CN115913430A - 控制***的时钟同步方法以及控制*** - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制***的时钟同步方法以及控制***，该控制***包括第一控制器和第二控制器，该第一控制器包括第一时钟单元和第二时钟单元，该第二控制器包括第三时钟单元，该第一时钟单元的时钟与该第三时钟单元的时钟不同，该第二时钟单元与该第三时钟单元的时钟相同。该方法包括：该第一控制器与该第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟或该第三时钟单元的时钟，确保了传感器数据的时钟一致，进而提高了后续业务处理的准确性。

Description

控制***的时钟同步方法以及控制***

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种控制***的时钟方法以及控制***。

背景技术

在自动驾驶领域中，智能车辆的控制***中往往部署有多个时钟单元，用于为各传感器采集的数据提供时钟，例如UTC时钟、晶振时钟等，各传感器采集的数据的时间戳可能对应于不同时钟单元的时钟。不同的时钟单元所指示的时间存在偏差，进而导致基于各传感器数据的时间无法对齐，使智能车辆的自动驾驶等功能异常。因此，如何保证各传感器采集的数据的时钟一致，以避免智能车辆的自动驾驶等业务处理结果的异常，是当前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种控制***的时钟同步方法以及控制***，能够确保各传感器采集的数据的时钟一致，进而避免业务处理结果异常。

第一方面，本申请实施例提供一种控制***的时钟同步方法，该控制***包括第一控制器和第二控制器，该第一控制器包括第一时钟单元和第二时钟单元，该第二控制器包括第三时钟单元，该第一时钟单元的时钟与该第三时钟单元的时钟不同，该第二时钟单元与该第三时钟单元的时钟相同，该方法包括：该第一控制器与该第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟或该第三时钟单元的时钟。

通过第一方面提供的方法，本申请实施例中，第一控制器与第二控制器通过第一时钟对传感器数据添加时间戳，使各传感器数据的时间戳均以第一时钟为统一时钟，确保了传感器数据的时钟一致，进而提高了后续业务处理的准确性。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟，该第一控制器与该第二控制器通过该第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第二控制器将该第三时钟单元的时钟同步为该第一时钟单元的时钟；该第一控制器和该第二控制器均通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳。

通过该实施方式提供的方法，可实现将第二控制器的第三时钟单元的时钟同步为第一时钟单元的时钟，进而第一控制器和第二控制器均可通过第一时钟，对各自的传感器数据添加时间戳，实现不同传感器采集的传感器数据的时钟一致。

在一种可能的实施方式中，该第二控制器将该第三时钟单元的时钟同步为该第一时钟单元的时钟，包括：响应于周期性脉冲在每个周期的触发信号，该第一控制器向该第二控制器发送第一时间T1，该第一时间T1为在该触发信号的触发时刻该第一时钟单元的时钟指示的时间；该第二控制器在该周期，将该第三时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第二控制器接收该第一时间T1时，该第一时钟单元的时钟指示的时间。

通过该实施方式提供的方法，第一控制器和第二控制器基于周期性脉冲，将第二控制器中的第三时钟单元的时钟同步为第一控制器中的第一时钟单元的时钟，进而实现第一控制器所连接的传感器采集的传感器数据与第二控制器所连接的传感器采集的传感器数据时钟一致。

在一种可能的实施方式中，该方法还包括：该第二控制器根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到该第二时间T2，该第三时间T3为在该触发时刻该第三时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第二控制器接收该第一时间T1时该第三时钟单元的时钟指示的时间。

可选的，该第二时间T2满足以下公式1，T2＝T4-T3+T1(1)。

可选的，该周期性脉冲为秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该控制***还包括惯性导航***INS，该INS分别与该第一控制器和该第二控制器连接，该方法还包括：该第一控制器和/或该第二控制器接收该INS发送的秒脉冲。

通过该实施方式提供的方法，能够确保第一控制器和第二控制器接收的秒脉冲一致，使同步后的第三时钟单元的时钟与第一时钟单元的时钟的一致性更高。

在一种可能的实施方式中，该第二控制器将该第三时钟单元的时钟同步为该第一时钟单元的时钟，包括：该第一控制器根据预设的同步周期，向该第二控制器发送时间同步报文，该时间同步报文携带有第一时间T1，该第一时间T1为该第一时钟单元的时钟在该时间同步报文的发送时刻指示的时间；该第二控制器根据该第一时间T1和该时间同步报文的传输时长，确定第二时间T2；该第二控制器在该同步周期，将该第三时钟单元的时钟指示的时间确定为该第二时间T2。

通过该实施方式提供的方法，第二控制器基于第一控制器发送的时间同步报文，将自身的第三时钟单元的时钟与第一时钟单元的时钟进行同步，进而实现第一控制器所连接的传感器采集的传感器数据与第二控制器所连接的传感器采集的传感器数据时钟一致。

可选的，该同步周期为1秒。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟，该第一控制器与该第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第二控制器向该第一控制器发送第二传感器数据，该第二传感器数据携带有第一时间T1，该第一时间T1为该第三时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间；该第一控制器将该第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第一时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间。

通过该实施方式提供的方法，在不对第二控制器的第三时钟单元进行时钟同步的情况下实现各控制器所连接的传感器的传感器数据的时钟一致。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器将该第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，包括：该第一控制器根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到该第二时间T2，该第三时间T3为该第一控制器接收该第二传感器数据时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第一控制器接收该传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

通过该实施方式提供的方法，能够将第二传感器数据的时间戳由第三时钟单元的时钟指示的时间准确转换为第一时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式2，T2＝T3-(T4-T1)(2)。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟，该第一控制器与该第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第一控制器接收第一传感器数据，该第一传感器数据携带第一时间T1，该第一时间T1为该第一时钟单元的时钟在该第一传感器数据的采集时刻指示的时间；该第一控制器将该第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第三时钟单元的时钟在该第一传感器数据的采集时刻指示的时间。

通过该实施方式提供的方法，在不对第一控制器的第一时钟单元进行时钟同步的情况下实现各控制器所连接的传感器的传感器数据的时钟一致。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器将该第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，包括：该第一控制器根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，确定该第二时间T2，该第三时间T3为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

通过该实施方式提供的方法，能够将第一传感器数据的时间戳由第一时钟单元的时钟指示的时间准确转换为第三时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式3，T2＝T4-(T3-T1)(3)。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟，该第一控制器与该第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第一控制器接收第一传感器数据；该第一控制器根据第一时间，对该第一传感器数据添加时间戳，该第一时间为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

该实施方式提供的方法可与上一实施方式应用于不同的场景中，更适用于第一传感器数据的时间戳为第一控制器接收第一传感器数据的时刻。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟，该第一控制器与该第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第一控制器根据预设的同步周期，将该第一时钟单元的时钟同步为该第二时钟单元的时钟；该第一控制器和该第二控制器均通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳。

通过该实施方式提供的方法，将第一时钟单元的时钟同步为第三时钟单元的时钟的效率更高。

第二方面，本申请实施例提供一种控制***的时钟同步方法，该控制***包括第一控制器和第二控制器，该第一控制器包括第一时钟单元和第二时钟单元，该第二控制器包括第三时钟单元，该第一时钟单元的时钟与该第三时钟单元的时钟不同，该第二时钟单元与该第三时钟单元的时钟相同，该方法包括：

该第一控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳；

其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟或该第三时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，响应于周期性脉冲在每个周期的触发信号，该第一控制器向该第二控制器发送第一时间T1，该第一时间T1为在该触发信号的触发时刻该第一时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该周期性脉冲为秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该控制***还包括惯性导航***INS，该INS与该第一控制器连接，该方法还包括：该第一控制器接收该INS发送的秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟，该第一控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第一控制器接收该第二控制器发送的第二传感器数据，该第二传感器数据携带有第一时间T1，该第一时间T1为该第三时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间；该第一控制器将该第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第一时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器将该第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，包括：该第一控制器根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到该第二时间T2，该第三时间T3为该第一控制器接收该第二传感器数据时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第一控制器接收该传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式2，

T2＝T3-(T4-T1)(2)。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟，该第一控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第一控制器接收第一传感器数据，该第一传感器数据携带第一时间T1，该第一时间T1为该第一时钟单元的时钟在该第一传感器数据的采集时刻指示的时间；该第一控制器将该第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第三时钟单元的时钟在该第一传感器数据的采集时刻指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器将该第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，包括：该第一控制器根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，确定该第二时间T2，该第三时间T3为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式3，

T2＝T4-(T3-T1)(3)。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟，该第一控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第一控制器接收第一传感器数据；该第一控制器根据第一时间，对该第一传感器数据添加时间戳，该第一时间为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟，该第一控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第一控制器根据预设的同步周期，将该第一时钟单元的时钟同步为该第二时钟单元的时钟；该第一控制器通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳。

第三方面，本申请实施例提供一种控制***的时钟同步方法，该控制***包括第一控制器和第二控制器，该第一控制器包括第一时钟单元和第二时钟单元，该第二控制器包括第三时钟单元，该第一时钟单元的时钟与该第三时钟单元的时钟不同，该第二时钟单元与该第三时钟单元的时钟相同，该方法包括：该第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟或该第三时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟，该第二控制器通过该第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第二控制器将该第三时钟单元的时钟同步为该第一时钟单元的时钟；该第二控制器通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳。

在一种可能的实施方式中，该第二控制器将该第三时钟单元的时钟同步为该第一时钟单元的时钟，包括：第二控制器接收第一控制器发送的第一时间，该第一时间为在触发信号的触发时刻第一时钟单元的时钟指示的时间，该触发信号为周期性脉冲的每个周期的信号，该第一控制器包括该第一时钟单元；该第二控制器在该周期，将第三时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时间，该第二时间为该第二控制器接收该第一时间时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第二控制器包括该第三时钟单元。

在一种可能的实施方式中，该方法还包括：该第二控制器根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到该第二时间T2，该第三时间T3为在该触发时刻该第三时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第二控制器接收该第一时间T1时该第三时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式1，

T2＝T4-T3+T1(1)。

在一种可能的实施方式中，该周期性脉冲为秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该控制***还包括惯性导航***INS，该INS与该第二控制器连接，该方法还包括：该第二控制器接收该INS发送的秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟，该第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：该第二控制器向该第一控制器发送第二传感器数据，该第二传感器数据携带有第一时间T1，该第一时间T1为该第三时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间。

第四方面，本申请实施例提供一种控制***，包括：第一控制器和第二控制器；该第一控制器包括第一时钟单元和第二时钟单元，该第二控制器包括第三时钟单元；该第一时钟单元的时钟与该第三时钟单元的时钟不同，该第二时钟单元与该第三时钟单元的时钟相同；该第一控制器用于通过该第一时钟，对传感器数据添加时间戳；该第二控制器通过该第一时钟，对传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟或该第三时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器具体用于：将该第三时钟单元的时钟同步为该第一时钟单元的时钟；通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳；该第二控制器具体用于：通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器具体用于：响应于周期性脉冲在每个周期的触发信号，向该第二控制器发送第一时间T1，该第一时间T1为在该触发信号的触发时刻该第一时钟单元的时钟指示的时间；该第二控制器具体用于：在该周期，将该第三时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第二控制器接收该第一时间T1时，该第一时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二控制器具体用于：根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到该第二时间T2，该第三时间T3为在该触发时刻该第三时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第二控制器接收该第一时间T1时该第三时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式1，T2＝T4-T3+T1(1)。

在一种可能的实施方式中，该周期性脉冲为秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该控制***还包括惯性导航***INS，该INS分别与该第一控制器和该第二控制器连接；该第一控制器还用于接收该INS发送的秒脉冲；和/或，该第二控制器还用于接收该INS发送的秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该第二控制器具体用于：向该第一控制器发送第二传感器数据，该第二传感器数据携带有第一时间T1，该第一时间T1为该第三时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间；该第一控制器具体用于：将该第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第一时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器具体用于：根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到该第二时间T2，该第三时间T3为该第一控制器接收该第二传感器数据时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第一控制器接收该传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式2，T2＝T3-(T4-T1)(2)。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器具体用于：接收第一传感器数据，该第一传感器数据携带第一时间T1，该第一时间T1为该第一时钟单元的时钟在该第一传感器数据的采集时刻指示的时间；将该第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第三时钟单元的时钟在该第一传感器数据的采集时刻指示的时间；其中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器具体用于：根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，确定该第二时间T2，该第三时间T3为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式3，T2＝T4-(T3-T1)(3)。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器具体用于：接收第一传感器数据；该第一控制器根据第一时间，对该第一传感器数据添加时间戳，该第一时间为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间；其中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该第一控制器具体用于：根据预设的同步周期，将该第一时钟单元的时钟同步为该第二时钟单元的时钟；通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳；该第二控制器具体用于：通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟。

第五方面，本申请实施例提供一种应用于控制***的控制装置，该控制***包括第一控制器和第二控制器，该第一控制器包括第一时钟单元和第二时钟单元，该第二控制器包括第三时钟单元，该第一时钟单元的时钟与该第三时钟单元的时钟不同，该第二时钟单元与该第三时钟单元的时钟相同，该控制装置应用于该第一控制器，该控制装置包括：处理单元，用于通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟或该第三时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该控制装置还包括：收发单元，用于响应于周期性脉冲在每个周期的触发信号，向该第二控制器发送第一时间T1，该第一时间T1为在该触发信号的触发时刻该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该周期性脉冲为秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该控制***还包括惯性导航***INS，该INS与该第一控制器连接，该收发单元还用于接收该INS发送的秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该控制装置还包括：收发单元，用于接收该第二控制器发送的第二传感器数据，该第二传感器数据携带有第一时间T1，该第一时间T1为该第三时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间；该处理单元具体用于将该第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第一时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该处理单元具体用于：根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到该第二时间T2，该第三时间T3为该第一控制器接收该第二传感器数据时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第一控制器接收该传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式2，T2＝T3-(T4-T1)(2)。

在一种可能的实施方式中，该控制装置还包括：收发单元，用于接收第一传感器数据，该第一传感器数据携带第一时间T1，该第一时间T1为该第一时钟单元的时钟在该第一传感器数据的采集时刻指示的时间；该处理单元具体用于将该第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第三时钟单元的时钟在该第一传感器数据的采集时刻指示的时间，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该处理单元具体用于：根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，确定该第二时间T2，该第三时间T3为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式3，T2＝T4-(T3-T1)(3)。

在一种可能的实施方式中，该控制装置还包括：收发单元，用于接收第一传感器数据；该处理单元根据第一时间，对该第一传感器数据添加时间戳，该第一时间为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该处理单元具体用于：根据预设的同步周期，将该第一时钟单元的时钟同步为该第二时钟单元的时钟，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟；该第一控制器和该第二控制器均通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳。

第六方面，本申请实施例提供一种应用于控制***的控制装置，该控制***包括第一控制器和第二控制器，该第一控制器包括第一时钟单元和第二时钟单元，该第二控制器包括第三时钟单元，该第一时钟单元的时钟与该第三时钟单元的时钟不同，该第二时钟单元与该第三时钟单元的时钟相同，该控制装置应用于该第二控制器，该控制装置包括：处理单元，用于通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟或该第三时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该处理单元具体用于：将该第三时钟单元的时钟同步为该第一时钟单元的时钟，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟；通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳。

在一种可能的实施方式中，该控制装置还包括：收发单元，用于接收第一控制器发送的第一时间，该第一时间为在触发信号的触发时刻第一时钟单元的时钟指示的时间，该触发信号为周期性脉冲的每个周期的信号，该第一控制器包括该第一时钟单元；该处理单元具体用于在该周期，将第三时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时间，该第二时间为该第二控制器接收该第一时间时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第二控制器包括该第三时钟单元。

在一种可能的实施方式中，该处理单元具体用于根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到该第二时间T2，该第三时间T3为在该触发时刻该第三时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第二控制器接收该第一时间T1时该第三时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式1，T2＝T4-T3+T1(1)。

在一种可能的实施方式中，该周期性脉冲为秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该控制***还包括惯性导航***INS，该INS与该第二控制器连接，该收发单元还用于接收该INS发送的秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该控制装置还包括收发单元，用于向该第一控制器发送第二传感器数据，该第二传感器数据携带有第一时间T1，该第一时间T1为该第三时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟。

上述第二方面至第六方面以及各可能的实施方式所提供的控制***的时钟同步方法，其有益效果可以参见上述第一方面以及第一方面的各可能的实施方式所带来的有益效果，在此处不再赘述。

第七方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第二方面或第二方面各可能的实现方式中的方法。

第八方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第三方面或第三方面各可能的实现方式中的方法。

第九方面，本申请实施例提供一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机指令，使得安装有该芯片的设备执行如第二方面或第二方面各可能的实现方式中的方法。

第十方面，本申请实施例提供一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机指令，使得安装有该芯片的设备执行如第三方面或第三方面各可能的实现方式中的方法。

第十一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序指令，该计算机程序使得计算机执行如第二方面或第二方面各可能的实现方式中的方法。

第十二方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序指令，该计算机程序使得计算机执行如第三方面或第三方面各可能的实现方式中的方法。

第十三方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行如第二方面或第二方面各可能的实现方式中的方法。

第十四方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行如第三方面或第三方面各可能的实现方式中的方法。

第十五方面，本申请实施例提供一种可移动的终端，该可移动的终端包括：两个控制器和所述两个控制器分别连接的至少一个传感器。

附图说明

图1为本申请实施例提供了一种控制***100的结构示意图；

图2为本申请实施例提供了另一种控制***的结构示意图；

图3为本申请实施例提供了另一种控制***的结构示意图；

图4为本申请实施例提供了另一种控制***的结构示意图；

图5为本申请实施例提供了另一种控制***的结构示意图；

图6为本申请实施例提供了另一种控制***的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种控制装置200的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的控制装置300的另一示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

图1为本申请实施例提供了一种控制***100的结构示意图。该控制***可以部署于任一电子设备中。该电子设备可以是一种终端设备，例如智能车辆、智能机器人、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等。或者，该电子设备可以与上述任一终端设备通过有线或者无线的方式连接。在一些实施例中，该电子设备还可以是服务器。

如图1所示，该控制***至少包括第一控制器110和第二控制器120。第一控制器110和第二控制器120均可以是一种芯片、芯片***或者其他能够调用程序并执行程序的功能模块等。例如，可以是片上***(System on a Chip，SOC)。

其中，第一控制器110可以部署有双时钟单元，第二控制器120可以部署有单时钟单元。

一些实施例中，控制***100中的第一控制器110和第二控制器120可以分担计算负荷；或者互为备份装置，例如第二控制器120可以是第一控制器110的备份装置，在第一控制器110停用或者异常时完成第一控制器110的计算负荷，再例如，第一控制器110可以是第二控制器120的备份装置，在第二控制器110停用或者异常时完成第二控制器120的计算负荷。

第一控制器110可以部署有双时钟单元，例如第一时钟单元111和第二时钟单元112。一般来说两个时钟单元的时钟不同。例如第一时钟单元111的时钟可以是晶振时钟，即依赖晶振生成时钟脉冲信号的时钟；第二时钟单元112的时钟可以是协调世界时(Coordinated Universal Time，UTC)时钟，UTC是以原子时秒长为基础的时间，还可以表述为世界同一时间、世界标准时间、国际协调时间等。可选的，第一时钟单元111的时钟可以用于记录传感器数据的时间，第二时钟单元112的时钟可以用于记录***日志的时间。

第二控制器120可以部署有单时钟单元，例如第三时钟单元121，第三时钟单元121与第一时钟单元111的时钟不同，与第二时钟单元112的时钟相同。例如，第三时钟单元例如可以是UTC时钟。可选的，第三时钟单元121可以用于记录传感器数据的时间。需要说明的是，第三时钟单元121与第二时钟单元的时钟相同，即同一时刻第三时钟单元的时钟指示的时间与第二时钟单元指示的时间相同。

第一控制器110和第二控制器120通常连接有传感器130，传感器130例如包括图像传感器、雷达传感器(例如毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达)、惯性传感器(inertialmeasurement unit，IMU)中的至少一种。第一控制器110和第二控制器120分别可连接至少一个传感器130，本申请对传感器130的数量不做限制。

示例性的，在第一控制器110和第二控制器120用于分担计算负荷时，第一控制器110中的第一时钟单元111和第二控制器120中的第三时钟单元121各自连接有不同的传感器，分别为各自连接的传感器提供时钟。在第一控制器110和第二控制器120互为备份装置时，第一控制器110中的第一时钟单元111和第二控制器120中的第三时钟单元121连接的传感器可以相同也可以不同。

在一些实施例中，控制***100还包括惯性导航***(inertial navigationsystem，INS)140。示例性的，INS可以分别与第一控制器110中的第二时钟单元112和第二控制器120中的第三时钟单元121连接。应理解，INS也可以作为一种传感器与第一控制器110中的第一时钟单元111和/或第二控制器120中的第三时钟单元121连接，并使用所连接的时钟单元提供的时钟记录传感器数据。

以自动驾驶领域为例，智能车辆可基于传感器数据，执行相关的业务程序，例如进行自动驾驶测算等。在上述控制***中，第一控制器以第一时钟单元的时钟记录与之连接的传感器采集数据的时间，第二控制器以第三时钟单元的时钟记录与之连接的传感器采集数据的时间，在第一时钟单元和第三时钟单元的时钟不一致的情况下，传感器数据的时间无法对齐，将导致业务程序的计算结果不准确，影响自动驾驶功能。因此，基于上述控制***，如何确保传感器数据的时钟一致，是亟待解决的问题。

针对上述问题，本申请实施例中第一控制器与第二控制器均以第一时钟为统一时钟，对传感器数据添加时间戳，该第一时钟是第一时钟单元的时钟或第三时钟单元的时钟。通过同一时钟记录各控制器连接的传感器所采集的数据，即确保了传感器数据的时钟一致。

应理解，本申请实施例提供的控制***的时钟同步方法可应用于上述控制***100。下面通过具体实施例详述本申请的技术方案。

第一控制器通过第一时钟对其所连接的传感器的传感器数据添加时间戳。例如，第一控制器可以通过第一时钟在传感器数据的采集时刻，对传感器数据添加时间戳，或者第一控制器可以通过第一时钟在传感器数据的接收时刻，对传感器数据添加时间戳。需要说明的是，传感器数据的接收时刻即为第一控制器接收传感器发送的传感器数据的时刻。

示例性的，第一控制器的控制程序中包括各传感器的驱动程序，在传感器采集数据时，第一控制器可通过该传感器对应的驱动程序，通过第一时钟记录该传感器采集数据的时间，并以此时间为采集到的传感器数据的时间戳。

与第一控制器类似的，第二控制器通过第二时钟对其所连接的传感器的传感器数据添加时间戳。例如，第二控制器可以通过第一时钟在传感器数据的采集时刻，对传感器数据添加时间戳，或者第二控制器可以通过第一时钟在传感器数据的接收时刻，对传感器数据添加时间戳。

示例性的，第二控制器的控制程序中包括各传感器的驱动程序，在传感器采集数据时，第二控制器可通过该传感器的驱动程序，通过第一时钟记录该传感器采集数据的时间，并以此时间为采集到的传感器数据的时间戳。

第一控制器与第二控制器通过第一时钟对传感器数据添加时间戳，包括两种可能的方式：

一、第一控制器中的第一时钟单元和第二控制器中的第三时钟单元将时钟同步为第一时钟，例如，在第一时钟为第一时间单元的时钟时，第二控制器中的第三时钟单元将时钟同步为第一时间单元的时钟，或者第一时钟为第三时钟单元的时钟时，第一控制器中的第一时钟单元将时钟同步为第三时钟单元的时钟。进而第一控制器与第二控制器均可以按照第一时钟对各自连接的传感器采集的传感器数据添加时间戳。

可选的，第一时钟单元和第三时钟单元将时钟同步为第一时钟时，第一控制器保持第二时钟单元的时钟不变。需要说明的是，第二时钟单元的时钟不变是指第二时钟单元的时钟不与任何其他时钟进行时钟同步，但是第二时钟单元的时钟仍能指示时间的变化，例如保持第二时钟单元的时钟为UTC时钟，不同步为晶振时钟。

二、第一控制器中的第一时钟单元和第二控制器中的第三时钟单元的时钟均保持自身时钟不变，例如第一时钟单元保持为晶振时钟，第三时钟单元保持为UTC时钟。此种情况下，第一控制器或第二控制器将传感器数据的时间戳转换为第一时钟的时间戳，例如，第一时钟为第一时钟单元的时钟，第一控制器按照第一时钟，将第二控制器接收的传感器数据的时间戳转换为第一时钟对应的时间戳，再例如，第一时钟为第三时钟单元的时钟，第二控制器按照第一时钟，将第一控制器接收的传感器数据的时间戳转换为第一时钟对应的时间戳。

本申请实施例中，第一控制器与第二控制器通过第一时钟对传感器数据添加时间戳，使各传感器数据的时间戳均以第一时钟为统一时钟，确保了传感器数据的时钟一致，进而提高了后续业务处理的准确性。

下面通过几个具体的实现方式对本申请实施例中第一控制器与第二控制器如何通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，进行示例性的说明。

实现方式一：

参见图2，本实现方式中基于第一控制器发送的时间同步报文，将第二控制器中的第三时间单元的时钟同步为第一控制器中第一时钟单元的时钟。具体包括以下S11至S13：

S11，第一控制器按照预设的同步周期，向第二控制器发送时间同步报文，该时间同步报文携带有第一时间，该第一时间为第一时钟单元的时钟在时间同步报文的发送时刻指示的时间。

S12，第二控制器根据第一时间和时间同步报文的传输时长，确定第二时间。

S13，第二控制器在该同步周期，将第三时钟单元的时钟指示的时间确定为第二时间。

针对S12，需要说明的是，第一控制器发送的时间同步报文携带的第一时间为第一时钟单元的时钟在同步报文的发送时刻指示的时间，而第二控制器接收到该时间同步报文的时刻与第一时间存在时间差，该时间差即为时间同步报文的传输时长，因此第二控制器根据第一时间和时间同步报文的传输时长可以确定第一时钟单元的时钟在接收时间同步报文的时刻的时间，也即第二时间。

示例性的，第二时间可以为第一时间和时间同步报文的传输时长之和。

示例性的，时间同步报文的传输时长可以通过第一控制器和第二控制器之间传输跟随报文进行测量。

可选的，时间同步报文可以是广义精准时钟协议(generalized precision timeprotocol，gPTP)报文。

示例性的，预设的同步周期可以为1秒。也即第一控制器每秒向第二控制器发送时间同步报文，第二控制器每秒基于时间同步报文中的第一时间得到第二时间，并将第二时间作为这一秒内第三时钟单元的时钟的时间。此种情况下，第二控制器每秒对第三时钟单元的时钟更新一次第二时间，以实现将第三时钟单元的时钟与第一时钟单元的时钟进行同步。

本实现方式一中，第二控制器基于第一控制器发送的时间同步报文，将自身的第三时钟单元的时钟与第一时钟单元的时钟进行同步，进而实现第一控制器所连接的传感器采集的传感器数据与第二控制器所连接的传感器采集的传感器数据时钟一致。

实现方式二：

参见图3，本实现方式中，第一控制器和第二控制器基于周期性脉冲，将第二控制器中的第三时钟单元的时钟同步为第一控制器中的第一时钟单元的时钟。具体包括以下S21至S22：

S21，响应于周期性脉冲在每个周期的触发信号，第一控制器向第二控制器发送第一时间T1，该第一时间T1为在触发信号的触发时刻第一时钟单元的时钟指示的时间；

S22，第二控制器在该周期，将第三时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时间T2，该第二时间T2为第二控制器接收第一时间T1时，第一时钟单元的时钟指示的时间。

本实现方式中，第一控制器在周期性脉冲的每个周期，向第二控制器发送第一时间T1，相应的，第二控制器在周期性脉冲的每个周期接收第一控制器发送的第一时间T1。并且，第二控制器在周期性脉冲的每个周期将第二控制器接收第一时间T1时第一时钟单元的时钟指示的时间作为第三时钟单元在该周期的时间，即实现了将第三时钟单元的时钟同步为第一时钟单元的时钟。

示例性的，第二控制器将第一控制器发送的第一时间T1转换为第二时间T2，也即将触发信号的触发时刻第一时钟单元的时钟指示的时间，转换为第二控制器接收第一时间T1时第一时钟单元的时钟指示的时间。

示例性的，第二控制器将第一时间T1转换为第二时间T2可以通过以下公式1实现：

T2＝T4-T3+T1   (1)；

其中，第三时间T3为在触发时刻第三时钟单元的时钟指示的时间，第四时间T4为第二控制器接收第一时间T1时第三时钟单元的时钟指示的时间。

可选的，周期性脉冲可以是秒脉冲(Pulse Per Second，PPS)。

该PPS可以是图3中INS向第一控制器和/或第二控制器发送的。示例性的，INS与第一控制器中的第二时钟单元连接，和/或，INS与第二控制器中的第三时钟单元连接。本申请实施例仅以INS发送PPS为一例，并不能对本申请构成任何限定，PPS还可以是任意脉冲发生器发送的。

示例性的，第一控制器和第二控制器接收到PPS在一个周期的触发信号后，第一控制器通过第一时钟单元的时钟记录触发信号的触发时刻的时间，即第一时间T1，第二控制器通过第三时钟单元的时钟记录触发信号的触发时刻的时间，即第三时间T3。

可选的，周期性脉冲的脉冲信号可以为高电平信号或低电平信号，本申请对此不做限制。

本实现方式二中，第一控制器和第二控制器基于周期性脉冲，将第二控制器中的第三时钟单元的时钟同步为第一控制器中的第一时钟单元的时钟，进而实现第一控制器所连接的传感器采集的传感器数据与第二控制器所连接的传感器采集的传感器数据时钟一致。

本申请实施例基于上述实现方式二和实现方式三，均可实现将第二控制器的第三时钟单元的时钟同步为第一时钟单元的时钟，进而第一控制器和第二控制器均可通过第一时钟，对各自的传感器数据添加时间戳，实现不同传感器采集的传感器数据的时钟一致。

实现方式三：

参见图4，本实现方式中，第一控制器根据预设的同步周期，将第一时钟单元的时钟同步为第二时钟单元的时钟，进而第一控制器和第二控制器均通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳。

在实现方式三中，第一控制器不需要与第二控制器交互即可实现将第一时钟单元的时钟同步为第三时钟单元的时钟。

示例性的，在进入时钟同步流程后，第一控制器在每个同步周期将第二时钟单元的时钟指示的时间作为第一时钟单元在该同步周期的时间，其中，第二时钟单元的时钟与第三时钟单元的时钟相同，也即在每个时刻第二时钟单元的时钟指示的时间与第三时钟单元的时钟指示的时间相同。即实现了第一时钟单元与第三时钟单元的时钟同步。

可选的，同步周期为1秒。

上述实现方式一至实现方式三中，第一控制器中的第一时钟单元和第二控制器中的第三时钟单元实现了时钟同步，也即第一控制器和第二控制器输出的传感器数据均具有相同时钟下的时间戳，基于此，可将业务程序(例如自动驾驶测算模块)部署于任一控制器中。

如下实现方式四至实现方式六中，第一控制器中的第一时钟单元和第二控制器中的第三时钟单元的时钟均保持自身时钟不变，第一控制器和第二控制器通过转换传感器数据的时间戳实现传感器数据的时钟一致。

实现方式四：

参见图5，第一控制器与第二控制器以第一时钟单元的时钟为统一时钟，在不对第三时钟单元进行时钟同步的情况下对传感器数据添加时间戳。具体包括S31和S32：

S31，第二控制器向第一控制器发送第二传感器数据，该第二传感器数据携带有第一时间T1，该第一时间T1为第三时钟单元的时钟在第二传感器数据的采集时刻指示的时间；

S32，第一控制器将第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，所述第二时间T2为第一时钟单元的时钟在第二传感器数据的采集时刻指示的时间。

其中，第二传感器数据为第二控制器连接的传感器采集的数据。

需要说明的是，第二传感器数据的采集时刻可以是第二控制器连接的第二传感器采集第二传感器数据的时刻，或者可以是第二控制器接收传感器发送的第二传感器数据的时刻。

在S32中，第一控制器将第二传感器数据携带的第三时钟单元的时钟在该采集时刻指示的时间转换为第一时钟单元的时钟在该采集时刻指示的时间，即通过第一时钟单元的时钟对第二传感器数据添加时间戳。

应理解，第一控制器还通过第一时钟单元的时钟对第一传感器数据添加时间戳。第一传感器数据为第一控制器连接的传感器采集的数据。

示例性的，第一控制器将第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2可以通过以下公式2实现：

T2＝T3-(T4-T1)   (2)；

其中，第三时间T3为第一控制器接收第二传感器数据时，第一时钟单元的时钟指示的时间，第四时间T4为第一控制器接收传感器数据时，第二时钟单元的时钟指示的时间。

示例性的，第一控制器接收第二传感器数据的时刻，即记录第一时钟单元的时钟指示的时间以及第二时钟单元的时钟指示的时间。

本实现方式四，在不对第二控制器的第三时钟单元进行时钟同步的情况下实现各控制器所连接的传感器的传感器数据的时钟一致。

实现方式五：

参见图6，第一控制器与第二控制器以第三时钟单元的时钟为同一时钟，在不对第一时钟单元进行时钟同步的情况下对传感器数据添加时间戳。具体包括S41和S42：

S41，第一控制器接收第一传感器数据，该第一传感器数据携带第一时间T1，第一时间T1为第一时钟单元的时钟在第一传感器数据的采集时刻指示的时间；

S42，第一控制器将第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为第三时钟单元的时钟在第一传感器数据的采集时刻指示的时间。

其中，第一传感器数据为第一控制器连接的传感器采集的数据。

在实现方式五中，第一传感器数据的采集时刻即为第一控制器连接的传感器采集第一传感器数据的时刻。

在S42中，第一控制器将第一传感器数据携带的第一时钟单元的时钟在第一传感器数据的采集时刻指示的时间转换为第三时钟单元的时钟在第一传感器数据的采集时刻指示的时间，即通过第三时钟单元的时钟对第一传感器数据添加时间戳。

应理解，第二控制器通过第三时钟单元的时钟对第二传感器数据添加时间戳。第二传感器数据为第二控制器连接的传感器采集的数据。

示例性的，第一控制器将第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2可以通过以下公式3实现：

T2＝T4-(T3-T1)   (3)；

其中，第三时间T3为第一控制器接收第一传感器数据时，第一时钟单元的时钟指示的时间，第四时间T4为第一控制器接收第一传感器数据时，第二时钟单元的时钟指示的时间。

示例性的，第一控制器在接收到第一传感器数据的时刻，记录第一时钟单元的时钟指示的时间，即第三时间T3，以及第二时钟单元的时钟指示的时间，即第四时间T4。

本实现方式五，在不对第一控制器的第一时钟单元进行时钟同步的情况下实现各控制器所连接的传感器的传感器数据的时钟一致。

实现方式六：

仍参见图6，本实现方式六与上述实现方式五类似，不同的是，第一传感器数据携带的第一时间T1不是采集时刻的时间，而是第一控制器接收第一传感器数据的接收时刻的时间。

S51，第一控制器接收第一传感器数据；

S52，第一控制器根据第一时间，对第一传感器数据添加时间戳，第一时间为第一控制器接收第一传感器数据时，第二时钟单元的时钟指示的时间。

其中，第一传感器数据为第一控制器连接的传感器采集的数据。

示例性的，第一控制器在接收到第一传感器数据的时刻，记录第二时钟单元的时钟指示的时间，第二时钟单元的时钟与第二控制器的第三时钟单元的时钟相同，即在同一时刻第二时钟单元的时钟指示的时间与第三时钟单元指示的时间相同。

进一步的，第一控制器将第一时间添加至第一传感器数据，作为第一传感器数据的时间戳。

应理解，第二控制器通过第三时钟单元的时钟对第二传感器数据添加时间戳。第二传感器数据为第二控制器连接的传感器采集的数据。

本实现方式六与上述实现方式五可应用于不同的场景中，实现方式六更适用于第一传感器数据的时间戳为第一控制器接收第一传感器数据的时刻。

实现方式七：

与上述实现方式一至实现方式六不同的是，本实现方式七基于时间同步日志，确定不同时钟下的传感器数据在第一时钟下的时间戳。需要说明的是，本实现方式七中，传感器数据或者可以为***日志数据。

例如，第一控制器以不同时钟单元的时钟记录传感器数据的时间和***日志时间，例如，第一控制器以第一时钟单元的时钟记录与之连接的传感器采集数据的时间(该时间可以作为传感器数据的时间戳)，并且第一控制器以第二时钟单元的时钟记录***日志的时间，在第一时钟单元和第二时钟单元的时钟不一致的情况下，传感器数据的时间和***日志的时间无法对齐，将导致日志问题分析不准确甚至日志问题分析失败。

针对上述问题，本实现方式七引入时间同步日志，将第一时钟单元记录的传感器数据的时间(下文中称为第一时间)转换为第二时钟单元对应的时间(下文中称为第二时间)，使传感器数据的时间和***日志时间为同一时钟下的时间。

示例性的，第一控制器在以下至少一个时机，记录一次时间同步日志：

时间同步单元启动；

第二时钟单元的时钟发送时间跳变；

每个时间记录周期。

在上述至少一个时机，第一控制器记录第一时钟单元的时钟指示的时间，并记录第二时钟单元的时钟指示的时间，得到第一对应关系，该第一对应关系包括多个不同时刻下第一时钟单元的时钟指示的时间和对应的第二时钟单元记录的时间。

第一控制器可以基于第一对应关系，将传感器数据的时间由第一时钟单元的时钟指示的第一时间转换为第二时钟单元的时钟指示的第二时间；或者将***日志时间由第二时钟单元的时钟指示的第一时间转换为第一时钟单元的时钟指示的第二时间。

其中，时间记录周期可以为任意周期，应理解，周期越短，时间同步日志中记录的对应关系越丰富，转换得到的时间越准确，但是占用的存储空间更大。作为一种示例，时间记录周期可以为10分钟，按照晶振时钟100ppm的晶振误差计算，10分钟内产生的时间偏差为60ms。

示例性的，第一控制器将传感器数据的时间由第一时间转换为第二时间包括：第一控制器根据第一时间T1在第一对应关系中确定第三时间T3，该第三时间T3为第一对应关系中第一时间T1最接近且早于第一时间T1的时间，第四时间T4即为在第一对应关系中与第三时间T3对应的时间。第二时间T2应满足公式4：

T2＝T1-T3+T4   (4)。

例如如下表1所示，T1为1625946399.000000000s，在表1中与T1最接近且早于T1的T3为1625946365.912041664s，与T3对应的T4为1625946365.912030220s，即得到T2为1625946398.999988556s。

表1

Record	1625946275.906195164s	1625946275.906183720s
			Record	1625946365.912041664s	1625946365.912030220s
Record	1625946455.917828083s	1625946455.917816639s

可选的，可通过时间转换工具实现对传感器数据或***日志的时间转换，例如实现上述第一时间转换二第二时间的方法。该时间转换工具可以是基于程序实现的。

示例性的，可以通过时间转换工具获取至少一个时间同步日志，以得到第一对应关系。进一步的，第一控制器可以将T1输入时间转换工具得到并输出T2。

示例性的，时间转换工具获取时间同步日志后，从时间同步日志中查找关键词，例如上述表1中的“Record”，并读取关键词对应的两个时钟记录的时间，进而得到第一对应关系。

在一些实施例中，时间转换工具获取多个时间同步日志时，可以对多个时间同步日志进行串行处理或者并行处理，以读取每个时间同步日志中，两个时钟在各时刻记录的时间。可选的，时间同步日志具体可以是一种日志文件，可以是不同软件模块生成的也可以是相同软件模块生成的。

在一些实施例中，若第一控制器通过时间转换工具，未能成功查找到T4，例如第一对应关系中没有早于T1的第一时钟单元的时钟指示的时间，则时间转换工具输出T1。在一些实施例中，第一控制器可以将T1以任意错误标识进行标记，例如标记为红色、标记删除线等等。

在一些实施例中，第一控制器可以将转换得到的T2由秒或纳秒转换为日期(例如年月日等)。

需要说明的是，本实现方式七，仅以传感器数据和***日志数据为例进行说明，但不代表仅能实现传感器数据和日志数据的时间转换。本实施例仅需获取待转换的第一时间，即可将第一时钟单元指示的第一时间转换为第二时钟单元的时钟指示的第二时间。

需要说明的是，本实现方式七中也可以实现将第二时钟单元的时钟指示的时间转换为第一时钟单元的时钟指示的时间，其实现方式与将第一时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时钟单元的时钟指示的时间类似，此处不再赘述。

以上，结合图2至图6详细说明了本申请实施例提供的方法。以下，结合图7和图8详细说明本申请实施例提供的装置。

图7为本申请实施例提供的一种控制装置200的结构示意图。如图7所示，该控制装置200可以包括处理单元210，在一些实施例中还包括收发单元220。

可选的，该控制装置200可应用于上文方法实施例中的第一控制器，该控制装置200可以包括用于执行上述任一方法实施例中第一控制器执行的方法的单元。并且，该时钟的同步装置200中的各单元和上述其他操作和/或功能分别为了实现上述任一实施例中的方法的相应流程。例如可以为终端设备，或者配置于终端设备中的部件(如，芯片或芯片***等)。

其中，当控制装置200应用于第一控制器时，该处理单元210用于通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟或该第三时钟单元的时钟。

在一些实施例中，该收发单元220用于：响应于周期性脉冲在每个周期的触发信号，该第一控制器向该第二控制器发送第一时间T1，该第一时间T1为在该触发信号的触发时刻该第一时钟单元的时钟指示的时间。

在一些实施例中，该周期性脉冲为秒脉冲。

在一些实施例中，该收发单元220还用于接收INS发送的秒脉冲，该时钟***还包括该INS，该INS与该第一控制器连接。

在一些实施例中，该收发单元220还用于接收该第二控制器发送的第二传感器数据，该第二传感器数据携带有第一时间T1，该第一时间T1为该第三时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间；该处理单元210具体用于：将该第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第一时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟。

在一些实施例中，该处理单元210具体用于：根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到该第二时间T2，该第三时间T3为该第一控制器接收该第二传感器数据时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第一控制器接收该传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

在一些实施例中，该第二时间T2满足以下公式2，

T2＝T3-(T4-T1)   (2)。

在一些实施例中，该收发单元220还用于：接收第一传感器数据，该第一传感器数据携带第一时间T1，该第一时间T1为该第一时钟单元的时钟在该第一传感器数据的采集时刻指示的时间；该处理单元210具体用于：将该第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，该第二时间T2为该第三时钟单元的时钟在该第一传感器数据的采集时刻指示的时间；其中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟。

在一些实施例中，该处理单元220具体用于：该第一控制器根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，确定该第二时间T2，该第三时间T3为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间。

在一些实施例中，该第二时间T2满足以下公式3，

T2＝T4-(T3-T1)   (3)。

在一些实施例中，该收发单元220还用于：接收第一传感器数据；该处理单元210具体用于：根据第一时间，对该第一传感器数据添加时间戳，该第一时间为该第一控制器接收该第一传感器数据时，该第二时钟单元的时钟指示的时间；其中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟。

在一些实施例中，该处理单元210具体用于：根据预设的同步周期，将该第一时钟单元的时钟同步为该第二时钟单元的时钟；通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第三时钟单元的时钟。

应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。

可选的，该控制装置200可应用于上文方法实施例中的第二控制器，该控制装置200可以包括用于执行上述任一方法实施例中第二控制器执行的方法的单元。并且，该时钟的同步装置200中的各单元和上述其他操作和/或功能分别为了实现上述任一实施例中的方法的相应流程。例如可以为终端设备，或者配置于终端设备中的部件(如，芯片或芯片***等)。

其中，当控制装置200应用于第二控制器时，该处理单元210用于通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟或该第三时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该处理单元210具体用于：将该第三时钟单元的时钟同步为该第一时钟单元的时钟；通过该第一时钟，对该传感器数据添加时间戳；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟。

在一种可能的实施方式中，该收发单元220用于：接收第一控制器发送的第一时间，该第一时间为在触发信号的触发时刻第一时钟单元的时钟指示的时间，该触发信号为周期性脉冲的每个周期的信号，该第一控制器包括该第一时钟单元；该处理单元210还用于：在该周期，将第三时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时间，该第二时间为该第二控制器接收该第一时间时，该第一时钟单元的时钟指示的时间，该第二控制器包括该第三时钟单元。

在一种可能的实施方式中，该处理单元210具体用于：根据该第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到该第二时间T2，该第三时间T3为在该触发时刻该第三时钟单元的时钟指示的时间，该第四时间T4为该第二控制器接收该第一时间T1时该第三时钟单元的时钟指示的时间。

在一种可能的实施方式中，该第二时间T2满足以下公式1，

T2＝T4-T3+T1   (1)。

在一种可能的实施方式中，该周期性脉冲为秒脉冲。

在一种可能的实施方式中，该收发单元220还用于接收该INS发送的秒脉冲，该时钟***包括该INS，该INS与该第二控制器连接。

在一种可能的实施方式中，该收发单元220还用于向该第一控制器发送第二传感器数据，该第二传感器数据携带有第一时间T1，该第一时间T1为该第三时钟单元的时钟在该第二传感器数据的采集时刻指示的时间；其中，该第一时钟为该第一时钟单元的时钟。

应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。

当该时钟的同步装置200为终端设备(如第一控制器和第二控制器)时，该控制装置200中的收发单元220可以通过收发器实现，例如可对应于图8中所示的控制装置300中的收发器320，该控制装置200中的处理单元210可通过至少一个处理器实现，例如可对应于图8中示出的控制装置300中的处理器310。

当该时钟的同步装置200为配置于终端设备(如第一控制器和第二控制器)中的芯片或芯片***时，该时钟的同步装置200中的收发单元220可以通过输入/输出接口、电路等实现，该时钟的同步装置200中的处理单元210可以通过该芯片或芯片***上集成的处理器、微处理器或集成电路等实现。

图8是本申请实施例提供的时钟的同步装置300的另一示意性框图。如图8所示，该装置300可以包括：处理器310、收发器320和存储器330。其中，处理器310、收发器320和存储器330通过内部连接通路互相通信，该存储器330用于存储指令，该处理器310用于执行该存储器330存储的指令，以控制该收发器320发送信号和/或接收信号。

应理解，该控制器300可以对应于上述方法实施例中的第一控制器或第二控制器，并且可以用于执行上述方法实施例中第一控制器或第二控制器执行的各个步骤和/或流程。可选地，该存储器330可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。存储器330可以是一个单独的器件，也可以集成在处理器310中。该处理器310可以用于执行存储器330中存储的指令，并且当该处理器310执行存储器中存储的指令时，该处理器310用于执行上述与第一控制器或第二控制器对应的方法实施例的各个步骤和/或流程。

可选地，该控制装置300是前文实施例中的第一控制器。

可选地，该控制装置300是前文实施例中的第二控制器。

其中，收发器320可以包括发射机和接收机。收发器320还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。该处理器310和存储器330与收发器320可以是集成在不同芯片上的器件。如，处理器310和存储器330可以集成在基带芯片中，收发器320可以集成在射频芯片中。该处理器310和存储器330与收发器320也可以是集成在同一个芯片上的器件。本申请对此不作限定。

可选地，该控制装置300是配置在第一控制器中的部件，如芯片、芯片***等。

可选地，该控制装置300是配置在第二控制器中的部件，如芯片、芯片***等。

其中，收发器320也可以是通信接口，如输入/输出接口、电路等。该收发器320与处理器310和存储器320都可以集成在同一个芯片中，如集成在基带芯片中。

本申请还提供了一种处理装置，包括至少一个处理器，该至少一个处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得该处理装置执行上述方法实施例中第一控制器执行的方法或第二控制器执行的方法。

本申请实施例还提供了一种处理装置，包括处理器和输入输出接口。该输入输出接口与该处理器耦合。该输入输出接口用于输入和/或输出信息。该信息包括指令和数据中的至少一项。该处理器用于执行计算机程序，以使得该处理装置执行上述方法实施例中第一控制器执行的方法或第二控制器执行的方法。

本申请实施例还提供了一种处理装置，包括处理器和存储器。所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于从所述存储器调用并运行所述计算机程序，以使得所述处理装置执行上述方法实施例中第一控制器执行的方法或第二控制器执行的方法。

应理解，上述处理装置可以是一个或多个芯片。例如，该处理装置可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是***芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的***和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图2、图6或图7所示实施例中的第一控制器执行的方法，或，使得该计算机执行图2或图6所示实施例中第二控制器执行的方法。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图2、图6或图7所示实施例中的第一控制器执行的方法，或，使得该计算机执行图2或图6所示实施例中第二控制器执行的方法。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种可移动的终端，该可移动的终端可以包括两个控制器，例如前述的第一控制器和第二控制器，该可移动的终端还包括两个控制器分别连接的传感器。可选的，该可移动的终端可以是智能车辆、智能机器人等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (32)

1.一种控制***的时钟同步方法，其特征在于，所述控制***包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器包括第一时钟单元和第二时钟单元，所述第二控制器包括第三时钟单元，所述第一时钟单元的时钟与所述第三时钟单元的时钟不同，所述第二时钟单元与所述第三时钟单元的时钟相同，所述方法包括：

所述第一控制器与所述第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳；

其中，所述第一时钟为所述第一时钟单元的时钟或所述第三时钟单元的时钟。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时钟为所述第一时钟单元的时钟，所述第一控制器与所述第二控制器通过所述第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：

所述第二控制器将所述第三时钟单元的时钟同步为所述第一时钟单元的时钟；

所述第一控制器和所述第二控制器均通过所述第一时钟，对所述传感器数据添加时间戳。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二控制器将所述第三时钟单元的时钟同步为所述第一时钟单元的时钟，包括：

响应于周期性脉冲在每个周期的触发信号，所述第一控制器向所述第二控制器发送第一时间T1，所述第一时间T1为在所述触发信号的触发时刻所述第一时钟单元的时钟指示的时间；

所述第二控制器在所述周期，将所述第三时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时间T2，所述第二时间T2为所述第二控制器接收所述第一时间T1时，所述第一时钟单元的时钟指示的时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二控制器根据所述第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到所述第二时间T2，所述第三时间T3为在所述触发时刻所述第三时钟单元的时钟指示的时间，所述第四时间T4为所述第二控制器接收所述第一时间T1时所述第三时钟单元的时钟指示的时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二时间T2满足以下公式1，

T2＝T4-T3+T1     (1)。

6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述周期性脉冲为秒脉冲。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制***还包括惯性导航***INS，所述INS分别与所述第一控制器和所述第二控制器连接，所述方法还包括：

所述第一控制器和/或所述第二控制器接收所述INS发送的秒脉冲。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时钟为所述第一时钟单元的时钟，所述第一控制器与所述第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：

所述第二控制器向所述第一控制器发送第二传感器数据，所述第二传感器数据携带有第一时间T1，所述第一时间T1为所述第三时钟单元的时钟在所述第二传感器数据的采集时刻指示的时间；

所述第一控制器将所述第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，所述第二时间T2为所述第一时钟单元的时钟在所述第二传感器数据的采集时刻指示的时间。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一控制器将所述第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，包括：

所述第一控制器根据所述第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到所述第二时间T2，所述第三时间T3为所述第一控制器接收所述第二传感器数据时，所述第一时钟单元的时钟指示的时间，所述第四时间T4为所述第一控制器接收所述传感器数据时，所述第二时钟单元的时钟指示的时间。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二时间T2满足以下公式2，

T2＝T3-(T4-T1)      (2)。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时钟为所述第三时钟单元的时钟，所述第一控制器与所述第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：

所述第一控制器接收第一传感器数据，所述第一传感器数据携带第一时间T1，所述第一时间T1为所述第一时钟单元的时钟在所述第一传感器数据的采集时刻指示的时间；

所述第一控制器将所述第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，所述第二时间T2为所述第三时钟单元的时钟在所述第一传感器数据的采集时刻指示的时间。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一控制器将所述第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，包括：

所述第一控制器根据所述第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，确定所述第二时间T2，所述第三时间T3为所述第一控制器接收所述第一传感器数据时，所述第一时钟单元的时钟指示的时间，所述第四时间T4为所述第一控制器接收所述第一传感器数据时，所述第二时钟单元的时钟指示的时间。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二时间T2满足以下公式3，

T2＝T4-(T3-T1)     (3)。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时钟为所述第三时钟单元的时钟，所述第一控制器与所述第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：

所述第一控制器接收第一传感器数据；

所述第一控制器根据第一时间，对所述第一传感器数据添加时间戳，所述第一时间为所述第一控制器接收所述第一传感器数据时，所述第二时钟单元的时钟指示的时间。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时钟为所述第三时钟单元的时钟，所述第一控制器与所述第二控制器通过第一时钟，对传感器数据添加时间戳，包括：

所述第一控制器根据预设的同步周期，将所述第一时钟单元的时钟同步为所述第二时钟单元的时钟；

所述第一控制器和所述第二控制器均通过所述第一时钟，对所述传感器数据添加时间戳。

16.一种控制***的时钟同步方法，其特征在于，

第二控制器接收第一控制器发送的第一时间，所述第一时间为在触发信号的触发时刻第一时钟单元的时钟指示的时间，所述触发信号为周期性脉冲的每个周期的信号，所述第一控制器包括所述第一时钟单元；

所述第二控制器在所述周期，将第三时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时间，所述第二时间为所述第二控制器接收所述第一时间时，所述第一时钟单元的时钟指示的时间，所述第二控制器包括所述第三时钟单元。

17.一种控制***，其特征在于，包括：第一控制器和第二控制器；

所述第一控制器包括第一时钟单元和第二时钟单元，所述第二控制器包括第三时钟单元；所述第一时钟单元的时钟与所述第三时钟单元的时钟不同，所述第二时钟单元与所述第三时钟单元的时钟相同；

所述第一控制器用于通过所述第一时钟，对传感器数据添加时间戳；

所述第二控制器通过所述第一时钟，对传感器数据添加时间戳；

其中，所述第一时钟为所述第一时钟单元的时钟或所述第三时钟单元的时钟。

18.根据权利要求17所述的***，其特征在于，

所述第一控制器具体用于：将所述第三时钟单元的时钟同步为所述第一时钟单元的时钟；通过所述第一时钟，对所述传感器数据添加时间戳；

所述第二控制器具体用于：通过所述第一时钟，对所述传感器数据添加时间戳；

其中，所述第一时钟为所述第一时钟单元的时钟。

19.根据权利要求18所述的***，其特征在于，

所述第一控制器具体用于：响应于周期性脉冲在每个周期的触发信号，向所述第二控制器发送第一时间T1，所述第一时间T1为在所述触发信号的触发时刻所述第一时钟单元的时钟指示的时间；

所述第二控制器具体用于：在所述周期，将所述第三时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时间T2，所述第二时间T2为所述第二控制器接收所述第一时间T1时，所述第一时钟单元的时钟指示的时间。

20.根据权利要求19所述的***，其特征在于，所述第二控制器具体用于：

根据所述第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到所述第二时间T2，所述第三时间T3为在所述触发时刻所述第三时钟单元的时钟指示的时间，所述第四时间T4为所述第二控制器接收所述第一时间T1时所述第三时钟单元的时钟指示的时间。

21.根据权利要求20所述的***，其特征在于，所述第二时间T2满足以下公式1，

T2＝T4-T3+T1     (1)。

22.根据权利要求19至21任一项所述的***，其特征在于，所述周期性脉冲为秒脉冲。

23.根据权利要求22所述的***，其特征在于，所述控制***还包括惯性导航***INS，所述INS分别与所述第一控制器和所述第二控制器连接；

所述第一控制器还用于接收所述INS发送的秒脉冲；和/或，

所述第二控制器还用于接收所述INS发送的秒脉冲。

24.根据权利要求17所述的***，其特征在于，

所述第二控制器具体用于：向所述第一控制器发送第二传感器数据，所述第二传感器数据携带有第一时间T1，所述第一时间T1为所述第三时钟单元的时钟在所述第二传感器数据的采集时刻指示的时间；

所述第一控制器具体用于：将所述第二传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，所述第二时间T2为所述第一时钟单元的时钟在所述第二传感器数据的采集时刻指示的时间；

其中，所述第一时钟为所述第一时钟单元的时钟。

25.根据权利要求24所述的***，其特征在于，所述第一控制器具体用于：

根据所述第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，转换得到所述第二时间T2，所述第三时间T3为所述第一控制器接收所述第二传感器数据时，所述第一时钟单元的时钟指示的时间，所述第四时间T4为所述第一控制器接收所述传感器数据时，所述第二时钟单元的时钟指示的时间。

26.根据权利要求25所述的***，其特征在于，所述第二时间T2满足以下公式2，

T2＝T3-(T4-T1)      (2)。

27.根据权利要求17所述的***，其特征在于，所述第一控制器具体用于：

接收第一传感器数据，所述第一传感器数据携带第一时间T1，所述第一时间T1为所述第一时钟单元的时钟在所述第一传感器数据的采集时刻指示的时间；

将所述第一传感器数据携带的第一时间T1转换为第二时间T2，所述第二时间T2为所述第三时钟单元的时钟在所述第一传感器数据的采集时刻指示的时间；

其中，所述第一时钟为所述第三时钟单元的时钟。

28.根据权利要求27所述的***，其特征在于，所述第一控制器具体用于：

根据所述第一时间T1、第三时间T3和第四时间T4，确定所述第二时间T2，所述第三时间T3为所述第一控制器接收所述第一传感器数据时，所述第一时钟单元的时钟指示的时间，所述第四时间T4为所述第一控制器接收所述第一传感器数据时，所述第二时钟单元的时钟指示的时间。

29.根据权利要求28所述的***，其特征在于，所述第二时间T2满足以下公式3，

T2＝T4-(T3-T1)     (3)。

30.根据权利要求17所述的***，其特征在于，

所述第一控制器具体用于：

接收第一传感器数据；

所述第一控制器根据第一时间，对所述第一传感器数据添加时间戳，所述第一时间为所述第一控制器接收所述第一传感器数据时，所述第二时钟单元的时钟指示的时间；

其中，所述第一时钟为所述第三时钟单元的时钟。

31.根据权利要求17所述的***，其特征在于，

所述第一控制器具体用于：根据预设的同步周期，将所述第一时钟单元的时钟同步为所述第二时钟单元的时钟；通过所述第一时钟，对所述传感器数据添加时间戳；

所述第二控制器具体用于：通过所述第一时钟，对所述传感器数据添加时间戳；

其中，所述第一时钟为所述第三时钟单元的时钟。

32.一种控制装置，其特征在于，包括：

收发单元，用于接收第一控制器发送的第一时间，所述第一时间为在触发信号的触发时刻第一时钟单元的时钟指示的时间，所述触发信号为周期性脉冲的每个周期的信号，所述第一控制器包括所述第一时钟单元；

处理单元，用于在所述周期，将第三时钟单元的时钟指示的时间转换为第二时间，所述第二时间为第二控制器接收所述第一时间时，所述第一时钟单元的时钟指示的时间，所述第二控制器包括所述第三时钟单元。

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