CN115990903B - 抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取机构，所述抓取机构包括电机、缸筒、活塞和导向组件，活塞在电机和导向组件的作用下在缸筒内往复运动，活塞包括活塞本体和位于其内的活塞杆，缸筒的两端分别设有用于限制活塞本体与待抓取件的最大距离和最小距离的缸盖，活塞杆包括依次连接的驱动轴、十字滑块联轴器和抓取头，电机输出的动力依次通过驱动轴和十字滑块联轴器传递至抓取头，使抓取头旋进或旋出待抓取件上的连接孔，实现对待抓取件的抓取和释放。本发明实施例的抓取机构可降低对待抓取件的对准精度要求。

Description

抓取机构

技术领域

本公开涉及抓具技术领域，具体涉及一种抓取机构。

背景技术

抓取装置应用范围较广，小到螺栓穿装、工件抓取、工件装配，大到管片拼装，都需要利用抓取装置调节末端机械手的位姿。结构简单、具有自动调心、自动复位功能的抓取装置可以提高末端机械手的调节精度。现有的抓取装置大部分不具有自动调心功能，具有调心功能的抓取装置，其结构较为复杂。例如：

专利申请CN202211354828.8公开了一种抓取装置。所述抓取装置包括偏心寻位机构及抓取机构，偏心寻位机构包括支撑组件及浮动组件，抓取机构包括抓取组件及触发组件，抓取组件包括夹爪及抓取驱动源，触发组件包括触发件及触发感应器。抓取机构运动至工件所在的位置，当工件位置有偏移或设置角度有倾斜，一触发件抵接于工件上后，浮动件通过连接件与支撑件浮动连接，以使连接件能够带动浮动件相对于支撑件浮动，直至其他触发件均能够抵接于工件上，此时所有的触发件的触发感应器均被触发。该专利申请抓取组件连接于浮动件，抓取组件跟随浮动件同步浮动，使得夹爪有效对准工件的夹持位置，然后通过抓取驱动源驱动夹爪进行夹持运动，以实现对工件的稳定夹取，有效避免夹爪碰伤工件。该专利申请结构较为复杂，且不具有自动复位的功能。

发明专利申请201711251808.7提出了一种盾构机拼装机管片抓取机构，所述盾构机拼装机管片抓取机构的抓取盘通过设置在其中心位置的抓取油缸及与该抓取油缸的缸杆相连接的抓取头抓取管片上的管片拼装头。该抓取机构抓取油缸的缸杆与抓取头直连，抓取头不具有自动调心的功能，且抓取头受力直接传递给抓取油缸的缸杆，若管片拼装过程中抓取头与管片发生意外碰撞，抓取油缸具有损毁的潜在风险。

专利申请CN202211344075.2提出一种适用范围更广的排片机和排片方法，其抓取机构包括抓取组件、调节组件和旋转组件，旋转组件与抓取组件相连接，调节组件与抓取组件相连接，调节组件用于调节抓取组件的位置，提高排片机的夹取精度。排片方法为：调节组件调节抓取组件的抓取范围，驱动机构驱动抓取机构抓取引线框架并转移至堆放机构处，旋转组件对抓取组件进行旋转，再将引线框架放置在堆料机构处，从而提升排片机的夹取精度。抓取机构没有被动自由度，从而不具备自动调心的功能。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本公开实施例提供的可降低对待抓取件的对准精度要求的抓取机构，包括：电机、缸筒、活塞和导向组件，所述活塞在所述缸筒内往复运动，所述活塞包括活塞本体和位于所述活塞本体内的活塞杆；所述缸筒的两端分别设有第一缸盖和第二缸盖，用于限制所述活塞本体与待抓取件的最大距离和最小距离；所述活塞杆包括依次连接的驱动轴、十字滑块联轴器和局部凸出于所述缸筒设置的抓取头，所述电机输出的动力依次通过所述驱动轴和所述十字滑块联轴器传递至所述抓取头，使所述抓取头旋进或旋出待抓取件上的连接孔，实现对待抓取件的抓取或释放。

所述十字滑块联轴器包括：

第一套筒，所述第一套筒的中部具有贯穿轴向的第一通孔，所述第一套筒在轴向的两端分别具有第一端面和第二端面，所述第一套筒在所述第一端面的所述第一通孔处与所述驱动轴连接，所述第一套筒在所述第二端面处形成沿第一方向布设的第一圆弧面，所述第一套筒内还形成有第二通孔；

第二套筒，所述第二套筒的中部具有贯穿轴向的第三通孔，所述第二套筒在轴向的两端分别具有第三端面和第四端面，所述第二套筒在所述第三端面的所述第三通孔处与所述抓取头连接，所述第二套筒在所述第四端面处形成沿第二方向布设的第二圆弧面，所述第二套筒内还形成有第四通孔；

十字滑块，所述十字滑块在面向所述第二端面的一侧设有与所述第一圆弧面相匹配的第三圆弧面，使得所述十字滑块与所述第一套筒之间可发生绕第一方向的相对转动和沿第一方向的相对滑动，所述十字滑块在面向所述第四端面的一侧设有与所述第二圆弧面相匹配的第四圆弧面，使得所述十字滑块与所述第二套筒之间可发生绕第二方向的相对转动和沿第二方向的相对滑动；

第一复位组件，贯穿设置于所述第二通孔内，用于为卸载后所述第一套筒与所述十字滑块间的复位提供回复力；和

第二复位组件，贯穿设置于所述第四通孔内，用于为卸载后所述第二套筒与所述十字滑块间的复位提供回复力。

在一些实施例中，所述第一圆弧面为向所述第一套筒内部凹陷或者向所述第一套筒外部凸起的优弧。

在一些实施例的，所述第二圆弧面为向所述第二套筒内部凹陷或者向所述第二套筒外部凸起的优弧。

在一些实施例中，所述十字滑块面向所述第一套筒的一侧设有第一安装孔，所述第一安装孔内安装有第一限位块，在所述第一圆弧面上设有用于限制所述第一限位块沿第一方向滑动的最大位移的第一限位槽。

在一些实施例中，所述十字滑块面向所述第二套筒的一侧设有第二安装孔，所述第二安装孔内安装有第二限位块，在所述第二圆弧面上设有用于限制所述第二限位块沿第二方向滑动的最大位移的第二限位槽。

在一些实施例中，所述第一复位组件包括贯穿设置于所述第二通孔内的第一弹簧，设置在所述第一弹簧两端的第一螺旋端盖，与各所述第一螺旋端盖螺纹连接的第一螺钉，以及套设在各所述第一螺钉上的第一定位板，所述第一螺钉穿过所述第一定位板，并拧紧在所述第一螺旋端盖的螺纹孔内，从而将所述第一定位板固定在所述第一套筒上；所述第二通孔的轴向与所述第三圆弧面的轴向平行。

在一些实施例中，所述第二复位组件包括贯穿设置于所述第四通孔内的第二弹簧，设置在所述第二弹簧两端的第二螺旋端盖，与各所述第二螺旋端盖螺纹连接的第二螺钉，以及套设在各所述第二螺钉上的第二定位板，所述第二螺钉穿过所述第二定位板，并拧紧在所述第二螺旋端盖的螺纹孔内，从而将所述第二定位板固定在所述第二套筒上；所述第四通孔轴向与所述第四圆弧面的轴向平行。

在一些实施例中，所述驱动轴和所述抓取头相互平行或者存在夹角。

在一些实施例中，所述十字滑块联轴器与所述抓取头之间通过轴卡连接，用于阻止所述抓取头缩入所述活塞本体的腔内。

本公开实施例提供的抓取机构，相对于现有技术具有如下特点及有益效果：

1、本公开实施例提供的抓取机构具有自动调心的功能，抓取待抓取件时，只要抓取头与待抓取件的连接孔接触，电机带动驱动轴、十字滑块联轴器、抓取头自动旋入待抓取件的连接孔，可降低对待抓取件的对准精度要求。

2、本公开实施例提供的抓取机构卸载后，抓取头即悬空后，其内置十字滑块联轴器可以自动复位，为下次抓取做准备。

3、本公开实施例提供的抓取机构不但可以抓取待抓取件的连接孔轴线和抓取头轴线重合的待抓取件，而且适用于待抓取件的连接孔轴线和抓取头轴线有一定夹角的情况。

4、本公开实施例提供的抓取机构内置十字滑块联轴器不但可以用于驱动轴和抓取头均为水平方向的情况，而且适用于驱动轴和抓取头均为竖直方向的情况，即本公开实施例提供的十字滑块联轴器可用于推拉式应用，具体来说，在抓取头旋入待抓取件的过程中，十字滑块联轴器受压力；被抓取件在提升时，十字滑块连轴器受拉力；被抓取件在运送、装配过程中时，根据输送轨迹、安装位置不同，十字滑块连轴器可能受压力也可能受拉力。

5、本公开实施例提供的抓取机构中十字滑块联轴器的结构紧凑，适用于油缸等狭小工作空间。

6、本公开实施例提供的抓取机构的抓取头与待抓取件意外撞击时，抓取头相对于十字滑块联轴器的驱动轴移动一定距离，并形成一定夹角，可以减小意外撞击对电机的冲击。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

图1为本公开实施例提供的抓取机构的整体结构示意图；

图2为本公开实施例提供的抓取机构的局部***图；

图3为图1的剖面视图；

图4为本公开实施例提供的抓取机构中活塞杆的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的抓取机构中十字滑块联轴器的***图。

图6本公开实施例提供的抓取机构中活塞杆的剖视图。

图中：

C1、电机，C2、缸筒，C21、第一缸盖，C22、第二缸盖，C23、油嘴，C24、堵头，C3、活塞，C31、活塞本体，C311、凸台，C32、活塞杆，1、十字滑块联轴器，11、第一套筒，101、第一端面，102、第二端面，103a、第一圆弧面，111、第一通孔，112、第二通孔，113、第一锁紧件，114、第一限位槽，12、第二套筒，103、第三端面，104、第四端面，105a、第二圆弧面，122、第四通孔，123、第二锁紧件，124、第二限位槽，13、十字滑块，103b、第三圆弧面，105b，第四圆弧面，131、第一限位块，132、第一安装孔，14、第一复位组件，141、第一弹簧，142、第一螺旋端盖，143、第一螺钉，144、第一定位板，15、第二复位组件，2、驱动轴，3、抓取头，4、轴卡，C4、导向组件，C41、法兰，C42、导向杆，C43、螺母，C44、弹簧垫圈。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，并不用于限定本申请。

相反，本申请涵盖任何由权利要求定义的在本申请精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本申请有更好的了解，在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。

本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本申请可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本申请可实施的范畴。

参见图1~图6，本公开实施例提供的抓取机构，包括：电机C1、缸筒C2、活塞C3和导向组件C4，活塞C3在在缸筒C2内往复运动，活塞C3包括活塞本体C31和位于其内的活塞杆C32；缸筒C2的两端分别设有第一缸盖C21和第二缸盖C22，用于限制活塞本体C31与待抓取件（该待抓取件在图中未示意出）的最大距离和最小距离；活塞杆C32包括依次连接的驱动轴2、十字滑块联轴器1和局部凸出于缸筒设置的抓取头3，电机C1输出的动力依次通过驱动轴2和十字滑块联轴器1传递至抓取头3，使抓取头3旋进或旋出待抓取件上的连接孔，实现对待抓取件的抓取或释放。

在一些实施例中，参见图1~图3，导向组件C4包括一个法兰C41和两个导向杆C42，电机C1（可采用液压马达）的底端与法兰C41的顶端固定连接且共轴设置，法兰C41上设有供电机C1输出轴穿过的通孔，两个导向杆C42的顶端通过锁紧螺母C43和弹簧垫圈C44与法兰C41紧固，两个导向杆C42的底端嵌入缸筒C2的侧壁内。

在一些实施例中，参见图2~图3，第一缸盖C21通过螺栓与缸筒C2的顶端密封紧固，在第一缸盖C21上设有向缸筒C2内灌入液压油的油嘴C23，并在缸筒C2的侧壁上设置用于防止液压油泄露的堵头C24。第二缸盖C22通过螺栓与缸筒C2的底端密封紧固。

在一些实施例中，参见图1~图4，活塞C3中，活塞本体C31设置于活塞杆C32的外周，活塞本体C31的顶端与导向组件C4中法兰C41的底端固定连接且共轴设置。活塞本体C31采用外周面上设有凸台C311的筒体。在活塞本体C31于缸筒C2内往复运动的过程中，凸台C311的上表面受第一缸盖C21的限制使活塞本体C31无法继续向远离待抓取件的方向运动，从而限制活塞本体C31与待抓取件的最大距离；凸台C311的下表面受第二缸盖C22的限制使活塞本体C31无法继续向靠近待抓取件的方向运动，从而限制活塞本体C31与待抓取件的最小距离。活塞杆C32包括依次设置的驱动轴2、十字滑块联轴器1和抓取头3，其中，驱动轴2的两端分别与电机C1的输出轴和十字滑块联轴器1的一端固定连接，十字滑块联轴器1的另一端与抓取头3一端通过两个轴卡4连接，在两轴卡4间形成空心轴用于阻止抓取头3缩入活塞本体C31的内腔。

在一些实施例中，活塞杆C32中的十字滑块联轴器1的结构如图5、图6所示，包括：

第一套筒11，第一套筒11的中部具有贯穿轴向的第一通孔111，第一套筒11在轴向的两端分别具有第一端面101和第二端面102，第一套筒11在第一端面101的第一通孔111处与驱动轴2连接，第一套筒11在第二端面102处形成沿第一方向（如图5中所示X轴方向，坐标系原点O位于当十字滑块联轴器1处于初始状态时的十字滑块13的中心处）布设的第一圆弧面103a，第一套筒11内还形成有第二通孔112；

第二套筒12，第二套筒12的中部具有贯穿轴向的第三通孔121，第二套筒12在轴向的两端分别具有第三端面103和第四端面104，第二套筒12在第三端面103的第三通孔121处与抓取头3连接，第二套筒12在第四端面104处形成沿第二方向（如图5中所示Y轴方向）布设的第二圆弧面105a，第二套筒12内还形成有第四通孔122；

十字滑块13，十字滑块13在面向第二端面102的一侧设有与第一圆弧面103a相匹配的第三圆弧面103b，使得十字滑块13与第一套筒11之间可发生绕第一方向的相对转动和沿第一方向的相对滑动，十字滑块13在面向第四端面104的一侧设有与第二圆弧面105a相匹配的第四圆弧面105b，使得十字滑块13与第二套筒12之间可发生绕第二方向的相对转动和沿第二方向的相对滑动；

第一复位组件14，贯穿设置于第二通孔112内，用于为卸载后第一套筒11与十字滑块13间的复位提供回复力；和

第二复位组件15，贯穿设置于第四通孔122内，用于为卸载后第二套筒12与十字滑块13间的复位提供回复力。

在一些实施例中，第一套筒11整体呈圆柱状，贯穿第一套筒11轴向设置的第一通孔111用于实现第一套筒11与驱动轴2之间的装配，具体地，当驱动轴2向第一套筒11传递压力（或理解为推力）时，直接将驱动轴2***第一通孔111内即可，当驱动轴2向第一套筒11传递拉力时，将驱动轴2***第一通孔111内后还需通过设置在第一套筒11上的第一锁紧件113将驱动轴2与第一套筒11紧固，第一锁紧件113包括设在第一套筒11上与第一通孔111连通的第一螺纹孔，以及与该第一螺纹孔相配合的第一螺栓，第一螺栓旋进第一螺纹孔后与驱动轴2抵触以使驱动轴2与第一套筒11之间形成紧连接，相反地，第一螺栓旋出第一螺纹孔后驱动轴2与第一套筒11之间形成松连接。第一套筒11的第一端面101和第二端面102为相互平行的两个平面或者根据应用场景并基于便于加工的要求设计成其他形状的端面，在第二端面102处形成的沿第一方向布设的第一圆弧面103a为向第一套筒11内部凹陷的优弧，第一圆弧面103a的直径可取第二端面102直径的1/4~1/3。

在一些实施例中，第二套筒12整体呈圆柱状，贯穿第二套筒12轴向设置的第三通孔121用于实现第二套筒12与抓取头3之间的装配，具体地，当第二套筒12向抓取头3传递压力（或理解为推力）时，直接将抓取头3***第三通孔121内即可，当第二套筒12向抓取头3传递拉力时，将抓取头3***第三通孔121内后还需通过设置在第二套筒12上的第二锁紧件123将抓取头3与第二套筒12紧固，第二锁紧件123包括设在第二套筒12上与第三通孔121连通的第二螺纹孔，以及与该第二螺纹孔相配合的第二螺栓，第二螺栓旋进第二螺纹孔后与抓取头3抵触以使抓取头3与第二套筒12之间形成紧连接，相反地，第二螺栓旋出第二螺纹孔后抓取头3与第二套筒12之间形成松连接。第二套筒12的第三端面103和第四端面104可为相互平行的两个平面或者根据应用场景并基于便于加工的要求设计成其他形状的端面，在第四端面104处形成的沿第二方向布设的第二圆弧面105a为向第二套筒12内部凹陷的优弧，第二圆弧面105a的直径可取第四端面104直径的1/4~1/3。

在一些实施例中，十字滑块13上设置的第三圆弧面103b为向第一套筒11的第二端面102凸起的优弧，将第一套筒11的第一圆弧面103a套设在十字滑块13的第三圆弧面103b上，实现第一套筒11与十字滑块13的组装，第一套筒11的第一圆弧面103a作为十字滑块13上第三圆弧面103b的滑轨。类似地，十字滑块13上设置的第四圆弧面105b为向第二套筒12的第四端面104凸起的优弧，将第二套筒12的第二圆弧面105a套设在十字滑块13的第四圆弧面105b上，实现第二套筒12与十字滑块13的组装，第二套筒12的第二圆弧面105a作为十字滑块13上第四圆弧面105b的滑轨。此外，十字滑块13的第三圆弧面103b和第四圆弧面105b上分别设有第一安装孔132和第二安装孔（由于视角原因，该第二安装孔在图5中被遮挡，未示意出），分别用于安装第一限位块131和第二限位块（由于视角原因，该第二限位块在图5中被遮挡，未示意出）；在第一套筒11的第一圆弧面103a上设有用于限制第一限位块131沿第一方向移动的最大位移的第一限位槽114（由于视角原因，该第一限位槽在图5中被遮挡，未示意出，在图6中示意出了该第一限位槽），在第一套筒11的第一圆弧面103a与十字滑块13的第三圆弧面103b之间发生相对滑动时，第一限位块131在第一限位槽内移动；类似的，在第二套筒12的第二圆弧面105a上设有用于限制第二限位块沿第二方向移动的最大位移的第二限位槽124，在第二套筒12的第二圆弧面105a与十字滑块13的第四圆弧面105b之间发生相对滑动时，第二限位块在第二限位槽124内移动。当第一套筒11受到驱动轴2的作用时，十字滑块13的第三圆弧面103b相对于第一套筒11的第一圆弧面103a可发生沿X轴方向的平移和/或绕X轴的转动，并通过第一限位槽和第一限位块131的配合限制十字滑块13相对于第一套筒11的最大平移、通过第一圆弧面103a的大小限制十字滑块13相对于第一套筒11的最大转动角度；随后十字滑块13将受到的驱动轴2的作用传递至第二套筒12上，使十字滑块13的第四圆弧面105b与第二套筒12的第二圆弧面105a间发生沿Y轴方向的平移和/或绕Y轴的转动，在此过程中，具体地，通过第二限位槽124和第二限位块的配合限制十字滑块13相对于第二套筒12的最大平移、通过第二圆弧面105a的大小限制第二套筒12相对于十字滑块13的最大转动角度。因此，本公开实施例通过十字滑块13与第一套筒11和第二套筒12之间设置的相匹配的圆弧结构实现了第一套筒11、十字滑块13与第二套筒12之间力的传递，并保证在此过程中三者不会脱落。因此，本公开实施例的十字滑块联轴器1不仅适用于驱动轴2和抓取头3平行的情况，对于两者有一定夹角的情况依然适用，同时具有防脱落功能。

在一些实施例中，第一复位组件14贯穿设置在第一套筒11的的第二通孔112内，且第二通孔112的轴向与十字滑块13的第三圆弧面103b的轴向平行；第二复位组件15贯穿设置在第二套筒12的的第四通孔122内，且第四通孔122的轴向与十字滑块13的第四圆弧面105b的轴向平行。参见图3，第一复位组件14和第二复位组件15的结构相同，现以第一复位组件14为例进行说明。第一复位组件14包括贯穿设置于第一套筒11的第二通孔112内的第一弹簧141，设置在第一弹簧141两端的第一螺旋端盖142，各第一螺旋端盖142分别与一个第一螺钉143螺纹连接，以及套设在各第一螺钉143上的第一定位板144。两个第一螺钉143分别穿过两个第一定位板144，拧紧在两个第一螺旋端盖142的螺纹孔内，从而将两个第一定位板144固定在第一套筒11上，第一弹簧141的两端分别固定在两个第一螺旋端盖142上。通过第一螺钉143第一与螺旋端盖142的旋进和旋出调整施加到第一弹簧141上的力，从而改变第一复位组件14对第一套筒11施加的回复力。第一复位组件14的工作过程如下：在驱动轴2传递的输入力（本实施例中为绕Z轴顺时针方向旋转的扭矩）作用下，第一套筒11的第一圆弧面103a相对于十字滑块13的第三圆弧面103b沿X轴正方向运动时，第一套筒11上距离坐标系原点O较近的第一复位组件14中的第一定位板144相对于十字滑块13静止，第一套筒11上距离坐标系原点O较远的第一复位组件14中的第一定位板144随第一套筒11相对于十字滑块13的第三圆弧面103b沿X轴正方向运动，第一弹簧141被拉伸。当第一套筒11的第一圆弧面103a上第一限位槽114的一个端面与安装在第一安装孔132上的第一限位块131接触时，第一套筒11达到最大移动距离。当驱动轴2传递的作用力消除时，处于拉伸状态的第一弹簧141复位，带动第一套筒11相对于十字滑块13的第三圆弧面103b沿X轴反方向运动，同时第一套筒11沿与十字滑块13相配合的圆弧面转动，从而使第一套筒11与十字滑块13间恢复初始状态。第二复位组件15的工作过程与第一复位组件14相同，区别在于第二复位组件15向第二套筒12提供沿Y轴方向的回复力，从而使第二套筒12与十字滑块13间恢复初始状态，此处不再赘述。

在另一些实施例中，在第一套筒11的第二端面102处形成的沿第一方向布设的第一圆弧面103a为向第一套筒11外部凸起的优弧，在十字滑块13上设置的第三圆弧面103b为向十字滑块13内凹陷的优弧；类似地，在第二套筒12的第四端面104处形成的沿第二方向布设的第二圆弧面105a为向第二套筒12外部凸起的优弧，在十字滑块13上设置的第四圆弧面105b为向十字滑块13内凹陷的优弧。

在另一些实施例中，在第一套筒11的第二端面102处形成的沿第一方向布设的第一圆弧面103a为向第一套筒11外部凸起的优弧，在十字滑块13上设置的第三圆弧面103b为向十字滑块13内凹陷的优弧；在第二套筒12的第四端面104处形成的沿第二方向布设的第二圆弧面105a为向第二套筒12内部凹陷的优弧，在十字滑块13上设置的第四圆弧面105b为向十字滑块13外部凸起的优弧。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的示例，可以理解的是，上述示例是示范性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述示例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：电机（C1）、缸筒（C2）、活塞（C3）和导向组件（C4），所述活塞（C3）在所述缸筒（C2）内往复运动，所述活塞（C3）包括活塞本体（C31）和位于所述活塞本体（C31）内的活塞杆（C32）；所述缸筒（C2）的两端分别设有第一缸盖（C21）和第二缸盖（C22），用于限制所述活塞本体（C31）与待抓取件的最大距离和最小距离；所述活塞杆（C32）包括依次连接的驱动轴（2）、十字滑块联轴器（1）和局部凸出于所述缸筒（C2）设置的抓取头（3），所述电机（C1）输出的动力依次通过所述驱动轴（2）和所述十字滑块联轴器（1）传递至所述抓取头（3），使所述抓取头（3）旋进或旋出待抓取件上的连接孔，实现对待抓取件的抓取或释放；

所述十字滑块联轴器（1）包括：

第一套筒（11），所述第一套筒（11）的中部具有贯穿轴向的第一通孔（111），所述第一套筒（11）在轴向的两端分别具有第一端面（101）和第二端面（102），所述第一套筒（11）在所述第一端面（101）的所述第一通孔（111）处与所述驱动轴（2）连接，所述第一套筒（11）在所述第二端面（102）处形成沿第一方向布设的第一圆弧面（103a），所述第一套筒（11）内还形成有第二通孔（112）；

第二套筒（12），所述第二套筒（12）的中部具有贯穿轴向的第三通孔（121），所述第二套筒（12）在轴向的两端分别具有第三端面（103）和第四端面（104），所述第二套筒（12）在所述第三端面（103）的所述第三通孔（121）处与所述抓取头（3）连接，所述第二套筒（12）在所述第四端面（104）处形成沿第二方向布设的第二圆弧面（105a），所述第二套筒（12）内还形成有第四通孔（122）；

十字滑块（13），所述十字滑块（13）在面向所述第二端面（102）的一侧设有与所述第一圆弧面（103a）相匹配的第三圆弧面（103b），使得所述十字滑块（13）与所述第一套筒（11）之间可发生绕第一方向的相对转动和沿第一方向的相对滑动，所述十字滑块（13）在面向所述第四端面（104）的一侧设有与所述第二圆弧面（105a）相匹配的第四圆弧面（105b），使得所述十字滑块（13）与所述第二套筒（12）之间可发生绕第二方向的相对转动和沿第二方向的相对滑动；

第一复位组件（14），贯穿设置于所述第二通孔（112）内，用于为卸载后所述第一套筒（11）与所述十字滑块（13）间的复位提供回复力；和

第二复位组件（15），贯穿设置于所述第四通孔（122）内，用于为卸载后所述第二套筒（12）与所述十字滑块（13）间的复位提供回复力。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第一圆弧面（103a）为向所述第一套筒（11）内部凹陷或者向所述第一套筒（11）外部凸起的优弧。

3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第二圆弧面（105a）为向所述第二套筒（12）内部凹陷或者向所述第二套筒（12）外部凸起的优弧。

4.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述十字滑块（13）面向所述第一套筒（11）的一侧设有第一安装孔（132），所述第一安装孔（132）内安装有第一限位块（131），在所述第一圆弧面（103a）上设有用于限制所述第一限位块（131）沿第一方向滑动的最大位移的第一限位槽（114）。

5.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述十字滑块（13）面向所述第二套筒（12）的一侧设有第二安装孔，所述第二安装孔内安装有第二限位块，在所述第二圆弧面（105a）上设有用于限制所述第二限位块沿第二方向滑动的最大位移的第二限位槽（124）。

6.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第一复位组件（14）包括贯穿设置于所述第二通孔（112）内的第一弹簧（141），设置在所述第一弹簧（141）两端的第一螺旋端盖（142），与各所述第一螺旋端盖（142）螺纹连接的第一螺钉（143），以及套设在各所述第一螺钉（143）上的第一定位板（144），所述第一螺钉（143）穿过所述第一定位板（144），并拧紧在所述第一螺旋端盖（142）的螺纹孔内，从而将所述第一定位板（144）固定在所述第一套筒（11）上；所述第二通孔（112）的轴向与所述第三圆弧面（103b）的轴向平行。

7.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第二复位组件（15）包括贯穿设置于所述第四通孔（122）内的第二弹簧，设置在所述第二弹簧两端的第二螺旋端盖，与各所述第二螺旋端盖螺纹连接的第二螺钉，以及套设在各所述第二螺钉上的第二定位板，所述第二螺钉穿过所述第二定位板，并拧紧在所述第二螺旋端盖的螺纹孔内，从而将所述第二定位板固定在所述第二套筒（12）上；所述第四通孔（122）轴向与所述第四圆弧面（105b）的轴向平行。

8.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述驱动轴（2）和所述抓取头（3）相互平行或者存在夹角。

9.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述十字滑块联轴器（1）与所述抓取头（3）之间通过轴卡（4）连接，用于阻止所述抓取头（3）缩入所述活塞本体（C31）的腔内。