CN116017689A - 一种定位方法、定位装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种定位方法、定位装置及存储介质。所述定位方法包括：通过目标天线辐射电磁波扫描信号，获得目标物发送的目标数据，所述目标数据至少包括用于表征所述目标物姿态的目标参数；基于所述目标参数确定定位参数；通过所述目标天线辐射电磁波定位信号；接收针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号；基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物；其中，所述定位参数作用于所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号以及所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物中至少一个。

Description

一种定位方法、定位装置及存储介质

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种定位方法、定位装置及存储介质。

背景技术

目前很多电子设备都支持超宽带(Ultra-Wideband，UWD)技术。由于电子设备的集成化的发展趋势，一般将UWB天线设置于电子设置的背面。例如，UWB天线设置于手机的背面。这样当采用UWB天线对目标物(TAG)进行定位时，只能将手机背面正对着目标物。这就要求TAG的天线要设计得非常全向，以保证处于任何位姿的TAG都能被检测得到。而实际情况是很难将TAG天线设计得非常全向。因此，需要解决该问题。

发明内容

有鉴于现有技术中存在的上述至少一个技术问题而提了本申请。根据本申请一方面，提供了一种定位方法，所述定位方法包括：

通过目标天线辐射电磁波扫描信号，获得目标物发送的目标数据，所述目标数据至少包括用于表征所述目标物姿态的目标参数；

基于所述目标参数确定定位参数；

通过所述目标天线辐射电磁波定位信号；

接收针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号；

基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物；

其中，所述定位参数作用于所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号以及所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物中至少一个。

在一些实施例中，所述用于表征所述目标物姿态的目标参数不同，所述定位参数不同。

在一些实施例中，所述定位参数包括发射功率，

所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号包括：

基于与所述目标参数对应的发射功率辐射所述电磁波定位信号。

在一些实施例中，所述定位参数包括相位补偿；

所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物包括：

定位引擎基于所述电磁波反馈信号以及与所述目标参数对应的相位补偿定位所述目标物的。

在一些实施例中，所述基于所述目标参数确定定位参数包括：

基于所述目标参数查询目标数据库获得与所述目标参数对应的定位参数。

在一些实施例中，所述目标数据库包括：

用于表征所述目标物不同姿态的目标参数对应的所述定位参数，其中，所述目标物不同姿态对应不同姿态下所述目标物的天线所能形成的最优信号方向。

本申请实施例另一方面提供了一种定位方法，包括：

获得目标参数，所述目标参数表征目标物的姿态；

基于获得的电磁波扫描信号，反馈目标数据，其中，所述目标数据至少包括所述目标参数；

基于获得的电磁波定位信号，反馈针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号。

在一些实施例中，所述目标参数至少用于如下一种：

指示定位装置以与表征所述目标物的姿态对应的发射功率辐射电磁波定位信号：

指示定位装置基于与表征所述目标物的姿态对应的相位补偿处理所述电磁波反馈信号。

本申请实施例另一方面提供了一种定位装置，所述装置包括：

第一辐射模块，用于通过目标天线辐射电磁波扫描信号，获得目标物发送的目标数据，所述目标数据至少包括用于表征所述目标物姿态的目标参数；

参数确定模块，用于基于所述目标参数确定定位参数；

第二辐射模块，用于通过所述目标天线辐射电磁波定位信号；

第一接收模块，用于接收针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号；

定位模块，用于基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物；

其中，所述定位参数作用于所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号以及所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物中至少一个。

本申请实施例另一方面提供了一种定位装置，所述装置包括：

获得参数模块，用于获得目标参数，所述目标参数表征目标物的姿态；

第一反馈模块，用于基于获得的电磁波扫描信号，反馈目标数据，其中，所述目标数据至少包括所述目标参数；

第二反馈模块，用于基于获得的电磁波定位信号，反馈针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号。

附图说明

图1示出根据本申请一种实施例的定位方法的示意性流程图；

图2(a)至图2(d)示出根据本申请实施例的目标物所处的扇区示意图；

图3示出根据本申请实施例的目标数据库的示意图；

图4(a)和图4(b)示出根据本申请实施例的目标天线与目标物在6G和8.5GHz的预设频段下工作的示意图；

图5示出根据本申请另一种实施例的定位方法的示意性流程图；

图6示出根据本申请一种实施例的定位装置的示意性框图

图7示出根据本申请另一种实施例的定位装置的示意性框图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好的理解本申请实施例的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作详细说明。

随着超宽带(Ultra-Wideband，UWD)技术的发展以及室内定位、找物等需求日趋成熟。越来越多的诸如手机等电子设备开始支持UWB天线。与此同时，越来越多的移动终端例如手机设置UWB模块以及与UWB模块对应的天线，以支持UWB功能。即，用于对Tag进行定位。

从手机侧而言，由于原本手机内部天线数量非常之多，可能包括4G天线、5G天线、MIMO接收天线、单独的WIFI天线、GPS天线、NFC天线等等。如果再增加UWB天线会给原来已经特别紧张的空间带来更大的挑战。为节省空间，一般将UWB天线设置于手机的背面，只有Tag的天线与手机的背面的UWB天线对应一致(例如朝向)时能够手机能够定位Tag，但是通常情况下Tag是与挂在某个物体(例如，箱子)上且随着物体移动。所以，无法保证手机在对Tag进行定位的时候，手机的UWB天线与Tag的天线是对应一致的，从而导致手机对Tag的定位由误差，不精确。

基于前述的至少一个技术问题，本申请提供了一种定位方法，所述方法包括：通过目标天线辐射电磁波扫描信号，获得目标物发送的目标数据，所述目标数据至少包括用于表征所述目标物姿态的目标参数；基于所述目标参数确定定位参数；通过所述目标天线辐射电磁波定位信号；接收针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号；基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物；其中，所述定位参数作用于所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号以及所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物中至少一个。本申请实施例通过目标天线辐射电磁波扫描信号(例如，用于确定空间中是否有Tag存在)，获得表征所述目标物姿态的目标参数(例如，在有Tag(即，目标物)存在情况下能够获得所述目标物反馈的表征所述目标物姿态的目标参数，)，并进一步确定用于定位的定位参数，然后通过目标天线辐射电磁波定位信号及接收的电磁波反馈信号定位目标物(即，定位目标物体相对于执行本实施例所提供方法的定位装置的角度或/和距离)。由于执行本实施例所提供方法的定位装置获得了表征所述目标物姿态的目标参数从而能够在基于UWB定位目标物的过程中进行有效调整，从而能够实现定位角度或/和定位距离更加精准。

图1示出根据本申请实施例的定位方法的示意性流程图；如图1所示，根据本申请实施例的定位方法100可以包括如下步骤S101、步骤S102、步骤S103、步骤S104和步骤S105：

在步骤S101，通过目标天线辐射电磁波扫描信号，获得目标物发送的目标数据，所述目标数据至少包括用于表征所述目标物姿态的目标参数。

本申请实施例中的目标天线与目标物可以通过超宽带(Ultra-Wideband，UWD)通信方式进行通信。UWB技术是应用于无线通信领域的一种低功耗的无线电技术，采用纳秒级或亚纳秒级的脉冲实现无线通信。它不需要产生连续的高频载波，仅仅需要产生一个时间间隔极短(小于nS)的脉冲，因此也称做脉冲无线电(Impulse Radio，IR)。采用UWB技术传送信息时，可以通过改变脉冲的幅度、时间、相位进行加载，来实现信息传输。采用UWB技术有如下优点：

第一，定位精度高，UWB定位精度可以做到亚米级；

第二，功耗小，UWB设备功耗很小，可以连续使用几个月，节电技术较高的可以连续使用半年以上；

第三，抗干扰能力强，UWB定位采用时间间隔极短(例如，小于1ns)的脉冲进行通信，其具有较强的抗干扰能力；

第四，***架构简单，UWB定位***主要由定位标签、定位基站和定位软件组成，***架构简单。

在本申请的一个具体的实施例中，执行本实施例所提供方法的定位装置例如手机可以包括第一UWB模块以及与所述第一UWB模块对应的目标天线，在目标物中包括第二UWB模块，可以通过第一UWB模块与第二UWB模块建立通信连接，即第一UWB模块辐射电磁波扫描信号来获得第二UWB模块的目标数据，并由目标数据中获得用于表征所述目标物姿态的目标参数。目标物集成有加速度传感器(G-sensor)和/或电子罗盘(E-compass)从而目标物能够通过加速度传感器(G-sensor)和/或电子罗盘(E-compass)确定自身的姿态即确定目标参数。在一个具体的示例中，目标参数可以为加速度传感器(G-sensor)和/或电子罗盘(E-compass)当前的感应数值。该感应数值即目标参数作为响应于所述电磁波扫描信号的电磁波反馈信号所携带的信息，从而使得本实施例所提供方法的定位装置例如手机获得该目标参数。

本申请实施例中，执行本实施例所提供方法的定位装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的一个硬件模块。电子设备可以包括：一个或多个存储器和一个或多个处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行本申请实施例的定位方法。电子设备可以是可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现功率器件版图的设计方法的计算机设备的部分或者全部。

电子设备包括一个或多个存储器、一个或多个处理器、显示器(未示出)和通信接口等，这些组件通过总线***和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，电子设备的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子设备也可以具有其他组件和结构。

存储器用于存储相关列车运行过程中产生的各种数据和可执行程序指令，例如用于存储各种应用程序或实现各种具体功能的算法。可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。

处理器可以是中央处理单元(CPU)、图像处理单元(GPU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以是电子设备中的其它组件以执行期望的功能。

在一个示例中，电子设备还包括输出装置可以向外部(例如用户)输出各种信息(例如图像或声音)，并且可以包括显示装置、扬声器等中的一个或多个。

通信接口是可以是目前已知的任意通信协议的接口，例如有线接口或无线接口，其中，通信接口可以包括一个或者多个串口、USB接口、以太网端口、WiFi、有线网络、DVI接口，设备集成互联模块或其他适合的各种端口、接口，或者连接。

在步骤S102，基于所述目标参数确定定位参数。

在本申请的一个实施例中，所述基于所述目标参数确定定位参数包括：基于所述目标参数查询目标数据库获得与所述目标参数对应的定位参数。

本申请实施例中，所述用于表征所述目标物姿态的目标参数不同，所述定位参数不同。因此，需要通过查询目标数据库获得与所述目标参数对应的定位参数。其中，所述目标数据库可以预存储在所述目标天线所设置的电子设备中，以便于所述目标天线在接收到目标参数时，可以在所述目标数据库中查找与所述目标参数对应的定位参数。

其中，所述定位参数作用于所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号以及所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物中至少一个。

在步骤S103，通过所述目标天线辐射电磁波定位信号。

在步骤S104，接收针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号。

在步骤S105，基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物。

其中，在本申请的一个实施例中，所述定位参数包括发射功率。相应地，所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号包括：基于与所述目标参数对应的发射功率辐射所述电磁波定位信号。执行本实施例所提供方法的定位装置获得了表征所述目标物姿态的目标参数，通过查询目标数据库获得与之对应的发射功率(即，目标参数表征所述目标物姿态不同，电磁波定位信号的发射功率不同)，并以该发射功能辐射所述电磁波定位信号。由于在发射电磁波定位信号之前确定了Tag的姿态，从而在Tag的天线与手机的背面的UWB天线没有对应一致(例如朝向)时，通过调整电磁波定位信号的发射功率完成对Tag有效且准确定位。

其中，在本申请的另一个实施例中，所述定位参数包括相位补偿。

相应地，所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物包括：定位引擎基于所述电磁波反馈信号以及与所述目标参数对应的相位补偿定位所述目标物的。执行本实施例所提供方法的定位装置获得了表征所述目标物姿态的目标参数，通过查询目标数据库获得与之对应的相位补偿(即，目标参数表征所述目标物姿态不同，定位引擎配置的相位补偿不同)。也就是说该实施例作用于定位引擎，定位引擎基于电磁波定位信号、电磁波反馈信号以及确定于所述目标物的姿态对应的相位补偿计算目标物相对于执行本实施例所提供方法的定位装置的角度和/或距离。本申请的实施例由于在获得针对电磁波定位信号的电磁波反馈信号之前确定了Tag的姿态，从而在Tag的天线与手机的背面的UWB天线没有对应一致(例如朝向)时，将与Tag当前姿态对应的相位补偿配置定位引擎，以使得定位引擎在Tag的天线与手机的背面的UWB天线没有对应一致(例如朝向)时基于电磁波定位信号、电磁波反馈信号确定相对于执行本实施例所提供方法的定位装置的目标物的角度和/或距离。成对Tag有效且准确定位。

其中，在本申请的又一个实施例中，所述定位参数包括发射功率和相位补偿。也就是说该实施例既作用于电磁波定位信号的辐射，又作用于定位引擎。与上述两个实施例相同的描述，在本实施例中不再赘述。由于本实施例不仅基于目标物的姿态调整与之对应的发射功率也针对定位引擎配置了与之对应的相位补偿，从而能够在基于UWB定位目标物的过程更加精准。

其中，本申请的实施例中，定位引擎从所述目标天线接收到目标物的电磁波反馈信号，可以基于到达角度测距(Angle-of-Arrival，AoA)测距算法和/或信号到达相位差(Phase-Difference-of-Arrival，PDOA)测角度算法，来计算包括目标天线的电子设备和目标物的距离和/或角度。AoA测距算法是一种基于信号到达角度的定位算法，它通过某些硬件设备感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和锚节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置。这种算法通信开销低，定位精度较高。

PDOA是一种室内定位算法，通过测量相位差求出信号往返的传播时间来计算往返距离。PDOA定位算法的原理如下：UWB基站上放置两个相同且间隔d<λ/2的天线，UWB标签上的信号到达两个天线的相位差就在-180°到180°范围内。利用测得的相位差换算成距离差(P)，利用飞行时间得到距离r，最后得到坐标值。

在一个具体的实施例中，如图2(a)至图2(d)所示，目标物(Tag)的天线形成辐射方向图，如图2(d)。目标物的天线确定天线的辐射方向图就是确定不变的。从图2(d)所示，如目标物以图2(d)中朝上的箭头对着手机的UWB的目标天线的方向，由于目标物的天线信号强；手机能够有效定位到目标物；如果以Y所示的箭头对着手机的UWB的目标天线的方向，由于目标物的天线信号弱，手机无法有效定位到目标物。所以，根据目标物的姿态的不同将辐射方向图为4个、8个或者更多的扇区，即，每个扇区各自代表目标物的一种姿态；如图2a-2c。在本申请的一个实施例中，如图3所示，目标数据库的构建方法，手机端针对每个扇区进行校准，确定校准参数(即，定位参数)。并且存储不同扇区的校准参数。即，多组校准参数表示目标物从不同角度指向手机的目标天线的幅度和相位信息以及UWB芯片内部增益和相位补充信息等，并存储在目标数据库。

在本申请的一个具体的实施例中，目标天线设置于手机的背面，目标数据库可以预存储在手机中。当需要利用手机来对TAG进行定位时。手机中的目标天线首先辐射电磁波扫描信号。TAG在接收到电磁波扫描信号后，向手机发送TAG的目标参数，即TAG的姿态信息。手机接收到TAG的姿态信息后，根据TAG的姿态信息查找手机中预存储的目标数据库，根据目标数据库中存储的姿态信息与发射功率和相位补偿之间的对应关系，来确定发射功率和相位补偿。然后手机采用对应的发射功率辐射电磁波定位信号，并对接收针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号进行相应的相位补偿，根据补偿后的相位信息计算TAG与手机之间的距离，以对TAG进行定位。当TAG刚好是一个比较理想方向的时候，手机获得的检测角度比较精准，则计算的距离也会比较精准。当TAG朝向相对比较差的方向时，手机对检测角度进行相位补偿，然后根据补偿后的相位计算手机与TAG之间的距离，这时所计算的距离也会比较精准。

在本申请的其他实施例中，由于通信只需要较低的天线增益和更低的灵敏度，因此可以先利用蓝牙或者UWB使目标天线与目标物建立通信关系，使得目标天线获得定位参数。然后目标天线辐射电磁波定位信号，并接收针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号，然后采用上述AoA测距算法和PDOA测角度算法来计算目标天线和目标物之间的角度和距离，由此完成对目标物的定位。这样可以节省目标天线的能量消耗，达到节能的目的。

在本申请的另一个实施例中，目标天线和目标物可以在不同的预设频段下工作。例如，如图4所示，为目标天线与目标物在6G和8.5GHz的预设频段下工作的示意图。相应地，在构建目标数据库时，需要分别存储目标天线和目标物工作在6G和8.5G两个频段下不同目标参数对应的不同定位参数。

本申请实施例通过目标天线辐射电磁波扫描信号，获得表征所述目标物姿态的目标参数，并进一步确定用于定位的定位参数，然后通过目标天线辐射电磁波定位信号及接收的电磁波反馈信号定位目标物，能够实现检测角度和检测距离更加精准，从而定位更加准确。

如图5所示，为本申请的一个实施例的定位方法的示意性流程图。根据本申请实施例的定位方法500可以包括如下步骤S501、步骤S502和步骤S503；

在步骤S501，获得目标参数，所述目标参数表征目标物的姿态。

在步骤S502，基于获得的电磁波扫描信号，反馈目标数据，其中，所述目标数据至少包括所述目标参数。

在一个具体的示例中，目标参数可以为目标物的方位角。则目标物与目标天线通过UWB技术建立无线连接后，目标物分享其方位角到目标天线。目标物获得其方位角的方式可以是利用加速度传感器(G-sensor)和/或电子罗盘(E-compass)获得方位角，其中该方位角允许具有一定误差。

在步骤S503，基于获得的电磁波定位信号，反馈针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号。

在本申请的一个实施例中所述目标参数至少用于如下一种：

指示定位装置以与表征所述目标物的姿态对应的发射功率辐射电磁波定位信号：

指示定位装置基于与表征所述目标物的姿态对应的相位补偿处理所述电磁波反馈信号。

在本申请的一个具体的示例中，目标天线可以包括第一UWB模块，且目标天线可以设置在多种电子设备上，例如设置在手机中。目标物可以包括第二UWB模块，且目标物可以是标签(Tag)。目标物可以与待定位的物体，例如钥匙，物理连接。由于目标天线可能设置于手机的背部，目标天线与标签建立连接时，要求标签设计得非常全向。结合本申请实施例，当目标天线与标签建立连接时，目标天线可以获得标签的目标参数(例如，标签的方位角)，并根据目标参数进一步获得目标物的定位参数(例如，标签的方位角对应的校准参数)。然后目标天线辐射电磁波定位信号，并接收目标物发送的电磁波反馈信号，根据上一步获得的校准参数，采用AoA测距算法和/或PDOA测角度算法对目标物进行定位。

如图6所示，为本申请的一个实施例的定位装置的示意性框图。本申请实施例的定位装置500，包括第一辐射模块601、参数确定模块602、第二辐射模块603、第一接收模块604和定位模块605。

第一辐射模块601，用于通过目标天线辐射电磁波扫描信号，获得目标物发送的目标数据，所述目标数据至少包括用于表征所述目标物姿态的目标参数；

参数确定模块602，用于基于所述目标参数确定定位参数；

第二辐射模块603，用于通过所述目标天线辐射电磁波定位信号；

第一接收模块604，用于接收针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号；

定位模块605，用于基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物；

其中，所述定位参数作用于所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号以及所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物中至少一个。

如图7所示，为本申请的一个实施例的定位装置的示意性框图。本申请实施例的定位装置700，包括获得参数模块701、第一反馈模块702和第二反馈模块703。

获得参数模块701，用于获得目标参数，所述目标参数表征目标物的姿态。

第一反馈模块702，用于基于获得的电磁波扫描信号，反馈目标数据，其中，所述目标数据至少包括所述目标参数。

第二反馈模块703，用于基于获得的电磁波定位信号，反馈针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号。

此外，根据本申请实施例，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本申请实施例的定位方法的相应步骤。所述存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。

本申请实施例的定位装置和存储介质，由于能够实现前述的定位方法，因此具有和前述的定位方法相同的优点。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的一些模块的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种定位方法，包括：

通过目标天线辐射电磁波扫描信号，获得目标物发送的目标数据，所述目标数据至少包括用于表征所述目标物姿态的目标参数；

基于所述目标参数确定定位参数；

通过所述目标天线辐射电磁波定位信号；

接收针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号；

基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物；

其中，所述定位参数作用于所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号以及所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物中至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，所述用于表征所述目标物姿态的目标参数不同，所述定位参数不同。

3.根据权利要求2所述的方法，所述定位参数包括发射功率，

所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号包括：

基于与所述目标参数对应的发射功率辐射所述电磁波定位信号。

4.根据权利要求2或3所述的方法，所述定位参数包括相位补偿；

所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物包括：

定位引擎基于所述电磁波反馈信号以及与所述目标参数对应的相位补偿定位所述目标物的。

5.根据权利要求1或2所述的方法，所述基于所述目标参数确定定位参数包括：

基于所述目标参数查询目标数据库获得与所述目标参数对应的定位参数。

6.根据权利要求5所述的方法，所述目标数据库包括：

用于表征所述目标物不同姿态的目标参数对应的所述定位参数，其中，所述目标物不同姿态对应不同姿态下所述目标物的天线所能形成的最优信号方向。

7.一种定位方法，包括：

获得目标参数，所述目标参数表征目标物的姿态；

基于获得的电磁波扫描信号，反馈目标数据，其中，所述目标数据至少包括所述目标参数；

基于获得的电磁波定位信号，反馈针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号。

8.根据权利要求7所述的方法，所述目标参数至少用于如下一种：

指示定位装置以与表征所述目标物的姿态对应的发射功率辐射电磁波定位信号：

指示定位装置基于与表征所述目标物的姿态对应的相位补偿处理所述电磁波反馈信号。

9.一种定位装置，包括：

第一辐射模块，用于通过目标天线辐射电磁波扫描信号，获得目标物发送的目标数据，所述目标数据至少包括用于表征所述目标物姿态的目标参数；

参数确定模块，用于基于所述目标参数确定定位参数；

第二辐射模块，用于通过所述目标天线辐射电磁波定位信号；

第一接收模块，用于接收针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号；

定位模块，用于基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物；

其中，所述定位参数作用于所述通过所述目标天线辐射电磁波定位信号以及所述基于所述电磁波反馈信号定位所述目标物中至少一个。

10.一种定位装置，包括：

获得参数模块，用于获得目标参数，所述目标参数表征目标物的姿态；

第一反馈模块，用于基于获得的电磁波扫描信号，反馈目标数据，其中，所述目标数据至少包括所述目标参数；

第二反馈模块，用于基于获得的电磁波定位信号，反馈针对所述电磁波定位信号的电磁波反馈信号。

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