CN116022168A - Ads感知***感知的自由空间验证 - Google Patents

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丹尼尔·斯文森
安德鲁·巴克豪斯
马里亚姆·法特米·德兹福里
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Zhe Xi Co
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Abstract

本公开涉及ADS感知***感知的自由空间验证。提供了一种由自由空间验证***执行的方法，用于支持和/或提供车辆的ADS的感知***检测对象存在的置信度。自由空间验证***通过车载周围环境检测传感器来获取传感器数据；通过感知***基于融合传感器数据来生成感知数据；确定感知***基于感知数据感知到车辆周围环境中的没有对象的至少第一区域；针对周围环境检测传感器，单独评估它们获取的传感器数据，以在包围至少第一区域的至少第一延伸区域中遇到潜在传感器特定的检测；以及当针对可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器的、在至少第一延伸区域内的潜在传感器特定的检测符合自由空间验证标准时，确定至少第一区域被验证为没有对象。

Description

ADS感知***感知的自由空间验证
技术领域
本公开涉及支持和/或提供车辆ADS的感知***检测对象存在的置信度。
背景技术
在汽车领域内，多年来一直有自主车辆开发的活动。越来越多的现代车辆具有高级驾驶员辅助***(advanced driver-assistance system，ADAS)，以提高车辆安全性，并且更广泛地提高道路安全性。ADAS(其例如可以由碰撞避免***、前向碰撞警告等表示)是在驾驶时能够帮助车辆驾驶员的电子***。此外，在不太远的将来，自主驾驶(AutonomousDriving，AD)将在较大程度上找到进入现代车辆的途径。AD和ADAS在本文中将被称为通用术语之下的自动驾驶***(Automated Driving System，ADS)，对应于(例如，由驾驶自动化的SAE J3016水平(0－5)定义的)所有不同的自动化水平。ADS可以被理解为各种组件的复杂组合，这些组件可以被定义为其中车辆的感知、决策和操作(至少部分地)由电子设备和机械而不是人类驾驶员来执行的***。这可以包括对车辆、目的地、以及周围环境的意识的处理。虽然自动化***具有对车辆的控制，但是自动化***允许人类操作员将所有或至少一些职责留给***。为了感知其周围环境，ADS通常组合各种传感器，例如，雷达、LIDAR、声纳、相机、导航和/或定位***(例如，诸如GPS之类的GNSS)、里程表和/或惯性测量单元，在此基础上高级控制***可以解释感觉信息(sensory information)以标识适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。
ADS的设计对***的环境感知能力提出了严格的要求。更具体地，ADS的设计要求必须能报告安装有ADS的车辆潜在地可能与之碰撞的关键对象(critical object)。对于ADS的感知***，问题可以是找到外部世界中的对象的最准确表示，而不会错过重要对象或报告不存在的对象。可以注意，感知***可能不能报告每一件事情，尽管这通常不是问题。可以容忍已知程度的传感器不精确性，以及在短持续时间内被错过的对象、或比伴随的传感器***能够处理的对象更远的对象。
来自感知***的输出可以具有许多不同的消费者，并且感知***因此可以具有分配给它的多个潜在地冲突的要求。这意味着感知***可能需要同时满足许多不同的要求。重要的是感知***必须能报告关键对象的存在。这个要求对于自主车辆特别地重要，因为自驱动车辆与另一道路用户碰撞的可容忍频率特别地低，并且如果感知***不能报告所有对象，则自驱动车辆与另一道路用户碰撞是可能的结果。当感知***知道感知***可能已经错过了至关重要的信息时，车辆可以(例如，通过例如ADS的决策和控制***的决策和控制算法)被减速或被指示执行一些其它最小风险的操纵(manoeuvre)。自驱动车辆可以执行这种最小风险操纵的可容忍频率低；然而，该可容忍频率比与另一道路用户碰撞的可容忍频率高许多数量级。需要向感知***的消费者指示出(例如，向管理车辆路径规划的决策和控制模块指示出)，关键区域内的对象何时潜在地可能已经被错过(例如，长于可管理的持续时间)。
发明内容
因此，本文的实施例的目的是提供一种方法，该方法用于以改进的和/或替代的方式支持和/或提供车辆ADS的感知***检测对象存在的置信度。
所公开的主题涉及一种由自由空间验证***执行的方法，该方法用于支持和/或提供车辆的自动驾驶***(ADS)的感知***检测对象存在的置信度。自由空间验证***通过车载周围环境检测传感器的支持来获取车辆周围环境的传感器数据。自由空间验证***还通过感知***的支持基于融合传感器数据来生成车辆周围环境的感知数据。此外，自由空间验证***确定感知***基于感知数据感知到车辆周围环境中的没有对象的至少第一区域。此外，自由空间验证***针对周围环境检测传感器中的一个或多个周围环境检测传感器，单独地评估它们相应获取的传感器数据，以在至少部分地包围该至少第一区域的至少第一延伸区域中遇到潜在的传感器特定的检测。此外，自由空间验证***当针对可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器的、在至少第一延伸区域内的相应潜在的传感器特定的检测符合至少第一自由空间验证标准时，确定至少第一区域被验证为没有对象。
所公开的主题还涉及一种自由空间验证***，该自由空间验证***用于和/或适用于支持和/或提供车辆的ADS的感知***检测对象存在的置信度。自由空间验证***包括传感器数据获取单元，该传感器数据获取单元用于通过车载周围环境检测传感器的支持来获取车辆周围环境的传感器数据。自由空间验证***还包括感知数据生成单元，该感知数据生成单元用于通过感知***的支持基于融合传感器数据来生成车辆周围环境的感知数据。此外，自由空间验证***包括自由空间确定单元，该自由空间确定单元用于确定感知***基于感知数据感知到车辆周围环境中的没有对象的至少第一区域。自由空间验证***还包括评估单元，该评估单元用于针对周围环境检测传感器中的一个或多个周围环境检测传感器，单独地评估它们相应获取的传感器数据，以在至少部分地包围至少第一区域的至少第一延伸区域中遇到潜在的传感器特定的检测。此外，自由空间验证***包括验证确定单元，该验证确定单元用于当针对可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器的、在至少第一延伸区域内的相应潜在的传感器特定的检测符合至少第一自由空间验证标准时，确定至少第一区域被验证为没有对象。
此外，所公开的主题涉及一种包括本文描述的自由空间验证***的车辆。
此外，所公开的主题涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括具有计算机程序代码模块的计算机程序，该计算机程序代码模块被布置为使计算机或处理器执行本文描述的自由空间验证***的步骤，该计算机程序产品存储在计算机可读介质或载波上。
所公开的主题还涉及一种非易失性计算机可读存储介质，该非易失性计算机可读存储介质上存储有所述计算机程序产品。
因此，引入了一种方法，根据该方法由感知***感知的自由空间可以被验证。即，因为通过车载周围环境检测传感器的支持，车辆周围环境的传感器数据被获取，所以当车辆行驶时，车辆周围环境的传感器数据被连续地和/或间歇地获取，并且潜在地进一步被存储在单独的周围环境检测传感器或单独的传感器模态的单独数据缓冲器中。因此，针对例如第一周围环境检测传感器(或针对第一类型或模态的周围环境检测传感器，例如，相机)，所述(一个或多个)第一周围环境检测传感器的传感器数据可以例如在可预定的时间段和/或可预定数量的样本期间被获取、收集和/或存储在例如第一传感器/模态特定的数据缓冲器中；然而，针对第n周围环境检测传感器(或针对第n类型或模态的周围环境检测传感器，例如，雷达)，所述(一个或多个)第n周围环境检测传感器的传感器数据可以以类似的方式例如在可预定的时间段和/或可预定数量的样本期间被获取、收集和/或存储在例如第n传感器/模态特定的数据缓冲器中。因此，相应的传感器数据(其在整个公开中同样可以被称为传感器特定的传感器数据、传感器/模态特定的传感器数据、和/或历史传感器数据)可能在一个传感器和/或传感器特定的模态和另一个传感器和/或传感器特定的模态之间有所不同，并且还可以至少在某种程度上揭示在(一个或多个)对应的时间间隔期间车辆周围环境中的感测对象和/或感测对象检测方面的差异和/或轻微变化。此外，即，因为通过感知***的支持基于融合传感器数据，车辆周围环境的感知数据被生成，所以所述感知***(使用来自周围环境检测传感器中的一个或多个周围环境检测传感器的传感器数据作为输入)创建关于潜在静态和/或动态对象的车辆周围环境的环境描述。因此，例如通过(例如，众所周知的)数字地图(例如，高清晰度(HD)地图、和/或等效物和/或其换代产品)的支持，车辆的周围环境的世界视图和/或世界视图数据被产生。此外，即，因为确定了感知***基于感知数据感知到车辆周围环境中的没有对象的至少第一区域，所以感知***确立在车辆的周围环境中的至少第一区域(例如，在车辆的状态空间的可预定的区域中，潜在对象可能位于该可预定的区域内)中没有对象(例如，安全关键对象和/或其他道路用户，例如，其他车辆、易受伤害的道路用户、相当和/或足够大小的动物(例如，麋鹿、狗、猫等))被感知。此外，即，因为针对周围环境检测传感器中的一个或多个周围环境检测传感器，它们相应获取的传感器数据被单独地评估，以在至少部分地包围至少第一区域的至少第一延伸区域中遇到潜在的传感器特定的检测，所以可以针对一个或多个相应的周围环境检测传感器(和/或相应的传感器特定的模态)彼此无关地进行评估：在它们相应的历史传感器数据(历史传感器数据的范围可以可选地追溯到相应的可预定的时间段和/或可预定数量的样本)中，在与至少第一区域重叠的(例如，取决于环境和/或取决于速度的)放大区域中是否存在(一个或多个)对象检测。在至少第一延伸区域中的(一个或多个)对象的这种潜在检测和/或(一个或多个)对象的潜在移动(其取决于(一个或多个)对象的情况，如将进一步被描述的)，可以表明和/或暗示对象存在于至少第一区域中。此外，因为传感器/模态特定的传感器数据(以及随后对车辆周围环境中的对象和/或多个对象的潜在检测)可能在一个传感器和另一个传感器之间有所不同，所以相应评估的结果可能也不同。因此，通过独自地分析相应的历史传感器/模态特定的传感器数据(例如，单独地针对例如(一个或多个)相机、和例如(一个或多个)雷达)，可以推导出任何一个周围环境检测传感器(和/或传感器特定的模态)或甚至其中的若干个周围环境检测传感器在包围至少第一区域的延展区域中是否检测到(一个或多个)对象(虽然感知模块感知到至少第一区域没有对象)，这进而可以暗示在至少第一区域中仍然存在(一个或多个)对象的可能性。此外，即，因为当针对可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器的、在至少第一延伸区域内的相应潜在的传感器特定的检测符合至少第一自由空间验证标准时，确定了至少第一区域被验证为没有对象，所以如果(针对足够数量的周围环境检测传感器和/或针对足够组合的周围环境检测传感器)相应的传感器的延伸区域相关的潜在对象满足一个或多个标准(该一个或多个标准规定以下条件：针对对应的周围环境检测传感器和/或传感器特定的模态，至少第一区域被认为没有对象)，则(在来自自由空间验证***的联合决策中)断定至少第一区域被验证为没有对象。即，如果(独自地针对单独的周围环境检测传感器)基于至少第一自由空间验证标准来评估传感器特定的潜在对象检测的结果是所述至少第一区域(单独地针对至少可预定的数量和/或组合的周围环境检测传感器)被认为没有对象，则自由空间验证***可以验证那为真。因此，当感知***感知到(并且潜在地向(一个或多个)潜在消费者(例如，决策和控制模块)报告)对象的不存在时，置信度可以被提供，其中自由空间验证***通过分类表决方案(voting schema ofsorts)的支持来提供能力，该能力用于独自地针对不同的周围环境检测传感器通过评估相应的历史传感器数据来确认它是否同意这种情况，如本文所描述的。
为此，提供了一种方法，该方法用于以改进的和/或替代的方式支持和/或提供车辆ADS的感知***检测对象存在的置信度。
附图说明
非限制性实施例的各个方面，包括特定的特征和优点，将从以下详细描述和附图中容易地被理解，其中：
图1示出了根据本公开的实施例的示例性自由空间验证***的示意图；
图2是根据本公开的实施例的示出示例性自由空间验证***的示意框图；
图3是根据本公开的实施例的描绘由自由空间验证***执行的示例性方法的流程图；并且
图4示出了根据本公开的实施例的支持示例性自由空间验证***的示例性设置的示意框图。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更全面地描述本公开的非限制性实施例，在附图中示出了本公开的当前地优选实施例。然而，本公开可以被体现在许多不同的形式，并且不应当被理解为限定于本文阐述的实施例。相同的附图标记始终表示相同的元件。图中一些框的虚线表示这些单元或动作是可选的而不是强制性的。
在下文中，根据本文中涉及支持和/或提供车辆的ADS的感知***检测对象存在的置信度的实施例，将公开一种方法，根据该方法由感知***感知的自由空间可以被验证。
现在参考附图，在图1中描绘了根据本公开的实施例的示例性自由空间验证***1的示意图，并且在图2中描绘了根据本公开的实施例的示例性自由空间验证***1的示意框图。自由空间验证***1适用于支持和/或提供车辆2的ADS 21的感知***22检测对象(例如，安全关键对象和/或其他道路用户，例如，其他车辆、易受伤害的道路用户、相当和/或足够大小的动物(例如，麋鹿、狗、猫等))存在的置信度。
车辆2(其可以被称为自我车辆或主车辆)可以由任何任意的(例如，已知的)载人或无人车辆(例如，发动机驱动的或电力驱动的车辆，例如，轿车、卡车、货车、厢式货车、公共汽车和/或拖拉机)来表示。此外，术语“车辆”可以指“自主和/或至少部分地自主车辆”、“无人驾驶和/或至少部分地无人驾驶车辆”、和/或“自驱动和/或至少部分地自驱动车辆”。此外，车辆2和/或用于车辆2的ADS 21可以由例如本领域已知的和/或有待开发的任何任意ADAS或AD***来表示。此外，感知***22(其也可以被称为环境感知***、传感器融合模块和/或感知模块)由任何(例如，包括在车辆2和/或ADS 21的一个或多个电子控制模块、ECU和/或节点中的，和/或适用于和/或被配置为解释(与车辆2的驾驶相关的)感觉信息的)(例如，已知的)***和/或功能来表示，以标识例如对象、障碍物、车辆车道、相关标志。因此，感知***22(其可以适用于支持例如传感器融合、跟踪、定位等)可以适用于依赖感觉信息。这样的示例性感觉信息可以例如从被包括在车辆2中的和/或设置在车辆2上的一个或多个(例如，众所周知的)传感器导出，这些传感器在本文中被称为车载和/或车上传感器，其适用于感测和/或感知车辆2的行踪和/或周围环境，例如，这些传感器由一个或多个周围环境检测传感器23(例如，图像获取设备(例如相机)、LIDAR、RADAR、超声传感器等)、和/或定位***、里程表、惯性测量单元等中的一者或组合来表示。换言之，因此感知***22在本语境中被理解为负责从车上传感器获取原始传感器数据并且将该原始数据转换成场景理解的模块和/或***。
短语“自由空间验证***”可以指“感知置信度***”、“自由空间验证和/或确认***”、“没有对象验证器”和/或“评估***”，而“由自由空间验证***执行的方法”可以指“由自由空间验证***执行的至少部分地计算机实现的方法”。另一方面，“用于支持和/或提供[...]检测对象存在的置信度”可以指“用于支持[...]检测对象存在的置信度”、“用于支持和/或提供[...]已经检测到对象存在的置信度”、和/或“用于支持和/或提供[...]检测对象存在的置信度”，而根据示例的整个公开中的“对象”可以指“关键对象”、“安全关键对象”、“所述车辆可能与之碰撞的对象”、“被认为造成损害和/或在与所述车辆的潜在碰撞中受到损害的对象”、和/或“其他道路用户”。此外，根据示例，短语“用于支持和/或提供车辆的ADS的感知***检测对象存在的置信度”可以指“用于支持车辆的ADS的感知***不错过对象的存在”、“用于支持车辆的ADS的感知***必须能(例如，向它的输出的消费者和/或向决策和控制模块)报告对象的存在”、和/或“用于支持由车辆的ADS的感知***感知的自由空间的验证”。此外，“车辆的ADS”可以指“用于车辆的ADS”。
示例性图1和示例性图2以示例方式示出，自由空间验证***1(例如，通过传感器数据获取单元101)适用于和/或被配置为通过车载周围环境检测传感器23的支持来获取车辆周围环境的传感器数据230。因此，当车辆2行驶时，车辆2的周围环境的传感器数据230被连续地和/或间歇地获取，并且潜在地进一步被存储在单独的周围环境检测传感器23或单独的传感器模态的单独数据缓冲器中。因此，如图1至图2中的示例性方式所示，针对第一周围环境检测传感器231(或针对第一类型或模态的周围环境检测传感器231，例如，相机)，所述(一个或多个)第一周围环境检测传感器231的传感器数据2310可以例如在可预定的时间段和/或可预定数量的样本期间被获取、收集和/或存储在例如第一传感器/模态特定的数据缓冲器中；然而，针对第n周围环境检测传感器23n(或针对第n类型或模态的周围环境检测传感器23n，例如，雷达)，所述(一个或多个)第n周围环境检测传感器23n的传感器数据23n0可以以类似的方式例如在可预定的时间段和/或可预定数量的样本数量期间被获取、收集和/或存储在例如第n传感器/模态特定的数据缓冲器中。因此，(例如，被存储在相应的单独的传感器/模态特定的缓冲器中的)相应的传感器数据2310、23n0(其在整个公开中同样可以被称为传感器特定的传感器数据、传感器/模态特定的传感器数据、和/或历史传感器数据)可能在一个传感器23、231和/或传感器特定的模态和另一个传感器23、23n和/或传感器特定的模态之间有所不同，并且还可以至少在某种程度上揭示在(一个或多个)对应的时间间隔期间车辆周围环境中的感测对象和/或感测对象检测方面的差异和/或轻微变化。
传感器数据230(随后相应的传感器/模态特定的传感器数据2310、23n0)可以从任何可行数量的车载周围环境检测传感器23搜集，并且对应地，相应的可预定的时间间隔和/或可预定数量的样本(在其期间相应的传感器数据2310、23n0可以被获取、收集和/或存储)可以是任何可行的大小，例如，相应的时间间隔例如在几毫秒直至几秒或甚至几分钟的范围内，和/或相应数量的样本在仅仅几个样本直至几十、几百或更多样本的范围内。此外，相应的持续时间(在其期间相应的传感器/模态特定的数据3210、32n0可以被搜集)可能在一个传感器23、231和/或另一个传感器23、23n之间有所不同。
短语“获取传感器数据”可以指“搜集和/或收集传感器数据”、“连续地和/或间歇地获取传感器数据”和/或“获取相应的传感器/模态特定的传感器数据”，并且根据示例，还可以指“获取和存储传感器数据”、“获取传感器数据并将传感器数据存储在相应的传感器/模态特定的数据缓冲器中”、“获取传感器数据并将传感器数据存储在相应的单独的和/或分开的传感器/模态特定的数据缓冲器中”、“获取传感器数据并将传感器数据存储在所述自由空间验证***和/或所述ADS的相应的传感器/模态特定的数据缓冲器中”、和/或“获取传感器数据并将传感器数据存储在相应的传感器/模态特定的数据缓冲器中，其中两个或多个所述传感器/模态特定的缓冲器被包含在单独的CPU上”。针对后一种情况，因此，涉及硬件的常见故障的风险被降低，和/或冗余可以基于硬件故障和/或基于软件的故障而被支持。此外，“车辆周围环境”可以指“所述车辆的周围环境”，而“通过车载周围环境检测传感器的支持”可以指“利用车载周围环境检测传感器和/或从车载周围环境检测传感器导出”。
示例性图2以示例性的方式示出，自由空间验证***1还(例如，通过感知数据生成单元102)适用于和/或被配置为通过感知***22的支持基于融合传感器数据230、2310、23n0来生成车辆周围环境的感知数据220。因此，所述感知***22(使用来自周围环境检测传感器23、231、23n中的一个或多个周围环境检测传感器23、231、23n的传感器数据230、2310、23n0作为输入)创建关于潜在静态和/或动态对象的车辆周围环境的环境描述。因此，例如通过(例如，众所周知的)数字地图(例如，高清晰度(HD)地图、和/或等效物和/或其换代产品)的支持，车辆2的周围环境的世界视图220和/或世界视图数据220被产生。
感知数据220可以基于来自任何可行数量的车上周围环境检测传感器23的传感器数据230，例如，在单个传感器23直至几十或甚至更多个传感器23范围内。此外，短语“生成感知数据”可以指“提供、创建和/或产生感知数据”和/或“连续地和/或间歇地生成感知数据”，而“车辆周围环境的感知数据”可以指“车辆周围环境的至少一部分的感知数据”。另一方面，短语“基于融合所述传感器数据”可以指“通过融合所述传感器数据”、“基于使用所述传感器数据作为输入”和/或“基于所述传感器数据的至少一部分和/或可预定的部分和/或可选择的部分”，并且根据示例，还可以指“基于融合相应的传感器/模态特定的传感器数据”、“基于跟踪所述传感器数据”和/或“基于融合所述传感器数据，由此关于潜在静态和/或动态对象的车辆周围环境的环境描述被创建”。此外，“通过所述感知***的支持”可以指“利用和/或通过所述感知***”，并且根据示例，还可以指“通过所述感知***的至少第一融合模块的支持”。
示例性图1和示例性图2以示例方式示出，自由空间验证***1还(例如，通过自由空间确定单元103)适用于和/或被配置为确定感知***22基于所述感知数据220(可选地和/或潜在地从多个区域3)感知到车辆周围环境中的没有对象的至少第一区域31。因此，感知***22确立在车辆2的周围环境中的至少第一区域31(例如，在所述车辆2的状态空间的可预定的区域31中，潜在对象可能位于该可预定的区域31内)中没有对象(例如，安全关键对象和/或其他道路用户，例如，其他车辆、易受伤害的道路用户、相当和/或足够大小的动物(例如，麋鹿、狗、猫等))被感知。
车辆周围环境中的至少第一区域31(和相应的其他的可选区域3)可以以被认为适合于手边的应用的任意可行的方式来成形和/或定尺寸(例如，分别在车辆2的纵向方向和/或横向方向上在小于一米直至几米或几十米或甚至几百米的范围内)，并且还可以位于基于车辆2的任何可行的可预定的角度处(例如，在其前方、后方和/或侧面)，并且还可以位于距车辆2的任何可行的可预定的距离处(例如，在距车辆2小于一米的范围内、直至距车辆2几十米或甚至几百米的范围内)。至少第一区域31还可以由状态空间的(例如，可预定的)子集来表示。对象的状态空间可以由变量的矢量来定义，对象的总体状态可以通过该矢量被描述。至少第一区域31可以是这种状态空间和/或对象状态空间的子集。
短语“确定感知***基于所述感知数据感知到”可以指“从所述感知***导出和/或读取了感知***基于所述感知数据感知到”、“确定感知***报告其基于所述感知数据感知到”、和/或“确定感知***根据(和/或根据评估)所述感知数据感知到”。另一方面，“感知[...]没有对象”可以指“感知[...]不存在和/或没有对象”，而根据整个公开的示例(和先前所讨论)的“对象”可以指“关键对象”、“安全关键对象”、“所述车辆可能与之碰撞的对象”、“被认为造成损害和/或在与所述车辆的潜在碰撞中受到损害的对象”和/或“其他道路用户”。此外，“区域”可以指“虚拟区域”、“状态区域”和/或“状态空间的区域”。
示例性图1和示例性图2以示例方式示出，自由空间验证***1还(例如，通过评估单元103)适用于和/或被配置为针对周围环境检测传感器23、231、23n中的一个或多个周围环境检测传感器23、231、23n，单独地评估它们相应获取的传感器数据230、2310、23n0，以在至少部分地包围至少第一区域31的至少第一延伸区域311中遇到潜在的传感器特定的检测。因此，可以针对一个或多个相应的周围环境检测传感器231、23n(和/或相应的传感器特定的模态)彼此无关地评估：在它们相应的历史传感器数据2310、23n0(其范围可以可选地追溯到相应的可预定的时间段和/或可预定数量的样本)中，在与至少第一区域31重叠的(例如，取决于环境和/或取决于速度的)放大区域311中是否存在(一个或多个)对象检测。在至少第一延伸区域311中的(一个或多个)对象的这种潜在检测和/或(一个或多个)对象的潜在移动(其取决于(一个或多个)对象的情况，如将进一步被描述的)，可以表明和/或暗示对象存在于至少第一区域31中。此外，因为传感器/模态特定的传感器数据2310、23n0(以及随后对车辆周围环境中的对象和/或多个对象的潜在检测)可能在一个传感器231和另一个传感器23n之间有所不同，所以相应评估的结果可能也不同。因此，通过独自地分析相应的历史传感器/模态特定的传感器数据2310、23n0(例如，单独地针对例如(一个或多个)相机231、和例如(一个或多个)雷达23n)，可以推导出任何一个周围环境检测传感器231、23n(和/或传感器特定的模态)或甚至其中的若干个周围环境检测传感器231、23n在包围所述至少第一区域31的延展区域311中是否检测到(一个或多个)对象(虽然感知模块22感知到至少第一区域31没有对象)，这进而可以暗示在至少第一区域31中存在(一个或多个)对象的可能性。
相应的传感器数据231、23n的评估可以针对任意可行数量的周围环境检测传感器23来执行，并且还可以针对任意可行的相应的可预定的历史时间段和/或可预定数量的样本来执行，其还可以在不同的周围环境检测传感器231、23n之间有所不同。另一方面，潜在的传感器特定的检测可以由被认为是相关的对象(在相应的传感器数据231、23n中)的任何检测来表示，并且(如先前所讨论的)例如涉及对安全关键对象和/或其他道路用户(例如，其他车辆、易受伤害的道路用户、相当和/或足够大小的动物(例如，麋鹿、狗、猫等))的检测。此外，考虑到可应用的和/或当前的情况，至少第一区域31可以例如取决于和/或基于(例如，车辆2的和/或潜在遇到的检测对象的)速度和/或计算能力而被确定和/或定尺寸。因此，包围第一区域31的第一延伸区域311(以及分别潜在地包围相应的其他可选区域3的可选的其他延伸区域)可以以被认为适合于手边的应用的任意可行的方式来成形和/或定尺寸，和/或可以是例如取决于环境的、取决于速度矢量的、取决于车辆速度的、取决于遇到的对象速度的、和/或取决于计算能力的，并且可以例如分别在车辆2的纵向方向和/或横向方向上在小于一米直至几米或几十米或甚至几百米的范围内，并且还可以位于基于车辆2的任何可行的可预定的角度处(例如，在其前方、后方和/或侧面)，并且还可以位于距车辆2的任何可行的可预定的距离处(例如，在距车辆2小于一米的范围内、直至距车辆2几十米或甚至几百米的范围内)，同时至少在某种程度上(和/或完全地)包围其对应的区域3。此外，与所述横向方向相比，至少第一延伸区域311可以基于至少第一区域31在所述纵向方向上根据被认为适合于和/或可应用于手边的情境而被放大到不同的程度。
短语“针对所述周围环境检测传感器中的一个或多个周围环境检测传感器来评估”可以指“针对所述周围环境检测传感器中的一个或多个周围环境检测传感器来评估和/或分析”，并且根据示例，还可以指“针对所述周围环境检测传感器中的一个或多个周围环境检测传感器在它们相应的传感器/模态特定的数据缓冲器中来评估”、“针对所述周围环境检测传感器中的一个或多个周围环境检测传感器，例如，通过和/或利用相应的传感器/模态特定的自由空间验证器模块来评估”、和/或“针对所述周围环境检测传感器中的一个或多个周围环境检测传感器，例如，使用可预定的验证算法来评估”。另一方面，“它们相应获取的传感器数据单独地”可以指“它们相应获取的传感器数据独自地和/或彼此无关”、“相应的传感器和/或模态特定的获取的传感器数据彼此分离”、和/或“它们相应获取的传感器数据的至少一部分单独地”，而“遇到潜在的传感器特定的检测”可以指“找到潜在的传感器特定的检测”、“遇到潜在的传感器/模态特定的检测”、“遇到潜在传感器特定的对象检测”、和/或“遇到由特定的传感器和/或传感器特定的模态检测的潜在检测”。此外，“在至少第一延伸区域中”可以指“在延伸区域中”、“在至少第一可预定的延伸区域中”、“在至少第一延展和/或扩大区域中”，并且根据示例，还可以指“在至少第一取决于环境的、取决于速度矢量的、取决于车辆速度的、取决于遇到的对象速度的、和/或取决于计算能力的延伸区域中”。另一方面，短语“至少部分地包围所述至少第一区域”可以指“至少在某种程度上包围所述至少第一区域”、“至少部分地与所述至少第一区域重叠和/或覆盖所述至少第一区域”，并且根据示例还可以指“完全包围所述至少第一区域”。此外，“延伸区域”可以指“虚拟延伸区域”、“扩展状态区域”和/或“状态空间的延伸区域”。
示例性图1和示例性图2以示例性方式示出，自由空间验证***1还(例如，通过验证确定单元105)适用于和/或被配置为当针对可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器23的、在至少第一延伸区域311内的相应潜在的传感器特定的检测符合至少第一自由空间验证标准时，确定至少第一区域31被验证为没有对象。因此，如果(针对足够数量的周围环境检测传感器23和/或针对足够组合的周围环境检测传感器23)相应的传感器231、23n的延伸区域相关的潜在对象检测满足一个或多个标准(该一个或多个标准规定以下条件：针对对应的周围环境检测传感器231、23n和/或传感器特定的模态，至少第一区域31被认为没有对象)，则(在来自自由空间验证***1的联合决策中)断定至少第一区域31被验证为没有对象。即，如果(独自地针对单独的周围环境检测传感器231、23n)基于至少第一自由空间验证标准来评估传感器特定的潜在对象检测的结果是所述至少第一区域31(单独地针对至少可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器231、23n)被认为没有对象，则自由空间验证***1可以验证那为真。因此，当感知***22感知到(并且潜在地向(一个或多个)潜在消费者(例如，决策和控制模块)报告)对象的不存在时，置信度可以被提供，其中自由空间验证***1通过分类表决方案的支持提供能力，该能力用于独自地针对不同的周围环境检测传感器231、23n通过评估相应的历史传感器数据2310、23n0来确认它是否同意这种情况，如本文所描述的。
可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器23可以以任意可行的方式设置，针对该可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器23，为了使至少第一区域31被验证为没有对象，在至少第一延伸区域311内的相应潜在的传感器特定的检测需要符合至少第一自由空间验证标准(本文中被称为表决方案)。因此，所述可预定数量可以在单个周围环境检测传感器23和/或传感器特定的模态直至多个和/或几十个或更多个周围环境检测传感器23和/或传感器特定的模态的范围内，例如，构成所有周围环境检测传感器23和/或传感器特定的模态的可预定部分；并且类似地，所述可预定组合可以由(例如，被认为适合于手边的实现的)任意可行的一群周围环境检测传感器23和/或传感器特定的模态来表示。因此，所述数量和/或组合可以例如分别是取决于区域的、取决于传感器的、取决于传感器模态的、和/或取决于消费者的。因此，任何任意可行的表决方案可以被定义和/或实现为被认为适合于手边的实现。例如，如果一个周围环境检测传感器23和/或传感器类型被认为比其它周围环境检测传感器23和/或传感器类型更可靠(就不错过任何对象的检测而言)，则更有效的周围环境检测传感器23和/或传感器类型可以被定义以为是有利的和/或具有否决权。此外，表决方案还可以因为区分对象类型类别而有所不同，并且还可以在车辆周围环境中的一个区域3和另一个区域之间有所不同。
短语“确定[...]所述至少第一区域被验证为没有对象”可以指“断定[...]所述至少第一区域被验证为没有对象”和/或“确定[...]所述至少第一区域被验证和/或确认为没有对象”，并且根据示例，还可以指“例如，通过表决模块和/或区域特定的表决模块的支持来确定[...]所述至少第一区域被验证为没有对象”。此外，短语“没有对象”可以指“无对象”、“缺乏对象”和/或“空缺对象”。另一方面，“当[...]相应潜在的传感器特定的检测符合时”可以指“假设和/或如果[...]相应的潜在的传感器特定的检测符合”，“当[...]相应的潜在的传感器特定的检测满足和/或一致时”、和/或“当[...]来自单独的周围环境检测传感器和/或传感器特定的模态的潜在的检测符合时”，而“在所述至少第一扩展的区域内的检测”可以指“针对所述至少第一延伸区域有效的和/或相关的检测”。此外，“针对可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器”可以指“针对可预定数量和/或可预定组合的周围环境检测传感器”，并且根据示例还可以指“针对取决于区域、取决于传感器、取决于传感器模态和/或取决于消费者的可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器”。另一方面，短语“至少第一自由空间验证标准”可以指“至少第一可预定的自由空间验证标准”、“相应的至少第一自由空间验证标准”、“相应的传感器特定的和/或传感器模态特定的至少第一自由空间验证标准”、和/或“规定一个或多个条件的至少第一标准，在该一个或多个条件下，针对对应的周围环境检测传感器和/或传感器特定的模态，所述至少第一区域被认为没有对象”。
区分一个或多个自由空间验证标准可以针对区分周围环境检测传感器23和/或传感器类型而被实现，并且还可以针对区分车辆周围环境中的区域3而有所不同，例如，被认为适合于手边的实现。此外，所述至少第一自由空间验证标准可以由任何可行的一个或多个标准和/或阈值来表示，所述标准和/或阈值规定了当对于特定的周围环境检测传感器和/或传感器特定模态，所述至少第一区域31被认为是没有对象时的条件和/或限制。可选地，至少第一自由空间验证标准可以包括和/或规定在至少第一延伸区域311中(例如，在可预定的时间范围内和/或针对可预定数量的样本)存在少于可预定的最小数量的对象检测。因此，针对特定的传感器23和/或传感器特定的模态，如果(例如，在所述时间范围期间和/或针对所述数量的样本)在与至少第一延伸区域311相关的历史传感器数据230中遇到少于所述最小数量的对象检测或甚至没有遇到对象检测(这进而可以表明和/或被解释为对象的不存在)，则针对特定的周围环境检测传感器23和/或传感器特定的模态，至少第一自由空间标准被满足，因此，基于特定的传感器23和/或传感器特定的模态，使得至少第一区域31被确认为没有对象。在这种情况下，根据示例，基于任何其他潜在的自由空间验证标准，可以不需要考虑特定的周围环境检测传感器23的潜在对象检测。然而，针对所述(一个或多个)特定的周围环境检测传感器23，如果相反的情况被证明为真(即，针对特定的传感器23和/或传感器特定的模态，例如，在所述时间范围和/或所述数量的样本期间，至少所述最小数量的对象检测存在于至少第一延伸区域311中)，则所述对象检测可能需要基于一个或多个其他的和/或不同的自由空间验证标准而被考虑。
因此，进一步可选地，至少第一自由空间验证标准可以附加地或代替地包括：(例如，被称为第二自由空间验证标准)(例如，在所述时间范围期间和/或针对所述数量的样本)在至少第一延伸区域311中存在至少所述最小数量的检测，但是这些检测不在表示单个对象的可预定的最大接近度内。因此，针对特定的传感器23和/或传感器特定的模态，如果在与至少第一延伸区域311相关的历史传感器数据230中遇到至少所述最小数量的对象检测(这进而可以表明和/或被解释为对象的存在)(然而，所述对象检测在彼此之间不是足够地接近，以不表明和/或不被理解为一个或相同的对象)，则针对该特定的周围环境检测传感器23和/或传感器特定的模态，例如，该第二自由空间标准被满足。因此，基于特定的传感器23和/或传感器特定的模态，使得至少第一区域31被确认为没有对象。然而，针对所述(一个或多个)特定的周围环境检测传感器23，如果相反的情况被证明为真(即，例如，针对特定的传感器23和/或传感器特定的模态，至少所述最小数量的对象检测存在于至少第一延伸区域311中，并且检测在表示单个对象的所述最大接近度内)，则所述对象检测可能需要基于一个或多个其他的和/或不同的自由空间验证标准而被考虑。
因此，进一步可选地，至少第一自由空间验证标准可以附加地或替代地包括：(例如，被称为第三自由空间验证标准)在至少第一延伸区域311中存在至少所述最小数量的检测，其中可预定数量的检测在表示单个对象的所述最大接近度内，但是这些检测暗示所述单个对象的当前(或基本上当前)的位置不在至少第一区域31内。因此，针对特定的传感器23和/或传感器特定的模态，如果在与至少第一延伸区域311相关的历史传感器数据230中遇到至少所述最小数量的对象检测(这进而可以表明和/或被解释为对象的存在)(其中足够数量的对象检测在彼此之间足够地接近，以表明和/或被理解为一个或相同的对象)(然而，足够地接近的对象检测被认为表明与所述一个和相同的对象相关的当前位置在至少第一区域31之外)，则针对该特定的周围环境检测传感器23和/或传感器特定的模态，例如，该第三自由空间标准被满足。因此，基于特定的传感器23和/或传感器特定的模态，使得至少第一区域31被确认为没有对象。然而，针对所述(一个或多个)特定的周围环境检测传感器23，如果相反的情况被证明为真(即，针对特定的传感器23和/或传感器特定的模态，至少所述最小数量的对象检测存在于至少第一延伸区域311中，其中可预定数量的检测在表示单个对象的所述最大接近度内，并且检测(例如，通过评估在至少第一延伸区311中的所述单个对象的移动而)暗示所述单个对象的当前位置确实和/或可能位于至少第一区域内)，则基于特定的传感器23和/或传感器特定的模态，至少第一区域31可以不被确认为没有对象。因此，针对足够地多和/或足够的一群周围环境检测传感器23，如果是这种情况，则根据表决方案至少第一区域31被验证为没有对象可以不被确定。
因此，可选地，确定至少第一区域31被验证为没有对象因此可以包括：否则，所述至少第一区域31未被验证为没有对象。因此，当自由空间验证***1(在其联合决策中)已经断定是这种情况时，它不仅可以验证至少第一区域31被验证为没有对象，而且还可以附加地指示联合决策何时断定不是这种情况。因此，当根据联合决策断定虽然感知模块22感知到至少第一区域31没有对象，但是在至少第一区域31中潜在地存在(一个或多个)对象时，自由空间验证***还可以例如传送和/或发信号通知至少第一区域31未被验证为没有对象。因此，自由空间验证***1可以帮助所述感知***22避免错过(和/或未能例如向其输出的消费者(例如，决策和控制模块)报告)对象(例如，关键对象)的存在，这是可以被称为假阴性的场景的情境。即，因此可以支持确保车辆2附近的相关区域内的对象(例如，存在于所述车辆2可能行驶的道路上)不被错过。
例如，取决于周围环境检测传感器23的传感器类型、特定的传感器23和/或传感器类型的置信度、与感知***22的输出的潜在消费者相关的要求等，对象检测的可预定的最小数量可以被设置为任何任意可行的数量，例如，在单个检测直至若干个、几十个或甚至更多的范围内。以类似的方式，例如，取决于传感器模态和/或计算能力，与至少第一延伸区域中的存在相关的可选的可预定的时间范围可以被设置为任何任意可行的时间范围，例如，若干毫秒直至几秒和/或更多；此外，类似地，与至少第一延伸区域中的存在相关的样本的可选的可预定数量可以被设置为任何任意可行的数量，例如，单个样本直至几十个或更多个。此外，表示单个对象的可预定的最大接近度可以被设置为任何任意可行的(例如，取决于对象和/或取决于速度的)距离，其中被认为表示相同对象的对象检测不能超过该距离。类似地，在所述最大接近度内的检测的可预定数量可以以类似的方式指任何任意可行的数量，例如，在几个对象检测直至若干个、几十个或甚至更多的范围内。此外，短语“未被验证为没有对象”可以指“被断定、认为、发信号通知和/或传送未被验证为没有对象”。
可选地，在示例性图1和示例性2中以示例性方式示出，自由空间验证***1还可以(例如，通过可选的指令提供单元106)适用于和/或被配置为当至少第一区域31被确定为未被验证为没有对象时，提供用于像在一个或多个对象存在于至少第一区域31内时那样调适车辆2的路径规划的指令。因此，如果自由空间验证***1(在其联合决策中)断定其不能验证至少第一区域31没有对象，则可以(例如，向ADS 21的决策和控制模块，例如包括路径规划器、路径规划约束模块、和启动模块)传送该断定，以调整车辆2的路径规划(假设(一个或多个)对象仍然可能存在路径规划中)，尽管感知***22感知至少第一区域31没有对象。随后，可选地，然后指令的提供还可以包括提供用于启动(和/或实现)经调适的路径规划的指令。因此，基于至少第一区域31不能排除其中实际可能存在(一个或多个)对象，车辆2可以被实现为例如降低速度以在到达至少第一区域31之前停止、启动一个或多个(例如，最小风险)操纵、和/或切换到降级模式。考虑到感知***22可以被配置为尝试找到满足其所有潜在的消费者的要求的解决方案，所介绍的概念可以使得能够(针对可能具有相对严格的要求的消费者(例如，决策和控制模块)、或分别针对多个消费者)检查解决方案是否满足特定消费者的要求。如果不能保证感知***22满足要求，则消费者可能需要切换到不需要严格要求的降级模式。
术语“提供[...]指令”可以指“传送[...]指令”，并且根据示例，还可以指“例如，向所述ADS提供[...]指令的决策和控制”。此外，“调适路径规划的指令”可以指“包括调适路径规划的指令的数据”，而“当存在一个或多个对象时”可以指“假设(一个或多个)对象的存在”。另一方面，短语“当所述至少第一区域被确定为未被验证为没有对象时”可以指“在所述至少第一区域被确定为未被验证为没有对象之后和/或取决于所述至少第一区域被确定为未被验证为没有对象”。此外，“引用启动经调适的路径规划的指令”可以指“包括用于启动经调适的路径规划的指令的数据”和/或“用于实现和/或执行经调适的路径规划的指令”。
如图2进一步示出，自由空间验证***1包括传感器数据获取单元101、感知数据生成单元102、自由空间确定单元103、评估单元104、验证确定单元105和可选的指令提供单元106，其全部已经在上述更详细地描述。此外，支持和/或提供车辆2的ADS 21的感知***22检测对象存在的置信度的本文的实施例可以通过一个或多个处理器(例如，处理器107，例如，由至少第一中央处理单元(CPU)和/或至少第一图形处理单元(GPU)表示)和执行本文的实施例的功能和动作的计算机程序代码来实现。所述程序代码还可以作为计算机程序产品提供，例如，以承载计算机程序代码的数据载体的形式，该计算机程序代码当本文的实施例被加载到自由空间验证***1中时用于执行本文的实施例。一种这样的载体可以以CD/DVDROM盘和/或硬盘驱动器的形式，然而对于其它的数据载体也是可行的。此外，计算机程序代码可以作为服务器上的纯程序代码提供，并且可以被下载到自由空间验证***1。自由空间验证***1还可以包括存储器108，该存储器108包括一个或多个存储单元。存储器108可选地包括高速随机存取存储器(例如，DRAM、SRAM、DDRRAM)或其它随机存取固态存储器设备，并且还可选地包括非易失性存储器(例如，一个或多个磁盘存储设备、光盘存储设备、闪存设备或其它非易失性固态存储设备)。此外，存储器108可以被布置为存储例如信息，并且还被布置为存储数据、配置、调度和应用，以当方法在自由空间验证***1中被执行时执行本文的方法。例如，计算机程序代码可以被实现在嵌入式处理器107的被存储在闪存108中的固件中，和/或可以例如从车外服务器被无线地下载。此外，单元101至106、可选的处理器107和/或可选的存储器108可以至少部分地被包括在(例如，在ADS 21中的和/或与ADS 21相关联的)一个或多个节点109(例如，车辆2的ECU)中。本领域技术人员还将理解，上述的所述单元101至106以及本文描述的任何其他单元、接口、***、控制器、模块、设备、元件、特征等可以指、包括、具有模拟和数字电路的组合和/或一个或多个处理器，和/或被实现在模拟和数字电路的组合中，和/或由模拟和数字电路的组合实现，这些一个或多个处理器被配置有例如被存储在诸如存储器108的存储器中的软件和/或固件，该软件和/或固件当由诸如处理器107的一个或多个处理器执行时，执行如本文描述的操作。这些处理器中的一个或多个处理器以及其它的数字硬件可以被包括在单个专用集成电路(ASIC)或若干个处理器中，且各种数字硬件可以被分布在若干个单独的组件中，无论是独自地被封装还是组装到片上***(SoC)。
图3是根据本公开的实施例的描绘由自由空间验证***1执行的示例性方法的流程图。所述方法用于支持和/或提供车辆2的ADS 21的感知***22检测对象存在的置信度。示例性方法可以连续地被重复，其包括通过图1至图2和图4的支持被讨论的以下动作中的一个或多个动作，图4将进一步更详细地被描述。
动作1001
在动作1001中，自由空间验证***1(例如，通过传感器数据获取单元101的支持)通过车载周围环境检测传感器23的支持来获取车辆周围环境的传感器数据230。
动作1002
在动作1002中，自由空间验证***1(例如，通过感知数据生成单元102的支持)通过感知***22的支持基于融合传感器数据230来生成车辆周围环境的感知数据220。
动作1003
在动作1003中，自由空间验证***1(例如，通过自由空间确定单元103的支持)确定感知***22基于感知数据220感知到车辆周围环境中的没有对象的至少第一区域31。
动作1004
在动作1004中，自由空间验证***1(例如，通过评估单元104的支持)针对周围环境检测传感器23、231、23n中的一个或多个周围环境检测传感器23、231、23n，单独评估它们相应获取的传感器数据2310、23n0，以在至少部分地包围至少第一区域31的至少第一延伸区域311中遇到潜在的传感器特定的检测。
可选地，评估的动作1004可以包括(和/或评估单元104可以适用于和/或被配置为)评估相应获取的传感器数据2310、23n0，该传感器数据范围追溯到相应的可预定的时间段和/或相应的可预定数量的样本。
动作1005
在动作1005中，自由空间验证***1(通过验证确定单元105的支持)当针对可预定数量和/或组合的周围环境检测传感器23的、在至少第一延伸区域311内的相应潜在的传感器特定的检测符合至少第一自由空间验证标准时，确定至少第一区域31被验证为没有对象。
可选地，确定至少第一区域31被验证为没有对象的动作1005可以包括(和/或验证确定单元105可以适用于和/或被配置为)：否则，至少第一区域31未被验证为没有对象。
此外，可选地，至少第一自由空间验证标准可以包括在至少第一延伸区域311中存在少于可预定的最小数量的检测。附加地或可选地，至少第一自由空间验证标准可以包括在至少第一延伸区域311中存在至少所述最小数量的检测，但是这些检测不在表示单个对象的可预定的最大接近度内。此外，附加地或替代地，所述至少第一自由空间验证标准可以包括在至少第一延伸区域311中存在至少所述最小数量的检测，其中可预定数量的检测在表示单个对象的所述最大接近度内，但是这些检测暗示所述单个对象的当前位置不在所述至少第一区域31内。
动作1006
在可选动作1006中，当至少第一区域31被确定未被验证为没有对象时，自由空间验证***1可以(例如，通过可选指令提供单元106的支持)提供用于像在一个或多个对象存在于所述至少第一区域(31)内时那样调适车辆2的路径规划的指令。
可选地，提供用于调适路径规划的指令的动作1006可以包括(和/或可选指令提供单元106可以被配置为和/或适用于)提供用于启动经调适的路径规划的指令。
图4示出了根据本公开的实施例的支持示例性自由空间验证***1的示例性设置的示意框图。第一周围环境检测传感器231、第二周围环境检测传感器232和第n周围环境检测传感器以示例性方式被描绘，以分别地向专用于车辆周围环境的第一区域31的示例性验证器4和/或为车辆周围环境的第一区域31而设计的示例性验证器4提供输入(包括相应潜在的历史对象检测)。附加地，感知***22的融合模块221(其也可以被称为感知模块)被描绘为将其输出(包括感知数据220)可选地提供到验证器4。可以注意，验证器4可以针对不同的区域3被不同地设计。示例性验证器4在此包括传感器特定的自由空间验证器模块41、42、4n(针对每个周围环境检测传感器231、232、23n存在一个自由空间验证器模块)，自由空间验证器模块41、42、4n分别适用于基于其对应的周围环境检测传感器231、232、23n的历史潜在的对象检测，独自地评估至少第一区域31是否没有对象。来自相应周围环境检测传感器231、232、23n的输出被输入到(被包括在验证器4中的)示例性表决模块40，其也可以被称为表决框和/或验证表决器。在示例性图4中，给定来自验证器模块41、42、4n的输入，表决模块40基于本文所述的验证器41、42、4n中的任何可预定的表决方案来形成至少第一区域31是否可以被验证为不存在对象的联合决策。即，可以基于相应的周围环境检测传感器231、232、23n来确认和/或验证至少第一区域31是否没有对象，但是联合决策是由表决模块40做出的。可以注意，表决模块40可以针对不同的区域3被不同地设计。还描绘了来自融合模块221和验证器4的对象的消费者，在此由管理车辆路径规划的示例性决策和控制模块5表示，在此包括路径规划器51、路径规划约束模块52和启动模块53。
在示例性图4的中，验证器模块41、42、4n(例如，利用一个或多个验证算法)独自地评估与至少第一区域31的至少第一延伸版本311相关的对应的周围环境检测传感器231、232、23n的传感器数据230。示例性验证器模块41、42、4n可以分别地存储和/或缓冲在至少第一延伸区域311中与其对应的周围环境检测传感器231、232、23n相关的所有检测。在此假设在至少第一区域31中的潜在对象在可预定的秒数T期间不能在至少第一延伸区域311之外，假设其速度矢量在给定范围内。在示例性图4中，为了验证融合模块221没有错过至少第一区域31中的具有少于指定范围的速度矢量的任何对象，以下要求可以被设置在相应的周围环境检测传感器231、232、23n上：如果具有在指定范围内的速度矢量的非阻塞对象在至少第一延伸区域311中超过T秒的持续时间，则由独立的周围环境检测传感器231、232、23n进行的至少R个唯一检测将由例如在可预定阈值内具有精确度的对象组成。当从融合模块221报告至少第一区域31没有对象时，则相应的验证器模块41、42、4n可以独自地检查在至少第一延伸区域311中是否存在多于R个检测。如果验证器模块41、42、4n不能标识与其对应的周围环境检测传感器231、232、23n相关的多于R个检测，则该验证器模块41、42、4n确认和/或验该至少第一区域31没有对象。另一方面，如果在至少第一延伸区域311内存在多于R个检测，则检查被执行以查看任何R个检测是否可以与单个对象对应。最后，如果存在可以与单个对象对应的R个检测，则检查被执行以查看对象的当前位置是否可以在至少第一区域31中。如果是这种情况，则至少第一区域31不被验证器模块41、42、4n确认和/或验证为没有对象。
例如，在执行紧急停止时，以例如60km/h驾驶的车辆2的停止距离大致为20米。为了提供足够的余量，当他或她与车辆2相距30米时，在道路中间的示例性行人必须被检测。如果行人在与车辆2相反的方向上移动，则在0.6秒之前他或她将与车辆2相距多11米。如果至少第一区域31例如然后被定义为在车辆2的基本地纵向方向上在车辆2前方30米处起始并且延伸10米，则至少第一延伸区域311可以被定义为对应地在车辆2前方30米处起始，但是延伸21米，并且附加地被定义为在最远点处在车辆2的基本横向方向上宽例如0.8米。例如，由(例如，每秒拍摄10帧图像的)相机表示的周围环境检测传感器23将在0.6秒内产生6帧。如果对相机的要求是在0.6秒内针对实际对象进行至少三次检测，则在与所述相机相关的传感器数据230中三个或更多个检测的发生需要进一步分析。如果存在三个或更多个检测，但是没有对象从融合模块221被报告，则将每个检测与相机相关的其他时间样本中的检测进行比较。如果任何两个检测可能源自同一对象，则附加检查被执行以查看是否存在与两者匹配的第三检测。最后，最后的检查被执行以检查基于匹配检测，对应的对象是否可能在至少第一区域31中并且不仅仅在至少延伸区域311中。如果存在满足这些标准的三个检测，则至少第一区域31不能由对应的验证器模块41、42、4n确认和/或验证为空闲。如果足够数量的其他验证器模块41、42、4n也不能确认和/或验证至少第一区域31，则至少第一区域31未被验证为没有对象。在那种情况下，决策和控制模块5必须假定行人在区域31中的某处，并且必须相应地减小速度以在到达区域31之前停止和/或进行一些其他(例如最小风险的)操纵。
本领域技术人员认识到，本公开决不限于上述优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内，许多修改和变化是可能的。还应当注意，附图不一定是按比例的，并且为了清楚起见，某些特征的尺寸可能被放大。而是，重点在于说明本文的实施例的原理。附加地，在权利要求中，词语“包括”不排除其他元件或步骤，并且不定冠词“一个”或“一个”不排除多个。

Claims (15)

1.一种由自由空间验证***(1)执行的方法，所述方法用于支持和/或提供车辆(2)的自动驾驶***(ADS(21))的感知***(22)检测对象存在的置信度，所述方法包括：
通过车载周围环境检测传感器(23)的支持来获取(1001)车辆周围环境的传感器数据(230)；
通过所述感知***(22)的支持基于融合所述传感器数据(230)来生成(1002)车辆周围环境的感知数据(220)；
确定(1003)所述感知***(22)基于所述感知数据(220)感知到所述车辆周围环境中的没有对象的至少第一区域(31)；
针对所述周围环境检测传感器(23)中的一个或多个周围环境检测传感器(23)，单独地评估(1004)它们相应获取的传感器数据(2310，23n0)，以在至少部分地包围所述至少第一区域(31)的至少第一延伸区域(311)中遇到潜在的传感器特定的检测；以及
当针对可预定数量和/或组合的所述周围环境检测传感器(23)的、在所述至少第一延伸区域(311)内的相应潜在的传感器特定的检测符合至少第一自由空间验证标准时，确定(1005)所述至少第一区域(31)被验证为没有对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少第一自由空间验证标准包括：
在所述至少第一延伸区域(311)中存在少于可预定的最小数量的检测；和/或
在所述至少第一延伸区域(311)中存在至少所述最小数量的检测，但是这些检测不在表示单个对象的可预定的最大接近度内；和/或
在所述至少第一延伸区域(311)中存在至少所述最小数量的检测，其中可预定数量的所述检测在表示单个对象的所述最大接近度内，但是这些检测暗示所述单个对象的当前位置不在所述至少第一区域(31)内。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定(1005)所述至少第一区域(31)被验证为没有对象包括：否则，所述至少第一区域(31)未被验证为没有对象。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
当所述至少第一区域(31)被确定为未被验证为没有对象时，提供(1006)用于像在一个或多个对象存在于所述至少第一区域(31)内时那样调适所述车辆(2)的路径规划的指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述提供(1006)用于调适路径规划的指令还包括：提供用于启动经调适的路径规划的指令。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述评估(1004)包括：评估相应获取的传感器数据(2310，23n0)，所述传感器数据的范围追溯到相应的可预定的时间段和/或相应的可预定数量的样本。
7.一种自由空间验证***(1)，用于支持和/或提供车辆(2)的自动驾驶***(ADS(21))的感知***(22)检测对象存在的置信度，所述自由空间验证***(1)包括：
传感器数据获取单元(101)，所述传感器数据获取单元(101)用于通过车载周围环境检测传感器(23)的支持来获取(1001)车辆周围环境的传感器数据(230)；
感知数据生成单元(102)，所述感知数据生成单元(102)用于通过所述感知***(22)的支持基于融合所述传感器数据(230)来生成(1002)车辆周围环境的感知数据(220)；
自由空间确定单元(103)，所述自由空间确定单元(103)用于确定(1003)所述感知***(22)基于所述感知数据(220)感知到所述车辆周围环境中的没有对象的至少第一区域(31)；
评估单元(104)，所述评估单元(104)用于针对所述周围环境检测传感器(23)中的一个或多个周围环境检测传感器(23)，单独地评估(1004)它们相应获取的传感器数据(2310，23n0)，以在至少部分地包围所述至少第一区域(31)的至少第一延伸区域(311)中遇到潜在的传感器特定的检测；以及
验证确定单元(105)，所述验证确定单元(105)用于当针对可预定数量和/或组合的所述周围环境检测传感器(23)的、在所述至少第一延伸区域(311)内的相应潜在的传感器特定的检测符合至少第一自由空间验证标准时，确定(1005)所述至少第一区域(31)被验证为没有对象。
8.根据权利要求7所述的自由空间验证***(1)，其中，所述至少第一自由空间验证标准包括：
在所述至少第一延伸区域(311)中存在少于可预定的最小数量的检测；和/或
在所述至少第一延伸区域(311)中存在至少所述最小数量的检测，但是这些检测不在表示单个对象的可预定的最大接近度内；和/或
在所述至少第一延伸区域(311)中存在至少所述最小数量的检测，其中可预定数量的所述检测在表示单个对象的所述最大接近度内，但是这些检测暗示所述单个对象的当前位置不在所述至少第一区域(31)内。
9.根据权利要求7或8所述的自由空间验证***(1)，其中，所述验证确定单元(105)适用于确定：否则，所述至少第一区域(31)未被验证为没有对象。
10.根据权利要求9所述的自由空间验证***(1)，还包括：
指令提供单元(106)，所述指令提供单元(106)用于当所述至少第一区域(31)被确定为未被验证为没有对象时，提供(1006)用于像在一个或多个对象存在于所述至少第一区域(31)内时那样调适所述车辆(2)的路径规划的指令。
11.根据权利要求10所述的自由空间验证***(1)，其中，所述指令提供单元(1006)适用于还提供用于启动经调适的路径规划的指令。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的自由空间验证***(1)，其中，所述评估单元(1004)适用于评估相应获取的传感器数据(2310，23n0)，所述传感器数据的范围追溯到相应的可预定的时间段和/或相应的可预定数量的样本。
13.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求7至12中任一项所述的自由空间验证***(1)。
14.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括具有计算机程序代码模块的计算机程序，所述计算机程序代码模块被布置为使计算机或处理器执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤，所述计算机程序产品存储在计算机可读介质或载波上。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质上存储有根据权利要求14所述的计算机程序产品。
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