CN115940697B - 电机驱动车辆的噪声消除方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提出一种电机驱动车辆的噪声消除方法、装置、电子设备及介质。该车辆包括2N个电机，N为大于或等于1的整数，其中，电机驱动车辆的噪声消除方法包括：获取相邻电机中转子的位置信息；根据位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整，其中，调整后相邻电机的转子的位置满足相位相反条件。由此，能够削减车辆电机产生的阶次噪声，通过齿轮齿数与转子位置的特殊设计，还能够削减电机传动装置中齿轮产生的啮合噪声。
Description
技术领域
本公开涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机驱动车辆的噪声消除方法、装置、电子设备及介质。
背景技术
随着电动汽车的快速发展，电动汽车逐渐普及，其中，电动汽车的电驱***为电动汽车在行驶过程中的噪声源之一，其中，电驱***包括电机和电机驱动的传动装置等，为了减少车辆行驶时的噪声，就需要消除电驱***产生的噪声。
相关技术中，通过麦克风采用声学信号来消除啮合噪声只能消除齿轮箱产生的啮合噪声，无法消除电机谐波电流产生的阶次噪声，并且麦克风在空间上布置难以承受实际车辆中可能产生的水、盐雾、振动、高温等恶劣环境。
发明内容
本公开实施例提供一种电机驱动车辆的噪声消除方法、装置、电子设备、介质及车辆。
本公开第一方面实施例提出了一种电机驱动车辆的噪声消除方法，所述车辆包括2N个所述电机，所述N为大于或等于1的整数，所述方法包括：获取相邻电机中转子的位置信息；根据所述位置信息，对所述相邻电机的转子的位置进行调整，其中，调整后所述相邻电机的转子的位置满足相位相反条件。
在本公开的一个实施例中，所述相邻电机包括第一电机和第二电机，所述位置信息包括转子相位，所述根据所述位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整，包括：根据所述位置信息中的转子相位，获取所述第一电机的第一转子与所述第二电机的第二转子之间的第一相位差；基于所述第一相位差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整。
在本公开的一个实施例中，所述根据所述位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整之前，还包括：根据所述相邻电机的转子的所述位置信息，确定所述相邻电机的转子的位置未满足所述相位相反条件。
在本公开的一个实施例中，所述根据所述相邻电机的转子的所述位置信息，确定所述相邻电机的转子的位置未满足所述相位相反条件，包括：根据所述相邻电机的转子的所述位置信息，获取所述第一转子与所述第二转子之间的第一相位差；若所述第一相位差未处于预设角度范围内，则确定所述第一转子的位置和所述第二转子的位置未满足所述相位相反条件。
在本公开的一个实施例中，所述基于所述第一相位差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整，包括：基于所述第一相位差与目标相位差之间的差值，获取所述第一电机与所述第二电机之间的目标扭矩差，其中，所述目标相位差处于所述预设角度范围内；基于所述目标扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整，其中，调整后所述第一电机与所述第二电机之间的扭矩差为所述目标扭矩差。
在本公开的一个实施例中，所述基于所述目标扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整，包括：基于所述第一电机与所述第二电机之间的所述目标扭矩差，获取所述车辆的偏移指标，所述偏移指标用于表征所述车辆的偏移情况；响应于所述偏移指标指示所述车辆处于预设的偏移范围内，基于所述目标扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整；响应于所述偏移指标指示所述车辆未处于预设的偏移范围内，基于所述第一电机与所述第二电机之间的最大设定扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整。
在本公开的一个实施例中，所述基于所述第一电机与所述第二电机之间的最大设定扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整之后，包括：获取调整后所述第一转子与所述第二转子之间的第三相位差；响应于所述第三相位差未处于所述预设角度范围内，基于所述第三相位差，重新对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整。
本公开第二方面实施例提出了一种电机驱动车辆的噪声消除装置，所述车辆包括2N个所述电机，所述N为大于或等于1的整数，所述装置包括：获取模块，用于获取相邻电机中转子的位置信息；调整模块，用于根据所述位置信息，对所述相邻电机的转子的位置进行调整，其中，调整后所述相邻电机的转子的位置满足相位相反条件。
在本公开的一个实施例中，所述相邻电机包括第一电机和第二电机，所述位置信息包括转子相位，所述调整模块，还用于：根据所述位置信息中的转子相位，获取所述第一电机的第一转子与所述第二电机的第二转子之间的第一相位差；基于所述第一相位差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整。
在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：确定模块，用于所述根据所述位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整之前，根据所述相邻电机的转子的所述位置信息，确定所述相邻电机的转子的位置未满足所述相位相反条件。
在本公开的一个实施例中，所述确定模块，还用于：根据所述相邻电机的转子的所述位置信息，获取所述第一转子与所述第二转子之间的第一相位差；若所述第一相位差未处于预设角度范围内，则确定所述第一转子的位置和所述第二转子的位置未满足所述相位相反条件。
在本公开的一个实施例中，所述调整模块，还用于：基于所述第一相位差与目标相位差之间的差值，获取所述第一电机与所述第二电机之间的目标扭矩差，其中，所述目标相位差处于所述预设角度范围内；基于所述目标扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整，其中，调整后所述第一电机与所述第二电机之间的扭矩差为所述目标扭矩差。
在本公开的一个实施例中，所述调整模块，还用于：基于所述第一电机与所述第二电机之间的所述目标扭矩差，获取所述车辆的偏移指标，所述偏移指标用于表征所述车辆的偏移情况；响应于所述偏移指标指示所述车辆处于预设的偏移范围内，基于所述目标扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整；响应于所述偏移指标指示所述车辆未处于预设的偏移范围内，基于所述第一电机与所述第二电机之间的最大设定扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整。
在本公开的一个实施例中，所述调整模块，还用于：获取调整后所述第一转子与所述第二转子之间的第三相位差；响应于所述第三相位差未处于所述预设角度范围内，基于所述第三相位差，重新对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整。
本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现本公开第一方面实施例提出的电机驱动车辆的噪声消除方法。
本公开第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本公开第一方面实施例提出的电机驱动车辆的噪声消除方法。
本公开第五方面实施例提出了一种车辆，包括本公开第二方面实施例提出的电机驱动车辆的噪声消除装置或本公开第三方面实施例提出的电子设备，通过本公开第二方面实施例提出的电机驱动车辆的噪声消除装置或本公开第三方面实施例提出的电子设备，执行本公开第一方面实施例提出的电机驱动车辆的噪声消除方法。
本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：通过调整相邻电机的转子的位置，使相邻电机中转子的相位相反，能够使相邻电机产生相位相反的阶次噪声进行相互抵消，从而削减车辆电机产生的阶次噪声，另外由于相邻电机分别驱动的传动装置中齿轮齿数与转子位置的特殊设计，在相邻电机中转子的相位相反时，能够使相邻电机分别驱动的传动装置中的齿轮产生相位相反的啮合噪声进行相互抵消，从而能够削减齿轮产生的啮合噪声。
本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本公开实施例所提供的一种电机驱动车辆的噪声消除方法的流程示意图；
图2为本公开实施例所提供的一种啮合噪声消除原理图；
图3为本公开实施例所提供的另一种电机驱动车辆的噪声消除方法的流程示意图；
图4为本公开实施例所提供的另一种电机驱动车辆的噪声消除方法的流程示意图；
图5为本公开实施例所提供的一种转子相位展示图；
图6为本公开实施例所提供的另一种转子相位展示图；
图7为本公开实施例所提供的另一种电机驱动车辆的噪声消除方法的流程示意图；
图8为本公开实施例所提供的一种电机驱动车辆的噪声消除方法的应用示例图；
图9为本公开实施例所提供的另一种电机驱动车辆的噪声消除方法的应用示例图；
图10为本公开实施例所提供的另一种电机驱动车辆的噪声消除方法的流程示意图；
图11为电机驱动车辆的噪声消除方法的仿真原理图；
图12为本公开实施例提供的一种电机驱动车辆的噪声消除装置的结构示意图；
图13为根据本公开一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开实施例。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”及“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
下面参照附图描述本公开实施例的电机驱动车辆的噪声消除方法、装置、电子设备、介质及车辆。
图1为本公开实施例所提供的一种电机驱动车辆的噪声消除方法的流程示意图。如图1所示，该方法包含以下步骤：
S101，获取相邻电机中转子的位置信息。
其中，车辆包括2N个电机，N为大于或等于1的整数。
为了提高车辆的操控性，可以采用多个电机对车辆进行驱动，本公开实施例适用于电机数量为2N的车辆，例如，双电机驱动车辆和四电机驱动车辆等，对于双电机前驱车辆，两个电机相邻布置于车辆的前驱位置，分别用于驱动车辆的两个前轮；对于双电机后驱车辆，两个电机相邻布置于车辆的后驱位置，分别用于驱动车辆的两个后轮；对于四电机驱动车辆，四个电机两两相邻分别布置于车辆的前驱位置和后驱位置，对车辆的四个轮子进行驱动。其中，相邻布置方式可以是左右相邻布置、前后相邻布置或者上下相邻布置等，此处不做任何限定。
在一些实施例中，可以采用转子初始预定位法、低频旋转电压注入法、电感参数矩阵法、系列等幅反向电压脉冲法、六组等宽电压脉冲法或高频信号注入法等方法，获取相邻电机中转子的位置信息。
S102，根据位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整，其中，调整后相邻电机的转子的位置满足相位相反条件。
下面以双电机驱动车辆为例对本公开实施例进行解释说明：
车辆在直线行驶的过程中，两个相邻电机的转速相同，以保证左右车轮的转速相同，此时两个相邻电机产生的阶次噪声的频率相同，在此情况下，只需要根据两个相邻电机的转子的位置信息，对两个相邻电机的转子的位置进行调整，使两个相邻电机中的转子的位置满足相位相反条件，便能够使得车辆直线行驶时两个相邻电机产生的阶次噪声满足相位相反条件，其中，满足相位相反条件的阶次噪声能够相互抵消，从而能够达到消除阶次噪声的目的。另外，为了达到更好的噪声消除效果，一些实施例中，可以将两个相邻电机安装于同一个壳体内。
进一步地，车辆在直线行驶的过程中，由于两个相邻电机的转速相同，两个相邻电机分别驱动的传动装置(包括但不限于齿轮箱等)产生的啮合噪声的频率也相同，在调整两个相邻电机中的转子的位置，使两个相邻电机中的转子的位置满足相位相反条件之后，两个相邻电机分别驱动的传动装置产生的啮合噪声也满足相位相反条件，其中，满足相位相反条件的啮合噪声能够相互抵消，从而能够达到削减啮合噪声的目的。
下面以电动汽车常采用的两级减速器(即转动装置)为例进行说明：
如图2所示，电机的输出轴作为齿轮箱的输入轴，经第一级齿轮副啮合后，扭矩传递至中间轴；经第二级齿轮副啮合后，扭矩传递至输出轴，再经过半轴与车轮相连。
设电机的极对数为P，输入轴齿轮齿数为n1，中间轴两个齿轮的齿数分别为n2，n3，输出轴齿轮齿数为n4，通过机械设计左右两个电机的磁钢、转子轴和输入轴齿轮的位置固定。只要满足n1/P为奇数或接近奇数，就可以削减第一级啮合噪声；只要满足n1/n2*n3/P为奇数或接近奇数，就可以削减第二级啮合噪声。
本公开实施例中，获取电机中转子的位置信息，根据位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整，其中，调整后相邻电机的转子的位置满足相位相反条件。本公开实施例中，通过调整相邻电机的转子的位置，使相邻电机中转子的相位相反，能够使相邻电机产生相位相反的阶次噪声进行相互抵消，从而削减车辆电机产生的阶次噪声，另外由于相邻电机分别驱动的传动装置中齿轮齿数与转子位置的特殊设计，在相邻电机中转子的相位相反时，能够使相邻电机分别驱动的传动装置中的齿轮产生相位相反的啮合噪声进行相互抵消，从而能够削减齿轮产生的啮合噪声。
图3为本公开一实施例提供的电机驱动车辆的噪声消除方法的流程示意图，如图3所示，根据位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整的过程，包含以下步骤：
S301，获取相邻电机中转子的位置信息。
关于步骤S301的详细过程可以参见步骤S101中的相关描述，此处不再赘述。
S302，根据相邻电机的转子的位置信息，确定相邻电机的转子的位置未满足相位相反条件。
其中，相邻电机包括第一电机和第二电机，位置信息包括转子相位。
S303，根据位置信息中的转子相位，获取第一电机的第一转子与第二电机的第二转子之间的第一相位差。
S304，基于第一相位差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
在车辆直线行驶的过程中，可以获取第一电机的第一转子的第一相位和第二电机的第二转子的第二相位，并判断第一转子的第一相位和第二转子的第二相位是否满足相位相反条件，若是，则不需要对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整；若否，则计算第一相位与第二相位之间的差值，得到第一转子与第二转子之间的第一相位差，而后基于该第一相位差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整，使得调整后第一转子的位置和第二转子的位置的相位差满足相位相反条件，以达到消除噪声的目的。
本公开实施例中，获取电机中转子的位置信息，根据相邻电机的转子的位置信息，确定相邻电机的转子的位置未满足相位相反条件，根据位置信息中的转子相位，获取第一电机的第一转子与第二电机的第二转子之间的第一相位差，基于第一相位差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。本公开实施例中，通过判断相邻电机的转子的位置是否满足相位相反条件，并在为满足相位相反条件时，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整，能够在车辆行驶的过程中，准确地协同第一转子和第二转子的位置，从削减车辆电机产生的阶次噪声，以及削减电机传动装置中齿轮产生的啮合噪声。
图4为本公开一实施例提供的电机驱动车辆的噪声消除方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，进一步结合图4，对是否满足相位相反条件的判断过程进行解释说明，包含以下步骤：
S401，根据相邻电机的转子的位置信息，获取第一转子与第二转子之间的第一相位差。
其中，相邻电机包括第一电机和第二电机，位置信息包括第一电机的第一转子的第一相位和第二电机的第二转子的第二相位。
S402，若第一相位差未处于预设角度范围内，则确定第一转子的位置和第二转子的位置未满足相位相反条件。
S403，若第一相位差处于预设角度范围内，则确定第一转子的位置和第二转子的位置满足相位相反条件。
其中，预设角度范围为180°±θ°，θ可以根据实际需要进行设定，此处不做任何限定。
在获取第一电机的第一转子的第一相位和第二电机的第二转子的第二相位之后，可以计算第一相位与第二相位之间的差值，得到第一转子与第二转子之间的第一相位差，并判断该第一相位差是否处于预设角度范围内，若否，则确定第一转子的位置和第二转子的位置未满足相位相反条件，例如图5；若是，则确定第一转子的位置和第二转子的位置满足相位相反条件，例如图6。
需要说明的是，参见图6，在两个相邻电机的转子之间的第一相位差为180°时，本公开提出的电机驱动车辆的噪声消除方法可以达到最优的噪声消除效果。
本公开实施例中，根据相邻电机的转子的位置信息，获取第一转子与第二转子之间的第一相位差，若第一相位差未处于预设角度范围内，则确定第一转子的位置和第二转子的位置未满足相位相反条件，若第一相位差处于预设角度范围内，则确定第一转子的位置和第二转子的位置满足相位相反条件。本公开实施例中，通过判断第一转子的第一相位和第二转子的第二相位是否满足相位相反条件，为是否对转子的位置进行调整提供了决策依据，以避免误调。
图7为本公开一实施例提供的电机驱动车辆的噪声消除方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，进一步结合图7，对第一转子的位置和/或第二转子的位置的调整过程进行解释说明，包含以下步骤：
S701，基于第一相位差与目标相位差之间的差值，获取第一电机与第二电机之间的目标扭矩差，其中，目标相位差处于预设角度范围内。应说明的是预设角度范围为180°±θ°，θ可以根据实际需要进行设定，此处不做任何限定。
本公开实施例中，第一相位差与目标相位差之间的差值越大，第一电机与第二电机之间的目标扭矩差越大，第一相位差与目标相位差之间的差值越小，第一电机与第二电机之间的目标扭矩差越小，因此，该差值与该目标扭矩差之间存在一定的线性关系，可以根据该线性关系得到该差值对应的目标扭矩差。
需要说明的是，为了达到更好地的噪声消除效果，可以将目标相位差设定为180°。
S702，基于目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整，其中，调整后第一电机与第二电机之间的扭矩差为目标扭矩差。
对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整，使得调整后第一电机与第二电机之间的扭矩差为目标扭矩差。
在一些实施例中，若对第一转子的位置或对第二转子的位置进行调整，则可以将第一电机与第二电机之间的目标扭矩差，作为第一电机或第二电机的调整扭矩，根据该调整扭矩对第一转子的位置或第二转子的位置进行调整。例如，若目标扭矩差为20牛/秒，则可以在第一电机或第二电机当前扭矩的基础上增加20牛/秒的扭矩，或者在第一电机或第二电机当前扭矩的基础上减少20牛/秒的扭矩，使得调整后第一电机与第二电机之间的扭矩差为20牛/秒，从而使得第一电机的第一转子的第一相位和第二电机的第二转子的第二相位满足相位相反条件。
在另一些实施例中，若同时对第一转子的位置和第二转子的位置进行调整，则可以将第一电机与第二电机之间的目标扭矩差，分成第一电机的第一调整扭矩和第二电机的第二调整扭矩，而后根据第一调整扭矩对第一转子的位置进行调整，以及根据第二调整扭矩对第二转子的位置进行调整。例如，若目标扭矩差为20牛/秒，则第一电机的第一调整扭矩可以为10牛/秒，第二电机的第二调整扭矩可以为-10牛/秒，即在第一电机当前扭矩的基础上增加10牛/秒的扭矩，在第二电机当前扭矩的基础上减少10牛/秒的扭矩，使得调整后第一电机与第二电机之间的扭矩差为20牛/秒，从而使得第一电机的第一转子的第一相位和第二电机的第二转子的第二相位满足相位相反条件。
下面进一步结合图8对上述同时对第一转子的位置和第二转子的位置进行调整的过程进行示例性说明：
如图8所示，第一电机通过控制第一齿轮箱来驱动车辆的左轮，第二电机通过控制第二齿轮箱来驱动车辆的右轮。在车辆直线行驶的过程中，可以将第一电机的第一转子的第一相位发送至第一电机控制器中，由第一电机控制器转发至整车控制器中，同时将第二电机的第二转子的第二相位发送至第二电机控制器中，由第二控制器转发至整车控制器中。整车控制器在接收到第一转子的第一相位和第二转子的第二相位后，可以根据对该第一相位和第二相位进行相应的处理，得到第一电机的第一调整扭矩和第二电机的第二调整扭矩，并分别将该第一调整扭矩和第二调整扭矩发送至第一电机控制器和第二电机控制器中，由第一电机控制器根据第一调整扭矩调整第一电机的扭矩，以及由第二电机根据第二调整扭矩调整第二电机的扭矩，使得第一转子的第一相位和第二转子的第二相位满足相位相反条件，从而削减车辆电机产生的阶次噪声，以及削减电机传动装置中齿轮产生的啮合噪声。
需要说明的是，也可以直接通过任一电机控制器对第一转子的第一相位和第二转子的第二相位进行处理，得到第一电机的第一调整扭矩和第二电机的第二调整扭矩，而后通过该任一电机控制分别对第一电机和第二电机的扭矩进行调整。
举例而言，参见图9，可以将第一电机的第一转子的第一相位发送至第一电机控制器中，同时将第二电机的第二转子的第二相位发送至第一电机控制器中，第一电机控制器接收到第一转子的第一相位和第二转子的第二相位后，可以对该第一相位和第二相位进行相应的处理，得到第一电机的第一调整扭矩和第二电机的第二调整扭矩，而后分别根据该第一调整扭矩和第二调整扭矩对第一电机和第二电机的扭矩进行调整，使得第一转子的第一相位和第二转子的第二相位满足相位相反条件，从而削减车辆电机产生的阶次噪声，以及削减电机传动装置中齿轮产生的啮合噪声。
本公开实施例中，基于第一相位差，获取第一电机与第二电机之间的目标扭矩差，基于目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整，其中，调整后第一电机与第二电机之间的扭矩差为目标扭矩差。本公开实施例中，可以通过多种方式对转子的位置进行调整，使得相邻电机的转子的位置之间满足相位相反条件，提高了调整的灵活性，另外，基于目标扭矩差对转子的位置进行调整，提高了转子位置调整的准确性。
图10为本公开一实施例提供的电机驱动车辆的噪声消除方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，进一步结合图10，对基于目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整的过程进行解释说明，包含以下步骤：
S1001，基于第一电机与第二电机之间的目标扭矩差，获取车辆的偏移指标，偏移指标用于表征车辆的偏移情况。
其中，偏移指标包括偏移角度、偏移位移、偏移速率、偏移加速度等参数。
假设第一电机用于驱动车辆的左前轮，第二电机用于驱动车辆的右前轮，则在车辆直线行驶的过程中，当改变第一电机和/或第二电机的扭矩大小，使得第一电机与第二电机之间的扭矩差达到目标扭矩差时，由于第一电机与第二电机的扭矩不同，车辆的左前轮和右前轮的速度不同，车辆会发生一定的偏移。为了避免车辆过度偏移，需要获取车辆的偏移指标，根据偏移指标对相邻电机的扭矩进行调整，以保证车辆的行驶体验和行驶安全。
在一些实施例中，可以根据第一电机与第二电机之间的目标扭矩差，获取左右两个车轮之间的转速差，根据左右两个车轮之间的转速差，计算出车辆的偏移角度、偏移位移、偏移速率、偏移加速度等参数作为车辆的偏移指标，来表征车辆的偏移情况。
S1002，响应于所述偏移指标指示车辆处于预设的偏移范围内，基于目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
其中，偏移范围包括偏移角度范围、偏移位移范围、偏移速率范围、偏移加速度范围等，其具体范围可以根据实际需求进行设定，此处不做任何限定。
S1003，响应于偏移指标数值大于偏移指标阈值，基于第一电机与第二电机之间的最大设定扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
本公开实施例中，可以将车辆的偏移速率、偏移加速度、偏移角度、偏移位移等参数作为车辆的偏移指标，此处不做任何限制。
在一些实施例中，将车辆的偏移速率作为车辆的偏移指标，其中，偏移速率指车辆每秒偏移的角度。
当车辆的偏移速率小于或等于预设的偏移速率阈值时，基于目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
通常情况下，车辆的偏移速率小于或等于3度/秒时，车辆内部的人员无法感知，可选地，可以将偏移速率阈值设定为小于或等于3度/秒的数值。
当车辆的偏移速率大于偏移速率阈值时，会影响车辆的行驶体验或行驶安全，此时不能基于第一电机与第二电机之间的目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整，可以基于第一电机与第二电机之间的最大设定扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
其中，最大设定扭矩差可以根据实际需要进行设定，此处不做任何限定。需要说明的是，第一电机与第二电机之间的扭矩差为最大设定扭矩差时，车辆的偏移速率应小于或等于偏移速率阈值，以保证车辆的行驶体验和行驶安全。
在另一些实施例中，将车辆的偏移加速度作为车辆的偏移指标，其中，偏移加速度指偏移速率的变化速率。
当车辆的偏移加速度小于或等于预设的偏移加速度阈值时，基于目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整；当车辆的偏移加速的小于预设的偏移加速度阈值时，基于第一电机与第二电机之间的最大设定扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
在另一些实施例中，将车辆的偏移角度作为车辆的偏移指标，其中，偏移角度指车辆偏移原直线行驶路径的角度。
当车辆的偏移角度小于或等于预设的偏移角度阈值，基于目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整；当车辆的偏移加速的小于预设的偏移角度阈值时，基于第一电机与第二电机之间的最大设定扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
需要说明的是，本公开实施例中，对第一转子的位置和/或第二转子的位置的调整过程，可以参见上述实施例中的相关介绍，此处不再赘述。
S1004，获取调整后第一转子与第二转子之间的第三相位差。
S1005，响应于第三相位差未处于预设角度范围内，基于第三相位差，重新对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
在基于第一电机与第二电机之间的最大设定扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整之后，可以获取调整后第一转子与第二转子之间的第三相位差，并判断第三相位差是否处于预设角度范围内，若是，说明第一转子的位置与第二转子的位置之间满足相位相反调整，则不需要再对第一转子的位置和第二转子的位置进行调整；若否，则基于第三相位差，重新对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整，使得第一转子的位置和第二转子的位置满足相位相反条件，以削减车辆电机的噪声。
本公开实施例中，基于第一电机与第二电机之间的目标扭矩差，获取车辆的偏移速率，响应于偏移速率小于或等于预设的偏移速率阈值，基于目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整，响应于偏移速率大于偏移速率阈值，基于第一电机与第二电机之间的最大设定扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整，获取调整后第一转子与第二转子之间的第三相位差，响应于第三相位差未处于预设角度范围内，基于第三相位差，重新对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。本公开实施例中，根据车辆的偏移速率对转子的位置进行调整，能够保证车辆的行驶体验和行驶安全。
图11为本公开提出的电机驱动车辆的噪声消除方法的仿真原理，其中，PI(ProportionIntegral，比例积分)模块用于模拟整车控制器的功能，饱和函数Sat用于判断车辆的偏移速率是否大于偏移速率阈值，矢量扭矩控制器用于模拟电机控制器的功能，EDS_L用于模拟第一电机(电气设计软件包，(Elecdes Design Suite，EDS))，EDS_R用于模拟第二电机。
如图11所示，计算第一转子的第一相位与第二转子的第二相位之间的第一相位差，而后计算第一相位差与目标相位差(例如180°)之间的差值，而后通过PI模块对第一相位差与目标相位差之间的差值进行处理，得到目标扭矩差，并通过饱和函数Sat根据目标扭矩差判断车辆的偏移速率是否大于偏移速率阈值，若否，则通过矢量扭矩控制器根据目标扭矩差生成第一调整扭矩和第二调整扭矩，分别对第一电机和第二电机的扭矩进行调整，使得第一转子的第一相位和第二转子的第二相位满足相位相反条件，从而消除车辆电机产生的阶次噪声，以及消除电机传动装置中齿轮产生的啮合噪声。
为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种电机驱动车辆的噪声消除装置。图12为本公开实施例提供的一种电机驱动车辆的噪声消除装置的结构示意图。车辆包括2N个电机，N为大于或等于1的整数，如图12所示，该电机驱动车辆的噪声消除装置1200，包括：
获取模块1210，用于获取电机中转子的位置信息；
调整模块1220，用于根据位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整，其中，调整后相邻电机的转子的位置满足相位相反条件。
在本公开的一个实施例中，相邻电机包括第一电机和第二电机，位置信息包括转子相位，调整模块1220，还用于：根据位置信息中的转子相位，获取第一电机的第一转子与第二电机的第二转子之间的第一相位差；基于第一相位差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
在本公开的一个实施例中，电机驱动车辆的噪声消除装置1200还包括：确定模块1230，用于根据位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整之前，根据相邻电机的转子的位置信息，确定相邻电机的转子的位置未满足相位相反条件。
在本公开的一个实施例中，确定模块1230，还用于：根据相邻电机的转子的位置信息，获取第一转子与第二转子之间的第一相位差；若第一相位差未处于预设角度范围内，则确定第一转子的位置和第二转子的位置未满足相位相反条件。
在本公开的一个实施例中，调整模块1220，还用于：基于第一相位差与目标相位差之间的差值，获取第一电机与第二电机之间的目标扭矩差，其中，目标相位差处于预设角度范围内；基于目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整，其中，调整后第一电机与第二电机之间的扭矩差为目标扭矩差。
在本公开的一个实施例中，调整模块1220，还用于：基于第一电机与第二电机之间的目标扭矩差，获取车辆的偏移指标，偏移指标用于表征车辆的偏移情况；响应于偏移指标指示车辆处于预设的偏移范围内，基于目标扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整；响应于偏移指标指示车辆未处于预设的偏移范围内，基于第一电机与第二电机之间的最大设定扭矩差，对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
在本公开的一个实施例中，调整模块1220，还用于：获取调整后第一转子与第二转子之间的第三相位差；响应于第三相位差未处于预设角度范围内，基于第三相位差，重新对第一转子的位置和/或第二转子的位置进行调整。
需要说明的是，前述对电机驱动车辆的噪声消除方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电机驱动车辆的噪声消除装置，此处不再赘述。
本公开实施例中，获取电机中转子的位置信息，根据位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整，其中，调整后相邻电机的转子的位置满足相位相反条件。本公开实施例中，通过调整相邻电机的转子的位置，使相邻电机中转子的相位相反，能够使相邻电机产生相位相反的阶次噪声进行相互抵消，从而削减车辆电机产生的阶次噪声，另外由于相邻电机分别驱动的传动装置中齿轮齿数与转子位置的特殊设计，在相邻电机中转子的相位相反时，能够使相邻电机分别驱动的传动装置中的齿轮产生相位相反的啮合噪声进行相互抵消，从而能够削减齿轮产生的啮合噪声。
根据本公开实施例的第三方面，还提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上所述的电机驱动车辆的噪声消除方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出了一种存储介质。
其中，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上所述的电机驱动车辆的噪声消除方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出了一种车辆，包括本公开第二方面实施例提出的电机驱动车辆的噪声消除装置或本公开第三方面实施例提出的电子设备，通过本公开第二方面实施例提出的电机驱动车辆的噪声消除装置或本公开第三方面实施例提出的电子设备，执行本公开第一方面实施例提出的电机驱动车辆的噪声消除方法。
图13是根据一示例性实施例示出的一种电子设备框图。图13示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图13所示，电子设备1300包括处理器111，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read Only Memory)112中的程序或者从存储器116加载到随机访问存储器(RAM，RandomAccess Memory)113中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM113中，还存储有电子设备1300操作所需的各种程序和数据。处理器111、ROM 112以及RAM 113通过总线114彼此相连。输入/输出(I/O，Input/Output)接口115也连接至总线114。
以下部件连接至I/O接口115：包括硬盘等的存储器116；以及包括诸如LAN(局域网，Local Area Network)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分117，通信部分117经由诸如因特网的网络执行通信处理；驱动器118也根据需要连接至I/O接口115。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分117从网络上被下载和安装。在该计算机程序被处理器111执行时，执行本公开的方法中限定的上述功能。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电子设备1300的处理器111执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本公开旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (11)
1.一种电机驱动车辆的噪声消除方法，其特征在于，所述车辆包括2N个所述电机，所述N为大于或等于1的整数，所述电机均用于驱动车辆，所述方法包括：
获取相邻电机中转子的位置信息；
根据所述位置信息，对所述相邻电机的转子的位置进行调整，其中，调整后所述相邻电机的转子的位置满足相位相反条件；
所述相邻电机包括第一电机和第二电机，所述位置信息包括转子相位，所述根据所述位置信息，对所述相邻电机的转子的位置进行调整，包括：
根据所述位置信息中的转子相位，获取所述第一电机的第一转子与所述第二电机的第二转子之间的第一相位差；
若所述第一相位差未处于预设角度范围内，则确定所述第一转子的位置和所述第二转子的位置未满足所述相位相反条件；
基于所述第一相位差与目标相位差之间的差值，获取所述第一电机与所述第二电机之间的目标扭矩差，其中，所述目标相位差处于所述预设角度范围内；
基于所述目标扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整，其中，调整后所述第一电机与所述第二电机之间的扭矩差为所述目标扭矩差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，对所述相邻电机的转子的位置进行调整之前，还包括：
根据所述相邻电机的转子的所述位置信息，确定所述相邻电机的转子的位置未满足所述相位相反条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整，包括：
基于所述第一电机与所述第二电机之间的所述目标扭矩差，获取所述车辆的偏移指标，所述偏移指标用于表征所述车辆的偏移情况；
响应于所述偏移指标指示所述车辆处于预设的偏移范围内，基于所述目标扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整；
响应于所述偏移指标指示所述车辆未处于预设的偏移范围内，基于所述第一电机与所述第二电机之间的最大设定扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一电机与所述第二电机之间的最大设定扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整之后，包括：
获取调整后所述第一转子与所述第二转子之间的第三相位差；
响应于所述第三相位差未处于所述预设角度范围内，基于所述第三相位差，重新对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整。
5.一种电机驱动车辆的噪声消除装置，其特征在于，所述车辆包括2N个所述电机，所述N为大于或等于1的整数，所述电机均用于驱动车辆，所述装置包括：
获取模块，用于获取相邻电机中转子的位置信息；
调整模块，用于根据所述位置信息，对所述相邻电机的转子的位置进行调整，其中，调整后所述相邻电机的转子的位置满足相位相反条件；
所述相邻电机包括第一电机和第二电机，所述位置信息包括转子相位，所述调整模块，还用于：
根据所述位置信息中的转子相位，获取所述第一电机的第一转子与所述第二电机的第二转子之间的第一相位差；
若所述第一相位差未处于预设角度范围内，则确定所述第一转子的位置和所述第二转子的位置未满足所述相位相反条件；
基于所述第一相位差与目标相位差之间的差值，获取所述第一电机与所述第二电机之间的目标扭矩差，其中，所述目标相位差处于所述预设角度范围内；
基于所述目标扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整，其中，调整后所述第一电机与所述第二电机之间的扭矩差为所述目标扭矩差。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
确定模块，用于所述根据所述位置信息，对所述相邻电机的转子的位置进行调整之前，根据所述相邻电机的转子的所述位置信息，确定所述相邻电机的转子的位置未满足所述相位相反条件。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述调整模块，还用于：
基于所述第一电机与所述第二电机之间的所述目标扭矩差，获取所述车辆的偏移指标，所述偏移指标用于表征所述车辆的偏移情况；
响应于所述偏移指标指示所述车辆处于预设的偏移范围内，基于所述目标扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整；
响应于所述偏移指标指示所述车辆未处于预设的偏移范围内，基于所述第一电机与所述第二电机之间的最大设定扭矩差，对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块，还用于：
获取调整后所述第一转子与所述第二转子之间的第三相位差；
响应于所述第三相位差未处于所述预设角度范围内，基于所述第三相位差，重新对所述第一转子的位置和/或所述第二转子的位置进行调整。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至4中任一项所述的电机驱动车辆的噪声消除方法。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至4中任一项所述的电机驱动车辆的噪声消除方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5-8所述的电机驱动车辆的噪声消除装置或如权利要求9所述的电子设备。
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