CN115880890A - 地图有效性检测方法和相关产品 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种地图有效性检测方法和相关产品，该方法包括：获取交通流在待检测地图上的运行状况；根据所述交通流在所述待检测地图上的运行状况，对所述待检测地图做有效性检测。本申请实施例中，根据交通流在待检测地图上的运行状况，对该待检测地图做有效性检测；能够准确、高效地检测待检测地图中的全部可通行路径的各种显性、隐性问题。另外，根据交通流在待检测地图上的运行状况，对该待检测地图做有效性检测；能够有效地检测出待检测地图在后续使用过程中可能存在的隐患。

Description

地图有效性检测方法和相关产品

技术领域

本申请涉及地图检测领域，尤其涉及一种地图有效性检测方法和相关产品。

背景技术

高精地图是自动驾驶技术的重要组成部分。与传统地图相比，高精地图具有更高精度(例如10-30厘米左右或更高的精度级别)的信息。这些信息可以是车道形状、等级、曲率、坡度、地面标识、交通标志等等，其通常是实现自动驾驶所需的数据基础。高精地图能够提供有关驾驶环境的详细信息来确保自动驾驶车辆的安全。

与传统地图相比，自动驾驶高精地图的有效性不仅仅取决于与真实道路的一致性。高精地图的连接拓扑关系、参考线拟合参数等都会影响规控算法对车辆的控制。因此，对于高精地图的有效性检测有着强烈的需要。因此需要研究准确、高效地检测高精地图的有效性的方案。

发明内容

本申请实施例公开了一种地图有效性检测方法和相关产品，可准确、高效地检测电子地图的有效性。

第一方面，本申请实施例提供一种地图有效性检测方法，该方法包括：获取交通流在待检测地图上的运行状况；根据所述交通流在所述待检测地图上的运行状况，对所述待检测地图做有效性检测。

示例性的，交通流可以是多辆车辆根据配置的自动驾驶方式在待检测地图上按照交通信号灯、限速标志、车道线、道路形状、道路连接关系等进行自动驾驶所形成的。或者说，交流处包括在待检测地图上行驶的多辆车辆。根据所述交通流在所述待检测地图上的运行状况，对所述待检测地图做有效性检测可以是：根据一辆或多辆车辆在待检测地图上的行驶过程中遇到的道路异常(例如)，确定待检测地图上是否存在交通信号灯异常、限速标志异常、车道线异常、道路形状异常(例如弯道处异常褶皱、U形道路参数不合理)、道路连接关系异常等与待检测地图的有效性相关的检测项，进而生成表征待检测地图的有效性的质检报告。本申请实施例中，根据交通流在待检测地图上的运行状况，对该待检测地图做有效性检测；能够准确、高效地检测待检测地图中的全部可通行路径的各种显性、隐性问题。另外，根据交通流在待检测地图上的运行状况，对该待检测地图做有效性检测；能够有效地检测出待检测地图在后续使用过程中可能存在的隐患。

在一种可能的实现方式中，待检测地图为电子地图，例如高精地图。

在一种可能的实现方式中，所述获取交通流在待检测地图上的运行状况包括：将一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的运行状况作为所述交通流的运行状况；所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上随机采取任意驾驶行为；所述根据所述交通流在所述待检测地图上的运行状况，对所述待检测地图做有效性检测包括：根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测。

在该实现方式中，将一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行状况作为交通流的运行状况；根据该一辆或多辆车辆在该待检测地图上的行驶状况，对该待检测地图做有效性检测；能够有效地检测出待检测地图在后续使用过程中可能存在的隐患，可靠性高。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测包括：根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。所述质检报告可包含表征所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常的信息。

在该实现方式中，根据一辆或多辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。由于该质检报告是根据一辆或多辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常得到，因此该质检报告可准确地反映待检测地图中的道路异常情况。

在一种可能的实现方式中，所述一辆或多辆车辆包括第一车辆；所述根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告包括：根据所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征所述第一道路异常的第一异常信息；对多项异常信息做汇总处理，输出所述质检报告；所述多项异常信息包括所述第一异常信息，所述质检报告包括所述第一异常信息。或者，所述质检报告包括表征所述第一道路异常的信息。或者，所述质检报告包括由所述第一异常信息和其他异常信息做汇总处理得到的信息。对多项异常信息做汇总处理可以是将该多项异常信息中的两项或两项以上异常信息合并为一项异常信息，这样可以去除重复的异常信息或者将两项或两项以上道路异常合并为一项道路异常。

在该实现方式中，对多项异常信息做汇总处理，输出质检报告。由于对多项异常信息做汇总处理可以去除重复的异常信息或者将两项或两项以上道路异常信息合并为一项道路异常信息，因此质检报告能更准确、简洁地反映待检测地图中的道路异常，使得用户能够快速地查看道路异常。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到所述第一道路异常之后，将所述第一车辆从所述交通流中移除。本申请中，交通流可理解为模拟一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行的仿真场景中的交通流。将所述第一车辆从所述交通流中移除理解为将所述第一车辆移出仿真场景。

在该实现方式中，在第一车辆遇到第一道路异常之后，将该第一车辆从交通流中移出，这样可以避免由于该第一车辆遇到的道路异常引发其他的车辆的异常。

在一种可能的实现方式中，所述多项异常信息包括第二异常信息；所述第二异常信息表征所述待检测地图中与制图因素无关的第二道路异常，所述质检报告未包括所述第二异常信息。或者，所述质检报告未包括表征所述第二道路异常的信息。

在该实现方式中，质检报告未包括第二异常信息。也就是说，质检报告中未包含与制图因素无关的道路异常，可以更好地反映待检测地图的有效性。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：标注所述待检测地图中的所述第二道路异常；所述第二道路异常属于所述待检测地图的边界导致的道路异常或者所述待检测地图中的未建图区域导致的道路异常。

在该实现方式中，标注待检测地图中的第二道路异常，以便后续将标注的第二道路异常不作为与制图因素相关的道路异常。

在一种可能的实现方式中，所述对多项异常信息做汇总处理，输出所述质检报告包括：去除所述多项异常信息中的所述第二道路异常，得到多项初选异常信息；对所述多项初选异常信息做汇总处理，输出所述质检报告。

在该实现方式中，对多项初选异常信息做汇总处理，得到质检报告。这样质检报告仅由表征与制图因素相关的道路异常的异常信息得到，可以更好地反映待检测地图的有效性。

在一种可能的实现方式中，在根据所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征所述第一道路异常的第一异常信息之前，所述方法还包括：配置所述待检测地图的检查项；根据所述检查项检测所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，得到所述第一道路异常。

在该实现方式中，根据检查项检测第一车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，不必检测检查项之外的道路异常，可以提高检测效率，降低工作量。

在一种可能的实现方式中，在配置所述待检测地图的检查项之前，所述方法还包括：接收检查项配置指令，所述配置所述待检测地图的检查项包括：根据所述检查项配置指令，配置所述待检测地图的检查项。

在该实现方式中，用户通过发送或输入检查项配置指令，可方便地配置所需的检测查，从而满足不同应用场景的需求，并降低工作量。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；所述自动驾驶规控方式为默认规控方式或者用户自定义的规控方式，所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上按照配置的所述自动驾驶规控方式随机采取任意驾驶行为。

在该实现方式中，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式，能够适配不同使用场景对待检测地图的质量需求。

在一种可能的实现方式中，在为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式之前，所述方法还包括：接收规控方式配置指令；所述为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式包括：根据所述规控方式配置指令，为所述一辆或多辆车辆配置所述自动驾驶规控方式。

在该实现方式中，用户通过发送或输入规控方式配置指令，可方便地配置所需的驾驶规控方式，从而满足不同应用场景的需求。

在一种可能的实现方式中，在将一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的运行状况作为所述交通流的运行状况之前，所述方法还包括：确定所述待检测地图中的待检测区域；所述将一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的运行状况作为所述交通流的运行状况包括：将一辆或多辆车辆在所述待检测区域上的运行状况作为所述交通流的运行状况；所述根据所述交通流在所述待检测地图上的运行状况，对所述待检测地图做有效性检测包括：根据所述交通流在所述待检测区域中的运行状况，对所述待检测区域做有效性检测。

在该实现方式中，确定待检测地图中的待检测区域；根据交通流在该待检测区域中的运行状况，对该待检测区域做有效性检测；能够更有针对性的对该待检测区域做有效性检测，并减少工作量。

在一种可能的实现方式中，在确定所述待检测地图中的待检测区域之前，所述方法还包括：接收检测区域选取指令；确定所述待检测地图中的待检测区域包括：根据所述检测区域选取指令，确定所述待检测地图中的所述待检测区域。

在该实现方式中，根据接收的检测区域选取指令，确定待检测地图中的待检测区域；可以方便地确定待检测区域，操作简单。

在一种可能的实现方式中，所述待检测地图为高精地图，例如自动驾驶装置实现自动驾驶采用的电子地图。高精地图达到10-30厘米左右或更高的精度级别。对所述待检测地图做有效性检测包括：检测所述待检测地图与真实道路的一致性以及所述待检测地图中与车辆行驶相关的信息，例如道路的连接关系、参考线拟合参数、拓扑参数、断面、信号等。

在一种可能的实现方式中，在获取交通流在待检测地图上的运行状况之前，所述方法还包括：接收来自终端设备的所述待检测地图；所述根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告包括：根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，向所述终端设备输出所述质检报告。

在该实现方式中，对来自终端设备的待检测地图做有效性检测，并向终端设备发送质检报告；能够为终端设备提供检测地图的有效性的服务，检测效率高、可靠性高。

第二方面，本申请实施例提供另一种地图有效性检测方法，该方法包括：确定待检测地图中的待检测区域；获取交通流在所述待检测区域上的运行状况；根据所述交通流在所述待检测区域上的运行状况，对所述待检测区域做有效性检测。

本申请实施例中，根据交通流在待检测区域上的运行状况，对该待检测区域做有效性检测；能够准确、高效地检测待检测区域中的全部可通行路径的各种显性、隐性问题。另外，根据交通流在待检测区域上的运行状况，对该待检测区域做有效性检测；能够有效地检测出待检测区域在后续使用过程中可能存在的隐患。

在一种可能的实现方式中，在确定所述待检测地图中的待检测区域之前，所述方法还包括：接收检测区域选取指令；确定所述待检测地图中的待检测区域包括：根据所述检测区域选取指令，确定所述待检测地图中的所述待检测区域。

在该实现方式中，根据接收的检测区域选取指令，确定待检测地图中的待检测区域；可以方便地确定待检测区域，操作简单。

在一种可能的实现方式中，所述获取交通流在待检测区域上的运行状况包括：将一辆或多辆车辆在所述待检测区域上的运行状况作为所述交通流的运行状况；所述一辆或多辆车辆在所述待检测区域上随机采取任意驾驶行为；所述根据所述交通流在所述待检测区域上的运行状况，对所述待检测区域做有效性检测包括：根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测区域上的行驶状况，对所述待检测区域做有效性检测。

在该实现方式中，将一辆或多辆车辆在待检测区域上的运行状况作为交通流的运行状况；根据该一辆或多辆车辆在该待检测区域上的行驶状况，对该待检测区域做有效性检测；能够有效地检测出待检测区域在后续使用过程中可能存在的隐患，可靠性高。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测区域上的行驶状况，对所述待检测区域做有效性检测包括：根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。所述质检报告可包含表征所述一辆或多辆车辆在所述待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常的信息。

在该实现方式中，根据一辆或多辆车辆在待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。由于该质检报告是根据一辆或多辆车辆在待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常得到，因此该质检报告可准确地反映待检测区域中的道路异常情况。

在一种可能的实现方式中，所述一辆或多辆车辆包括第一车辆；所述根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告包括：根据所述第一车辆在所述待检测区域上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征所述第一道路异常的第一异常信息；对多项异常信息做汇总处理，输出所述质检报告；所述多项异常信息包括所述第一异常信息，所述质检报告包括所述第一异常信息。或者，所述质检报告包括表征所述第一道路异常的信息。或者，所述质检报告包括由所述第一异常信息和其他异常信息做汇总处理得到的信息。对多项异常信息做汇总处理可以是将该多项异常信息中的两项或两项以上异常信息合并为一项异常信息，这样可以去除重复的异常信息或者将两项或两项以上道路异常合并为一项道路异常。

在该实现方式中，对多项异常信息做汇总处理，输出质检报告。由于对多项异常信息做汇总处理可以去除重复的异常信息或者将两项或两项以上道路异常合并为一项道路异常，因此质检报告能更准确、简洁地反映待检测区域中的道路异常，使得用户能够快速地查看道路异常。

在一种可能的实现方式中，所述多项异常信息包括第二异常信息；所述第二异常信息表征所述待检测区域中与制图因素无关的第二道路异常，所述质检报告未包括所述第二异常信息。或者，所述质检报告未包括表征所述第二道路异常的信息。

在该实现方式中，质检报告未包括第二异常信息。也就是说，质检报告中未包含与制图因素无关的道路异常，可以更好地反映待检测区域的有效性。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：标注所述待检测区域中的所述第二道路异常；所述第二道路异常属于所述待检测区域的边界导致的道路异常或者所述待检测区域中的未建图区域导致的道路异常。

在该实现方式中，标注待检测区域中的第二道路异常，以便后续将标注的第二道路异常不作为与制图因素相关的道路异常。

在一种可能的实现方式中，所述对多项异常信息做汇总处理，输出所述质检报告包括：去除所述多项异常信息中的所述第二道路异常，得到多项初选异常信息；对所述多项初选异常信息做汇总处理，得到所述质检报告。

在该实现方式中，对多项初选异常信息做汇总处理，得到质检报告。这样质检报告仅由表征与制图因素相关的道路异常的异常信息得到，可以更好地反映待检测区域的有效性。

在一种可能的实现方式中，在根据所述第一车辆在所述待检测区域上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征所述第一道路异常的第一异常信息之前，所述方法还包括：配置所述待检测区域的检查项；根据所述检查项检测所述第一车辆在所述待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常，得到所述第一道路异常。

在该实现方式中，根据检查项检测第一车辆在待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常，不必检测检查项之外的道路异常，可以提高检测效率，降低工作量。

在一种可能的实现方式中，在配置所述待检测区域的检查项之前，所述方法还包括：接收检查项配置指令；所述配置所述待检测区域的检查项包括：根据所述检查项配置指令，配置所述待检测区域的检查项。

在该实现方式中，用户通过发送或输入检查项配置指令，可方便地配置所需的检测查，从而满足不同应用场景的需求，并降低工作量。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；所述自动驾驶规控方式为默认规控方式或者用户自定义的规控方式，所述一辆或多辆车辆在所述待检测区域上按照配置的所述自动驾驶规控方式随机采取任意驾驶行为。

在该实现方式中，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式，能够适配不同使用场景对待检测区域的质量需求。

在一种可能的实现方式中，在为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式之前，所述方法还包括：接收规控方式配置指令；所述为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式包括：根据所述规控方式配置指令，为所述一辆或多辆车辆配置所述自动驾驶规控方式。

在该实现方式中，用户通过发送或输入规控方式配置指令，可方便地配置所需的驾驶规控方式，从而满足不同应用场景的需求。

在一种可能的实现方式中，所述待检测地图为高精地图。

在一种可能的实现方式中，在获取交通流在待检测区域上的运行状况之前，所述方法还包括：接收来自终端设备的所述待检测地图；所述根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告包括：根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常，向所述终端设备输出所述质检报告。

在该实现方式中，对来自终端设备的待检测区域做有效性检测，并向终端设备发送质检报告；能够为终端设备提供检测地图的有效性的服务，检测效率高、可靠性高。

第三方面，本申请实施例提供另一种地图有效性检测方法，该方法包括：接收规控方式配置指令；根据所述规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；根据所述一辆或多辆车辆按照所述自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测。

本申请实施例中，根据接收的规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式，可方便地配置所需的驾驶规控方式，从而适配不同使用场景对待检测地图的质量需求。

在一种可能的实现方式中，所述接收规控方式配置指令包括：接收来自终端设备的规控方式配置文件(或信息)；所述根据所述规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式包括：根据所述规控方式配置文件(或信息)，为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式。规控方式配置文件可用于配置所述一辆或多辆车辆的自动驾驶规控方式(或者规控算法)。所述一辆或多辆车辆可采用所述规控方式配置文件在所述待检测地图上进行自动驾驶。所述一辆或多辆可按照配置的自动驾驶规控方式(或者规控算法)在所述待检测地图上随机采取任意驾驶行为。

在该实现方式中，根据接收的规控方式配置文件，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式，可方便地配置所需的驾驶规控方式，从而适配不同使用场景对待检测地图的质量需求。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述一辆或多辆车辆按照所述自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测包括：根据所述一辆或多辆车辆按照所述自动驾驶规控方式在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。

在该实现方式中，根据一辆或多辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。由于该质检报告是根据一辆或多辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常得到，因此该质检报告可准确地反映待检测地图中的道路异常情况。

在一种可能的实现方式中，所述一辆或多辆车辆包括第一车辆；所述根据所述一辆或多辆车辆按照所述自动驾驶规控方式在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告包括：根据所述第一车辆按照所述自动驾驶规控方式在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征所述第一道路异常的第一异常信息；对多项异常信息做汇总处理，输出所述质检报告；所述多项异常信息包括所述第一异常信息，所述质检报告包括所述第一异常信息。

在该实现方式中，对多项异常信息做汇总处理，输出质检报告。由于对多项异常信息做汇总处理可以去除重复的异常信息或者将两项或两项以上道路异常合并为一项道路异常，因此质检报告能更准确、简洁地反映待检测地图中的道路异常，使得用户能够快速地查看道路异常。

在一种可能的实现方式中，所述多项异常信息包括第二异常信息；所述第二异常信息表征所述待检测地图中与制图因素无关的第二道路异常，所述质检报告未包括所述第二异常信息。或者，所述质检报告未包括表征所述第二道路异常的信息。

在该实现方式中，质检报告未包括第二异常信息。也就是说，质检报告中未包含与制图因素无关的道路异常，可以更好地反映待检测地图的有效性。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：标注所述待检测地图中的所述第二道路异常；所述第二道路异常属于所述待检测地图的边界导致的道路异常或者所述待检测地图中的未建图区域导致的道路异常。

在该实现方式中，标注待检测地图中的第二道路异常，以便后续将标注的第二道路异常不作为与制图因素相关的道路异常。

在一种可能的实现方式中，所述对多项异常信息做汇总处理，输出所述质检报告包括：去除所述多项异常信息中的所述第二道路异常，得到多项初选异常信息；对所述多项初选异常信息做汇总处理，得到所述质检报告。

在该实现方式中，对多项初选异常信息做汇总处理，得到质检报告。这样质检报告仅由表征与制图因素相关的道路异常的异常信息得到，可以更好地反映待检测地图的有效性。

在一种可能的实现方式中，在根据所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征所述第一道路异常的第一异常信息之前，所述方法还包括：配置所述待检测地图的检查项；根据所述检查项检测所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，得到所述第一道路异常。

在该实现方式中，根据检查项检测第一车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，不必检测检查项之外的道路异常，可以提高检测效率，降低工作量。

在一种可能的实现方式中，在根据所述一辆或多辆车辆按照所述自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测之前，所述方法还包括：确定所述待检测地图中的待检测区域；所述根据所述一辆或多辆车辆按照所述自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测包括：根据所述一辆或多辆车辆按照所述自动驾驶规控方式在待检测区域上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测。

在该实现方式中，确定待检测地图中的待检测区域；根据一辆或多辆车辆按照自动驾驶规控方式在该待检测区域中的运行状况，对该待检测区域做有效性检测；能够更有针对性的对该待检测区域做有效性检测，并减少工作量。

在一种可能的实现方式中，在确定所述待检测地图中的待检测区域之前，所述方法还包括：接收检测区域选取指令；确定所述待检测地图中的待检测区域包括：根据所述检测区域选取指令，确定所述待检测地图中的所述待检测区域。

在该实现方式中，根据接收的检测区域选取指令，确定待检测地图中的待检测区域；可以方便地确定待检测区域，操作简单。

在一种可能的实现方式中，所述待检测地图为高精地图。

第四方面，本申请实施例提供另一种地图有效性检测方法，该方法包括：接收检查项配置指令；根据所述检查项配置指令，配置待检测地图的检查项；获取交通流在所述待检测地图上的运行状况；根据所述检查项检测所述交通流在所述待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常；根据检测到的所述交通流在所述待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，对所述待检测地图做有效性检测。

本申请实施例中，根据检查项检测交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，不必检测检查项之外的道路异常，可以提高检测效率，降低工作量。

在一种可能的实现方式中，所述接收检查项配置指令包括：接收检查项配置文件；所述根据所述检查项配置指令，配置待检测地图的检查项包括：根据所述检查项配置文件，配置所述待检测地图的检查项。

在该实现方式中，根据接收的检查项配置文件，配置待检测地图的检查项；能够快速、详细地配置待检测地图的检查项。

在一种可能的实现方式中，所述获取交通流在待检测地图上的运行状况包括：将一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的运行状况作为所述交通流的运行状况；所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上随机采取任意驾驶行为；所述根据所述检查项检测所述交通流在所述待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常包括：根据所述检查项检测所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常；所述根据检测到的所述交通流在所述待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，对所述待检测地图做有效性检测包括：根据检测到的所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，对所述待检测地图做有效性检测。

在该实现方式中，将一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行状况作为交通流的运行状况；根据该一辆或多辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，对该待检测地图做有效性检测；能够有效地检测出待检测地图在后续使用过程中可能存在的隐患，可靠性高。

在一种可能的实现方式中，所述根据检测到的所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，对所述待检测地图做有效性检测包括：根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。

在该实现方式中，根据一辆或多辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。由于该质检报告是根据一辆或多辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常得到，因此该质检报告可准确地反映待检测地图中的道路异常情况。

在一种可能的实现方式中，所述一辆或多辆车辆包括第一车辆；所述根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告包括：根据所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征所述第一道路异常的第一异常信息；对多项异常信息做汇总处理，输出所述质检报告；所述多项异常信息包括所述第一异常信息，所述质检报告包括所述第一异常信息。

在该实现方式中，对多项异常信息做汇总处理，输出质检报告；该质检报告能更准确、简洁地反映待检测地图中的道路异常，使得用户能够快速地查看道路异常。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；所述自动驾驶规控方式为默认规控方式或者用户自定义的规控方式，所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上按照配置的所述自动驾驶规控方式随机采取任意驾驶行为。

在该实现方式中，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式，能够适配不同使用场景对待检测地图的质量需求。

在一种可能的实现方式中，在为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式之前，所述方法还包括：接收规控方式配置指令；所述为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式包括：根据所述规控方式配置指令，为所述一辆或多辆车辆配置所述自动驾驶规控方式。

在该实现方式中，用户通过发送或输入规控方式配置指令，可方便地配置所需的驾驶规控方式，从而满足不同应用场景的需求。

在一种可能的实现方式中，在获取交通流在所述待检测地图上的运行状况之前，所述方法还包括：确定所述待检测地图中的待检测区域；所述获取交通流在所述待检测地图上的运行状况包括：获取交通流在所述待检测区域上的运行状况；所述根据所述检查项检测所述交通流在所述待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常包括：根据所述检查项检测所述交通流在所述待检测区域上的运行过程中遇到的道路异常；所述根据检测到的所述交通流在所述待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，对所述待检测地图做有效性检测包括：根据检测到的所述交通流在所述待检测区域上的运行过程中遇到的道路异常，对所述待检测区域做有效性检测。

在该实现方式中，确定待检测地图中的待检测区域；根据检测到的交通流在待检测区域上的运行过程中遇到的道路异常，对该待检测区域做有效性检测；能够更有针对性的对该待检测区域做有效性检测，并减少工作量。

在一种可能的实现方式中，在确定所述待检测地图中的待检测区域之前，所述方法还包括：接收检测区域选取指令；确定所述待检测地图中的待检测区域包括：根据所述检测区域选取指令，确定所述待检测地图中的所述待检测区域。

在该实现方式中，根据接收的检测区域选取指令，确定待检测地图中的待检测区域；可以方便地确定待检测区域，操作简单。

在一种可能的实现方式中，所述待检测地图为高精地图。

第五方面，本申请实施例提供了一种数据处理装置，该数据处理装置具有实现上述第一方面方法实施例中的行为的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一种可能的实现方式中，包括获取单元和处理单元，其中：

所述获取单元，用于获取交通流在待检测地图上的运行状况；

所述处理单元，用于根据所述交通流在所述待检测地图上的运行状况，对所述待检测地图做有效性检测。

关于第五方面或第五方面的各种可能的实施方式所带来的技术效果，可参考对于第一方面或第一方面的各种可能的实施方式的技术效果的介绍。

第六方面，本申请实施例提供了另一种数据处理装置，该数据处理装置具有实现上述第二方面方法实施例中的行为的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一种可能的实现方式中，包括处理单元和获取单元，其中：

所述处理单元，用于确定待检测地图中的待检测区域；

所述获取单元，用于获取交通流在所述待检测区域上的运行状况；

所述处理单元，还用于根据所述交通流在所述待检测区域上的运行状况，对所述待检测区域做有效性检测。

关于第六方面或第六方面的各种可能的实施方式所带来的技术效果，可参考对于第二方面或第二方面的各种可能的实施方式的技术效果的介绍。

第七方面，本申请实施例提供了另一种数据处理装置，该数据处理装置具有实现上述第三方面方法实施例中的行为的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一种可能的实现方式中，包括收发单元和处理单元，其中：

所述收发单元，用于接收规控方式配置指令；

所述处理单元，用于根据所述规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；根据所述一辆或多辆车辆按照所述自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测。

关于第七方面或第七方面的各种可能的实施方式所带来的技术效果，可参考对于第三方面或第三方面的各种可能的实施方式的技术效果的介绍。

第八方面，本申请实施例提供了另一种数据处理装置，该数据处理装置具有实现上述第四方面方法实施例中的行为的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一种可能的实现方式中，包括收发单元、处理单元以及获取单元，其中：

所述收发单元，用于接收检查项配置指令；

所述处理单元，用于根据所述检查项配置指令，配置待检测地图的检查项；

所述获取单元，用于获取交通流在所述待检测地图上的运行状况；

所述处理单元，还用于根据所述检查项检测所述交通流在所述待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常；根据检测到的所述交通流在所述待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，对所述待检测地图做有效性检测。

关于第八方面或第八方面的各种可能的实施方式所带来的技术效果，可参考对于第四方面或第四方面的各种可能的实施方式的技术效果的介绍。

第九方面，本申请提供一种数据处理装置，该数据处理装置包括处理器，该处理器可以用于执行存储器所存储的计算机执行指令，以使上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行，或者以使上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行，或者以使上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行，或者以使上述第四方面或第四方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行。

本申请实施例中，在执行上述方法的过程中，上述方法中有关发送信息的过程，可以理解为基于处理器的指令进行输出信息的过程。在输出信息时，处理器将信息输出给收发器，以便由收发器进行发射。该信息在由处理器输出之后，还可能需要进行其他的处理，然后到达收发器。类似的，处理器接收输入的信息时，收发器接收该信息，并将其输入处理器。更进一步的，在收发器收到该信息之后，该信息可能需要进行其他的处理，然后才输入处理器。

对于处理器所涉及的发送和/或接收等操作，如果没有特殊说明，或者，如果未与其在相关描述中的实际作用或者内在逻辑相抵触，则可以一般性的理解为基于处理器的指令输出。

在实现过程中，上述处理器可以是专门用于执行这些方法的处理器，也可以是执行存储器中的计算机指令来执行这些方法的处理器，例如通用处理器等。例如，处理器还可以用于执行存储器中存储的程序，当该程序被执行时，使得该数据处理装置执行如上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式所示的方法。

在一种可能的实现方式中，存储器位于上述数据处理装置之外。

在一种可能的实现方式中，存储器位于上述数据处理装置之内。

本申请实施例中，处理器和存储器还可能集成于一个器件中，即处理器和存储器还可能被集成于一起。

在一种可能的实现方式中，数据处理装置还包括收发器，该收发器，用于接收报文或发送报文等。

第十方面，本申请提供一种数据处理装置，该数据处理装置包括处理电路和接口电路，该接口电路用于获取数据或输出数据；处理电路用于执行如上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式所示的相应的方法，或者处理电路用于执行如上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式所示的相应的方法，或者处理电路用于执行如上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式所示的相应的方法，或者处理电路用于执行如上述第四方面或第四方面的任意可能的实现方式所示的相应的方法。

第十一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，当其在计算机上运行时，使得上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行，或者使得上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行，或者使得上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行，或者使得上述第四方面或第四方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行。

第十二方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或计算机代码，当其在计算机上运行时，使得上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行，或者使得上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行，或者使得上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行，或者使得上述第四方面或第四方面的任意可能的实现方式所示的方法被执行。

第十三方面，本申请提供一种地图有效性检测***，该地图有效性检测***包括服务器和终端设备，所述终端设备向所述服务器发送待检测地图；所述服务器执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式所示的方法对所述待检测地图做有效性检测，或者执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式所示的方法对所述待检测地图做有效性检测，或者执行上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式所示的方法对所述待检测地图做有效性检测，或者执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现方式所示的方法对所述待检测地图做有效性检测；所述服务器向所述终端设备发送对所述待检测地图做有效性检测得到的表征所述待检测地图的有效性的质检报告。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种地图有效性检测方法流程涉及的各步骤的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种地图有效性检测方法流程图；

图3A、图3B、图3C以及图3D为本申请实施例提供的车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常的示例；

图4为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图；

图5为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图；

图6为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图；

图7为本申请实施例提供的一种检测项配置的示例；

图8为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图；

图9A为本申请实施例提供的一种十字路***通信号灯场景的示例；

图9B为本申请实施例提供的一种环岛汇入汇出场景的示例；

图9C为本申请实施例提供的一种主干道路自动驾驶场景的示例；

图10为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图；

图11为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图；

图12为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法交互流程图；

图13示出了一种地图管理界面的示例；

图14为本申请实施例提供的一种质检报告的可视化结果的示例；

图15为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法交互流程图；

图16为本申请实施例提供的一种自定义配置界面的示例；

图17为本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的另一种数据处理装置的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的另一种数据处理装置的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的另一种数据处理装置的结构示意图；

图21为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图；

图22是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例的说明书、权利要求书及附图中的术语“第一”和“第二”等仅用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备等，没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元等，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备等固有的其它步骤或单元。

在本文中提及的“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请实施例的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员可以显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。本申请中使用的术语“多个”是指两个或两个以上。

如背景技术所述，如今对于高精地图的有效性检测有着强烈的需求。因此需要研究准确、高效地检测高精地图的有效性的方案。为此，本申请实施例提供了可准确、高效地检测高精地图的有效性的方案。采用本申请实施例提供的地图有效性检测方法能够准确、高效地检测待检测地图中的全部可通行路径的各种显性、隐性问题，并有效地检测出待检测地图在后续使用过程中可能存在的隐患。进一步地，本申请实施例提供的地图有效性检测方法还能适配不同使用场景对高精地图的质量需求。

下面对本申请实施例提供的地图有效性检测方法适用的地图有效性检测场景进行简单的介绍。

地图有效性检测场景1：用户(或检测人员)将待检测地图输入至数据处理装置做有效性检测；数据处理装置采用本申请提供的地图有效性检测方法对该待检测地图做有效性检测，并输出包含该待检测地图的有效性检测结果的质检报告。数据处理装置可以是台式电脑、笔记本电脑、手机、平板电脑等具备数据处理功能的终端设备。在一些实施例中，用户(或检测人员)在通过数据处理装置对待检测地图做有效性检测之前，可执行如下任意配置操作：配置待检测地图的检查项、配置车辆的自动驾驶规控方式、配置针对待检测地图中的待检测区域做有效性检测等。

地图有效性检测场景2：用户通过终端设备向云服务器上传待检测地图；云服务器采用本申请实施例提供的地图有效性检测方法对该待检测地图做有效性检测，并向该终端设备发送包含该待检测地图的有效性检测结果的质检报告。在一些实施例中，用户还可通过终端设备向云服务器发送指令来实现如下配置：配置待检测地图的检查项、配置车辆的自动驾驶规控方式、配置针对待检测地图中的待检测区域做有效性检测等。例如，用户通过终端设备向云服务器发送规控方式配置文件来配置车辆的自动驾驶规控方式。又例如，用户通过终端设备向云服务器发送检查项配置文件来配置待检测地图的检查项。

在上述地图有效性检测场景中，采用本申请实施例提供的地图有效性检测方法可准确、高效地检测高精地图的有效性。

下面先结合附图介绍地图有效性检测方法流程涉及的各步骤。

图1为本申请实施例提供的一种地图有效性检测方法流程涉及的各步骤的示意图。如图1所示，地图有效性检测方法流程涉及的各步骤包括：101、获取待检测地图；102、对该待检测地图做有效性检测；103、输出包含该待检测地图的有效性检测结果的质检报告；104、发布该待检测地图；105、修改该待检测地图。在实际应用中，在待检测地图通过有效性检测之后，可发布该待检测地图，例如利用待检测地图进行实车测试、算法训练、仿真、数据回放等。在该待检测地图未通过有效性检测的情况下，对该待检测地图进行修改；然后，对修改后的待检测地图做有效性检测，这样保证通过有效性检测的地图才会被发布。

下面结合附图介绍本申请提供的地图有效性检测方法。图2为本申请实施例提供的一种地图有效性检测方法流程图。如图2所示，该方法包括：

201、数据处理装置获取交通流在待检测地图上的运行状况。

数据处理装置可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、场景构造与仿真转换设备、仿真器等具备数据处理功能的终端设备，也可以是云服务器、网络服务器、应用服务器等。上述待检测地图上可以是高精地图，例如自动驾驶装置进行自动驾驶采用的电子地图。

步骤201一种可能的实现方式如下：将一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行状况作为交通流的运行状况；上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上随机采取任意驾驶行为。将一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行状况作为交通流的运行状况可理解为：数据处理装置模拟或仿真一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行，得到交通流。或者说，数据处理装置将模拟或仿真的一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行状态作为交通流的运行状况。本申请实施例中，交通流可理解为数据处理装置模拟一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行的仿真场景中的交通流。或者说，本申请中的交通流是指数据处理装置模拟或仿真的交流通场景(即模拟一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行的仿真场景)中的交通流。

202、数据处理装置根据交通流在待检测地图上的运行状况，对待检测地图做有效性检测。

在一些实施例中，交通流在待检测地图上的运行状况为一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行状况；步骤202一种可能的实现方式如下：根据上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上的行驶状况，对上述待检测地图做有效性检测。根据一辆或多辆车辆在上述待检测地图上的行驶状况，对上述待检测地图做有效性检测可以是：根据该一辆或多辆车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。

图3A至图3D为本申请实施例提供的车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常的示例。图3A中，左边的矩形框中展示了由制图过程不规范(即制图相关因素)导致的道路断面，右边的矩形框中展示了由制图过程不规范导致的道路重叠。图3B中，左边的矩形框中展示了由制图过程不规范导致的道路断面，右边的矩形框中展示了由制图过程不规范导致的道路重叠。图3C中，矩形框中展示了由制图过程不规范导致的弯道处异常褶皱。图3D中，矩形框中展示了由制图过程不规范导致的U形道路参数不合理(曲率过小、宽度不足)。由制图过程不规范导致的道路断面、道路重叠、弯道处异常褶皱、U形道路参数不合理(曲率过小、宽度不足)等不易被发现的隐性问题，都可以被数据处理装置检测到。

根据一辆或多辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告的一种示例如下：根据第一车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征该第一道路异常的第一异常信息；对多项异常信息做汇总处理，输出上述质检报告；上述多项异常信息包括上述第一异常信息。上述第一车辆为上述一辆或多辆车辆中的任一辆车辆。应理解，数据处理装置可根据上述一辆或多辆车辆中的每辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的每种道路异常，得到表征遇到的每种道路异常的异常信息。在一些实施例中，数据处理装置模拟或仿真的交通流场景在运行的过程中，数据处理装置在检测到车辆遇到不同的道路异常的情况下将会生成不同的异常信息。例如，异常信息可以是数据处理装置运行的规控算法生成的message info，也可以是数据处理装置(例如平台)生成的传输控制协议(transmission control protocol，TCP)报文；还可以是数据处理装置运行的仿真器(例如，复杂交通场景视景仿真工具(virtual test drive，VTD))生成的scpmessage等。在一些实施例中，数据处理装置可采用预先配置的检查项算法来检测道路异常，并生成相应的异常信息。在一些实施例中，数据处理装置可将这些message封装为可插拔的检查项算法，作为可选项进行配置；用户也可依据云服务器(对应于平台)提供的接口，开发并使用自有的检查项算法。也就是说，用户可配置数据处理装置检测哪些道路异常。更进一步，用户还可以配置数据处理装置使用自定义的检查项算法来检测道路异常，并生成相应的异常信息。

上述多项异常信息中的每项异常信息表征上述一辆或多辆车辆中的一辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的一种或多种道路异常。对多项异常信息做汇总处理可以是：去除该多项异常信息中重复的异常信息或者将多项异常信息中两项或两项以上道路异常信息合并为一项道路异常信息，因此质检报告能更准确、简洁地反映待检测地图中的道路异常，使得用户能够快速地查看道路异常。例如，表征同一路段的同一种道路异常(例如道路重叠)的多项异常信息合并为一项异常信息。在一些实施例中，上述多项异常信息包括第二异常信息；上述第二异常信息表征上述待检测地图中与制图因素无关的第二道路异常，上述质检报告未包括上述第二异常信息。在这些实施例中，数据处理装置在对多项异常信息做汇总处理之前，可去除上述多项异常信息中的上述第二异常信息，得到多项初选异常信息；对上述多项初选异常信息做汇总处理，得到上述质检报告。例如，数据处理装置可在对多项异常信息做汇总处理之前，去除上述多项异常信息中所有的与制图因素无关的道路异常。通过对多项初选异常信息做汇总处理，得到质检报告。这样质检报告仅由表征与制图因素相关的道路异常的异常信息得到，可以更好地反映待检测地图的有效性。

在一些实施例中，数据处理装置输出质检结果，并输出可视化结果；能够使得用户更直观的看到待检测地图中的道路异常。

本申请实施例中，根据交通流在待检测地图上的运行状况，对该待检测地图做有效性检测；能够准确、高效地检测待检测地图中的全部可通行路径的各种显性、隐性问题。另外，根据交通流在待检测地图上的运行状况，对该待检测地图做有效性检测；能够有效地检测出待检测地图在后续使用过程中可能存在的隐患。

图4为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图。图4中的方法流程为图2中的方法流程的一种可能的实现方式。如图4所示，该方法包括：

401、数据处理装置获取待检测地图。

在一些实施例中，数据处理装置为台式电脑、笔记本电脑、手机、平板电脑、场景构造与仿真转换设备、仿真器等具备数据处理功能的终端设备；步骤401的实现方式可以是通过通信接口获取移动磁盘传输的待检测地图；也可以是通过通信接口接收来自其他终端设备的待检测地图；还可以是通过网络从云服务器获取待检测地图。在一些实施例中，数据处理装置为云服务器；步骤401的实现方式可以是通过通信接口接收终端设备上传的待检测地图；也可以是通过网络从其他服务器获取待检测地图。本申请不对数据处理装置获取待检测地图的方式作限定。

402、数据处理装置对待检测地图做预处理。

高精地图通常为区域性地图，并且根据实际使用需求，只覆盖所选范围内的部分道路，必然存在地图外部边界、地图内未覆盖区域等合理的地图异常。数据处理装置对待检测地图做预处理包括：标注上述待检测地图中的第二道路异常；上述第二道路异常属于上述待检测地图的边界导致的道路异常或者上述待检测地图中的未建图区域导致的道路异常。或者说，第二道路异常属于待检测地图中与制图因素无关的道路异常。在一些实施例中，数据处理装置可标注待检测地图中所有与制图因素无关的道路异常，例如待检测地图的边界导致的道路异常、待检测地图中的未建图区域导致的道路异常等。步骤402也可理解为识别并标注待检测地图的边界。在地图预处理过程中，数据处理装置可采用人工标注或自动标注的方式，在可视化或数据层面对待检测地图这些合理的边界情况进行标记，以便后续处理。对于地图边界部分的断头路、城市中的未建图区域、真实世界中的死胡同等合理问题，在预处理阶段使用自动标注算法或人工标注的方式进行标记。

403、获取交通流在待检测地图上的运行状况。

步骤403一种可能的实现方式是：数据处理装置模拟或仿真一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行，得到交通流在待检测地图上的运行状况。一辆或多辆车辆按照配置的自动驾驶规控方式(或者规控算法)在待检测地图上采用任意合法且合理的驾驶行为进行行驶，形成交通流。由于一辆或多辆车辆中的每个车辆在待检测地图上的驾驶行为是随机的，因此一辆或多辆车辆在待检测地图的运行形成的交通流也是随机的。应理解，数据处理装置模拟或仿真一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行的操作，可视为生成随机交通流的操作。

在一些实施例中，数据处理装置在执行步骤403之前，可执行如下操作：接收规控方式配置指令；根据上述规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式(或者规控算法)。步骤403另一种可能的实现方式是：数据处理装置模拟或仿真一辆或多辆车辆按照所配置的自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶，得到交通流在待检测地图上的运行状况。根据上述规控方式配置指令可以是：接收来自终端设备的规控方式配置文件(或信息)。在这些实施例中，用户可根据自身需求为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式。也就是说，数据处理装置生成交通流(即模拟或仿真一辆或多辆车辆在待检测地图上的行驶形成交通流)所使用的规控方式(或规控算法)可进行配置，用户可选择数据处理装置提供的默认算法，或根据实际需求使用自有算法(或者自定义算法)。本申请中，规控算法和规控方式的含义相同。

步骤403的一种示例如下：数据处理装置动态地在待检测地图中随机放置车辆，车辆依据所配置的规控算法(或者说规控方式)在待检测地图中随机的采取直行、变道、左右转弯、掉头等驾驶行为。当运行一段时间后，随机交通流将覆盖待检测地图中所有道路的所有可选路径。在该示例中，数据处理装置运行的程序可检测车辆在行驶过程中遇到道路异常，并生成相应的异常信息。也就是说，每个车辆对应于一个检测其遇到的道路异常的程序，该程序检测到某个车辆遇到道路异常可视为该车辆检测到其在行驶过程中遇到道路异常。数据处理装置运行的程序生成异常信息可视为车辆将会向数据处理装置发送对应的异常信息(message)。

404、数据处理装置根据交通流在待检测地图上的运行状况，对待检测地图做有效性检测。

本申请实施例中，数据处理装置根据交通流在待检测地图上的运行状况，对待检测地图做有效性检测；可以在预设时间内检测待检测地图(例如高精地图)的全部道路、全部可通行路径的各种显性、隐性问题。示例性的，预设时间可以是分钟级、秒级或毫秒级。可见，数据处理装置采用图4中的方法流程可准确、高效地检测待检测地图的有效性。

不同使用场景对高精地图的精度需求可能不同。例如，自动驾驶实车测试需要高精地图的道路连接关系准确、拓扑形状与真实道路一致。又例如，全局路径规划测试只需要确保高精地图的连通性。因此，在对待检测地图做有效性检测前，用户可对生成交通流所使用的规控算法进行配置，例如选择数据处理装置提供的默认算法，或根据实际需求使用自有算法。下面介绍在对待检测地图做有效性检测前，对生成交通流所使用的规控算法进行配置的地图有效性检测方案。

图5为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图。如图5所示，该方法包括：

501、数据处理装置接收规控方式配置指令。

在一些实施例中，数据处理装置为手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等具备数据处理功能的终端设备；步骤501的实现方式可以是：通过输入设备(例如键盘、触摸屏、鼠标等)接收用户输入的规控方式配置指令。在一些实施例中，数据处理装置为云服务器，步骤501的实现方式可以是：数据处理装置接收来自终端设备的规控方式配置指令。也就是说，用户可通过终端设备(例如车载设备)向云服务器发送规控方式配置指令。

502、数据处理装置根据规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式。

在一些实施例中，步骤501一种可能的实现方式可以是接收来自终端设备的规控方式配置文件(或信息)；步骤502一种可能的实现方式可以是根据上述规控方式配置文件(或信息)，为上述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式(或者规控算法)。规控方式配置文件可用于配置上述一辆或多辆车辆的自动驾驶规控方式(或者规控算法)。上述一辆或多辆车辆可采用上述规控方式配置文件在上述待检测地图上进行自动驾驶。上述一辆或多辆可按照配置的自动驾驶规控方式(或者规控算法)在上述待检测地图上随机采取任意驾驶行为。

在一些实施例中，步骤501可替换为：数据处理装置接收规控算法配置指令；步骤502可替换为：数据处理装置根据规控算法配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控算法。上述一辆或多辆可按照配置的自动驾驶规控算法在上述待检测地图上随机采取任意驾驶行为，形成随机交通流。例如，用户配置数据处理装置采用用户自定义的规控算法生成随机交通流。

503、数据处理装置根据一辆或多辆车辆按照配置的自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶状况，对待检测地图做有效性检测。

步骤503一种可能的实现方式可以是：数据处理装置根据上述一辆或多辆车辆按照配置的自动驾驶规控方式在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。举例来说，数据处理装置根据每个车辆按照配置的自动驾驶规控方式在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，得到表征道路异常的多项异常信息；对多项异常信息做汇总处理，输出上述质检报告；上述多项异常信息包括第一异常信息，上述质检报告包括上述第一异常信息。第一异常信息表征第一车辆按照配置的自动驾驶规控方式在待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常。第一道路异常可以是道路断面、限速标志、道路前继、道路后继、弯道曲率、车道线、停止线、信号灯、连通向、道路重叠等任一项未通过有效性检测的事项，还可以是针对某一段道路的异常。在该实现方式中，根据一辆或多辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。由于该质检报告是根据一辆或多辆车辆在待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常得到，因此该质检报告可准确地反映待检测地图中的道路异常情况。

本申请实施例中，根据接收的规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式，可方便地配置所需的驾驶规控方式，从而适配不同使用场景对待检测地图的质量需求。

不同使用场景对高精地图的精度需求可能不同。例如自动驾驶实车测试需要高精地图的道路连接关系准确、拓扑形状与真实道路一致；而全局路径规划测试只需要确保地图连通性。也就是说，针对不同使用场景下的待检测地图，可根据实际需求配置所需的检测项，即检测哪些种类的道路异常。在一些实施例中，数据处理装置可配置用于检测道路异常的检查项。举例来说，数据处理装置可维护一套可插拔的高精地图的检查项算法库，用户可根据实际需求动态配置数据处理装置检测道路异常采用哪些检测项算法。在该举例中，用户还可上传并使用自有算法用于检查项配置。下面介绍在对待检测地图做有效性检测前，对待检测地图做有效性检测所使用的检查项进行配置的地图有效性检测方案。

图6为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图。如图6所示，该方法包括：

601、数据处理装置接收检查项配置指令。

在一些实施例中，数据处理装置为手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等具备数据处理功能的终端设备；步骤601的实现方式可以是：通过输入设备(例如键盘、触摸屏、鼠标等)接收用户输入的检查项配置指令。在一些实施例中，数据处理装置为云服务器，步骤601的实现方式可以是：数据处理装置接收来自终端设备的检查项配置指令。也就是说，用户可通过终端设备(例如车载设备)向云服务器发送检查项配置指令。

602、数据处理装置根据检查项配置指令，配置待检测地图的检查项。

在一些实施例中，步骤601一种可能的实现方式可以是接收来自接收检查项配置文件(或信息)；步骤602一种可能的实现方式可以是根据上述检查项配置文件(或信息)，配置上述待检测地图的检查项。配置待检测地图的检查项可理解为配置数据处理装置检测哪些种类的道路异常。图7为本申请实施例提供的一种检测项配置的示例。如图7所示，检查项分为信号、连接关系以及拓扑参数三类，每一类包括多种检查项。举例来说，数据处理装置根据检查项配置指令，配置待检测地图的检查项为连接关系下的各项检测项以及拓扑参数下的道路形状和车道线。

603、数据处理装置获取交通流在待检测地图上的运行状况。

步骤603可参阅步骤201。

604、数据处理装置根据检查项检测交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常。

在一些实施例中，数据处理装置配置的待检测地图的检查项包括多项；数据处理装置分别采用每项检查项对应的检查项算法来检测该检查项所对应的道路异常。举例来说，数据处理装置预先配置的待检测地图的检查项一共有F种，用户根据实际需求通过检查项配置指令配置待检测地图的检查项为该F种检查项的K种；数据处理装置采用该K种检查项对应的K种检测项算法分别检测每种检查项所对应的道路异常。F和K均为大于0的整数。

605、数据处理装置根据检测到的交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，对待检测地图做有效性检测。

在一些实施例中，步骤603一种可能的实现方式如下：将一辆或多辆车辆在待检测地图上的运行状况作为交通流的运行状况；步骤604一种可能的实现方式如下：根据上述检查项检测上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常；步骤605一种可能的实现方式如下：根据检测到的一辆或多辆车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，对上述待检测地图做有效性检测。

本申请实施例中，根据检查项检测交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，不必检测检查项之外的道路异常，可以提高检测效率，降低工作量。

图8为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图。图8中的方法流程为图5或图6中的方法流程一种可能的实现方式。如图8所示，该方法包括：

801、数据处理装置接收规控方式配置指令。

步骤801可参阅步骤501。

802、数据处理装置根据规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式。

步骤802可参阅步骤502。

803、数据处理装置接收检查项配置指令。

步骤803可参阅步骤601。

804、数据处理装置根据检查项配置指令，配置待检测地图的检查项。

步骤803可参阅步骤602。

805、数据处理装置将一辆或多辆车辆按照配置的自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶状况，作为交通流的运行状况。

在一些实施例中，数据处理装置模拟或仿真一辆或多辆车辆按照配置的自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶，得到交通流。

806、数据处理装置根据检查项检测交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常。

步骤806可参阅步骤604。

807、数据处理装置根据检测到的交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，对待检测地图做有效性检测。

步骤807可参阅步骤605。

本申请实施例中，一方面根据接收的规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式，可方便地配置所需的驾驶规控方式，从而适配不同使用场景对待检测地图的质量需求。另一方面根据检查项检测交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，不必检测检查项之外的道路异常，可以提高检测效率，降低工作量。

在实际应用中，用户通常有针对待检测地图中的部分区域或某些场景做有效性检测的需求，即场景化测试需求。本申请中，针对待检测地图中的部分区域或者某些场景进行有效性检测可称为场景化测试。

针对场景化测试需求，可对高精地图中的部分区域(即待检测区域)进行选择，精细化检测高精地图中的该部分区域。图9A为本申请实施例提供的一种十字路***通信号灯场景的示例。图9B为本申请实施例提供的一种环岛汇入汇出场景的示例。图9C为本申请实施例提供的一种主干道路自动驾驶场景的示例。

以图9A和图9B为例，场景化测试可以是针对十字路***通信号灯场景及环岛汇入汇出场景进行有效性检测。高精地图的有效性检测可针对十字路***通信号灯场景对应的区域或环岛汇入汇出场景对应的区域，配置与停止线、信号灯、路口连通性、汇入汇出道路等相关的检查项。这样在提高检测效率的同时，还能确保局部区域的精细化检查。

以图9C为例，场景化测试可以是针对主干道路自动驾驶场景进行有效性检测。高精地图的有效性检测可针对主干道路自动驾驶场景对应的区域，配置与道路连通性与拓扑、道路类型、车道线检测等相关的检查项，确保该场景所涉及高精地图的区域准确有效。

图10为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图。数据处理装置通过执行图10中的方法流程可实现场景化测试。如图10所示，该方法包括：

1001、数据处理装置确定待检测地图中的待检测区域。

待检测区域可以是待检测地图中的任意区域。例如待检测区域为待检测地图中的一个或多个十字路***通信号灯场景对应的区域。又例如待检测区域为待检测地图中的一个或多个环岛汇入汇出场景对应的区域。

在一些实施例中，数据处理装置在执行步骤1001之前，可接收检测区域选取指令；步骤1001一种可能的实现方式如下：根据上述检测区域选取指令，确定上述待检测地图中的上述待检测区域。在一些实施例中，数据处理装置为手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等具备数据处理功能的终端设备；数据处理装置接收检测区域选取指令可以是：通过输入设备(例如键盘、触摸屏、鼠标等)接收用户输入的检测区域选取指令。例如，用户通过鼠标在待检测地图中标定一个圆形框或矩形框，该圆形框或矩形框对应的区域为待检测区域。又例如，用户通过鼠标在待检测地图中标定多条道路，这些道路对应的区域为待检测区域。在一些实施例中，数据处理装置为云服务器，数据处理装置接收检测区域选取指令可以是：数据处理装置接收来自终端设备的检测区域选取指令。也就是说，用户可通过终端设备(例如车载设备)向云服务器发送检测区域选取指令。例如，用户通过终端设备关联的鼠标在待检测地图中标定一个圆形框或矩形框，该圆形框或矩形框对应的区域为待检测区域；该终端设备生成对应于该待检测区域的检测区域选取指令，并发送给数据处理装置。

1002、数据处理装置获取交通流在待检测区域上的运行状况。

步骤1002可参阅步骤201。

1003、数据处理装置根据交通流在待检测区域上的运行状况，对待检测区域做有效性检测。

本申请实施例中，根据交通流在待检测区域上的运行状况，对该待检测区域做有效性检测；能够准确、高效地检测待检测区域中的全部可通行路径的各种显性、隐性问题。另外，根据交通流在待检测区域上的运行状况，对该待检测区域做有效性检测；能够有效地检测出待检测区域在后续使用过程中可能存在的隐患。

图11为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法流程图。图11中的方法流程为图10中的方法流程一种可能的实现方式。如图11所示，该方法包括：

1101、数据处理装置确定待检测地图中的待检测区域。

步骤1101可参阅步骤1001。

1102、数据处理装置对待检测区域做预处理。

步骤1102一种可能的实现方式如下：标注待检测区域中的与制图因素无关的道路异常。在对待检测区域做预处理的过程中，数据处理装置可采用人工标注或自动标注的方式，在可视化或数据层面对待检测区域中与制图因素无关的道路异常进行标记。

1103、数据处理装置接收检查项配置指令。

步骤1103可参阅步骤601。

1104、数据处理装置根据检查项配置指令，配置待检测区域的检查项。

步骤1104可参阅步骤602。

1105、数据处理装置获取交通流在待检测区域上的运行状况。

步骤1105可参阅步骤201。

在一些实施例中，数据处理装置还可以执行如下操作：接收规控算法配置指令；根据规控算法配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控算法。步骤1105一种可能的实现方式如下：数据处理装置将一辆或多辆按照配置的自动驾驶规控算法在待检测区域上随机采取任意驾驶行为进行行驶的状况作为交通流在待检测区域上的运行状况。也就是说，数据处理装置可按照配置的规控算法生成相应的交通流。

1106、数据处理装置根据检查项检测交通流在待检测区域上的运行过程中遇到的道路异常，生成多项异常信息。

上述多项异常信息中的每项异常信息表征交通流中的一辆车辆在待检测区域上行驶的过程中遇到的一种或多种道路异常。步骤1106可参阅步骤604。

1107、数据处理装置对多项异常信息做汇总处理，输出质检报告。

在一些实施例中，数据处理装置在对多项异常信息做汇总处理之前，可去除上述多项异常信息中的表征标注的道路异常的异常信息，得到多项初选异常信息；对上述多项初选异常信息做汇总处理，得到上述质检报告。例如，数据处理装置可在对多项异常信息做汇总处理之前，去除上述多项异常信息中所有的与制图因素无关的道路异常，即在预处理阶段标注的道路异常。

本申请实施例中，针对待检测地图中的待检测区域做有效性检测，并配置待检测区域的检查项；既能对待检测区域做针对性检测，又能提高检测效率。

本申请提供的地图有效性检测方法可应用于自动驾驶云平台(对应于云服务器)。云服务器利用高精地图管理模块可为客户提供地图质检功能。云服务器可提供一套自动驾驶规控算法，作为高精地图质检(即有效性检测)的默认算法；同时开放规控算法控制接口，允许客户依照此标准上传并使用自有算法用于地图有效性检测。也就是说，云服务器可使用默认的自动驾驶规控算法生成交通流，也可以使用用户上传的自定义规控算法生成交通流。另外，云服务器还可维护一套高精地图检查项算法库，并可根据实际需求动态配置；同时开放异常信息(error message)接口标准，允许客户依照此标准上传并使用自有算法用于检查项配置。下面结合附图介绍云服务器为用户提供地图质检功能的方案。

图12为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法交互流程图。如图12所示，该方法包括：

1201、终端设备向数据处理装置发送待检测地图。

数据处理装置可以是云服务器，即自动驾驶云平台中的服务器。终端设备可以是车载设备、手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等具备数据处理功能的终端设备。图13示出了一种地图管理界面的示例。如图13所示，地图管理界面包括：上传地图包选项以及向云服务器每个上传过的每个地图包的详情选项、更新选项、删除选项以及质检选项。图13中，每一行示出了一个已上传的地图包的ID、名称、状态、创建时间、更新时间，以及针对该地图包的详情选项、更新选项、删除选项以及质检选项。用户选中(例如点击、触摸)针对某个地图包的详情选项，地图管理界面可展示该地图包的详情。用户选中(例如点击、触摸)针对某个地图包的更新选项之后，可更新该地图包。用户选中(例如点击、触摸)针对某个地图包的删除选项，可删除地图管理界面中该地图包的信息。用户选中(例如点击、触摸)针对某个地图包的质检选项，云服务器对该地图包做有效性检测。用户选中(例如点击)上传地图包选项之后，终端设备显示的地图管理界面中可弹出打开窗口，通过该打开窗口用户可选择终端设备在任意路径下存储的地图包，并上传至云服务器。

1202、终端设备向数据处理装置发送针对待检测地图的有效性检测指令。

在一些实施例中，终端设备检测到用户选中(例如点击、触摸)针对待检测地图的质检选项之后，向数据处理装置发送针对待检测地图的有效性检测指令。

1203、数据处理装置对待检测地图做有效性检测，并向终端设备发送质检报告。

数据处理装置可采用图2、图4中方法流程对待检测地图做有效性检测。数据处理装置对待检测地图做有效性检测可以是：响应于针对待检测地图的有效性检测指令，数据处理装置对待检测地图做有效性检测。

1204、终端设备显示质检报告。

质检报告可展示待检测地图的哪些检查项通过有效性检测，哪些检查项未通过有效性检测。图13为本申请实施例提供的一种质检报告的示例。如图13所示，待检测地图的弯道曲率、道路断面以及道路重叠这三项检查项未通过有效性检测，其他检查项(例如连通性、信号灯、限速标志、道路前继、道路后继等)均通过有效性检测。

1205、终端设备响应于接收到的质检报告可视化指令，显示质检报告的可视化结果。

图14为本申请实施例提供的一种质检报告的可视化结果的示例。如图14所示，每个圆框中示出了一个道路异常。在一些实施例中，终端设备显示的质检报告中包括可视化选项，终端设备检测到用户选中该可视化选项的操作即为接收到质检报告可视化指令。步骤1203是可选的，而非必要的。

本申请实施例中，终端设备可利用数据处理装置提供的地图质检功能，方便、快速地检测任意地图的有效性。

图15为本申请实施例提供的另一种地图有效性检测方法交互流程图。图15中的方法流程为图12中的方法流程一种可能的实现方式。如图15所示，该方法包括：

1501、终端设备向数据处理装置发送待检测地图。

步骤1501可参阅步骤1201。

1502、终端设备向数据处理装置发送检查项配置指令和/或规控方式配置指令。

图16为本申请实施例提供的一种自定义配置界面的示例。如图16所示，自定义配置界面包括：使用内置算法选项、仿真算法接口、算法版本接口、使用内置配置选项、自定义配置选项以及默认配置选型。使用内置算法选项对应两种状态，若使用内置算法选项处于图16中的状态，则表明终端设备配置采用自定义算法对待检测地图做有效性检测；若使用内置算法选项未处于图16中的状态，则表明使用内置算法对待检测地图做有效性检测。若使用内置算法选项处于图16中的状态，用户通过仿真算法接口选择对待检测地图做有效性检测采用的仿真算法(即规控算法)以及通过算法版本接口选择该仿真算法的版本。使用内置配置选项对应两种状态，若使用内置配置选项处于图16中的状态，则表明终端设备采用内置配置(即默认的检查项)对待检测地图做有效性检测；若使用内置配置选项未处于图16中的状态，则表明使用自定义配置对待检测地图做有效性检测。在一些实施例中，用户选中自定义配置界面中的自定义配置选项之后，终端设备显示检查项配置界面，用户可通过检查项配置界面配置待检测地图的检查项。应理解，用户通过终端设备显示的自定义配置界面配置仿真算法以及评测项配置(即检测项配置)的操作即为向数据处理装置发送检查项配置指令和/规控方式配置指令的操作。

1503、终端设备向数据处理装置发送针对待检测地图的有效性检测指令。

步骤1503可参阅步骤1202。

1504、数据处理装置根据检查项配置指令和/或规控方式配置指令对待检测地图做有效性检测，并向终端设备发送质检报告。

步骤1504一种可能的实现方式如下：数据处理装置根据检查项配置指令，配置待检测地图的检查项；根据规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；数据处理装置将一辆或多辆车辆按照配置的自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶状况，作为交通流的运行状况；数据处理装置根据检查项检测交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常；数据处理装置根据检测到的交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，对待检测地图做有效性检测，并向终端设备发送质检报告。数据处理装置根据检测到的交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，对待检测地图做有效性检测的示例如下：数据处理装置根据检查项检测交通流在待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，生成多项异常信息；对该多项异常信息做汇总处理，得到质检报告。

在一些实施例中，步骤1503可替换为：终端设备向数据处理装置发送针对待检测地图中的待检测区域的有效性检测指令；步骤1504可替换为：数据处理装置根据检查项配置指令和/规控方式配置指令对待检测区域做有效性检测，并向终端设备发送质检报告。

1505、终端设备显示质检报告。

步骤1505可参阅步骤1204。

1506、终端设备响应于接收到的质检报告可视化指令，显示质检报告的可视化结果。

步骤1506可参阅步骤1205。

本申请实施例中，终端设备可利用数据处理装置提供的地图质检功能，方便、快速地检测任意地图的有效性。用户还可通过终端设备向数据处理装置发送检查项配置指令和/或规控方式配置指令，以便适配不同使用场景对待检测地图的质量需求。

前面介绍了本申请提供的地图有效性检测方法。下面介绍实现本申请提供的地图有效性检测方法的数据处理装置。

图17为本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图。如图17所示，数据处理装置包括：

获取单元1701，用于获取交通流在待检测地图上的运行状况；

处理单元1702，用于根据上述交通流在上述待检测地图上的运行状况，对上述待检测地图做有效性检测。

在一种可能的实现方式中，获取单元1701，具体用于将一辆或多辆车辆在上述待检测地图上的运行状况作为上述交通流的运行状况；上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上随机采取任意驾驶行为；

处理单元1702，具体用于根据上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上的行驶状况，对上述待检测地图做有效性检测。

在一种可能的实现方式中，处理单元1702，具体用于根据上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。

在一种可能的实现方式中，上述一辆或多辆车辆包括第一车辆；

处理单元1702，具体用于根据上述第一车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征上述第一道路异常的第一异常信息；对多项异常信息做汇总处理，得到上述质检报告；上述装置还包括：

输出单元1703，用于输出上述质检报告；上述多项异常信息包括上述第一异常信息，上述质检报告包括上述第一异常信息。

在一种可能的实现方式中，处理单元1702，还用于在上述第一车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到上述第一道路异常之后，将上述第一车辆从上述交通流中移除。

在一种可能的实现方式中，上述多项异常信息包括第二异常信息；上述第二异常信息表征上述待检测地图中与制图因素无关的第二道路异常，上述质检报告未包括上述第二异常信息。

在一种可能的实现方式中，处理单元1702，还用于标注上述待检测地图中的上述第二道路异常；上述第二道路异常属于上述待检测地图的边界导致的道路异常或者上述待检测地图中的未建图区域导致的道路异常。

在一种可能的实现方式中，处理单元1702，具体用于去除上述多项异常信息中的上述第二道路异常，得到多项初选异常信息；对上述多项初选异常信息做汇总处理，输出上述质检报告。

在一种可能的实现方式中，处理单元1702，还用于配置上述待检测地图的检查项；根据上述检查项检测上述第一车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，得到上述第一道路异常。

在一种可能的实现方式中，上述装置还包括：接收单元1704，用于接收检查项配置指令；处理单元1702，还用于根据上述检查项配置指令，配置上述待检测地图的检查项。

在一种可能的实现方式中，处理单元1702，还用于为上述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；上述自动驾驶规控方式为默认规控方式或者用户自定义的规控方式，上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上按照配置的上述自动驾驶规控方式随机采取任意驾驶行为。

在一种可能的实现方式中，接收单元1704，还用于接收规控方式配置指令；

处理单元1702，还用于根据上述规控方式配置指令，为上述一辆或多辆车辆配置上述自动驾驶规控方式。

在一种可能的实现方式中，处理单元1702，还用于确定上述待检测地图中的待检测区域；

获取单元1701，具体用于将一辆或多辆车辆在上述待检测区域上的运行状况作为上述交通流的运行状况；

处理单元1702，具体用于根据上述交通流在上述待检测区域中的运行状况，对上述待检测区域做有效性检测。

在一种可能的实现方式中，接收单元1704，还用于接收检测区域选取指令；

处理单元1702，具体用于根据上述检测区域选取指令，确定上述待检测地图中的上述待检测区域。

在一种可能的实现方式中，接收单元1704，还用于接收来自终端设备的上述待检测地图；输出单元1703，具体用于向上述终端设备输出上述质检报告。

图18为本申请实施例提供的另一种数据处理装置的结构示意图。如图18所示，数据处理装置包括：

处理单元1801，用于确定待检测地图中的待检测区域；

获取单元1802，用于获取交通流在上述待检测区域上的运行状况；

处理单元1801，还用于根据上述交通流在上述待检测区域上的运行状况，对上述待检测区域做有效性检测。

在一种可能的实现方式中，上述装置还包括：接收单元1803，用于接收检测区域选取指令；处理单元1801，具体用于根据上述检测区域选取指令，确定上述待检测地图中的上述待检测区域。

在一种可能的实现方式中，处理单元1801，具体用于将一辆或多辆车辆在上述待检测区域上的运行状况作为上述交通流的运行状况；上述一辆或多辆车辆在上述待检测区域上随机采取任意驾驶行为；根据上述一辆或多辆车辆在上述待检测区域上的行驶状况，对上述待检测区域做有效性检测。

在一种可能的实现方式中，处理单元1801，具体用于根据上述一辆或多辆车辆在上述待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常，得到质检报告；上述装置还包括：输出单元1804，用于输出上述质检报告。

在一种可能的实现方式中，上述一辆或多辆车辆包括第一车辆；处理单元1801，具体用于根据上述第一车辆在上述待检测区域上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征上述第一道路异常的第一异常信息；对多项异常信息做汇总处理，得到上述质检报告；上述多项异常信息包括上述第一异常信息，上述质检报告包括上述第一异常信息。

在一种可能的实现方式中，处理单元1801，还用于标注上述待检测区域中的上述第二道路异常；上述第二道路异常属于上述待检测区域的边界导致的道路异常或者上述待检测区域中的未建图区域导致的道路异常。

在一种可能的实现方式中，处理单元1801，具体用于去除上述多项异常信息中的上述第二道路异常，得到多项初选异常信息；对上述多项初选异常信息做汇总处理，得到上述质检报告。

在一种可能的实现方式中，处理单元1801，还用于配置上述待检测区域的检查项；根据上述检查项检测上述第一车辆在上述待检测区域上行驶的过程中遇到的道路异常，得到上述第一道路异常。

在一种可能的实现方式中，上述装置还包括：接收单元1803，用于接收检查项配置指令；处理单元1801，具体用于根据上述检查项配置指令，配置上述待检测区域的检查项。

在一种可能的实现方式中，处理单元1801，还用于为上述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；上述自动驾驶规控方式为默认规控方式或者用户自定义的规控方式，上述一辆或多辆车辆在上述待检测区域上按照配置的上述自动驾驶规控方式随机采取任意驾驶行为。

在一种可能的实现方式中，接收单元1803，还用于接收规控方式配置指令；处理单元1801，具体用于根据上述规控方式配置指令，为上述一辆或多辆车辆配置上述自动驾驶规控方式。

在一种可能的实现方式中，接收单元1803，还用于接收来自终端设备的上述待检测地图；输出单元1804，具体用于向上述终端设备输出上述质检报告。

图19为本申请实施例提供的另一种数据处理装置的结构示意图。如图19所示，数据处理装置包括：

接收单元1901，用于接收规控方式配置指令；

处理单元1902，用于根据上述规控方式配置指令，为一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；根据上述一辆或多辆车辆按照上述自动驾驶规控方式在待检测地图上的行驶状况，对上述待检测地图做有效性检测。

在一种可能的实现方式中，接收单元1901，具体用于接收来自终端设备的规控方式配置文件(或信息)；处理单元1902，具体用于根据上述规控方式配置文件(或信息)，为上述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式。

在一种可能的实现方式中，处理单元1902，具体用于根据上述一辆或多辆车辆按照上述自动驾驶规控方式在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，得到质检报告；上述装置还包括：输出单元1903，用于输出上述质检报告。

在一种可能的实现方式中，上述一辆或多辆车辆包括第一车辆；处理单元1902，具体用于根据上述第一车辆按照上述自动驾驶规控方式在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征上述第一道路异常的第一异常信息；对多项异常信息做汇总处理，得到上述质检报告；上述多项异常信息包括上述第一异常信息，上述质检报告包括上述第一异常信息。

在一种可能的实现方式中，处理单元1902，还用于标注上述待检测地图中的上述第二道路异常；上述第二道路异常属于上述待检测地图的边界导致的道路异常或者上述待检测地图中的未建图区域导致的道路异常。

在一种可能的实现方式中，处理单元1902，具体用于去除上述多项异常信息中的上述第二道路异常，得到多项初选异常信息；对上述多项初选异常信息做汇总处理，得到上述质检报告。

在一种可能的实现方式中，处理单元1902，还用于配置上述待检测地图的检查项；根据上述检查项检测上述第一车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，得到上述第一道路异常。

在一种可能的实现方式中，处理单元1902，还用于确定上述待检测地图中的待检测区域；处理单元1902，具体用于根据上述一辆或多辆车辆按照上述自动驾驶规控方式在待检测区域上的行驶状况，对上述待检测地图做有效性检测。

在一种可能的实现方式中，接收单元1901，还用于接收检测区域选取指令；处理单元1902，具体用于根据上述检测区域选取指令，确定上述待检测地图中的上述待检测区域。

图20为本申请实施例提供的另一种数据处理装置的结构示意图。如图20所示，数据处理装置包括：

接收单元2001，用于接收检查项配置指令；

处理单元2002，用于根据上述检查项配置指令，配置待检测地图的检查项；

获取单元2003，用于获取交通流在上述待检测地图上的运行状况；

处理单元2002，还用于根据上述检查项检测上述交通流在上述待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常；根据检测到的上述交通流在上述待检测地图上的运行过程中遇到的道路异常，对上述待检测地图做有效性检测。

在一种可能的实现方式中，接收单元2001，具体用于接收检查项配置文件；处理单元2002，具体用于根据上述检查项配置文件，配置上述待检测地图的检查项。

在一种可能的实现方式中，处理单元2002，具体用于将一辆或多辆车辆在上述待检测地图上的运行状况作为上述交通流的运行状况；上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上随机采取任意驾驶行为；根据上述检查项检测上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常；根据检测到的上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，对上述待检测地图做有效性检测。

在一种可能的实现方式中，处理单元2002，具体用于根据上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，得到质检报告；上述装置还包括：

输出单元2004，用于输出上述质检报告，上述质检报告包括上述待检测地图的有效性检测结果。

在一种可能的实现方式中，上述一辆或多辆车辆包括第一车辆；处理单元2002，具体用于根据上述第一车辆在上述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征上述第一道路异常的第一异常信息；对多项异常信息做汇总处理，得到上述质检报告；上述多项异常信息包括上述第一异常信息，上述质检报告包括上述第一异常信息。

在一种可能的实现方式中，处理单元2002，还用于为上述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；上述自动驾驶规控方式为默认规控方式或者用户自定义的规控方式，上述一辆或多辆车辆在上述待检测地图上按照配置的上述自动驾驶规控方式随机采取任意驾驶行为。

在一种可能的实现方式中，接收单元2001，还用于接收规控方式配置指令；处理单元2002，具体用于根据上述规控方式配置指令，为上述一辆或多辆车辆配置上述自动驾驶规控方式。

在一种可能的实现方式中，处理单元2002，还用于确定上述待检测地图中的待检测区域；获取单元2003，具体用于获取交通流在上述待检测区域上的运行状况；

处理单元2002，具体用于根据上述检查项检测上述交通流在上述待检测区域上的运行过程中遇到的道路异常；根据检测到的上述交通流在上述待检测区域上的运行过程中遇到的道路异常，对上述待检测区域做有效性检测。

在一种可能的实现方式中，接收单元2001，还用于接收检测区域选取指令；处理单元2002，具体用于根据上述检测区域选取指令，确定上述待检测地图中的上述待检测区域。

图21为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图21所示，该终端设备210包括处理器2101、存储器2102、输入输出设备2103。该处理器2101、存储器2102和输入输出设备2103通过总线相互连接。图21中的终端设备可以为前述实施例中的数据处理装置。

存储器2102包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmablereadonly memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CDROM)，该存储器2102用于相关指令及数据。输入输出设备2103用于输入和输出数据。

处理器2101可以是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，在处理器2101是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。上述实施例中由数据处理装置所执行的步骤可以基于该图21所示的终端设备的结构。在一些实施例中，处理器2101可实现获取单元1701的功能和处理单元1702的功能；输入输出设备2103可实现输出单元1703的功能和接收单元1704的功能。在一些实施例中，处理器2101可实现处理单元1801的功能和获取单元1802的功能；输入输出设备2103可实现接收单元1803的功能和输出单元1804的功能。在一些实施例中，处理器2101可实现处理单元1902的功能；输入输出设备2103可实现接收单元1901的功能和输出单元1903的功能。在一些实施例中，处理器2101可实现处理单元2002的功能和获取单元2003的功能；输入输出设备2103可实现接收单元2001的功能和输出单元2004的功能。例如，输入输出设备2103包括显示器，显示器可显示质检包括。又例如，输入输出设备2103将质检报告通过通信接口发送给其他设备。

图22是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器2200可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(centralprocessing units，CPU)2222(例如，一个或一个以上处理器)和存储器2232，一个或一个以上存储应用程序2242或数据2244的存储介质2230(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器2232和存储介质2230可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质2230的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器2222可以设置为与存储介质2230通信，在服务器2200上执行存储介质2230中的一系列指令操作。服务器2200可以上述数据处理装置。

服务器2200还可以包括一个或一个以上电源2226，一个或一个以上有线或无线网络接口2250，一个或一个以上输入输出接口2258，和/或，一个或一个以上操作***2241，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

上述实施例中由数据处理装置所执行的步骤可以基于该图22所示的服务器结构。在一些实施例中，中央处理器2222可实现获取单元1701的功能和处理单元1702的功能；输入输出接口2258可实现输出单元1703的功能和接收单元1704的功能。在一些实施例中，中央处理器2222可实现处理单元1801的功能和获取单元1802的功能；输入输出接口2258可实现接收单元1803的功能和输出单元1804的功能。在一些实施例中，中央处理器2222可实现处理单元1902的功能；输入输出接口2258可实现接收单元1901的功能和输出单元1903的功能。在一些实施例中，中央处理器2222可实现处理单元2002的功能和获取单元2003的功能；输入输出接口2258可实现接收单元2001的功能和输出单元2004的功能。

在本申请的实施例中提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现前述实施例所提供的地图有效性检测方法。

本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行前述实施例所提供的地图有效性检测方法。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种地图有效性检测方法，其特征在于，包括：

获取交通流在待检测地图上的运行状况；

根据所述交通流在所述待检测地图上的运行状况，对所述待检测地图做有效性检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取交通流在待检测地图上的运行状况包括：

将一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的运行状况作为所述交通流的运行状况；所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上随机采取任意驾驶行为；

所述根据所述交通流在所述待检测地图上的运行状况，对所述待检测地图做有效性检测包括：

根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测包括：

根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述一辆或多辆车辆包括第一车辆；所述根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告包括：

根据所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征所述第一道路异常的第一异常信息；

对多项异常信息做汇总处理，输出所述质检报告；所述多项异常信息包括所述第一异常信息，所述质检报告包括所述第一异常信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多项异常信息包括第二异常信息；所述第二异常信息表征所述待检测地图中与制图因素无关的第二道路异常，所述质检报告未包括所述第二异常信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

标注所述待检测地图中的所述第二道路异常；所述第二道路异常属于所述待检测地图的边界导致的道路异常或者所述待检测地图中的未建图区域导致的道路异常。

7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征所述第一道路异常的第一异常信息之前，所述方法还包括：

配置所述待检测地图的检查项；

根据所述检查项检测所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，得到所述第一道路异常。

8.根据权利要求2至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；所述自动驾驶规控方式为默认规控方式或者用户自定义的规控方式，所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上按照配置的所述自动驾驶规控方式随机采取任意驾驶行为。

9.根据权利要求2至7任一项所述的方法，其特征在于，在将一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的运行状况作为所述交通流的运行状况之前，所述方法还包括：

确定所述待检测地图中的待检测区域；

所述将一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的运行状况作为所述交通流的运行状况包括：

将一辆或多辆车辆在所述待检测区域上的运行状况作为所述交通流的运行状况；

所述根据所述交通流在所述待检测地图上的运行状况，对所述待检测地图做有效性检测包括：

根据所述交通流在所述待检测区域中的运行状况，对所述待检测区域做有效性检测。

10.根据权利要求9所述的方法，在确定所述待检测地图中的待检测区域之前，所述方法还包括：

接收检测区域选取指令；

确定所述待检测地图中的待检测区域包括：

根据所述检测区域选取指令，确定所述待检测地图中的所述待检测区域。

11.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取交通流在待检测地图上的运行状况；

处理单元，用于根据所述交通流在所述待检测地图上的运行状况，对所述待检测地图做有效性检测。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述获取单元，具体用于将一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的运行状况作为所述交通流的运行状况；所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上随机采取任意驾驶行为；

所述处理单元，具体用于根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上的行驶状况，对所述待检测地图做有效性检测。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述处理单元，具体用于根据所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，输出质检报告。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述一辆或多辆车辆包括第一车辆；

所述处理单元，具体用于根据所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的第一道路异常，得到表征所述第一道路异常的第一异常信息；对多项异常信息做汇总处理，得到所述质检报告；所述装置还包括：

输出单元，用于输出所述质检报告；所述多项异常信息包括所述第一异常信息，所述质检报告包括所述第一异常信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述多项异常信息包括第二异常信息；所述第二异常信息表征所述待检测地图中与制图因素无关的第二道路异常，所述质检报告未包括所述第二异常信息。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，

所述处理单元，还用于标注所述待检测地图中的所述第二道路异常；所述第二道路异常属于所述待检测地图的边界导致的道路异常或者所述待检测地图中的未建图区域导致的道路异常。

17.根据权利要求14至16任一项所述的装置，其特征在于，

所述处理单元，还用于配置所述待检测地图的检查项；

根据所述检查项检测所述第一车辆在所述待检测地图上行驶的过程中遇到的道路异常，得到所述第一道路异常。

18.根据权利要求12至17任一项所述的装置，其特征在于，

所述处理单元，还用于为所述一辆或多辆车辆配置自动驾驶规控方式；所述自动驾驶规控方式为默认规控方式或者用户自定义的规控方式，所述一辆或多辆车辆在所述待检测地图上按照配置的所述自动驾驶规控方式随机采取任意驾驶行为。

19.根据权利要求12至17任一项所述的装置，其特征在于，

所述处理单元，还用于确定所述待检测地图中的待检测区域；

所述获取单元，具体用于将一辆或多辆车辆在所述待检测区域上的运行状况作为所述交通流的运行状况；

所述处理单元，具体用于根据所述交通流在所述待检测区域中的运行状况，对所述待检测区域做有效性检测。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收单元，用于接收检测区域选取指令；

所述处理单元，具体用于根据所述检测区域选取指令，确定所述待检测地图中的所述待检测区域。

21.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-10任一项所述的方法。

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