CN115958275A - 储罐自动化焊接工艺 - Google Patents

Abstract

本发明属于储罐制造技术领域，公开了储罐自动化焊接工艺。包括：对储罐顶层的多个壁板进行组对安装形成环形的带板，相邻壁板之间保持预设间隙，并对壁板之间形成的立缝进行点焊连接；在带板的外侧布置至少两组沿带板的周向均匀布置的爬行焊接机器人，各组爬行焊接机器人从带板的外侧同时起弧对对应的立缝进行焊接，以实现单面焊双面成型；一组带板焊接完成后，将对应的带板向上移动预设距离，在焊接完成的带板的下侧组装多个壁板形成下一带板，各组爬行焊接机器人从带板的外侧同时起弧对相邻两组带板之间形成的环缝进行焊接；在焊接过程中对壁板的组对情况和焊接质量进行检测。该工艺能够提高焊接质量和焊接效率。

Description

储罐自动化焊接工艺

技术领域

本发明涉及储罐制造技术领域，尤其涉及储罐自动化焊接工艺。

背景技术

随着经济的快速发展，在我国石油及相关产品的储存显得特别重要，而作为储存用的立式储罐是必不可少的重要设备之一。储罐焊接结构种类繁多，使用条件也各有不同，工作介质一般都具有高温、高压、易燃、易爆、深冷、腐蚀等特点，对装备用钢和焊接工艺均提出了较高要求。同时，常见的石油化工设备一般规模较大，不仅安全运行要求高，且主要在现场安装焊接，对焊接的质量和安全性都有较高的要求。

储罐主体结构主要是罐壁，罐壁由多个壁板拼装焊接而成。目前，对储罐的壁板的焊接主要是由人工手工焊接，手工焊接质量受制于焊工技能水平、环境条件因素等，焊接质量不稳定，焊接效率也不高。

因此，亟需储罐自动化焊接工艺，以解决以上问题。

发明内容

本发明的目的在于提供储罐自动化焊接工艺，通过采用爬行焊接机器人对储罐的壁板进行自动化焊接，解决手工焊接存在的焊接质量不稳定、焊接效率低问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

储罐自动化焊接工艺，基于爬行焊接机器人对储罐的多个壁板进行焊接连接，包括如下步骤：

对所述储罐顶层的多个所述壁板进行组对安装形成环形的带板，相邻所述壁板之间保持预设间隙，并对所述壁板之间形成的立缝进行点焊连接；

在所述带板的外侧布置至少两组所述爬行焊接机器人，各组所述爬行焊接机器人沿所述带板的周向均匀布置在对应的所述立缝位置，各组所述爬行焊接机器人从所述带板的外侧同时起弧对对应的所述立缝进行焊接，以实现单面焊双面成型；

一组所述带板焊接完成后，将对应的所述带板向上移动预设距离，在焊接完成的所述带板的下侧组装多个所述壁板形成下一所述带板，各组所述爬行焊接机器人从所述带板的外侧同时起弧对相邻两组所述带板之间形成的环缝进行焊接，且焊接过程中各组所述爬行焊接机器人保持沿所述带板的周向均匀布置；在对所述立缝和所述环缝的焊接过程中对所述壁板的组对情况和焊接质量进行检测；

重复以上步骤，直至完成所有所述带板的焊接。

作为可选方案，还包括如下步骤：

在进行所述壁板的组对安装前，采用龙门式等离子切割机在板材上切割出预设尺寸的多个所述壁板。

作为可选方案，在对所述壁板进行组对安装时，根据焊缝的焊接方向，同一所述爬行焊接机器人进行焊接的一条所述立缝或所述环缝的所述预设间隙沿所述焊接方向逐渐增大。

作为可选方案，在对所述立缝和所述环缝焊接过程中，所述立缝和所述环缝的内侧设置陶瓷衬垫，所述陶瓷衬垫对熔覆金属进行阻挡定型，以实现单面焊双面成型。

作为可选方案，在对所述立缝进行焊接时，采取由下向上的方向进行焊接。

作为可选方案，在对所述相邻所述带板形成的所述环缝进行焊接前，对所述环缝进行点焊连接。

作为可选方案，在所述爬行焊接机器人对所述立缝和所述环缝进行焊接前，对所述壁板组对时点焊连接产生的丁点进行打磨，使所述丁点的坡度控制在30°以内。

作为可选方案，所述爬行焊接机器人放置于履带式转运装置上进行搬运，所述履带式转运装置能够根据焊接工位的变化对所述爬行焊接机器人进行转移。

作为可选方案，所述爬行焊接机器人包括机器人本体、焊接电源和线缆，所述线缆对所述机器人本体和所述焊接电源进行连接，在焊接开始前，对所述线缆进行梳理，在所述爬行焊接机器人布局时，根据所述线缆的长度和所述带板的周长确定所需设置的所述爬行焊接机器人的数量，以保证各组所述爬行焊接机器人的移动范围覆盖所述带板的整周。

作为可选方案，所述带板外侧的焊接完成后，检测所述带板内侧的焊接质量，若焊接不合格，则采用等离子气刨机器人进行清根，清根后从所述带板内侧进行补焊。

有益效果：

本发明提出的储罐自动化焊接工艺，通过采用爬行焊接机器人进行焊接，能够充分保证焊接精度，焊接母材受热均匀性更好，材料熔合的过程更加稳定，大大提高了焊接质量和焊接效率。爬行焊接机器人布局时，布置至少两组爬行焊接机器人沿带板的周向均匀布置，且在焊接过程中保持沿带板的周向均匀布置，减少了壁板受热不均导致的变形，进一步提高焊接精度和焊接质量。另外，焊接时在带板的外侧进行焊接，实现了单面焊双面成型，无需进入带板内侧进行重复焊接，有利于提高焊接效率，减少人员在密闭空间作业的停留时间，尽可能降低对操作人员的伤害。

附图说明

图1是本发明实施例提供的储罐的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的液压提升装置的结构示意图；

图3是本发明实施例的液压提升装置的布置俯视图；

图4是本发明实施例提供的供气***的结构示意图。

图中：

100、储罐；110、带板；111、壁板；120、立缝；130、环缝；

1、爬行焊接机器人；

2、液压提升装置；21、液压千斤顶；22、胀圈；23、提升杆；24、提升头；

3、供气***；31、集气装置；311、主供气瓶组；312、备用气瓶组；32、汇流总管；33、分流管；34、集气包；

4、限位板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，储存石油及其相关产品用的储罐100一般规模很大，而且对安全性的要求也很高。储罐100的罐体由多块壁板111焊接而成，其中，多块壁板111组成环状的带板110，多个环状的带板110上下依次排列形成筒状的罐体，罐体两端开口处用顶盖和底板封装。储罐100的主要加工难点在于罐体的焊接加工，目前手工焊接的方式受制于焊工技能水平、环境条件因素等，焊接质量不稳定，焊接效率也不高。

为此，本实施例提供一种储罐自动化焊接工艺，基于爬行焊接机器人1对储罐100的多个壁板111进行焊接连接，包括如下步骤：

对储罐100顶层的多个壁板111进行组对安装形成环形的带板110，相邻壁板111之间保持预设间隙，并对壁板111之间形成的立缝120进行点焊连接；在带板110的外侧布置至少两组爬行焊接机器人1，各组爬行焊接机器人1沿带板110的周向均匀布置在对应的立缝120位置；各组爬行焊接机器人1从带板110的外侧同时起弧对立缝120进行焊接，以实现单面焊双面成型；一组带板110焊接完成后，将对应的带板110向上移动预设距离，在焊接完成的带板110的下侧组装多个壁板111形成下一带板110，各组爬行焊接机器人1从带板110的外侧同时起弧对相邻两组带板110之间形成的环缝130进行焊接，且焊接过程中各组爬行焊接机器人1保持沿带板110的周向均匀布置；在对立缝120和环缝130的焊接过程中对壁板111的组对情况和焊接质量进行检测；重复以上步骤，直至完成所有带板110的焊接。

通过采用爬行焊接机器人1进行焊接，能够充分保证焊接精度，焊接母材受热均匀性更好，材料熔合的过程更加稳定，大大提高了焊接质量和焊接效率。爬行焊接机器人1布局时，布置至少两组爬行焊接机器人1沿带板110的周向均匀布置，且在焊接过程中保持沿带板110的周向均匀布置，减少了壁板111受热不均导致的变形，进一步提高焊接精度和焊接质量。另外，焊接时在带板的外侧进行焊接，实现了单面焊双面成型，无需进入带板110内侧进行重复焊接，有利于提高焊接效率，同时减少人员在密闭空间作业的停留时间，尽可能降低对操作人员的伤害。

具体而言，储罐自动化焊接工艺依次包括壁板111下料、壁板111组对、爬行焊接机器人1的布局、施焊前的准备、机器人焊接和机器人检测等步骤，下面对各工艺步骤进行详细描述。

(1)壁板111下料

在进行壁板111的组对安装前，采用龙门式等离子切割机在板材上切割出预设尺寸的多个壁板111。在对壁板111进行切割时，在板材上倾斜切割，以在壁板111边缘形成坡口。

常规的手工焊接时，壁板111的下料方式为采用手工划线，火焰切割或者等离子切割的方式。下料后10m长度的壁板111直线度偏差通常在3mm-8mm，对角线的长度偏差在2mm-10mm。壁板111下料时的偏差较大，给后续的组对造成困难，需要大量的调整和打磨工作。而本实施例中提供的采用爬行焊接机器人1进行焊接的工艺中，采用龙门式等离子切割机下料的方法，有效控制下料后的尺寸偏差，为后续组对过程降低难度，提升组对效果。龙门式等离子切割机为现有技术中成熟的设备，对其具体的结构和工作原理在此不再详细赘述。

(2)壁板111组对

在壁板111组对安装的过程中，需要对壁板111进行固定，并在一个带板110焊接完成后对已完成焊接的罐体向上进行提升。本实施例中，如图2所示，提供一种液压提升装置2，液压提升装置2包括自锁式的液压千斤顶21、提升杆23、提升头24和胀圈22，提升杆23连接于液压千斤顶21的输出端，提升头24连接于提升杆23的下端，胀圈22与提升头24相连，液压千斤顶21能够驱动提升杆23和提升头24向上移动，从而带动胀圈22向上移动。胀圈22的外径略大于带板110的内径，使胀圈22与带板110之间形成过盈配合，从而使胀圈22向上移动时能够带动带板110随之向上移动。通过液压控制***使液压千斤顶21往复运动，液压提升装置2中的提升杆23在液压千斤顶21进油时完成提升，在液压千斤顶21回油时被卡块锁住不会下滑。液压千斤顶21的往复运动使提升杆23不断上升，从而带动已组装焊接好的罐体上升，直到适合对接下一带板110的高度。液压提升装置2的数量根据罐体规格和重量设计并合理布置，以能够对罐体提供稳定的支撑力和移动动力。如图3所示，本实施例中设置有六个液压提升装置2，六个液压提升装置2均匀间隔设置，共同作用对带板110提供平稳支撑力和提升力。

进一步地，焊接过程中沿着焊接方向，焊缝会存在一定的收缩，因此，在对壁板111进行组对安装时，根据焊缝的焊接方向，同一爬行焊接机器人1进行焊接的一条立缝120或环缝130的预设间隙沿焊接方向逐渐增大。

壁板111组对的过程就是要确定上下相邻的带板110和同一带板110上左右相邻的壁板111之间的相对位置，以使壁板111之间形成具有一定宽度的焊缝。焊缝间隙的确定通常采用间隙调节装置来完成，最后通过点焊对壁板111的位置进行固定。专利文件CN215510711U中公开了一种间隙调节装置，可应用于本实施例中进行相邻壁板111之间间隙的调节，对其具体结构和工作原理在此不再详细赘述。通过采用上述间隙调节装置能够精确地控制壁板111之间的间隙量，为后续的机器人焊接提供保证。

(3)爬行焊接机器人1的布局

爬行焊接机器人1通常由机器人本体和焊接电源组成，机器人本体和焊接电源之间通过线缆(如电源线、控制线等)进行连接。为了方便对爬行焊接机器人1进行转运，机器人本体、线缆及焊接电源均通过履带式转运装置到达焊接工位，爬行焊接机器人1放置于履带式转运装置上进行搬运，履带式转运装置能够根据焊接工位的变化对爬行焊接机器人1进行转移，增加了焊接的机动性，减少了设备的搬运。履带式转运装置为采用现有技术中常用的履带式装置即可，对其具体的结构和工作原理在此不再详细赘述。

在爬行焊接机器人1布局时，根据线缆的长度和带板110的周长确定所需设置的爬行焊接机器人1的数量，以保证各组爬行焊接机器人1的移动范围覆盖带板110的整周。需要考虑一台爬行焊接机器人1可以焊接的立缝120数量、环缝130长度进行爬行焊接机器人1的排布。

以焊接量较大的环缝130焊接为例，爬行焊接机器人1的作业范围主要受制于线缆的长度。考虑信号丢失的影响，线缆的长度通常控制在15m以内，爬行焊接机器人1可以覆盖的范围为±15m，也就是能够焊接30m的跨度。考虑现场环境其他因素，如脚手架、离地高度等的影响，爬行焊接机器人1可以覆盖的焊接范围在26m左右。如果储罐100的环缝130周长在52m，则可以布置两台爬行焊接机器人1；如果环缝130周长在104m，则需要布置四台机。此外，考虑到爬行焊接机器人1焊接速度和完成焊接所需的时间，可灵活增加爬行焊接机器人1的台数。

焊接过程中，储罐100因为受热不均会导致变形不一致，所以爬行焊接机器人1的布置采用沿罐体周向对称布置的方式，焊接过程需要同时通电、起弧，以保证罐体均匀受热，有利于保证焊接质量。

(4)施焊前的准备

在对相邻带板110形成的环缝130进行焊接前，对环缝130进行点焊连接。在爬行焊接机器人1对立缝120和环缝130进行焊接前，对点焊连接产生的丁点进行打磨，使丁点的坡度控制在30°以内，保证爬行焊接机器人1在爬行焊接的过程中能够顺利通过丁点。

机器人施焊的准备工作还包括焊接前将爬行焊接机器人1安放到焊缝的附近，并对线缆进行梳理，避免在焊接过程中线缆发生缠绕而影响爬行焊接机器人1行走的通畅性。

在对立缝120和环缝130焊接过程中，立缝120和环缝130的内侧设置陶瓷衬垫，陶瓷衬垫对熔覆金属进行阻挡定型，以实现单面焊双面成型。因此，在焊接开始前，需要将陶瓷衬垫通过粘贴的方式安装于罐体内侧，在焊接过程中，通过陶瓷衬垫对熔覆金属进行阻挡，从而使熔覆金属在罐体内侧成型成平滑表面，实现单面焊双面成型。

在焊接开始前，对焊缝坡口进行除油、除锈处理，避免在焊接过程中因潜在油污影响而导致产生焊接气孔。

在焊接开始前，还需布置供气***3提供焊接时所需的气体。本实施例中，焊接用气体采用集中供气的方式，减少气体更换频次，确保焊接质量。具体地，如图4所示，供气***3包括集气装置31、汇流总管32和多个分流管33，气体集中容置于集气装置31，汇流总管32与集气装置31相连通，多个分流管33与汇流总管32相连通，并将气体输送至各储罐100处。

具体地，集气装置31包括多只钢瓶，钢瓶内储存有所需气体，通过钢瓶上的金属软管、阀门、导管联接到汇流总管32。钢瓶的汇流排有两个出口，一个出口状态常关，为整瓶充装气接口；另一个出口通过耐高压的金属软管连接至钢管，金属软管的出口端与钢管连接处采用丝扣连接方便拆卸。钢管输出的气体经汇流总管32再分流至两路分流管33中，分流管33向两个储罐100中心延伸以使一个集气装置31能够为两个储罐100的焊接供气。每路分流管33上均设置有截止阀，用气时打开，换气时关闭，防止空气倒流。导管和分流管33采用碳钢材质，钢管以地埋的方式埋在输气通道下方，分流管33的末端安装集气包34，集气包34设置通孔输出的气体再通过减压器及流量计经皮管到达每个焊机位置。汇流排采用主供气瓶组311和备用气瓶组312双气源结构，达到不间断供气的目的，大大减少了气体搬运时间，达到降本、增效、保质的效果。

(5)机器人焊接

在对立缝120和环缝130进行焊接时，至少两组爬行焊接机器人1同向移动进行焊接，以使各组爬行焊接机器人1在焊接过程中始终保持均匀间隔的状态，使罐体在焊接过程中均匀受热，有利于防止罐体因受热不均而变形。

优选地，在对立缝120进行焊接时，采取由下向上的方向进行焊接，待同一带板110上所有立缝120焊接完成后再对环缝130进行焊接。焊接起弧过程中焊接电流较大，容易导致焊材产生变形，所以在起弧位置需要进行限位或者施加反向的变形约束。为此，请参照图2，在待焊接的壁板111下方设置有相对设置的两个限位板4，壁板111***两个限位板4之间，两个限位板4对壁板111起到限位约束作用，防止壁板111在焊接起弧时发生变形。同时，在壁板111的上端内侧也设置有一个限位板4，进一步对壁板111起到阻挡限位的作用。

对于较深的焊缝，可采取多层多道的焊接方式，对同一焊缝进行多次焊接。焊接过程中，爬行焊接机器人1按照折返往复路线爬行焊接，节省爬行焊接机器人1回退的时间，从而提高焊接效率。

进一步地，爬行焊接机器人1一般设置有信息采集和传输功能，可以将焊接过程中的数据及时回传至中控***，以便于焊接质量的追溯和焊接问题的分析。此为现有爬行焊接机器人1普遍具有的功能，对其具体结构和工作原理在此不再详细赘述。

本实施例提出的单面焊双面成型的焊接方法对焊接人员操作技能要求很高，如焊枪摆动的频率要稳定，而人工操作会受到焊接位置、长时间作业、情绪和身体状况等多因素的影响，人工很难达到技术要求。而爬行焊接机器人1自动化焊接，焊枪摆动频率及与母材的距离等因素能够始终保持稳定，可以实现储罐100的单面焊双面成型。此种成型方式可以减少人员在密闭空间作业的停留时间，尽可能降低对操作人员的安全隐患和职业病伤害。

进一步地，带板110外侧的焊接完成后，检测带板110内侧的焊接质量。由于下料尺寸或壁板111组对可能存在偏差，有时会导致单面焊双面成型不成功，也就是说在带板110内侧存在焊接质量缺陷。若带板110内侧的焊接不合格，则采用等离子气刨机器人进行清根，清根后从带板110内侧进行补焊。

传统的手工碳弧气刨存在劳动强度大、工作效率低、打磨工作量大以及对人体危害较大的问题，本实施例通过采用等离子气刨机器人进行气刨清根的方式很好的解决了以上问题，显著提高了清根的效率和焊接质量。

(6)机器人检测

机器人检测包括焊前检测和焊后检测两个方面，在对立缝120和环缝130的焊接过程中，焊前对壁板111的组对情况进行检测，焊后对焊接质量进行检测。通过在爬行焊接机器人1上去除焊接模块，搭载AUT(Automatic Ultrasonic Testing)检测***形成新的检测机器人，实现边爬行边检测，有效压缩检测时间，进而提高储罐100焊接效率。

焊接前检测重点是针对壁板111组对质量的检测，在检测机器人中设置间隙量、错边量的阈值。爬行过程中检测发现超过阈值时，及时地报警和控制爬行焊接机器人1停止。焊后检测主要是针对焊接质量进行检测。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.储罐自动化焊接工艺，基于爬行焊接机器人(1)对储罐(100)的多个壁板(111)进行焊接连接，其特征在于，包括如下步骤：

对所述储罐(100)顶层的多个所述壁板(111)进行组对安装形成环形的带板(110)，相邻所述壁板(111)之间保持预设间隙，并对所述壁板(111)之间形成的立缝(120)进行点焊连接；

在所述带板(110)的外侧布置至少两组所述爬行焊接机器人(1)，各组所述爬行焊接机器人(1)沿所述带板(110)的周向均匀布置在对应的所述立缝(120)位置，各组所述爬行焊接机器人(1)从所述带板(110)的外侧同时起弧对对应的所述立缝(120)进行焊接，以实现单面焊双面成型；

一组所述带板(110)焊接完成后，将对应的所述带板(110)向上移动预设距离，在焊接完成的所述带板(110)的下侧组装多个所述壁板(111)形成下一所述带板(110)，各组所述爬行焊接机器人(1)从所述带板(110)的外侧同时起弧对相邻两组所述带板(110)之间形成的环缝(130)进行焊接，且焊接过程中各组所述爬行焊接机器人(1)保持沿所述带板(110)的周向均匀布置；在对所述立缝(120)和所述环缝(130)的焊接过程中对所述壁板(111)的组对情况和焊接质量进行检测；

重复以上步骤，直至完成所有所述带板(110)的焊接。

2.根据权利要求1所述的储罐自动化焊接工艺，其特征在于，还包括如下步骤：

在进行所述壁板(111)的组对安装前，采用龙门式等离子切割机在板材上切割出预设尺寸的多个所述壁板(111)。

3.根据权利要求1所述的储罐自动化焊接工艺，其特征在于，在对所述壁板(111)进行组对安装时，根据焊缝的焊接方向，同一所述爬行焊接机器人(1)进行焊接的一条所述立缝(120)或所述环缝(130)的所述预设间隙沿所述焊接方向逐渐增大。

4.根据权利要求1所述的储罐自动化焊接工艺，其特征在于，在对所述立缝(120)和所述环缝(130)焊接过程中，所述立缝(120)和所述环缝(130)的内侧设置陶瓷衬垫，所述陶瓷衬垫对熔覆金属进行阻挡定型，以实现单面焊双面成型。

5.根据权利要求1所述的储罐自动化焊接工艺，其特征在于，在对所述立缝(120)进行焊接时，采取由下向上的方向进行焊接。

6.根据权利要求1所述的储罐自动化焊接工艺，其特征在于，在对所述相邻所述带板(110)形成的所述环缝(130)进行焊接前，对所述环缝(130)进行点焊连接。

7.根据权利要求6所述的储罐自动化焊接工艺，其特征在于，在所述爬行焊接机器人(1)对所述立缝(120)和所述环缝(130)进行焊接前，对点焊连接产生的丁点进行打磨，使所述丁点的坡度控制在30°以内。

8.根据权利要求1-7任一项所述的储罐自动化焊接工艺，其特征在于，所述爬行焊接机器人(1)放置于履带式转运装置上进行搬运，所述履带式转运装置能够根据焊接工位的变化对所述爬行焊接机器人(1)进行转移。

9.根据权利要求1-7任一项所述的储罐自动化焊接工艺，其特征在于，所述爬行焊接机器人(1)包括机器人本体、焊接电源和线缆，所述线缆对所述机器人本体和所述焊接电源进行连接，在焊接开始前，对所述线缆进行梳理，在所述爬行焊接机器人(1)布局时，根据所述线缆的长度和所述带板(110)的周长确定所需设置的所述爬行焊接机器人(1)的数量，以保证各组所述爬行焊接机器人(1)的移动范围覆盖所述带板(110)的整周。

10.根据权利要求1-7任一项所述的储罐自动化焊接工艺，其特征在于，所述带板(110)外侧的焊接完成后，检测所述带板(110)内侧的焊接质量，若焊接不合格，则采用等离子气刨机器人进行清根，清根后从所述带板(110)内侧进行补焊。

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