CN115993137A - 车辆定位评估方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆定位评估方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列；生成轨迹形态标识；基于轨迹形态标识，对第一定位信息序列包括的位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线；对于每个第一定位信息，执行以下步骤：基于第一定位信息包括的位置坐标和车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差；从第一定位信息序列中选出一个第一定位信息作为参考定位信息；生成相对姿态误差；将相对横向误差、相对高程误差和相对姿态误差确定为定位误差评估信息；将各个定位误差评估信息发送至终端。该实施方式可以缩短车辆定位评估的耗时，以及提高车辆定位评估的效率。

Description

车辆定位评估方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆定位评估方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆定位评估对自动驾驶车辆的安全行驶有着重要意义。目前，在对车辆定位进行评估时，通常采用的方式为：首先，在车辆行驶的过程中，获取车辆定位算法输出的连续定位信息。然后，通过人工或建立仿真环境的方式测量得到各个轨迹点，并在二维空间中拟合得到车辆的真实行驶轨迹。最后，通过上述连续定位信息与真实行驶轨迹之间的误差评估结果，对车辆定位进行评估。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行车辆定位评估时，经常会存在如下技术问题：

第一，由于需要实地测量，或者提前针对不同场景构建不同的仿真环境，才能获取到车辆的真实行驶环境以进行车辆定位评估，从而，导致车辆定位评估耗时较长；

第二，由于车辆运动发生在三维空间，且各个轨迹点均为三维空间点，当在二维空间中针对各个轨迹点拟合车辆的行驶轨迹时，会导致所得到的车辆行驶轨迹的准确性降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆定位评估方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆定位评估方法，该方法包括：获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列，其中，上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息包括位置坐标和第一旋转矩阵；基于上述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识；基于上述轨迹形态标识，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线；对于上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息，执行以下步骤：基于上述第一定位信息包括的位置坐标和上述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差；从上述第一定位信息序列中选出满足预设距离条件的一个第一定位信息作为参考定位信息；基于上述第一定位信息包括的第一旋转矩阵、上述参考定位信息包括的第一旋转矩阵和上述第二定位信息序列，生成相对姿态误差；将上述相对横向误差、上述相对高程误差和上述相对姿态误差确定为定位误差评估信息；将所得到的各个定位误差评估信息发送至终端以供显示。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆定位评估装置，装置包括：获取单元，被配置成获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列，其中，上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息包括位置坐标和第一旋转矩阵；生成单元，被配置成基于上述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识；拟合处理单元，被配置成基于上述轨迹形态标识，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线；执行单元，被配置成对于上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息，执行以下步骤：基于上述第一定位信息包括的位置坐标和上述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差；从上述第一定位信息序列中选出满足预设距离条件的一个第一定位信息作为参考定位信息；基于上述第一定位信息包括的第一旋转矩阵、上述参考定位信息包括的第一旋转矩阵和上述第二定位信息序列，生成相对姿态误差；将上述相对横向误差、上述相对高程误差和上述相对姿态误差确定为定位误差评估信息；发送单元，被配置成将所得到的各个定位误差评估信息发送至终端以供显示。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆定位评估方法，可以缩短车辆定位评估的耗时，以及提高车辆定位评估的效率。具体来说，造成车辆定位评估耗时较长的原因在于：由于需要实地测量，或者提前针对不同场景构建不同的仿真环境，才能获取到车辆实际的行驶轨迹以进行车辆定位评估，从而，导致车辆定位评估耗时较长。基于此，本公开的一些实施例的车辆定位评估方法，首先，获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列。其中，上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息可以包括位置坐标和第一旋转矩阵。由此，便于后续将第一定位信息序列对应的定位结果与车辆实际的行驶轨迹对应的定位结果进行比较，得到二者之间的误差。其次，基于上述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识。由此，可以确定车辆沿直线行驶还是圆弧曲线行驶，便于后续拟合得到直线运动或圆弧运动对应的实际行驶轨迹。然后，基于上述轨迹形态标识，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线。由此，可以得到车辆的实际行驶轨迹。之后，对于上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息，执行以下步骤：基于上述第一定位信息包括的位置坐标和上述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差；从上述第一定位信息序列中选出满足预设距离条件的一个第一定位信息作为参考定位信息；基于上述第一定位信息包括的第一旋转矩阵、上述参考定位信息包括的第一旋转矩阵和上述第二定位信息序列，生成相对姿态误差；将上述相对横向误差、上述相对高程误差和上述相对姿态误差确定为定位误差评估信息。由此，可以针对车辆行驶轨迹中的每个轨迹点，将第一定位信息序列中对应的定位结果与车辆的实际轨迹对应的定位结果进行比较，得到二者之间的误差。最后，将所得到的各个定位误差评估信息发送至终端以供显示。因此，本公开的一些实施例的车辆定位评估方法，无需实地测量，以及无需提前针对不同场景构建不同的仿真环境，即可根据各个轨迹点对应的第一定位信息序列得到车辆的实际轨迹。进一步，可以得到各个轨迹点的定位误差，以用于车辆定位评估。从而，可以缩短车辆定位评估的耗时。进而，可以提高车辆定位评估的效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆定位评估方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆定位评估方法装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆定位评估方法的一些实施例的流程100。该车辆定位评估方法，包括以下步骤：

步骤101，获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列。

在一些实施例中，车辆定位评估方法的执行主体（例如车端服务器）可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列。其中，上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息可以包括但不限于位置坐标、第一旋转矩阵和第一定位时间。上述第一定位信息序列中的第一定位信息可以是由预设的定位算法输出的。上述预设的定位算法可以是预先设置的用于实时输出车辆的定位信息的算法。上述定位信息可以包括轨迹点对应的坐标和车辆在轨迹点处的姿态。上述姿态可以是车身的朝向以及车身的倾斜程度。上述第一定位信息序列可以是按照时间先后顺序排列的各个第一定位信息的有序集合。上述定位算法对应有预设的定位参考坐标系。上述预设的定位参考坐标系可以是但不限于以下中的一种坐标系：车辆坐标系、相机坐标系。上述位置坐标可以是车辆的轨迹点在上述定位参考坐标系中的坐标。上述第一旋转矩阵可以是车辆的位姿矩阵中的旋转矩阵。上述位姿矩阵可以用于表征位置坐标在世界坐标系和上述定位参考坐标系之间的变换关系。上述第一定位时间可以是定位算法输出位置坐标的时间。上述第二定位信息序列可以是由惯导设备输出的连续帧的位姿矩阵的序列。上述第二定位信息序列中的第二定位信息可以包括第二旋转矩阵和第二定位时间。上述第二旋转矩阵可以是第二定位信息对应的位姿矩阵中的旋转矩阵。上述第二定位时间可以是惯导设备输出对应的位姿矩阵的时间。

作为示例，上述预设的定位算法可以包括但不限于以下中的一种：基于激光雷达的定位算法、基于相机的定位算法。

步骤102，基于第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识。其中，上述轨迹形态标识可以是直线轨迹形态标识或圆弧轨迹形态标识。上述直线轨迹形态标识可以表征驾驶车辆进行直线行驶。上述圆弧轨迹形态标识可以表征驾驶车辆沿圆弧轨迹行驶。上述圆弧轨迹可以是圆弧形状的轨迹。可以通过以下步骤，基于上述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识：

第一步，对上述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标进行特征提取处理，得到特征值集。其中，上述特征值集中的特征值可以表征坐标在一个坐标轴方向上的离散程度。可以通过预设的特征提取处理方法，对上述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标进行特征提取处理，得到特征值集。

作为示例，上述预设的特征提取处理方法可以包括但不限于以下至少一项：PCA（Principal Components Analysis，主成分分析）法、SVD（Singular ValueDecomposition，奇异值分解）法、 KPCA（Kernel Principal Component Analysis，核主成分分析）法。

第二步，对上述特征值集中的各个特征值进行降序排列，得到特征值序列。可以通过预设的排序算法，对上述特征值集中的各个特征值进行降序排列，得到特征值序列。

作为示例，上述预设的排序算法可以包括但不限于以下至少一项：***排序、冒泡排序。

第三步，响应于确定上述特征值序列满足第一预设特征值条件，将预设的直线轨迹形态标识确定为轨迹形态标识。其中，上述第一预设特征值条件可以是上述特征值序列中的最后两个特征值均趋近于0。

第四步，响应于确定上述特征值序列满足第二预设特征值条件，将预设的圆弧轨迹形态标识确定为轨迹形态标识。其中，上述第二预设特征值条件可以是上述特征值序列中的倒数第一个特征值趋近于0，且倒数第二个特征值不趋近于0。

步骤103，基于轨迹形态标识，对第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，基于上述轨迹形态标识，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线。其中，上述车辆运动轨迹线可以表征车辆的行驶轨迹为直线还是曲线。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述轨迹形态标识，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线：

第一步，响应于确定上述轨迹形态标识满足第一预设轨迹条件，基于上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标，生成第一目标坐标系和第一变换矩阵。其中，上述第一预设轨迹条件可以是上述轨迹形态标识为直线轨迹形态标识。上述第一目标坐标系可以是三维直角坐标系。上述第一变换矩阵可以表征坐标点在第一目标坐标系与上述位置坐标所在坐标系之间的变换关系。可以通过各种方式，基于上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标，生成第一目标坐标系和第一变换矩阵。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标，生成第一目标坐标系和第一变换矩阵：

步骤1，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行投影处理，得到参考坐标序列。其中，上述参考坐标序列中的参考坐标可以是车辆的轨迹点在上述定位参考坐标系中由横轴与纵轴组成的平面上的投影的坐标。对于上述第一定位信息序列包括的每个位置坐标，可以将上述位置坐标投影至上述定位参考坐标系中由横轴与纵轴组成的平面上，得到参考坐标。具体地，可以将上述定位参考坐标系中由横轴与纵轴组成的平面上满足预设平面投影条件的点的坐标确定为参考坐标。其中，上述预设平面投影条件可以是以上述位置坐标中的横轴坐标值为点的横轴坐标值，以上述位置坐标中的纵轴坐标值为点的纵轴坐标值。

步骤2，对上述参考坐标序列中的各个参考坐标进行直线拟合处理，得到第一参考轨迹线。其中，上述第一参考轨迹线可以是上述定位参考坐标系中由横轴与纵轴组成的平面上的直线。上述第一参考轨迹线可以表征车辆直线行驶时的轨迹。可以通过预设的直线拟合方法，对上述参考坐标序列中的各个参考坐标进行直线拟合处理，得到第一参考轨迹线。

作为示例，上述预设的直线拟合方法可以包括但不限于以下至少一项：一元二次回归、最小二乘法、梯度下降法。

步骤3，将上述第一参考轨迹线对应的方向向量确定为第一参考方向向量。

步骤4，基于预设的定位参考坐标系和上述第一参考方向向量，构建第一目标坐标系。首先，将上述定位参考坐标系中满足第一预设向量条件的三维向量确定为第一横轴方向向量。其中，上述第一预设向量条件可以是向量在竖轴方向上的坐标值为0、经过定位参考坐标系的原点且与上述第一参考方向向量平行。然后，将上述定位参考坐标系中由横轴与纵轴组成的平面上满足第二预设向量条件的三维向量确定为第一纵轴方向向量。其中，上述第二预设向量条件可以是向量在竖轴方向上的坐标值为0、经过上述定位参考坐标系的原点且与上述第一参考方向向量垂直。最后，以定位参考坐标系的原点为中心，以上述第一横轴方向向量对应的方向为横轴，以上述第一纵轴方向向量对应的方向为纵轴，以定位参考坐标系的竖轴为竖轴，构建第一目标坐标系。

步骤5，将上述第一参考轨迹线与上述第一目标坐标系中的纵轴之间的交点确定为第一公共点。根据上述第一参考轨迹线与上述第一目标坐标系中的纵轴对应的第一纵轴方向向量均在定位参考坐标系中、且在竖轴方向上的坐标值均为0，可以将上述第一参考轨迹线与上述第一纵轴方向向量所在直线之间的交点确定为第一公共点。

步骤6，基于上述第一目标坐标系和上述定位参考坐标系，生成第一变换矩阵。可以通过预设的三维空间坐标变换方法，基于上述第一目标坐标系和上述定位参考坐标系，生成第一变换矩阵。

作为示例，上述预设的三维空间坐标变换方法可以是罗德里格斯公式法。

第二步，将上述第一定位信息序列包括的每个位置坐标投影至上述第一目标坐标系中的由横轴和竖轴组成的平面以生成第一投影坐标，得到第一投影坐标序列。其中，上述第一投影坐标序列中的第一投影坐标可以是车辆的轨迹点在上述第一目标坐标系中由横轴与竖轴组成的平面上的投影的坐标。上述第一投影坐标序列中的第一投影坐标可以表征车辆直线行驶时的轨迹点。首先，可以通过变换矩阵的坐标系转换方法，根据上述第一变换矩阵的逆矩阵，将上述第一定位信息序列包括的每个位置坐标变换至上述第一目标坐标系以生成第一变换坐标，得到第一变换坐标序列。其中，上述第一变换坐标序列中的第一变换坐标可以是车辆的轨迹点在上述第一目标坐标系的坐标。然后，对于第一变换坐标序列中的每个第一变换坐标，可以将上述第一变换坐标投影至上述第一目标坐标系中由横轴与竖轴组成的平面上，得到第一投影坐标。具体地，可以将上述第一目标坐标系中由横轴与竖轴组成的平面上满足第一预设投影条件的点的坐标确定为第一投影坐标。其中，上述第一预设投影条件可以是以上述第一变换坐标中的横轴坐标值为点的横轴坐标值，以上述第一变换坐标中的竖轴坐标值为点的竖轴坐标值。

第三步，对上述第一投影坐标序列中的各个第一投影坐标进行直线拟合处理，得到车辆运动轨迹线。可以通过上述预设的直线拟合方法，对上述第一投影坐标序列中的各个第一投影坐标进行直线拟合处理，得到车辆运动轨迹线。

在一些实施例的另一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述轨迹形态标识，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线：

第一步，响应于确定上述轨迹形态标识满足第二预设轨迹条件，基于上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标，生成第二目标坐标系和第二变换矩阵。其中，上述第二预设轨迹条件可以是上述轨迹形态标识为圆弧轨迹形态标识。上述第二目标坐标系可以是三维直角坐标系。上述第二变换矩阵可以表征坐标点在第二目标坐标系与上述位置坐标所在的定位参考坐标系之间的变换关系。可以通过各种方式，基于上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标，生成第二目标坐标系和第二变换矩阵。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标，生成第二目标坐标系和第二变换矩阵：

步骤1，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行平面拟合处理，得到目标参考平面方程。其中，上述目标参考平面方程可以表征圆弧平面。上述圆弧平面可以是对车辆行驶所形成的圆弧轨迹进行拟合后得到的平面。可以通过预设的平面拟合处理方法，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行平面拟合处理，得到目标参考平面方程。

作为示例，上述预设的平面拟合处理方法可以包括但不限于以下至少一项：最小二乘法、随机抽样一致性算法。

步骤2，基于预设的定位参考坐标系和上述目标参考平面方程，构建第二目标坐标系。首先，将预设的定位参考坐标系的原点确定为目标原点。其次，将经过目标原点且垂直于上述圆弧平面的法线的方向向量确定为平面法线向量。然后，将经过目标原点且以上述平面法线向量所在直线为法线的平面对应的方程确定为目标圆弧平面方程。其中，上述目标圆弧平面方程可以是与上述圆弧平面平行的平面对应的平面方程。可以通过平面方程的一般式方程法，确定目标圆弧平面方程。之后，将上述平面法线向量和上述定位参考坐标系中竖轴对应的向量之间的夹角的角度确定为目标角度。接着，响应于确定上述目标角度满足预设的夹角条件，将上述圆弧平面上除目标原点外的任意一点的坐标确定为横轴方向坐标。其中，上述预设的夹角条件可以是上述目标角度小于预设角度。上述预设角度可以是预先设置的角度。例如，上述角度可以是180度。再接着，将从目标原点到上述横轴方向坐标对应的点的向量确定为第二横轴方向向量，以及将从目标原点到上述纵轴方向坐标对应的点的向量确定为第二纵轴方向向量。最后，以上述目标原点为中心，以上述第二横轴方向向量对应的方向为横轴，以上述第二纵轴方向向量对应的方向为纵轴，以上述平面法线向量对应的方向为竖轴，构建第二目标坐标系。

步骤3，基于上述目标参考平面方程和上述第二目标坐标系，生成目标高度值。其中，上述目标高度值可以用于表征上述目标参考平面方程对应的圆弧平面和上述第二目标坐标系中与圆弧平面平行的平面之间在竖轴方向上的距离。例如，上述目标高度值可以是0.1米或-0.1米。首先，将满足上述第二目标坐标系中竖轴对应的方程和上述目标参考平面方程的坐标确定为第二公共点对应的坐标。其中，上述第二公共点可以是上述目标参考平面方程对应的圆弧平面与上述第二目标坐标系中的竖轴之间的交点。然后，将第二公共点对应的坐标中的竖轴坐标值确定为目标高度值。

步骤4，基于上述第二目标坐标系和上述定位参考坐标系，生成第二变换矩阵。可以通过上述预设的三维空间坐标变换方法，基于上述第二目标坐标系和上述定位参考坐标系，生成第二变换矩阵。

第二步，将上述第一定位信息序列包括的每个位置坐标投影至上述第二目标坐标系中的由横轴和纵轴组成的平面以生成第二投影坐标，得到第二投影坐标序列。其中，上述第二投影坐标序列中的第二投影坐标可以表征车辆行驶所形成的圆弧轨迹中的轨迹点。首先，基于上述第二变换矩阵的逆矩阵，将上述第一定位信息序列包括的每个位置坐标变换至上述第二目标坐标系以生成第二变换坐标，得到第二变换坐标序列。其中，上述第二变换坐标序列中的第二变换坐标可以是车辆的轨迹点在上述第二目标坐标系的坐标。可以通过变换矩阵的坐标系转换方法，得到第二变换坐标序列。然后，对于第二变换坐标序列中的每个第二变换坐标，可以将上述第二变换坐标投影至上述第二目标坐标系中由横轴与纵轴组成的平面上，得到第二投影坐标。具体地，可以将上述第二目标坐标系中的由横轴和纵轴组成的平面上满足第二预设投影条件的点的坐标确定为第二投影坐标。其中，上述第二预设投影条件可以是以上述第二变换坐标中的横轴坐标值为横轴坐标值，以上述第二变换坐标中的纵轴坐标值为纵轴坐标值。

第三步，对上述第二投影坐标序列中的各个第二投影坐标进行曲线拟合处理，得到车辆运动轨迹线。可以通过预设的圆弧曲线拟合处理方法，对上述第二投影坐标序列中的各个第二投影坐标进行曲线拟合处理，得到车辆运动轨迹线。

作为示例，上述预设的圆弧曲线拟合处理方法可以包括但不限于以下至少一项：贝塞尔曲线法、多项式曲线、最小二乘法。

上述车辆运动轨迹线的生成步骤及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“车辆行驶轨迹的准确性降低”。导致车辆行驶轨迹的准确性降低的因素往往如下：由于车辆运动发生在三维空间，且各个轨迹点均为三维空间点，当在二维空间中针对各个轨迹点拟合车辆的真实行驶轨迹时，会导致所得到的车辆行驶轨迹的准确性降低。如果解决了上述因素，就能达到提高车辆行驶轨迹的准确性的效果。为了达到这一效果，首先，根据定位算法输出的定位结果，确定行驶轨迹的形状。其中，上述行驶轨迹的形状可以表征车辆的行驶轨迹为直线轨迹或圆弧轨迹。然后，可以根据直线轨迹对应的定位参考坐标系中的空间直线或圆弧轨迹对应的定位参考坐标系中的空间平面，建立目标坐标系。其中，针对直线轨迹，目标坐标系中由横轴和竖轴组成的平面与上述直线轨迹所在空间平面平行。针对圆弧轨迹，目标坐标系中由横轴和纵轴组成的平面与上述圆弧平面平行。由此，第一定位信息序列中的各个位置坐标所表征的各个轨迹点对应的一条三维轨迹线（直线或圆弧曲线）与目标坐标系中由横轴和竖轴组成的平面平行（直线），或者与目标坐标系中由横轴和纵轴组成的平面平行（圆弧曲线），便于后续在目标坐标系中将三维轨迹线投影至二维平面中以得到车辆的实际轨迹。最后，可以将轨迹点投影至目标坐标系中与轨迹或轨迹所在平面平行的平面中。例如，直线行驶场景下，与直线轨迹平行的平面可以为目标坐标系中由横轴和竖轴组成的平面；沿圆弧行驶场景下，与圆弧平面平行的平面可以为目标坐标系中由横轴和纵轴组成的平面。由此，可以在二维平面中拟合得到车辆的实际轨迹。因此，通过建立一个新三维坐标系，且新三维坐标系中存在一个由两个坐标轴所组成的、与轨迹或轨迹所在空间平面平行的平面，可以将各个轨迹点降维到由上述两个坐标轴组成的平行平面中，由此实现在三维空间中对车辆实际行驶轨迹的拟合，从而解决在二维空间中拟合三维车辆行驶轨迹准确性降低的问题。

步骤104，对于第一定位信息序列中的每个第一定位信息，执行以下步骤：

步骤1041，基于第一定位信息包括的位置坐标和车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，基于上述第一定位信息包括的位置坐标和上述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差。其中，上述相对横向误差可以是上述定位算法输出的位置坐标与实际轨迹点对应的坐标二者在平面上的投影之间的距离。上述实际轨迹点可以是车辆实际位置对应的点。上述相对高程误差可以是上述定位算法输出的位置坐标与实际轨迹点对应的坐标之间在直角坐标系竖轴方向上的距离。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述第一定位信息包括的位置坐标和上述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差：

第一步，基于上述第一变换矩阵，将上述第一定位信息包括的位置坐标投影至上述第一目标坐标系，得到第一变换位置坐标。其中，上述第一变换位置坐标可以表征上述位置坐标对应的轨迹点。可以通过变换矩阵的坐标系转换方法，根据上述第一变换矩阵，将上述第一定位信息包括的位置坐标投影至上述第一目标坐标系，得到第一变换位置坐标。

第二步，将上述第一变换位置坐标投影至上述第一目标坐标系中的由横轴和竖轴组成的平面，以生成第一目标定位坐标。其中，上述第一目标定位坐标可以表征车辆进行直线行驶所得到的轨迹点。可以将上述第一目标坐标系中的由横轴和竖轴组成的平面上满足第三预设投影条件的点的坐标确定为第一目标定位坐标。其中，上述第三预设投影条件可以是以上述第一变换位置坐标中的横轴坐标值为点的横轴坐标值，以上述第一变换位置坐标中的竖轴坐标值为点的竖轴坐标值。

第三步，基于上述车辆运动轨迹线、上述第一目标定位坐标和上述第一公共点，生成第一目标距离坐标。其中，上述第一目标距离坐标可以表征车辆的实际轨迹点。首先，可以将经过上述第一目标定位坐标对应的点且与上述车辆运动轨迹线垂直的直线对应的方程确定为第一目标垂线方程。然后，将上述车辆运动轨迹线与上述第一目标垂线方程对应的直线之间的交点对应的坐标确定为第一交点坐标。最后，将上述第一交点坐标与上述第一公共点对应的坐标的和确定为第一目标距离坐标。

第四步，基于上述第一变换位置坐标和上述第一目标距离坐标，生成第一目标向量。其中，上述第一目标向量可以是上述第一目标坐标系中的三维向量。可以将从上述第一变换位置坐标对应的点到上述第一目标距离坐标对应的点的向量确定为第一目标向量。

第五步，将上述第一变换矩阵和上述第一目标向量的乘积确定为第一定位向量。其中，上述第一定位向量可以是从上述位置坐标对应的点到车辆的实际轨迹点的向量。上述实际轨迹点可以是在上述位置坐标对应的第一定位时间，车辆实际所在位置对应的点。

第六步，将上述位置坐标与上述第一定位向量对应的坐标的和确定为第一目标轨迹坐标。其中，上述第一目标轨迹坐标可以表征实际轨迹点。

第七步，基于上述位置坐标、上述第一目标轨迹坐标和上述定位参考坐标系，生成相对横向误差和相对高程误差。可以通过以下步骤，生成相对横向误差和相对高程误差：

第一子步骤，将上述位置坐标投影至定位参考坐标系中由横轴与纵轴组成的平面，以生成第一平面投影坐标。

第二子步骤，将上述第一目标轨迹坐标投影至定位参考坐标系中由横轴与纵轴组成的平面，以生成第一平面轨迹坐标。

第三子步骤，将上述第一平面投影坐标和上述第一平面轨迹坐标之间的距离确定为相对横向误差。其中，可以通过两点间的距离公式，求解上述第一平面投影坐标和上述第一平面轨迹坐标之间的距离，以及将所求解得到的距离确定为相对横向误差。

第四子步骤，将上述位置坐标的竖轴值确定为第一竖轴投影值，以及将上述第一目标轨迹坐标的竖轴值确定为第一竖轴轨迹值。

第五子步骤，将上述第一竖轴轨迹值与上述第一竖轴投影值的差的绝对值确定为相对高程误差。

在一些实施例的另一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述第一定位信息包括的位置坐标和上述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差：

第一步，基于上述第二变换矩阵，将上述第一定位信息包括的位置坐标投影至上述第二目标坐标系，得到第二变换位置坐标。其中，上述第二变换位置坐标可以表征上述位置坐标对应的轨迹点。可以通过变换矩阵的坐标系转换方法，根据上述第二变换矩阵，将上述第一定位信息包括的位置坐标投影至上述第二目标坐标系，得到第二变换位置坐标。

第二步，将上述第二变换位置坐标投影至上述第二目标坐标系中的由横轴和纵轴组成的平面，以生成第二目标定位坐标。其中，上述第二目标定位坐标可以是轨迹点在上述第二目标坐标系中的由横轴和纵轴组成的平面上的投影的坐标。上述第二目标定位坐标可以表征车辆进行圆弧轨迹行驶所得到的轨迹点。可以将上述第二目标坐标系中的由横轴和纵轴组成的平面上满足第四预设投影条件的点的坐标确定为第二目标定位坐标。其中，上述第四预设投影条件可以是以上述第二变换位置坐标中的横轴坐标值为点的横轴坐标值，以上述第二变换位置坐标中的纵轴坐标值为点的纵轴坐标值。

第三步，基于上述车辆运动轨迹线、上述第二目标定位坐标和上述目标高度值，生成第二目标距离坐标。其中，上述第二目标距离坐标可以表征车辆的实际轨迹点。首先，将上述车辆运动轨迹线上与上述第二目标定位坐标之间距离值最小的轨迹点对应的坐标确定第二交点坐标。可以通过预设的求解点到曲线距离最小值的方法，求解第二交点坐标。然后，将第二交点坐标的横轴坐标值作为第二目标距离坐标的横轴坐标值，将第二交点坐标的纵轴坐标值作为第二目标距离坐标的纵轴坐标值，将上述目标高度值作为第二目标距离坐标的竖轴坐标值，得到第二目标距离坐标。

作为示例，上述预设的求解点到曲线距离最小值的方法可以包括但不限于以下至少一项：距离公式法、隐函数求导法。

第四步，基于上述第二变换位置坐标和上述第二目标距离坐标，生成第二目标向量。其中，上述第二目标向量可以是上述第二目标坐标系中的三维向量。可以将从上述第二变换位置坐标对应的点到上述第二目标距离坐标对应的点的向量确定为第二目标向量。

第五步，将上述第二变换矩阵和上述第二目标向量的乘积确定为第二定位向量。其中，上述第二定位向量可以是从上述位置坐标对应的点到车辆的实际轨迹点的向量。

第六步，将上述位置坐标与上述第二定位向量对应的坐标的和确定为第二目标轨迹坐标。其中，上述第二目标轨迹坐标可以表征实际轨迹点。

第七步，基于上述位置坐标、上述第二目标轨迹坐标和上述定位参考坐标系，生成相对横向误差和相对高程误差。可以通过以下步骤，生成相对横向误差和相对高程误差：

第一子步骤，将上述位置坐标投影至定位参考坐标系中由横轴与纵轴组成的平面，以生成第二平面投影坐标。

第二子步骤，将上述第二目标轨迹坐标投影至定位参考坐标系中由横轴与纵轴组成的平面，以生成第二平面轨迹坐标。

第三子步骤，将上述第二平面投影坐标和上述第二平面轨迹坐标之间的距离确定为相对横向误差。其中，可以通过两点间的距离公式，求解上述第二平面投影坐标和上述第二平面轨迹坐标之间的距离，以及将该距离确定为相对横向误差。

第四子步骤，将上述位置坐标的竖轴值确定为第二竖轴投影值，以及将上述第二目标轨迹坐标的竖轴值确定为第二竖轴轨迹值。

第五子步骤，将上述第二竖轴轨迹值与上述第二竖轴投影值的差的绝对值确定为相对高程误差。

步骤1042，从第一定位信息序列中选出满足预设距离条件的一个第一定位信息作为参考定位信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以从上述第一定位信息序列中选出满足预设距离条件的一个第一定位信息作为参考定位信息。其中，上述参考定位信息可以表征车辆的轨迹点。上述预设距离条件可以是上述第一定位信息序列中的任意一个第一定位信息包括的位置坐标距离上述第一定位信息包括的位置坐标的距离大于预设阈值。上述预设阈值可以是预先设置的距离的值。例如，上述预设阈值可以是10米。

步骤1043，基于第一定位信息包括的第一旋转矩阵、参考定位信息包括的第一旋转矩阵和第二定位信息序列，生成相对姿态误差。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述第一定位信息包括的第一旋转矩阵、上述参考定位信息包括的第一旋转矩阵和上述第二定位信息序列，生成相对姿态误差：

第一步，将上述第一定位信息包括的第一旋转矩阵的逆矩阵与上述参考定位信息包括的第一旋转矩阵的乘积确定为第一姿态变化量矩阵。

第二步，从上述第二定位信息序列中选出满足第一预设时间条件的一个第二定位信息作为第一位姿信息，以及将从上述第二定位信息序列中选出满足第二预设时间条件的一个第二定位信息作为第二位姿信息。其中，上述第一预设时间条件可以是第二定位信息包括的第二定位时间与上述第一定位信息包括的第一定位时间相同。上述第二预设时间条件可以是第二定位信息包括的第二定位时间与上述参考定位信息包括的第一定位时间相同。

第三步，将上述第一定位信息包括的第一旋转矩阵的逆矩阵与上述参考定位信息包括的第一旋转矩阵的乘积确定为第一姿态变化量矩阵。其中，上述第一姿态变化量矩阵可以用于表征上述定位算法测量得到的预设阈值的距离范围内车辆的姿态的变化量。

第四步，将上述第一位姿信息包括的第二旋转矩阵的逆矩阵与上述第二位姿信息包括的第二旋转矩阵的乘积确定为第二姿态变化量矩阵。其中，上述第二姿态变化量矩阵可以用于表征惯导设备测量得到的预设阈值的距离范围内车辆的姿态的实际变化量。

第五步，将上述第一姿态变化量矩阵的逆矩阵与上述第二姿态变化量矩阵的乘积确定为相对姿态误差。

步骤1044，将相对横向误差、相对高程误差和相对姿态误差确定为定位误差评估信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述相对横向误差、上述相对高程误差和上述相对姿态误差确定为定位误差评估信息。其中，上述定位误差评估信息可以用于表征定位算法输出的车辆的定位信息与车辆在实际轨迹点的定位信息之间的误差。

步骤105，将所得到的各个定位误差评估信息发送至终端以供显示。

在一些实施例中，上述执行主体可以将所得到的各个定位误差评估信息发送至终端以供显示。其中，上述终端可以是带有显示屏的设备。

可选的，上述执行主体可以执行以下步骤：

第一步，基于各个定位误差评估信息，生成轨迹误差信息记录，以及将上述轨迹误差信息记录存储至预设的轨迹误差信息表中。其中，上述轨迹误差信息记录可以包括位置综合误差和姿态综合误差。上述位置综合误差可以是一段车辆轨迹的位置的误差。上述姿态综合误差可以是一段车辆轨迹包括的各个车身姿态对应的角度误差的平均值。上述预设的轨迹误差信息表可以是预先设置的数据库表。上述轨迹误差信息表可以包括轨迹误差信息记录。首先，将上述各个定位误差评估信息包括的各个相对横向误差的均方差确定为横向位置误差。其次，将上述各个定位误差评估信息包括的各个相对高程误差的均方差确定为高程位置误差。然后，将横向位置误差和高程位置误差的平均值确定为位置综合误差。接着，对于各个定位误差评估信息包括的每个相对姿态误差，将上述相对姿态误差对应的预设姿态角度确定为角度误差。其中，上述预设姿态角度可以是预先设置的角度。之后，将上述各个角度误差的平均值确定为姿态综合误差。最后，将上述位置综合误差和上述姿态综合误差确定为轨迹误差信息记录。

第二步，从上述轨迹误差信息表中选出满足第一预设轨迹误差条件和第二预设轨迹误差条件的一个轨迹误差信息记录作为目标轨迹误差信息。其中，上述第一预设轨迹误差条件可以是轨迹误差信息记录包括的位置综合误差小于第一预设误差阈值、姿态综合误差小于第二预设误差阈值。其中，上述第一预设误差阈值可以是预先设置的距离的阈值。例如，上述第一预设误差阈值可以是0.5米。其中，上述第二预设误差阈值可以是预先设置的角度的阈值。例如，上述第二预设误差阈值可以是3度。上述第二预设轨迹误差条件可以是在满足上述第一预设轨迹误差条件的各个轨迹误差信息记录中，轨迹误差信息记录中的位置综合误差为各个位置综合误差中的最小值。

第三步，将上述目标轨迹误差信息对应的预设参数信息发送至车辆定位服务器以供更新上述定位算法。其中，上述预设参数信息可以是预先设置的定位算法中参数的信息。上述车辆定位服务器可以是上述定位算法根据传感器采集的数据，输出车辆轨迹对应的定位结果的服务器。可以将上述目标轨迹误差信息对应的预设参数信息发送至车辆定位服务器，以及由上述车辆定位服务器根据预设参数信息更新定位算法中的各个参数。

第四步，从上述车辆定位服务器获取起始定位信息，以及将上述起始定位信息和预设的终点位置坐标发送至路径规划服务器以供规划路径。其中，上述起始定位信息可以是更新后的定位算法输出的车辆在出发地时的定位结果。上述预设的终点位置坐标可以是高精地图输出的目的地的坐标。上述路径规划服务器可以是根据车辆的定位结果输出车辆的预计行驶路径的服务器。可以由上述路径规划服务器通过预设的路径规划算法，根据上述起始定位信息和预设的终点位置坐标规划车辆的预计行驶路径。

作为示例，上述预设的路径规划算法可以包括但不限于以下至少一项：A*（A-Star）路径规划算法、Lattice Planner规划算法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆定位评估方法，可以缩短车辆定位评估的耗时，以及提高车辆定位评估的效率。具体来说，造成车辆定位评估耗时较长的原因在于：由于需要实地测量，或者提前针对不同场景构建不同的仿真环境，才能获取到车辆实际的行驶轨迹以进行车辆定位评估，从而，导致车辆定位评估耗时较长。基于此，本公开的一些实施例的车辆定位评估方法，首先，获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列。其中，上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息可以包括位置坐标和第一旋转矩阵。由此，便于后续将第一定位信息序列对应的定位结果与车辆实际的行驶轨迹对应的定位结果进行比较，得到二者之间的误差。其次，基于上述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识。由此，可以确定车辆沿直线行驶还是圆弧曲线行驶，便于后续拟合得到直线运动或圆弧运动对应的实际的行驶轨迹。然后，基于上述轨迹形态标识，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线。由此，可以得到车辆的实际轨迹。之后，对于上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息，执行以下步骤：基于上述第一定位信息包括的位置坐标和上述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差；从上述第一定位信息序列中选出满足预设距离条件的一个第一定位信息作为参考定位信息；基于上述第一定位信息包括的第一旋转矩阵、上述参考定位信息包括的第一旋转矩阵和上述第二定位信息序列，生成相对姿态误差；将上述相对横向误差、上述相对高程误差和上述相对姿态误差确定为定位误差评估信息。由此，可以针对车辆行驶轨迹中的每个轨迹点，将第一定位信息序列中对应的定位结果与车辆的实际轨迹对应的定位结果进行比较，得到二者之间的误差。最后，将所得到的各个定位误差评估信息发送至终端以供显示。因此，本公开的一些实施例的车辆定位评估方法，无需实地测量，以及无需提前针对不同场景构建不同的仿真环境，即可根据各个轨迹点对应的第一定位信息序列得到车辆的实际轨迹。进一步，可以得到各个轨迹点的定位误差，以用于车辆定位评估。从而，可以缩短车辆定位评估的耗时。进而，可以提高车辆定位评估的效率。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆定位评估装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆定位评估方法装置200包括：获取单元201、生成单元202、拟合处理单元203、执行单元204和发送单元205。其中，获取单元201，被配置成获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列，其中，上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息包括位置坐标和第一旋转矩阵；生成单元202，被配置成基于上述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识；拟合处理单元203，被配置成基于上述轨迹形态标识，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线；执行单元204，被配置成对于上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息，执行以下步骤：基于上述第一定位信息包括的位置坐标和上述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差；从上述第一定位信息序列中选出满足预设距离条件的一个第一定位信息作为参考定位信息；基于上述第一定位信息包括的第一旋转矩阵、上述参考定位信息包括的第一旋转矩阵和上述第二定位信息序列，生成相对姿态误差；将上述相对横向误差、上述相对高程误差和上述相对姿态误差确定为定位误差评估信息；发送单元205，被配置成将所得到的各个定位误差评估信息发送至终端以供显示。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和信息。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换信息。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的信息信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的信息信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字信息通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列，其中，上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息包括位置坐标和第一旋转矩阵；基于上述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识；基于上述轨迹形态标识，对上述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线；对于上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息，执行以下步骤：基于上述第一定位信息包括的位置坐标和上述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差；从上述第一定位信息序列中选出满足预设距离条件的一个第一定位信息作为参考定位信息；基于上述第一定位信息包括的第一旋转矩阵、上述参考定位信息包括的第一旋转矩阵和上述第二定位信息序列，生成相对姿态误差；将上述相对横向误差、上述相对高程误差和上述相对姿态误差确定为定位误差评估信息；将所得到的各个定位误差评估信息发送至终端以供显示。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、生成单元、拟合处理单元、执行单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列，其中，上述第一定位信息序列中的每个第一定位信息包括位置坐标和第一旋转矩阵的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上***（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种车辆定位评估方法，包括：

获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列，其中，所述第一定位信息序列中的每个第一定位信息包括位置坐标和第一旋转矩阵；

基于所述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识；

基于所述轨迹形态标识，对所述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线；

对于所述第一定位信息序列中的每个第一定位信息，执行以下步骤：

基于所述第一定位信息包括的位置坐标和所述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差；

从所述第一定位信息序列中选出满足预设距离条件的一个第一定位信息作为参考定位信息；

基于所述第一定位信息包括的第一旋转矩阵、所述参考定位信息包括的第一旋转矩阵和所述第二定位信息序列，生成相对姿态误差；

将所述相对横向误差、所述相对高程误差和所述相对姿态误差确定为定位误差评估信息；

将所得到的各个定位误差评估信息发送至终端以供显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述轨迹形态标识，对所述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线，包括：

响应于确定所述轨迹形态标识满足第一预设轨迹条件，基于所述第一定位信息序列包括的各个位置坐标，生成第一目标坐标系和第一变换矩阵；

将所述第一定位信息序列包括的每个位置坐标投影至所述第一目标坐标系中的由横轴和竖轴组成的平面以生成第一投影坐标，得到第一投影坐标序列；

对所述第一投影坐标序列中的各个第一投影坐标进行直线拟合处理，得到车辆运动轨迹线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一定位信息序列包括的各个位置坐标，生成第一目标坐标系和第一变换矩阵，包括：

对所述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行投影处理，得到参考坐标序列；

对所述参考坐标序列中的各个参考坐标进行直线拟合处理，得到第一参考轨迹线；

将所述第一参考轨迹线对应的方向向量确定为第一参考方向向量；

基于预设的定位参考坐标系和所述第一参考方向向量，构建第一目标坐标系；

将所述第一参考轨迹线与所述第一目标坐标系中的纵轴之间的交点确定为第一公共点；

基于所述第一目标坐标系和所述定位参考坐标系，生成第一变换矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一定位信息包括的位置坐标和所述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差，包括：

基于所述第一变换矩阵，将所述第一定位信息包括的位置坐标投影至所述第一目标坐标系，得到第一变换位置坐标；

将所述第一变换位置坐标投影至所述第一目标坐标系中的由横轴和竖轴组成的平面，以生成第一目标定位坐标；

基于所述车辆运动轨迹线、所述第一目标定位坐标和所述第一公共点，生成第一目标距离坐标；

基于所述第一变换位置坐标和所述第一目标距离坐标，生成第一目标向量；

将所述第一变换矩阵和所述第一目标向量的乘积确定为第一定位向量；

将所述位置坐标与所述第一定位向量对应的坐标的和确定为第一目标轨迹坐标；

基于所述位置坐标、所述第一目标轨迹坐标和所述定位参考坐标系，生成相对横向误差和相对高程误差。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述轨迹形态标识，对所述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线，包括：

响应于确定所述轨迹形态标识满足第二预设轨迹条件，基于所述第一定位信息序列包括的各个位置坐标，生成第二目标坐标系和第二变换矩阵；

将所述第一定位信息序列包括的每个位置坐标投影至所述第二目标坐标系中的由横轴和纵轴组成的平面以生成第二投影坐标，得到第二投影坐标序列；

对所述第二投影坐标序列中的各个第二投影坐标进行曲线拟合处理，得到车辆运动轨迹线。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一定位信息序列包括的各个位置坐标，生成第二目标坐标系和第二变换矩阵，包括：

对所述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行平面拟合处理，得到目标参考平面方程；

基于预设的定位参考坐标系和所述目标参考平面方程，构建第二目标坐标系；

基于所述目标参考平面方程和所述第二目标坐标系，生成目标高度值；

基于所述第二目标坐标系和所述定位参考坐标系，生成第二变换矩阵。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第一定位信息包括的位置坐标和所述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差，包括：

基于所述第二变换矩阵，将所述第一定位信息包括的位置坐标投影至所述第二目标坐标系，得到第二变换位置坐标；

将所述第二变换位置坐标投影至所述第二目标坐标系中的由横轴和纵轴组成的平面，以生成第二目标定位坐标；

基于所述车辆运动轨迹线、所述第二目标定位坐标和所述目标高度值，生成第二目标距离坐标；

基于所述第二变换位置坐标和所述第二目标距离坐标，生成第二目标向量；

将所述第二变换矩阵和所述第二目标向量的乘积确定为第二定位向量；

将所述位置坐标与所述第二定位向量对应的坐标的和确定为第二目标轨迹坐标；

基于所述位置坐标、所述第二目标轨迹坐标和所述定位参考坐标系，生成相对横向误差和相对高程误差。

8.一种车辆定位评估装置，包括：

获取单元，被配置成获取车辆的第一定位信息序列和第二定位信息序列，其中，所述第一定位信息序列中的每个第一定位信息包括位置坐标和第一旋转矩阵；

生成单元，被配置成基于所述第一定位信息序列中的各个第一定位信息包括的位置坐标，生成轨迹形态标识；

拟合处理单元，被配置成基于所述轨迹形态标识，对所述第一定位信息序列包括的各个位置坐标进行拟合处理，得到车辆运动轨迹线；

执行单元，被配置成对于所述第一定位信息序列中的每个第一定位信息，执行以下步骤：

基于所述第一定位信息包括的位置坐标和所述车辆运动轨迹线，生成相对横向误差和相对高程误差；

从所述第一定位信息序列中选出满足预设距离条件的一个第一定位信息作为参考定位信息；

基于所述第一定位信息包括的第一旋转矩阵、所述参考定位信息包括的第一旋转矩阵和所述第二定位信息序列，生成相对姿态误差；

将所述相对横向误差、所述相对高程误差和所述相对姿态误差确定为定位误差评估信息；

发送单元，被配置成将所得到的各个定位误差评估信息发送至终端以供显示。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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