据所述第二参数更新所述参考轮廓点云；
根据更新后的参考轮廓点云和所述真实轮廓点云计算距离误差；
若所述距离误差大于或者等于预设阈值，则用所述更新后的参考轮廓点云替换所述参考轮廓点云，重复执行上述步骤，直至距离误差小于所述预设阈值；
将距离误差小于所述预设阈值时的参考轮廓点云和所述真实轮廓点云确定为配准对；
所述根据所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云计算第二参数的步骤包括：
计算所述参考轮廓点云的第一质心；
计算所述真实轮廓点云的第二质心；
根据所述第一质心、所述第二质心、所述参考轮廓点云及所述真实轮廓点云确定参数矩阵；
对所述参数矩阵进行奇异值分解，得到第二参数。
2.如权利要求1所述的线激光轮廓仪标定方法，其特征在于，所述预设标定物为多个，每一所述预设标定物均对应一个在所述世界坐标系中的第一几何中心，所述方法还包括：
获取每一所述预设标定物的原始轮廓点云；
对每一所述预设标定物的原始轮廓点云进行椭圆拟合，得到每一所述预设标定物在所述线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心；
根据每一所述预设标定物的第一几何中心和第二几何中心，确定所述第一参数。
3.如权利要求2所述的线激光轮廓仪标定方法，其特征在于，所述根据每一所述预设标定物的第一几何中心和第二几何中心，确定所述第一参数的步骤包括：
每次从所有所述预设标定物中随机选取预设个数的目标标定物，直至选取次数达到预设次数；
根据每次选取的预设个数的目标标定物的第一几何中心和第二几何中心，计算每次的旋转矩阵和平移矩阵，所述旋转矩阵表征每次选取的目标标定物所属的所述世界坐标系和所述线激光轮廓仪的坐标系之间的旋转关系，所述平移矩阵表征所述每次选取的目标标定物所属的世界坐标系和所述线激光轮廓仪的坐标系之间的平移关系；
根据所有所述预设标定物的第一几何中心和第二几何中心、所述每次的旋转矩阵和平移矩阵，计算每次的变换误差；
将预设次数中变换误差最小的旋转矩阵和平移矩阵确定为所述第一参数。
4.如权利要求1所述的线激光轮廓仪标定方法，其特征在于，所述点云对为多个，所述根据所述点云对确定所述线激光轮廓仪的标定参数的步骤包括：
获取每一所述点云对中所述原始轮廓点云的坐标和对应的真实轮廓点云的坐标；
根据所有所述原始轮廓点云的坐标和每一所述原始轮廓点对应的真实轮廓点云的坐标，对预先建立的多项式标定方程进行求解，得到所述多项式标定方程的方程系数；
将所述方程系数作为所述线激光轮廓仪的标定参数。
5.如权利要求1所述的线激光轮廓仪标定方法，其特征在于，所述线激光轮廓仪为多个，多个所述线激光轮廓仪的视野处于同一个平面，所述线激光轮廓仪的视野平面与三维标定板的底板平行、且所述三维标定板处于多个所述线激光轮廓仪的视野交叠区域内，所述三维标定板上安装有所述预设标定物，所述预设标定物处于至少一个所述线激光轮廓仪的视野范围内。
6.一种线激光轮廓仪标定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取预设标定物的真实轮廓点云和线激光轮廓仪采集的所述预设标定物的原始轮廓点云；
配准模块，用于基于第一参数将所述真实轮廓点云和所述原始轮廓点云进行配准，得到点云对，所述第一参数表征世界坐标系和所述线激光轮廓仪的坐标系之间的映射关系；所述第一参数是根据所述预设标定物在所述世界坐标系中的第一几何中心和在所述线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心确定的，所述第二几何中心是基于所述原始轮廓点云确定的；
标定模块，用于根据所述点云对确定所述线激光轮廓仪的标定参数，以对所述线激光轮廓仪进行标定；
所述配准模块具体用于：根据所述第一参数对所述原始轮廓点云进行校正，得到参考轮廓点云；对所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云进行配准，得到配准对，所述配准对包括所述参考轮廓点云和对应的所述真实轮廓点云；将所述配准对中所述参考轮廓点云替换成对应的原始轮廓点云，得到所述点云对；
所述配准模块在用于对所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云进行配准，得到配准对时，具体用于：根据所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云计算第二参数，所述第二参数表征所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云之间的对应关系；根据所述第二参数更新所述参考轮廓点云；根据更新后的参考轮廓点云和所述真实轮廓点云计算距离误差；若所述距离误差大于或者等于预设阈值，则用所述更新后的参考轮廓点云替换所述参考轮廓点云，重复执行上述步骤，直至距离误差小于所述预设阈值；将距离误差小于所述预设阈值时的参考轮廓点云和所述真实轮廓点云确定为配准对；
所述配准模块在用于根据所述参考轮廓点云和所述真实轮廓点云计算第二参数时，具体用于：计算所述参考轮廓点云的第一质心；计算所述真实轮廓点云的第二质心；根据所述第一质心、所述第二质心、所述参考轮廓点云及所述真实轮廓点云确定参数矩阵；对所述参数矩阵进行奇异值分解，得到第二参数。
7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于在执行所述程序时，实现如权利要求1-5中任一项所述的线激光轮廓仪标定方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的线激光轮廓仪标定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310332199.7A CN116045851B (zh) | 2023-03-31 | 2023-03-31 | 线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310332199.7A CN116045851B (zh) | 2023-03-31 | 2023-03-31 | 线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116045851A CN116045851A (zh) | 2023-05-02 |
| CN116045851B true CN116045851B (zh) | 2023-06-23 |
Family
ID=86131672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310332199.7A Active CN116045851B (zh) | 2023-03-31 | 2023-03-31 | 线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116045851B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117073582B (zh) * | 2023-09-12 | 2024-01-26 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 线激光轮廓仪***的标定方法、装置和电子设备 |
| CN117073581B (zh) * | 2023-09-12 | 2024-01-26 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 线激光轮廓仪***的标定方法、装置和电子设备 |
| CN117078891B (zh) * | 2023-10-17 | 2024-01-09 | 西安第六镜网络科技有限公司 | 激光轮廓mesh重建方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN118049938B (zh) * | 2024-04-15 | 2024-07-12 | 西安第六镜网络科技有限公司 | 钢轨测量方法、装置、电子设备、可读存储介质及*** |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114923453A (zh) * | 2022-05-26 | 2022-08-19 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种线性轮廓仪外参的标定方法、装置及电子设备 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107014312B (zh) * | 2017-04-25 | 2019-05-24 | 西安交通大学 | 一种振镜式线激光扫描三维测量***的整体标定方法 |
| CN110196031B (zh) * | 2019-04-26 | 2020-06-09 | 西北大学 | 一种三维点云采集***的标定方法 |
| WO2021226716A1 (en) * | 2020-05-12 | 2021-11-18 | Glove Systems Inc. | System and method for discrete point coordinate and orientation detection in 3d point clouds |
| CN113310430B (zh) * | 2021-04-12 | 2022-04-01 | 中国地质大学（武汉） | 一种四线四目三维激光扫描仪及扫描方法 |
| CN113465531B (zh) * | 2021-05-31 | 2023-04-07 | 合肥中科君达视界技术股份有限公司 | 一种3d轮廓测量仪安装调试方法及装置 |
| CN114755661A (zh) * | 2022-03-03 | 2022-07-15 | 武汉大学 | 一种移动激光扫描***参数标定方法及标定装置 |
| CN115218822A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-10-21 | 高铭科维科技无锡有限公司 | 一种激光轮廓测量仪的标定方法 |
-
2023
- 2023-03-31 CN CN202310332199.7A patent/CN116045851B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114923453A (zh) * | 2022-05-26 | 2022-08-19 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种线性轮廓仪外参的标定方法、装置及电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116045851A (zh) | 2023-05-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN116045851B (zh) | 线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN107633536B (zh) | 一种基于二维平面模板的相机标定方法及*** | |
| JP4425349B2 (ja) | 半導体製造に用いる複数視野較正プレート | |
| US9857172B1 (en) | Method for implementing high-precision orientation and evaluating orientation precision of large-scale dynamic photogrammetry system | |
| US20150279016A1 (en) | Image processing method and apparatus for calibrating depth of depth sensor | |
| CN112991453B (zh) | 双目相机标定参数的校验方法、装置及电子设备 | |
| CN112614075B (zh) | 一种面结构光3d***的畸变校正方法及设备 | |
| US11212511B1 (en) | Residual error mitigation in multiview calibration | |
| CN112802124A (zh) | 多台立体相机的标定方法及装置、电子设备及存储介质 | |
| CN105910584B (zh) | 大尺寸动态摄影测量***的高精度定向及定向精度评价方法 | |
| CN109544642B (zh) | 一种基于n型靶标的tdi-ccd相机参数标定方法 | |
| CN116188591A (zh) | 多相机全局标定方法及装置、电子设备 | |
| CN112116665B (zh) | 一种结构光传感器标定方法 | |
| CN110490941B (zh) | 一种基于法向量的远心镜头外参数标定方法 | |
| CN116818129B (zh) | 应用于结构光重建的温度估计与热畸变校正方法 | |
| CN111220118B (zh) | 基于视觉惯性导航***的激光测距仪及测距方法 | |
| CN115018922A (zh) | 畸变参数标定方法、电子设备和计算机可读存储介质 | |
| CN115375773A (zh) | 单目激光散斑投影***的外参数标定方法和相关装置 | |
| CN112927299B (zh) | 标定方法、装置及电子设备 | |
| Otepka et al. | Accuracy enhancement of vision metrology through automatic target plane determination | |
| CN114383503B (zh) | 大幅面玻璃检测***和检测方法 | |
| CN114111639B (zh) | 一种面结构光三维测量***的校正方法和设备 | |
| CN117249764B (zh) | 车身定位方法、装置和电子设备 | |
| CN115601450B (zh) | 周视标定方法及相关装置、设备、***和介质 | |
| CN114571455B (zh) | 一种用于校准运动模组运动的***和方法、机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |