CN115871001B - 一种医用机器人用液压操作臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医用机器人配件技术领域，尤其是一种医用机器人用液压操作臂，包括用于摆放药品收纳箱的主架体、安装在主架体上的机器人本体。本发明的一种医用机器人用液压操作臂由安装在机器人本体侧壁上的翻转式控制臂和安装在翻转式控制臂顶端由顶部调节电机控制的磁控吸附头组成，通过翻转式控制臂可以在狭小空间中使用，操作十分简单方便；通过翻转式控制臂上、下翻转，从而分别对前置出药口和前置装药口外侧面开口位置的闭合盖板进行控制，从而方便对药品进行取放；通过位于前置集药盒两侧的液压控制臂对外部盖板进行控制，可以配合闭合盖板提升药品的输送效率。

Description

一种医用机器人用液压操作臂

技术领域

本发明涉及医用机器人配件技术领域，尤其是一种医用机器人用液压操作臂。

背景技术

医用机器人是指用于医院和诊所的医疗辅助医疗设备。通过独自编制操作计划，来根据实际情况确定动作程序，最后把动作变为操作机构的运动。为了配合对医用机器人的动作进行执行，需要在医用机器人上安装操作臂，传统的医用机器人只能通过操作臂只能在较大的空间操作，无法在狭小的空间中对药品进行取放工作，因此市面上继续一种可以适用于较小环境下进行取放药的操作臂。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决上述背景技术中存在的问题，提供一种改进的医用机器人用液压操作臂，解决传统的医用机器人的操作臂只能在较大的空间操作，无法在狭小的空间中对药品进行取放工作的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种医用机器人用液压操作臂，包括用于摆放药品收纳箱的主架体、安装在主架体上的机器人本体，所述的主架体前端侧壁上固定装配有用于输送机器人本体的前置输送导轨，所述机器人本体前端侧壁上装配有外侧安装液压控制臂的前置集药盒，所述机器人本体侧壁上活动装配有翻转式控制臂，所述翻转式控制臂顶端装配有磁控吸附头，所述药品收纳箱正面侧壁下端开设有前置出药口，所述药品收纳箱正面侧壁上端开设有前置装药口，所述前置出药口和前置装药口外侧面开口位置弹性装配有闭合盖板。

所述前置输送导轨前端活动装配有用于控制机器人本体的电控式横向丝杆。

所述前置集药盒上表面开设有上置开口，所述前置集药盒下表面开设有下置开口，前置集药盒上表面位于上置开口位置和前置集药盒下表面位于下置开口位置均设置有由液压控制臂控制的外部盖板。

所述机器人本体内部位于翻转式控制臂装配端安装有翻转控制电机，所述翻转式控制臂顶端开设有顶部装配盲孔。

所述磁控吸附头包括轴向安装在顶部装配盲孔内的中置电控液压撑杆、轴向安装在电控液压撑杆伸缩杆顶部的顶部调节电机、轴向安装在顶部调节电机调节轴上的外部装配支架、弹性装配在外部装配支架上的外部吸附板和固定在外部吸附板侧壁上的电磁铁。

所述闭合盖板内侧面上固定装配有柔性波纹导料管，所述闭合盖板内侧面位于柔性波纹导料管外侧滑动装配有外部延展调节罩。

所述闭合盖板内侧面位于外部延展调节罩外侧固定装配有侧置导轨，所述侧置导轨内部活动装配有侧向联动调节轴，所述侧向联动调节轴一端***外部延展调节罩外侧的内螺纹导向管与内螺纹导向管螺纹装配，侧向联动调节轴另一端啮合传动有内侧联动齿轮，所述前置出药口和前置装药口内侧面上固定有与内侧联动齿轮相啮合的弧形控制齿条。

所述药品收纳箱正面侧壁位于前置出药口和前置装药口***固定装配有侧向永磁体。

所述药品收纳箱内部位于前置出药口和前置装药口位置开设有斜置导药流道。

本发明的有益效果是：

（1）本发明的一种医用机器人用液压操作臂由安装在机器人本体侧壁上的翻转式控制臂和安装在翻转式控制臂顶端由顶部调节电机控制的磁控吸附头组成，通过翻转式控制臂可以在狭小空间中使用，操作十分简单方便；

（2）通过翻转式控制臂上、下翻转，从而分别对前置出药口和前置装药口外侧面开口位置的闭合盖板进行控制，从而方便对药品进行取放；

（3）通过位于前置集药盒两侧的液压控制臂对外部盖板进行控制，可以配合闭合盖板提升药品的输送效率；

（4）在翻转式控制臂顶端装配有由顶部调节电机控制的磁控吸附头，利用磁控方式来对闭合盖板进行连接和控制，连接更加牢固稳定。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的侧向剖视图。

图3是图2中A位置的局部示意图。

实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1、图2和图3所示的一种医用机器人用液压操作臂，包括用于摆放药品收纳箱1的主架体2、安装在主架体2上的机器人本体3，主架体2前端侧壁上固定装配有用于输送机器人本体3的前置输送导轨4，机器人本体3前端侧壁上装配有外侧安装液压控制臂5的前置集药盒6，机器人本体3侧壁上活动装配有翻转式控制臂7，翻转式控制臂7顶端装配有磁控吸附头，药品收纳箱1正面侧壁下端开设有前置出药口10，药品收纳箱1正面侧壁上端开设有前置装药口11，前置出药口10和前置装药口11外侧面开口位置弹性装配有闭合盖板12。

为了配合平移调节，前置输送导轨4前端活动装配有用于控制机器人本体3的电控式横向丝杆13。

在前置输送导轨4内侧面上安装现有技术的红外定位模组，然后在机器人本体3侧壁上安装反光镜片，然后配合红外定位模组来对机器人本体3的位置进行定位，从而停留在药品收纳箱1前端。

为了配合上置开口和下置开口启闭，前置集药盒6上表面开设有上置开口，前置集药盒6下表面开设有下置开口，前置集药盒6上表面位于上置开口位置和前置集药盒6下表面位于下置开口位置均设置有由液压控制臂5控制的外部盖板14。

用于控制上置开口位置外部盖板14的液压控制臂和用于控制下置开口位置外部盖板14的液压控制臂分别安装在前置集药盒6两侧。

为了配合转动调节，机器人本体3内部位于翻转式控制臂7装配端安装有翻转控制电机15，翻转式控制臂7顶端开设有顶部装配盲孔。

翻转式控制臂7通过侧向装配轴***机器人本体3内部与翻转控制电机15的侧向转轴传动连接。

为了方便对闭合盖板12进行磁性控制，磁控吸附头包括轴向安装在顶部装配盲孔内的中置电控液压撑杆16、轴向安装在电控液压撑杆16伸缩杆顶部的顶部调节电机17、轴向安装在顶部调节电机17调节轴上的外部装配支架18、弹性装配在外部装配支架18上的外部吸附板19和固定在外部吸附板19侧壁上的电磁铁20。

机器人本体3、液压控制臂5、电控式横向丝杆13、翻转控制电机15、顶部调节电机17和电磁铁20均为现有技术。

翻转控制电机15通过转动带动翻转式控制臂7进行翻转调节，然后通过电控液压撑杆16控制顶部调节电机17向外伸展，控制外部吸附板19挤压到闭合盖板12外侧面，然后电磁铁20启动，电磁铁20磁吸闭合盖板12，然后在翻转的控制电控液压撑杆16向内收缩，配合闭合盖板12向外翻转。

为了方便翻转和内部药品导向，闭合盖板12内侧面上固定装配有柔性波纹导料管21，闭合盖板12内侧面位于柔性波纹导料管21外侧滑动装配有外部延展调节罩22。

为了配合联动伸缩，闭合盖板12内侧面位于外部延展调节罩22外侧固定装配有侧置导轨23，侧置导轨23内部活动装配有侧向联动调节轴24，侧向联动调节轴24一端***外部延展调节罩22外侧的内螺纹导向管与内螺纹导向管螺纹装配，侧向联动调节轴24另一端啮合传动有内侧联动齿轮，前置出药口10和前置装药口11内侧面上固定有与内侧联动齿轮相啮合的弧形控制齿条26。

当闭合盖板12向外翻转时，内侧联动齿轮因为与弧形控制齿条26之间产生位移，所以内侧联动齿轮开始转动，然后带动侧向联动调节轴24转动，从而带动内螺纹导向管在侧置导轨23内部平移，使得外部延展调节罩22沿着侧置导轨23平移，向外伸展，从而避免药品从缝隙中脱落。

为了提升闭合盖板12的闭合效果，药品收纳箱1正面侧壁位于前置出药口10和前置装药口11***固定装配有侧向永磁体27。

为了配合内部导向性和导药效率，药品收纳箱1内部位于前置出药口10和前置装药口11位置开设有斜置导药流道。

本发明的一种医用机器人用液压操作臂由安装在机器人本体3侧壁上的翻转式控制臂7和安装在翻转式控制臂7顶端由顶部调节电机17控制的磁控吸附头组成，通过翻转式控制臂7可以在狭小空间中使用，操作十分简单方便；通过翻转式控制臂7上、下翻转，从而分别对前置出药口10和前置装药口11外侧面开口位置的闭合盖板12进行控制，从而方便对药品进行取放；通过位于前置集药盒6两侧的液压控制臂5对外部盖板14进行控制，可以配合闭合盖板12提升药品的输送效率；在翻转式控制臂7顶端装配有由顶部调节电机17控制的磁控吸附头，利用磁控方式来对闭合盖板12进行连接和控制，连接更加牢固稳定。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (6)

1.一种医用机器人用液压操作臂，包括用于摆放药品收纳箱（1）的主架体（2）、安装在主架体（2）上的机器人本体（3），其特征是：所述的主架体（2）前端侧壁上固定装配有用于输送机器人本体（3）的前置输送导轨（4），所述机器人本体（3）前端侧壁上装配有外侧安装液压控制臂（5）的前置集药盒（6），所述机器人本体（3）侧壁上活动装配有翻转式控制臂（7），所述翻转式控制臂（7）顶端装配有磁控吸附头，所述药品收纳箱（1）正面侧壁下端开设有前置出药口（10），所述药品收纳箱（1）正面侧壁上端开设有前置装药口（11），所述前置出药口（10）和前置装药口（11）外侧面开口位置弹性装配有闭合盖板（12）；所述前置集药盒（6）上表面开设有上置开口，所述前置集药盒（6）下表面开设有下置开口，前置集药盒（6）上表面位于上置开口位置和前置集药盒（6）下表面位于下置开口位置均设置有由液压控制臂（5）控制的外部盖板（14）；所述闭合盖板（12）内侧面上固定装配有柔性波纹导料管（21），所述闭合盖板（12）内侧面位于柔性波纹导料管（21）外侧滑动装配有外部延展调节罩（22）；所述闭合盖板（12）内侧面位于外部延展调节罩（22）外侧固定装配有侧置导轨（23），所述侧置导轨（23）内部活动装配有侧向联动调节轴（24），所述侧向联动调节轴（24）一端***外部延展调节罩（22）外侧的内螺纹导向管与内螺纹导向管螺纹装配，侧向联动调节轴（24）另一端啮合传动有内侧联动齿轮，所述前置出药口和前置装药口内侧面上固定有与内侧联动齿轮相啮合的弧形控制齿条（26）。

2.根据权利要求1所述的一种医用机器人用液压操作臂，其特征是：所述前置输送导轨（4）前端活动装配有用于控制机器人本体（3）的电控式横向丝杆（13）。

3.根据权利要求1所述的一种医用机器人用液压操作臂，其特征是：所述机器人本体（3）内部位于翻转式控制臂（7）装配端安装有翻转控制电机（15），所述翻转式控制臂（7）顶端开设有顶部装配盲孔。

4.根据权利要求3所述的一种医用机器人用液压操作臂，其特征是：所述磁控吸附头包括轴向安装在顶部装配盲孔内的中置电控液压撑杆（16）、轴向安装在电控液压撑杆（16）伸缩杆顶部的顶部调节电机（17）、轴向安装在顶部调节电机（17）调节轴上的外部装配支架（18）、弹性装配在外部装配支架（18）上的外部吸附板（19）和固定在外部吸附板（19）侧壁上的电磁铁（20）。

5.根据权利要求1所述的一种医用机器人用液压操作臂，其特征是：所述药品收纳箱（1）正面侧壁位于前置出药口和前置装药口***固定装配有侧向永磁体（27）。

6.根据权利要求3所述的一种医用机器人用液压操作臂，其特征是：所述药品收纳箱（1）内部位于前置出药口（10）和前置装药口（11）位置开设有斜置导药流道。

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