CN116021545A - 一种关节模组及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种关节模组及机器人，关节模组包括编码器组件、第一支撑盘、制动器、密封件和限位件。第一支撑盘设置于编码器组件的一侧，且与编码器组件同轴设置，制动器位于第一支撑盘背离编码器组件的一侧，且套设于部分第一支撑盘上，密封件设置于制动器与第一支撑盘的径向之间，以隔断制动器与第一支撑盘之间的流通路径，限位件设置于制动器与第一支撑盘的径向之间，限位件的至少部分位于密封件远离第一支撑盘的一侧，以限制密封件朝远离第一支撑盘的方向运动。本发明的关节模组能够在关节模组运行时，有效防止制动器一侧产生的灰尘通过制动器与第一支撑盘之间的间隙进入编码器组件运行区域，避免编码器组件受污染，提高关节模组运行稳定性。

Description

一种关节模组及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种关节模组及机器人。

背景技术

智能机器人的关节模组作为其核心部件，具有结构简单、噪音小和传动效率高的特点。但关节模组在运行过程中，由于关节转动在关节内部产生的灰尘，容易在空气流动下扩散至关节模组的各个部位，导致编码器所在区域被灰尘污染，影响编码器的正常运行，严重时可能导致关节模组损坏。

发明内容

基于此，有必要针对关节模组的编码器组件所在区域受到灰尘污染的问题，提供一种关节模组及机器人。

一种关节模组，所述关节模组包括：

编码器组件；

第一支撑盘，设置于所述编码器组件的一侧，且与所述编码器组件同轴设置；

制动器，位于所述第一支撑盘背离所述编码器组件的一侧，且套设于部分所述第一支撑盘上；

密封件，设置于所述制动器与所述第一支撑盘的径向之间，以隔断所述制动器与所述第一支撑盘之间的流通路径；

限位件，设置于所述制动器与所述第一支撑盘的径向之间，所述限位件的至少部分位于所述密封件远离所述第一支撑盘的一侧，以限制所述密封件朝远离所述第一支撑盘的方向运动。

在其中一个实施例中，所述限位件套设于所述第一支撑盘上，所述限位件的轴向一侧设置有限位槽，所述密封件抵靠在所述限位槽中。

在其中一个实施例中，所述制动器套设于所述限位件上，所述限位件与所述制动器之间设置有密封圈。

在其中一个实施例中，所述限位件的径向外侧设置有第一凹槽，所述第一凹槽沿所述限位件的周向延伸，所述密封圈容置于所述第一凹槽中。

在其中一个实施例中，所述限位件设置于所述密封件远离所述第一支撑盘的一侧。

在其中一个实施例中，所述第一支撑盘的径向外侧设置有用于卡设所述限位件的第二凹槽，所述限位件沿所述第一支撑盘的径向延伸，所述限位件靠近所述密封件一侧与所述密封件抵接。

在其中一个实施例中，所述制动器的径向内侧设置有凸台，所述凸台位于所述密封件远离所述编码器组件的轴向一侧，所述限位件夹设于所述凸台与所述密封件之间。

在其中一个实施例中，所述第一支撑盘包括套环部和支撑臂，所述支撑臂连接于所述套环部的一端，并沿所述套环部的径向延伸，所述制动器套设于所述套环部上，所述编码器组件和所述制动器分别位于所述支撑臂的两侧。

在其中一个实施例中，所述关节模组还包括壳体和后盖，所述壳体套设在所述制动器上，并朝靠近所述编码器组件的方向延伸，所述后盖连接于所述壳体远离所述制动器的一端。

在其中一个实施例中，还提供一种机器人，机器人包括如上所述的关节模组。上述关节模组，通过第一支撑盘对编码器组件起到旋转支撑作用，通过在制动器和第一支撑盘的套设连接处设有密封件，以保证制动器与第一支撑盘之间具有良好的密封性，防止在关节模组运行时，制动器一侧所产生的尘埃通过制动器与第一支撑盘之间的流通路径进入到编码器组件运行的一侧，从而避免编码器组件受到灰尘污染。此外，还通过在第一支撑件或制动器上设置限位件，防止密封件在第一支撑盘的轴向上发生滑动，确保密封件安装稳固，提升对编码器组件的防尘效果。

上述机器人，通过对关节模组内的编码器组件进行防尘设计，能够在关节模组运行时，防止编码器组件运行区域受到灰尘污染，保证机器人正常运行。

附图说明

图1为实施例一提供的关节模组的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图5为实施例一提供的关节模组的第一支撑盘的结构示意图；

图3为实施例一提供的关节模组的密封件、端盖和密封圈的结构示意图；

图4为实施例一提供的关节模组的端盖的结构示意图；

图6为实施例二提供的关节模组的局部结构示意图；

图7为实施例二提供的关节模组的第一支撑盘和弹性卡件的结构示意图；

图8为实施例二提供的关节模组的第一支撑盘的局部结构示意图；

图9为实施例三提供的关节模组的局部结构示意图；

图10为实施例三提供的关节模组的制动器、凸台和波垫的结构示意图。

附图标号说明：

1-编码器组件；11-第一码盘；12-第二码盘；13-第二支撑盘；131-连接部；132-支撑部；

2-第一支撑盘；21-套环部；211-第一凸环；212-第二凹槽；213-第二凸环；22-支撑臂；221-第一容置槽；222-卡槽；

3-制动器；31-凸台；

4-密封件；

5-端盖；51-限位槽；511-斜面；52-第一凹槽；

6-密封圈；

7-弹性卡件；

8-波垫；

91-壳体；911-凸部；92-后盖；

100-驱动机构；101-电机转轴；102-电机组件；103-减速机组件；1031-管道段；1032-前端盖。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

结合图1和图2，图1示出了本发明实施例一中的关节模组的结构示意图，图2示出了图1中A处的局部放大图。

本发明一实施例提供了一种机器人，机器人包括关节模组。在一些实施例中，关节模组包括编码器组件1、第一支撑盘2、制动器3、密封件4和限位件。

本申请实施例公开的机器人可以但不限用于汽车、医疗、物流、航空航天等领域。关节模组集成电机、传感器、减速机、驱动器和制动器于一体，满足机器人紧凑和灵活的结构特点。编码器组件1是一种传感器，其通过感光元件在遮光与通光状态下输出相应的信号，再将输出的信号转化为相应的角度信息，用于采集关节角度或速度；第一支撑盘2为一支撑结构件，用于支撑编码器组件1。

第一支撑盘2设置于编码器组件1的一侧，且与编码器组件1同轴设置，制动器3位于第一支撑盘2背离编码器组件1的一侧，且套设于部分第一支撑盘2上。密封件4设置于制动器3与第一支撑盘2的径向之间，即为沿第一支撑盘2的径向方向，密封件4设置于制动器3与第一支撑盘2之间，以隔断制动器3与第一支撑盘2之间的流通路径。限位件设置于制动器3与第一支撑盘2的径向之间，即沿第一支撑盘2的径向方向，限位件设置于制动器3与第一支撑盘2之间；限位件的至少部分位于密封件4远离第一支撑盘2的一侧，以限制密封件4朝远离第一支撑盘2的方向运动。

在传统技术中，制动器3远离编码器组件1一侧的灰尘，先沿第一支撑盘2的径向方向在制动器3与第一支撑盘2之间流通，然后流动至制动器3与第一支撑盘2的轴向之间，进而继续沿第一支撑盘2的轴向方向流动至第一支撑盘2的外边缘，最后顺着第一支撑盘2的外边缘流动至第一支撑盘2靠近编码器组件1的一侧，对编码器组件1造成污染。

本申请实施例公开的关节模组，制动器3与第一支撑盘2之间的流通路径是指制动器3与第一支撑盘2之间用于灰尘流通的路径。通过沿第一支撑件2的径向方向，在制动器3与第一支撑盘2之间设置有密封件4，隔断了制动器3与第一支撑盘2径向之间的流通路径，即制动器3远离编码器组件1一侧的灰尘无法沿第一支撑盘2的径向方向在制动器3与第一支撑盘2之间流通，进而灰尘也无法进一步流动至第一支撑盘2靠近编码器组件1的一侧，从而使得编码器组件1不会受到污染。

上述结构设置中，关节模组通过第一支撑盘2对编码器组件1起到旋转支撑作用，通过将制动器3设置于第一支撑盘2背离编码器组件1的一侧，且在制动器3与第一支撑盘2的径向之间设置密封件4，以保证制动器3与第一支撑盘2之间具有良好的密封性，进而在关节模组运行时，有效防止制动器3一侧产生的灰尘通过制动器3与第一支撑盘2之间的流通路径进入到编码器组件1运行的一侧，从而避免编码器组件1受到污染。还通过在制动器3与第一支撑盘2之间设置限位件以限制密封件4朝远离第一支撑盘2的方向运动，确保密封件4安装稳固，提升对编码器组件1的防尘效果。机器人通过上述对关节模组内的编码器组件1进行防尘设计，能够在关节模组运行时，防止编码器组件1运行区域受到灰尘污染，保证机器人正常运行。

在一些实施例中，关节模组还包括驱动机构100，驱动机构100设置于支撑臂22背离编码器组件1的一侧，驱动机构100包括电机转轴101，电机转轴101的穿设于部分第一支撑盘2内，制动器3连接电机转轴101，用于对电机转轴101进行制动。密封件4为轴承结构，通过轴承结构使得编码器组件1正常旋转的同时实现编码器组件1运行区域的密封，防止制动器3和电机转轴101一侧产生的灰尘进入到编码器组件1的运行区域。

在一些实施例中，第一支撑盘2包括套环部21和支撑臂22，套环部21和支撑臂22均为一环状结构件，支撑臂22连接于套环部21的一端，并沿套环部21的径向延伸。编码器组件1和制动器3分别位于支撑臂22的两侧，编码器组件1设置于支撑臂22背离套环部21的一侧，制动器3套设于套环部21上。通过支撑臂22沿套环部21径向延伸的设置对编码器组件1起到挡尘效果，防止制动器3一侧产生的灰尘直接进入到编码器组件1的运行区域。

进一步地，电机转轴101的一端连接于套环部21的内周面，制动器3连接电机转轴101，用于对电机转轴101进行制动。密封件4设置于制动器3与套环部21的径向之间，并套设于套环部21的外周面，密封件4与套环部21过盈配合，制动器3套设于密封件4的径向外侧，限位件的一部分设置于密封件4与制动器3之间，另一部分设置于密封件4背离支撑臂22的一侧。

上述结构设置中，利用第一支撑盘2的套环部21与密封件4和电机转轴101连接，利用第一支撑盘2的支撑臂22旋转支撑编码器组件1。通过将制动器3和电机转轴101设置于支撑臂22背离编码器组件1的一侧，使得在关节模组的制动器3和驱动机构100运行时，防止制动器3和电机转轴101一侧产生的灰尘从制动器3与电机转轴101及第一支撑件2之间的间隙中进入到编码器组件1的运行区域，提高编码器组件1运行的稳定性，显著提高关节模组运行稳定性。

在一些实施例中，限位件为套设于第一支撑盘2上的端盖5，端盖5为环状结构，端盖5的轴向一侧设置有限位槽51，限位槽51开设于端盖5的内周面上，并沿端盖5的周向延伸，密封件4抵靠在限位槽51中，密封件4与端盖5过盈配合。上述结构设置使得端盖5的一部分位于密封件4和制动器3之间，另一部分位于密封件4背离支撑臂22的一侧，既能防止密封件4朝远离第一支撑盘2的方向移动，也能确保制动器3与第一支撑盘2之间的流通路径被隔断。

结合图3和图4所示，图3示出了本实施例关节模组的密封件、端盖和密封圈的结构示意图，图4示出了本实施例关节模组的端盖的结构示意图。

在一些实施例中，本实施例中的限位槽51通过斜面511连通于端盖5朝向支撑臂22的端面，沿朝向支撑臂22的方向，斜面511逐渐靠近端盖5的外周面。上述设置使得限位槽51朝向支撑臂22的槽口呈扩口设置，便于安装时，沿着端盖5的轴向，将密封件4顺着斜面511装配至限位槽51中。在其他实施例中，限位槽51可设置为不连通端盖5的端面。

在一些实施例中，制动器3套设于端盖5的外周面上，端盖5与制动器3之间为间隙配合，端盖5与制动器3之间设置有密封圈6。借助密封圈6自身的弹性作用，使得制动器3与端盖5之间具有良好的密封效果，通过密封圈6能有效隔离掉电机转轴101和制动器3工作过程产生的灰尘，使灰尘难以进入到编码器组件1的运行区域。

在一些实施例中，端盖5的径向外侧设置有第一凹槽52，第一凹槽52沿端盖5的周向延伸，密封圈6容置于第一凹槽52中。通过在端盖5的外周面上设置用于容置密封圈6的第一凹槽52，对密封圈6起到限位固定作用，防止密封圈6发生偏移而影响密封防尘效果。

在一些实施例中，密封圈6设置有多个，端盖5上开设有多个第一凹槽52，多个第一凹槽52沿端盖5的轴向间隔排布，多个密封圈6与多个第一凹槽52一一对应设置。通过在制动器3与端盖5之间设置多个密封圈6，能够进一步提升端盖5与制动器3之间的密封性，进而提升对编码器组件1的防尘效果。

在一些实施例中，安装时，可先将密封圈6安装于端盖5的第一凹槽52中；再将密封件4装入端盖5的限位槽51中，密封件4与端盖5之间采用过盈配合或通过胶水粘结，防止密封件4从端盖5中滑脱；然后再将密封件4套接在第一支撑盘2的套环部21上，密封件4与第一支撑盘2之间采用过盈配合连接或通过胶水粘结；最后将组装在一起的端盖5、密封件4、第一支撑盘2一同安装至制动器3内部，最后将第一支撑盘2的套设部21套设紧固在电机转轴101上。

结合图5所示，图5示出了本实施例关节模组的第一支撑盘的结构示意图。

在一些实施例中，套环部21的外周面上设置有第一凸环211，第一凸环211与套环部21同轴设置，第一凸环211连接于支撑臂22，密封件4朝向支撑臂22的一侧抵靠于第一凸环211背离支撑臂22的一侧。通过端盖5和第一凸环211配合，以在套环部21轴向方向上限位密封件4，第一凸环211的设置也便于确保密封件4在套环部21上安装到位时，密封件4与支撑臂22之间的安装间隙足够容置端盖5。

在一些实施例中，套环部21的内周面上设置有第二凸环213，第二凸环213与套环部21同轴设置，电机转轴101朝向支撑臂22的一端抵靠于第二凸环213上。通过设置第二凸环213既能够对电机转轴101进行限位安装，也能提升套环部21与电机转轴101之间的牢固性和密封性。

在一些实施例中，关节模组还包括壳体91和后盖92，壳体91套设在制动器3上，并朝靠近编码器组件1的方向延伸，后盖92连接于壳体91远离制动器3的一端。电机转轴101与制动器3之间通过第一支撑盘2进行连接，编码器组件1和第一支撑盘2安装在壳体91、后盖92与制动器3围设形成的空间内，且在密封件4、端盖5和密封圈6的配合下，第一支撑盘2与制动器3、电机转轴101之间能够流过灰尘的流通路径被隔断，有效避免编码器组件1的运行区域受到灰尘污染。

在一些实施例中，壳体91与支撑臂22背离套环部21的一侧连接，具体地，支撑臂22上设置有卡槽222，壳体91上设置有凸部911，凸部911容置于卡槽222中，通过凸部911与卡槽222配合，能够进一步阻隔制动器3附近的灰尘从壳体91与支撑臂22之间进入支撑臂22朝向编码器组件1的一侧，提升对编码器组件1的防尘效果。

结合图1和图2，在一些实施例中，驱动机构100还包括电机组件102和减速机组件103，电机组件102是指电机所具备的零部件，包括电机外壳以及安装于电机外壳内的电机定子及其他零部件，电机组件102与电机转轴101相配合用于产生驱动转矩，减速机组件103可以但不限于是谐波减速器，上述均为现有技术中关机模组的常规结构设置，在此不在赘述。

在一些实施例中，电机组件102和减速机组件103均设置于制动器3背离第一支撑盘2的一侧，电机组件102的电机外壳连接于壳体91背离编码器组件1的一侧，且套设于电机转轴101的径向外侧。减速器组件103的外壳与电机组件102的电机外壳相连，电机转轴101背离套环部21的一端通过联轴器连接于减速器组件103的输入轴。通过将驱动机构100的各个部件设置于制动器3背离编码器组件1的一侧，从而在第一支撑盘2、密封件4、端盖5和密封圈6的配合作用下，实现对编码器组件1进行防尘。

在一些实施例中，减速机组件103的前端盖1032上设置有管道段1031，前端盖1032和管道段1031共同形成T型结构，便于减速机组件103的各个部件进行安装，此为现有技术中减速器的常规结构设置，在此不在赘述。管道段1031位于减速器组件103的输入轴内，且管道段1031背离前端盖1032的一端依次穿过减速器组件103的输入轴、电机转轴101和套环部21后连接于编码器组件1的第二支撑盘13，第二支撑盘13为一环形的支撑结构件，位于第一支撑盘2背离制动器3的一侧，且与后盖92背离壳体91的一侧连接，使得第二支撑盘13的设置位置不受来自制动器3和驱动机构100一侧灰尘的污染。

在一些实施例中，第二支撑盘13包括连接部131和支撑部132，连接部131和支撑部132均为一环状结构件，支撑部132连接于连接部131径向外侧，并沿连接部131的径向延伸。连接部131与第一支撑盘2同轴设置，且连接部131的一端连接管道段1031背离前端盖1032的一端，连接部131的另一端连接后盖92背离壳体91的一端。支撑部132位于支撑臂22与后盖92之间。

在一些实施例中，编码器组件1还包括第一码盘11和第二码盘12，第一码盘11和第二码盘12为测量角位移的数字编码器，是测量轴转角位置的一种最常用的位移传感器，码盘作为测量角位移的数字编码器，其作业原理为现有技术，在此不在赘述。支撑臂22背离套设部21的表面上设置有第一容置槽221，第一码盘11容置于第一容置槽221中。第二码盘12设置于支撑部132朝向后盖92的表面上。上述结构设置，使得第一码盘11和第二码盘12分别被保护在第一支撑盘2和第二支撑盘13上不受制动器3和驱动机构100影响的一侧，进而在驱动机构100和制动器3作业的过程中，能够防止驱动组件100和制动器3一侧产生的灰尘进入到第一码盘11和第二码盘12的运行区域，提高编码器组件1运行的稳定性。

在一些实施例中，限位件设置于密封件4远离第一支撑盘2的一侧，进而利用限位件限制密封件4朝远离第一支撑盘2的方向运动。

结合图6至图8，图6示出了本发明实施例中关节模组的局部结构示意图，图7示出了本发明实施例中关节模组的第一支撑盘和弹性卡件的结构示意图，图8示出了本发明实施例中关节模组的第一支撑盘的局部结构示意图。

在一些实施例中，限位件为弹性卡件7，弹性卡件7为一具有弹性的结构件。第一支撑盘2的径向外侧设置有用于卡设弹性拉件7的第二凹槽212，弹性卡件7沿第一支撑盘2的径向延伸，弹性卡件7靠近密封件4一侧与密封件4抵接。借助弹性卡件7的弹性作用力，在自然状态下，弹性卡件7伸出第二凹槽212以抵靠于密封件4上，对密封件4起到限位作用，在装配时，弹性卡件7受外界压力作用被压缩收容于第二凹槽212中，进而将密封件4装配于第一支撑盘2的套环部21上。上述结构设置，不仅能确保密封件4安装稳定，且安装操作方便、结构简单、成本低。

在一些实施例中，第一支撑盘2上设置有多个第二凹槽212，多个第二凹槽212沿第一支撑盘2的周向间隔分布，每个第二凹槽212中卡设有一个弹性卡件7。通过多个弹性卡件7能够沿周向对密封件4的各个位置进行抵靠，密封件4在第一支撑盘2上安装更加稳固。

在一些实施例中，弹性卡件7可为弹簧结构或橡胶，取材方便且成本低。

结合图9和图10，图9示出了本发明实施例中关节模组的局部结构示意图，图10示出了本发明实施例中关节模组的制动器、凸台和波垫的结构示意图。

在一些实施例中，制动器3的径向内侧设置有凸台31，凸台31位于密封件4远离编码器组件1的轴向一侧，密封件4可直接内嵌在制动器3上凸台31朝向支撑臂22的一侧。制动器3上设置的凸台31结构对密封件4起到限位作用。

在一些实施例中，限位件为波垫8，波垫8夹设于凸台31与密封件4之间，且具有弹性。在凸台31与波垫8的配合下，既能对密封件4进行限位，防止密封件4朝远离第一支撑盘2的方向移动，还能对密封件4进行弹性预紧。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种关节模组，其特征在于，所述关节模组包括：

编码器组件(1)；

第一支撑盘(2)，设置于所述编码器组件(1)的一侧，且与所述编码器组件(1)同轴设置；

制动器(3)，位于所述第一支撑盘(2)背离所述编码器组件(1)的一侧，且套设于部分所述第一支撑盘(2)上；

密封件(4)，设置于所述制动器(3)与所述第一支撑盘(2)的径向之间，以隔断所述制动器(3)与所述第一支撑盘(2)之间的粉尘流通路径；

限位件，设置于所述制动器(3)与所述第一支撑盘(2)的径向之间，所述限位件的至少部分位于所述密封件(4)远离所述第一支撑盘(2)的一侧，以限制所述密封件(4)朝远离所述第一支撑盘(2)的方向运动。

2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述限位件套设于所述第一支撑盘(2)上，所述限位件的轴向一侧设置有限位槽(51)，所述密封件(4)抵靠在所述限位槽(51)中。

3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述制动器(3)套设于所述限位件上，所述限位件与所述制动器(3)之间设置有密封圈(6)。

4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述限位件的径向外侧设置有第一凹槽(52)，所述第一凹槽(52)沿所述限位件的周向延伸，所述密封圈(6)容置于所述第一凹槽(52)中。

5.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述限位件设置于所述密封件(4)远离所述第一支撑盘(2)的一侧。

6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，所述第一支撑盘(2)的径向外侧设置有用于卡设所述限位件的第二凹槽(212)，所述限位件沿所述第一支撑盘(2)的径向延伸，所述限位件靠近所述密封件(4)一侧与所述密封件(4)抵接。

7.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，所述制动器(3)的径向内侧设置有凸台(31)，所述凸台(31)位于所述密封件(4)远离所述编码器组件(1)的轴向一侧，所述限位件夹设于所述凸台(31)与所述密封件(4)之间。

8.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述第一支撑盘(2)包括套环部(21)和支撑臂(22)，所述支撑臂(22)连接于所述套环部(21)的一端，并沿所述套环部(21)的径向延伸，所述制动器(3)套设于所述套环部(21)上，所述编码器组件(1)和所述制动器(3)分别位于所述支撑臂(22)的两侧。

9.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括壳体(91)和后盖(92)，所述壳体(91)套设在所述制动器(3)上，并朝靠近所述编码器组件(1)的方向延伸，所述后盖(92)连接于所述壳体(91)远离所述制动器(3)的一端。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-9任一项所述的关节模组。

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