CN116030635B - 用于智能消防车的智能网联通行决策模块 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于智能消防车的智能网联通行决策模块，涉及智能消防车的导航路径规划技术领域，包括火灾警情数据获取单元、中央控制单元、智能网联单元、基于电子地图的导航规划单元、交通信号灯指挥单元和应急交通指挥单元；本发明导航规划芯片始终遵循耗时最短原则，根据应急交通指挥单元拍摄的路口画面信息进行支路路口通行时间预估，再累计每个路口后方路径标准路况所需时间，选所需时间最小值即是需要经过的支路，从而实现最短耗时路径的动态窗口导航，大大降低智能消防车的出警通行时间；智能消防车在通过路口如果遇到拥堵情况时，采用语音的方式进行应急交通指挥，可以根据路况信息进行导航播报，从而大大提高智能消防车的通行效率。

Description

用于智能消防车的智能网联通行决策模块

技术领域

本发明涉及智能消防车的导航路径规划技术领域，尤其是涉及用于智能消防车的智能网联通行决策模块。

背景技术

面对日益严峻的消防安全问题，智能消防车一直都是当前各国消防行业的一个重要研究发展方向。

国内智能消防车研究起步较晚，且多由传统机械类，消防设备类公司从事这方面的研发工作，更多的是在原有消防车上增加控制***，对于在复杂环境火灾救援等的导航决策方面缺乏研究。

目前国内智能消防车控制、决策多依赖消防人员，协同能力较弱，在实际应用中，虽然消防车拥有更高级别的通行权限，但是与交通信号装置的交互不够，不能够在规划的出险路径线路上做出现场应急处置，从而影响到达火灾现场的时效，影响救火效果。

发明内容

为了解决智能消防车基于智能网联通行路径规划决策的技术问题，本发明提供用于智能消防车的智能网联通行决策模块。采用如下的技术方案：

用于智能消防车的智能网联通行决策模块，包括火灾警情数据获取单元、中央控制单元、智能网联单元、基于电子地图的导航规划单元、交通信号灯指挥单元和应急交通指挥单元；

所述中央控制单元分别与智能网联单元、导航规划单元、交通信号灯指挥单元和应急交通指挥单元通信连接；

所述火灾警情数据获取单元与智慧消防接警服务平台无线通信连接，获取火灾警情信息，所述火灾警情信息包含火灾发生地点的目标位置数据；

所述智能网联单元分别与交通监控***和交警移动警务综合应用平台无线通信连接，与交通监控***交互获取交通节点的画面信息，与交警移动警务综合应用平台交互获取移动交警支援；

所述导航规划单元结合目标位置数据和交通节点的拥堵程度，制定预期时间最短的导航规划路径，并向智能消防车本体的自动驾驶控制电脑输入导航路径信息；

所述交通信号灯指挥单元与交通指挥平台通信连接，向交通指挥平台交互导航路径信息，并申请临时交通指挥权限；

所述应急交通指挥单元采用语音的方式进行跟随智能消防车本体的应急交通指挥。

通过采用上述技术方案，当对应的智能消防车本体被智慧消防接警服务平台指派出警处置火情时，火灾警情数据获取单元与智慧消防接警服务平台无线通信连接，获取到火灾警情数据，火灾警情信息包含火灾发生地点的目标位置数据，还可以获取所有与火灾相关的信息，本发明具体研究智能消防车本体的导航问题，其它因素不作赘述。

导航规划单元结合目标位置数据和交通节点的拥堵程度，制定预期时间最短的导航规划路径，实际上这个导航规划路径只是基于智能消防车本体出发前的实时路况做出的最短时间路径规划，当智能消防车本体的自动驾驶控制电脑按照导航路径前进时，可能会遇到不同的状况，这时导航规划单元可以根据实时路况实时更改路径规划；

交通信号灯指挥单元与交通指挥平台通信连接，向交通指挥平台交互导航路径信息，消防车面对如今的交通现状，如果交通管理部门不进行应急处置，其出警效率大大降低，道路交通安全法相关条款，消防车在执行紧急任务时可以享有道路优先通行权和使用警报器、标志灯具。因此设置交通信号灯指挥单元，在获得临时交通指挥权限后，与交通指挥平台进行导航数据交互，根据智能消防车本体实际所处路况作出交通信号灯指示信号的研判，向交通指挥平台发出指挥交通信号灯的请求，交通指挥平台根据研判数据，远程协助交通信号灯进行指示，配合智能消防车本体在确保交通参与者安全的情况下尽快通过交通路口，能有效提高智能消防车本体出警时的通行效率；

应急交通指挥单元采用语音的方式进行，能实现智能消防车本体的应急交通指挥，可以根据路况信息进行导航播报，让交通参与者明确知道智能消防车本体的目标方向，主动进行避让，从而避免交通参与者在面对消防车时，虽然有心避让，却不知道如何有效避让的情况，也能大大提高智能消防车本体的通行效率。

可选的，所述中央控制单元包括AI芯片、存储器和加密芯片，所述AI芯片分别与智能网联单元、导航规划单元、交通信号灯指挥单元和应急交通指挥单元通信连接，所述存储器与AI芯片通信连接，用于存储导航数据包、语音数据包和密钥数据包，所述加密芯片与AI芯片通信连接，用于结合密钥数据包生成临时通信密钥。

通过采用上述技术方案，智能消防车本体与交管部门的通信，涉及道路安全，因此需要采用保密通信的模式进行，存储器通常存储标准的密钥数据包，在实际密钥需要进行验证时，还需要结合当前警情信息来生成临时通信密钥，避免智能消防车本体的道路通行优先权滥用现象。

可选的，交通信号灯指挥单元包括通信芯片和用于生成交通信号灯指挥数据的控制数据芯片，控制数据芯片与AI芯片通信连接，并通过通信芯片与交通指挥平台通信连接。

通过采用上述技术方案，控制数据芯片可以是MCU，其主要作用就是根据导航规划单元规划的智能消防车本体前进方向，在即将通行的下个路***通信号灯进行绿灯指示操作，控制数据芯片生成具体的交通信号灯编号或位置信息后，通过通信芯片传输给交通指挥平台。

可选的，所述应急交通指挥单元包括摄像头组件、视觉芯片、语音芯片和扩音器，所述摄像头组件拍摄智能消防车本体四周的车辆或行人的画面，并传输给视觉芯片，所述视觉芯片对画面进行特征识别，识别车辆型号和车牌信息传输给语音芯片，语音芯片生成应急交通指挥语音数据，并通过扩音器实现应急交通指挥。

通过采用上述技术方案，摄像头组件拍摄的智能消防车本体四周的车辆或行人的画面传输给视觉芯片后，视觉芯片根据特征识别算法提取前进道路上有阻碍通行的车辆型号和车牌信息传输给语音芯片，语音芯片生成应急交通指挥语音数据，应急交通指挥语音数据可以通过扩音器进行语音播报，从而实现应急交通指挥，这种直接点名道姓的应急指挥模式，效果大大强于仅仅依靠鸣笛来进行应急交通指挥，在面对拥堵时，能大大提高通行效率。

可选的，所述应急交通指挥语音数据包括预置警情语音数据、指挥对象语音数据和指挥动作语音数据。

可选的，所述应急交通指挥语音数据还包括智能消防车本体运行路线预计播报语音数据。

通过采用上述技术方案，应急交通指挥语音数据可以由预置警情语音数据作为指挥的开头，这样就可以让交通参与者迅速了解这是一辆出警的消防车，指挥对象语音数据，可以对车辆或者行人直接点名道姓，指挥动作语音数据可以明确指出让车辆或行人怎么避让或者通行，这样的应急指挥下，交通参与者必定是按照指令迅速做出避让，大大提高通行效率。

可选的，所述应急交通指挥单元还包括警报器。

通过采用上述技术方案，警报器的配合使用，更能达到警示效果。

可选的，所述导航规划单元包括GPS定位芯片和导航规划芯片，所述GPS定位芯片和导航规划芯片分别与AI芯片通信连接，GPS定位芯片用于获取智能消防车本体的实时位置信息，所述导航规划芯片根据实时位置信息和目标位置数据，采用动态窗口导航算法进行导航路径实时规划。

可选的，导航路径规划遵循耗时最短原则，设当前智能消防车本体的位置信息为{x，y，z}，设前方支路总数为n，分别标记为L1、L2、……、Ln，以{x，y，z}为出发点，标准路况下，计算通过支路后到达目标地点所需时间记为T1、T2、……、Tn，通过智能网联单元获得根据实际路况的预估通过支路路口的时间分别记为Te1、Te2、……、Ten，分别计算根据实际路况通过每个支路到达目标地点所需的时间记为Ts1、Ts2、……、Tsn，Tsn=Tn+Ten，比较Ts1、Ts2、……、Tsn，取最小值Tsmax对应的支路，就是智能消防车本体需要通过的支路。

通过采用上述技术方案，导航规划芯片始终遵循耗时最短原则，因为对于火灾的警情处置，我国的指导方针是不计经济成本的，因此油耗，路面状况等情况在导航中的权重较小，而对于通行时间影响最大的就是路口的通行，当智能消防车本体行走的需要停下的路口时，就可以根据应急交通指挥单元拍摄的路口画面信息进行支路路口通行时间预估，再累计每个路口后方路径标准路况所需时间，选所需时间最小值即是需要经过的支路。

可选的，所述GPS定位芯片是春藤2651四合一定位芯片，同时支持Wi-Fi定位、蓝牙定位、GNSS五模定位和FM调频定位；

所述导航规划芯片是卫星导航芯片STA8135GA，集成三波段定位测量引擎和动态窗口导航算法。

通过采用上述技术方案，卫星导航芯片STA8135GA接收器采用紧凑且便捷封装，可助力驾驶辅助***对前方道路做出准确决策。其多星座接收器可为主机***提供原始信息，以运行精确定位算法，例如PPP/RTK精确点定位/实时运动。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

本发明能提供用于智能消防车的智能网联通行决策模块，导航规划芯片始终遵循耗时最短原则，根据应急交通指挥单元拍摄的路口画面信息进行支路路口通行时间预估，再累计每个路口后方路径标准路况所需时间，选所需时间最小值即是需要经过的支路，从而实现最短耗时路径的动态窗口导航，大大降低智能消防车的出警通行时间；

交通信号灯指挥单元根据智能消防车实际所处路况作出交通信号灯指示信号的研判，向交通指挥平台发出指挥交通信号灯的请求，交通指挥平台根据研判数据，远程协助交通信号灯进行指示，配合智能消防车在确保交通参与者安全的情况下尽快通过交通路口，智能消防车在通过路口如果遇到拥堵情况时，采用语音的方式进行应急交通指挥，可以根据路况信息进行导航播报，让交通参与者明确智能消防车的目标方向，主动进行避让，从而大大提高智能消防车的通行效率。

附图说明

图1是本发明电器件连接原理示意图；

图2是本发明中央控制单元与应急交通指挥单元电器件连接原理示意图；

图3是本发明具体实施例路径规划示意图。

附图标记说明：1、火灾警情数据获取单元；2、中央控制单元；21、AI芯片；22、存储器；23、加密芯片；3、智能网联单元；4、导航规划单元；41、GPS定位芯片；42、导航规划芯片；5、交通信号灯指挥单元；51、通信芯片；52、控制数据芯片；6、应急交通指挥单元；61、摄像头组件；62、视觉芯片；63、语音芯片；64、扩音器；65、警报器；100、智慧消防接警服务平台；101、交通监控***；102、交警移动警务综合应用平台；103、智能消防车本体；104、交通指挥平台。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本发明实施例公开用于智能消防车的智能网联通行决策模块。

参照图1－图3，用于智能消防车的智能网联通行决策模块，包括火灾警情数据获取单元1、中央控制单元2、智能网联单元3、基于电子地图的导航规划单元4、交通信号灯指挥单元5和应急交通指挥单元6；

中央控制单元2分别与智能网联单元3、导航规划单元4、交通信号灯指挥单元5和应急交通指挥单元6通信连接；

火灾警情数据获取单元1与智慧消防接警服务平台100无线通信连接，获取火灾警情信息，火灾警情信息包含火灾发生地点的目标位置数据；

智能网联单元3分别与交通监控***101和交警移动警务综合应用平台102无线通信连接，与交通监控***101交互获取交通节点的画面信息，与交警移动警务综合应用平台102交互获取移动交警支援；

导航规划单元4结合目标位置数据和交通节点的拥堵程度，制定预期时间最短的导航规划路径，并向智能消防车本体103的自动驾驶控制电脑输入导航路径信息；

交通信号灯指挥单元5与交通指挥平台104通信连接，向交通指挥平台104交互导航路径信息，并申请临时交通指挥权限；

应急交通指挥单元6采用语音的方式进行跟随智能消防车本体103的应急交通指挥。

当对应的智能消防车本体103被智慧消防接警服务平台100指派出警处置火情时，火灾警情数据获取单元1与智慧消防接警服务平台100无线通信连接，获取到火灾警情数据，火灾警情信息包含火灾发生地点的目标位置数据，还可以获取所有与火灾相关的信息，本发明具体研究智能消防车本体103的导航问题，其它因素不作赘述。

导航规划单元4结合目标位置数据和交通节点的拥堵程度，制定预期时间最短的导航规划路径，实际上这个导航规划路径只是基于智能消防车本体103出发前的实时路况做出的最短时间路径规划，当智能消防车本体103的自动驾驶控制电脑按照导航路径前进时，可能会遇到不同的状况，这时导航规划单元4可以根据实时路况实时更改路径规划；

交通信号灯指挥单元5与交通指挥平台104通信连接，向交通指挥平台104交互导航路径信息，消防车面对如今的交通现状，如果交通管理部门不进行应急处置，其出警效率大大降低，道路交通安全法相关条款，消防车在执行紧急任务时可以享有道路优先通行权和使用警报器、标志灯具。因此设置交通信号灯指挥单元5，在获得临时交通指挥权限后，与交通指挥平台104进行导航数据交互，根据智能消防车本体103实际所处路况作出交通信号灯指示信号的研判，向交通指挥平台104发出指挥交通信号灯的请求，交通指挥平台104根据研判数据，远程协助交通信号灯进行指示，配合智能消防车本体103在确保交通参与者安全的情况下尽快通过交通路口，能有效提高智能消防车本体103出警时的通行效率；

应急交通指挥单元6采用语音的方式进行随智能消防车本体103的应急交通指挥，可以根据路况信息进行导航播报，让交通参与者明确知道智能消防车本体103的目标方向，主动进行避让，从而避免交通参与者在面对消防车时，虽然有心避让，却不知道如何有效避让的情况，也能大大提高智能消防车本体103的通行效率。

中央控制单元2包括AI芯片21、存储器22和加密芯片23，AI芯片21分别与智能网联单元3、导航规划单元4、交通信号灯指挥单元5和应急交通指挥单元6通信连接，存储器22与AI芯片21通信连接，用于存储导航数据包、语音数据包和密钥数据包，加密芯片23与AI芯片21通信连接，用于结合密钥数据包生成临时通信密钥。

智能消防车本体103与交管部门的通信，涉及道路安全，因此需要采用保密通信的模式进行，存储器22通常存储标准的密钥数据包，在实际密钥需要进行验证时，还需要结合当前警情信息来生成临时通信密钥，避免智能消防车本体103的道路通行优先权滥用现象。

交通信号灯指挥单元5包括通信芯片51和用于生成交通信号灯指挥数据的控制数据芯片52，控制数据芯片52与AI芯片21通信连接，并通过通信芯片51与交通指挥平台104通信连接。

控制数据芯片52可以是MCU，其主要作用就是根据导航规划单元4规划的智能消防车本体103前进方向，在即将通行的下个路***通信号灯进行绿灯指示操作，控制数据芯片52生成具体的交通信号灯编号或位置信息后，通过通信芯片51传输给交通指挥平台104。

应急交通指挥单元6包括摄像头组件61、视觉芯片62、语音芯片63和扩音器64，摄像头组件61拍摄智能消防车本体103四周的车辆或行人的画面，并传输给视觉芯片62，视觉芯片62对画面进行特征识别，识别车辆型号和车牌信息传输给语音芯片63，语音芯片63生成应急交通指挥语音数据，并通过扩音器64实现应急交通指挥。

摄像头组件61拍摄的智能消防车本体103四周的车辆或行人的画面传输给视觉芯片62后，视觉芯片62根据特征识别算法提取前进道路上有阻碍通行的车辆型号和车牌信息传输给语音芯片63，语音芯片63生成应急交通指挥语音数据，应急交通指挥语音数据可以通过扩音器64进行语音播报，从而实现应急交通指挥，这种直接点名道姓的应急指挥模式，效果大大强于仅仅依靠鸣笛来进行应急交通指挥，在面对拥堵时，能大大提高通行效率。

应急交通指挥语音数据包括预置警情语音数据、指挥对象语音数据和指挥动作语音数据。

应急交通指挥语音数据还包括智能消防车本体103运行路线预计播报语音数据。

应急交通指挥语音数据可以由预置警情语音数据作为指挥的开头，这样就可以让交通参与者迅速了解这是一辆出警的消防车，指挥对象语音数据，可以对车辆或者行人直接点名道姓，指挥动作语音数据可以明确指出让车辆或行人怎么避让或者通行，这样的应急指挥下，交通参与者必定是按照指令迅速做出避让，大大提高通行效率。

应急交通指挥单元6还包括警报器65。

警报器65的配合使用，更能达到警示效果。

导航规划单元4包括GPS定位芯片41和导航规划芯片42，GPS定位芯片41和导航规划芯片42分别与AI芯片21通信连接，GPS定位芯片41用于获取智能消防车本体103的实时位置信息，导航规划芯片42根据实时位置信息和目标位置数据，采用动态窗口导航算法进行导航路径实时规划。

导航路径规划遵循耗时最短原则，设当前智能消防车本体103的位置信息为{x，y，z}，设前方支路总数为n，分别标记为L1、L2、……、Ln，以{x，y，z}为出发点，标准路况下，计算通过支路后到达目标地点所需时间记为T1、T2、……、Tn，通过智能网联单元3获得根据实际路况的预估通过支路路口的时间分别记为Te1、Te2、……、Ten，分别计算根据实际路况通过每个支路到达目标地点所需的时间记为Ts1、Ts2、……、Tsn，Tsn=Tn+Ten，比较Ts1、Ts2、……、Tsn，取最小值Tsmax对应的支路，就是智能消防车本体103需要通过的支路。

导航规划芯片42始终遵循耗时最短原则，因为对于火灾的警情处置，我国的指导方针是不计经济成本的，因此油耗，路面状况等情况在导航中的权重较小，而对于通行时间影响最大的就是路口的通行，当智能消防车本体103行走的需要停下的路口时，就可以根据应急交通指挥单元6拍摄的路口画面信息进行支路路口通行时间预估，再累计每个路口后方路径标准路况所需时间，选所需时间最小值即是需要经过的支路。

GPS定位芯片41是春藤2651四合一定位芯片，同时支持Wi-Fi定位、蓝牙定位、GNSS五模定位和FM调频定位；

导航规划芯片42是卫星导航芯片STA8135GA，集成三波段定位测量引擎和动态窗口导航算法。

卫星导航芯片STA8135GA接收器采用紧凑且便捷封装，可助力驾驶辅助***对前方道路做出准确决策。其多星座接收器可为主机***提供原始信息，以运行精确定位算法，例如PPP/RTK精确点定位/实时运动。

本发明实施例用于智能消防车的智能网联通行决策模块的实施原理为：

在具体的火灾出警应用场景下，智慧消防接警服务平台100接到A市B区C路D小区E楼发生厨房火灾的警情，指派位于D小区相隔三个路口的标号为X的智能消防车出警，智能消防车接收到火灾警情数据，目标位置数据为A市B区C路D小区E楼，导航规划芯片42基于X号智能消防车的实时位置信息和目标位置数据，结合电子地图，再结合交通监控***101获取的通行预估时间，选取先直行到F路口右转，直行到G路口左转再直行通过H路口后到达J路口左转到达目的地，总耗时预估为3分50秒。

智能消防车行走到H路口前时，发现H路口出现临时轻微交通事故拥堵，占用了直行通道，且影响到左转车道，当前智能消防车本体103的位置信息为H路口前，前方支路总数为2个，分别为直行和左转，分别标记为L1、L2，以H路口为出发点，标准路况下，计算通过支路后到达目标地点所需时间记为1分和1分50秒，通过智能网联单元3获得根据实际路况的预估通过支路路口的时间分别记为3分和30秒，分别计算根据实际路况通过每个支路到达目标地点所需的时间记为4分和2分20秒，取最小值Tsmax=2分20秒对应的支路，因此智能消防车应当更新路径规划为左转，并通过扩音器64播报应急交通指挥语音数据，同时开启警报器65，扩音器64播报内容为：我是出警D小区的消防车辆，请前方左转道路上的牌照为XXX的车辆靠左侧避让。最终智能消防车在H路口左转后，最终在K弯道右转直行到达D小区门口，总耗时为4分05秒。

以上均为本发明的较佳实施例，并非以此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.用于智能消防车的智能网联通行决策模块，其特征在于：包括火灾警情数据获取单元（1）、中央控制单元（2）、智能网联单元（3）、基于电子地图的导航规划单元（4）、交通信号灯指挥单元（5）和应急交通指挥单元（6）；

所述中央控制单元（2）分别与智能网联单元（3）、导航规划单元（4）、交通信号灯指挥单元（5）和应急交通指挥单元（6）通信连接；

所述火灾警情数据获取单元（1）与智慧消防接警服务平台（100）无线通信连接，获取火灾警情信息，所述火灾警情信息包含火灾发生地点的目标位置数据；

所述智能网联单元（3）分别与交通监控***（101）和交警移动警务综合应用平台（102）无线通信连接，与交通监控***（101）交互获取交通节点的画面信息，与交警移动警务综合应用平台（102）交互获取移动交警支援；

所述导航规划单元（4）结合目标位置数据和交通节点的拥堵程度，制定预期时间最短的导航规划路径，并向智能消防车本体（103）的自动驾驶控制电脑输入导航路径信息；

所述交通信号灯指挥单元（5）与交通指挥平台（104）通信连接，向交通指挥平台（104）交互导航路径信息，并申请临时交通指挥权限；

所述应急交通指挥单元（6）采用语音的方式进行跟随智能消防车本体（103）的应急交通指挥；

所述中央控制单元（2）包括AI芯片（21）、存储器（22）和加密芯片（23），所述AI芯片（21）分别与智能网联单元（3）、导航规划单元（4）、交通信号灯指挥单元（5）和应急交通指挥单元（6）通信连接，所述存储器（22）与AI芯片（21）通信连接，用于存储导航数据包、语音数据包和密钥数据包，所述加密芯片（23）与AI芯片（21）通信连接，用于结合密钥数据包生成临时通信密钥；

交通信号灯指挥单元（5）包括通信芯片（51）和用于生成交通信号灯指挥数据的控制数据芯片（52），控制数据芯片（52）与AI芯片（21）通信连接，并通过通信芯片（51）与交通指挥平台（104）通信连接；

所述应急交通指挥单元（6）包括摄像头组件（61）、视觉芯片（62）、语音芯片（63）和扩音器（64），所述摄像头组件（61）拍摄智能消防车本体（103）四周的车辆或行人的画面，并传输给视觉芯片（62），所述视觉芯片（62）对画面进行特征识别，识别车辆型号和车牌信息传输给语音芯片（63），语音芯片（63）生成应急交通指挥语音数据，并通过扩音器（64）实现应急交通指挥；

所述应急交通指挥语音数据包括预置警情语音数据、指挥对象语音数据和指挥动作语音数据；

所述应急交通指挥语音数据还包括智能消防车本体（103）运行路线预计播报语音数据。

2.根据权利要求1所述的用于智能消防车的智能网联通行决策模块，其特征在于：所述应急交通指挥单元（6）还包括警报器（65）。

3.根据权利要求1所述的用于智能消防车的智能网联通行决策模块，其特征在于：所述导航规划单元（4）包括GPS定位芯片（41）和导航规划芯片（42），所述GPS定位芯片（41）和导航规划芯片（42）分别与AI芯片（21）通信连接，GPS定位芯片（41）用于获取智能消防车本体（103）的实时位置信息，所述导航规划芯片（42）根据实时位置信息和目标位置数据，采用动态窗口导航算法进行导航路径实时规划。

4.根据权利要求3所述的用于智能消防车的智能网联通行决策模块，其特征在于：导航路径规划遵循耗时最短原则，设当前智能消防车本体（103）的位置信息为{x，y，z}，设前方支路总数为n，分别标记为L1、L2、……、Ln，以{x，y，z}为出发点，标准路况下，计算通过支路后到达目标地点所需时间记为T1、T2、……、Tn，通过智能网联单元（3）获得根据实际路况的预估通过支路路口的时间分别记为Te1、Te2、……、Ten，分别计算根据实际路况通过每个支路到达目标地点所需的时间记为Ts1、Ts2、……、Tsn，Tsn=Tn+Ten，比较Ts1、Ts2、……、Tsn，取最小值Tsmax对应的支路，就是智能消防车本体（103）需要通过的支路。

5.根据权利要求3所述的用于智能消防车的智能网联通行决策模块，其特征在于：所述GPS定位芯片（41）是春藤2651四合一定位芯片，同时支持Wi-Fi定位、蓝牙定位、GNSS五模定位和FM调频定位；

所述导航规划芯片（42）是卫星导航芯片STA8135GA，集成三波段定位测量引擎和动态窗口导航算法。

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