CN115843007A - 一种车辆编队方法、电子设备及储存介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆编队方法，公开了一种车辆编队方法。本发明中，通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接；在所述WIFI通信连接下，和所述第一车辆编队中的所有所述其他车辆一起根据竞选机制竞选领队车辆；若竞选成功，则成为领队车辆，若竞选失败，则成为跟随车辆；所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆。通过上述方式，可在处于GNSS无法定位的场景中实现车辆编队，继续维持车辆编队之间的信息交互和共享，以便在没有V2X的时候，车辆编队能可靠安全的行驶，同时此方法由于不需要与外部装置进行通信，极大的降低了运行成本。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆编队方法。
背景技术
现有车辆编队行驶信息交互，编队车辆退出编队消息通知，其他非编队车辆加入编队鉴权，以及车辆行驶过程中道路环境信息共享，车辆行驶数据共享等均依赖于V2X通信。V2X通信又需要GNSS模块能正常定位，及获取当前实时的位置信息。
发明人发现相关技术中至少存在如下问题：现有技术方案中，如果需要V2X能够正常通信，则需要GNSS模块能实时定位，但是在车辆实际行驶过程中，当车辆处于GNSS无法定位的场景中，因此车辆将无法进行与外界进行任何通讯，导致车辆之间无法实时共享数据，车辆编队行驶也就无法继续保持。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种车辆编队方法，使得当车辆在进入到车辆将无法继续使用V2X作为车辆编队中的通信方式通信时，车辆编队能可靠安全的行驶。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种车辆编队方法，包括：通过鉴权机制与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接；在所述WIFI通信连接下，和所述第一车辆编队中的所有所述其他车辆一起根据竞选机制竞选领队车辆；若竞选成功，则成为领队车辆，若竞选失败，则成为跟随车辆；所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆。
本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的车辆编队方法。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆编队方法。
在本发明实施方式中，采用鉴权机制与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接；在所述WIFI通信连接下，和所述第一车辆编队中的所有所述其他车辆一起根据竞选机制竞选领队车辆；若竞选成功，则成为领队车辆，若竞选失败，则成为跟随车辆；所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆。通过上述方式，可在处于GNSS无法定位的场景中实现车辆编队，继续维持车辆编队之间的信息交互和共享，以便在没有V2X的时候，车辆编队能可靠安全的行驶，同时此方法由于不需要与外部装置进行通信，极大的降低了运行成本。
另外，所述通过鉴权机制与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接前，还包括：检测是否在预设时长后进入无法使用V2X通信模式的场景，若是，则执行所述通过鉴权机制与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接；若否，则使用所述V2X通信模式。通过及时判断前方是否进入处于GNSS无法定位的场景中，决定是否执行上述车辆编队方式，使得车辆编队可以适应多种场景灵活选用编队方法。
另外，所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆，包括：所述领队车辆实时感知行驶过程中周围环境，并根据所述周围环境做出控制指示，并执行所述控制指示，将所述控制指示发送至所述第一车辆编队中所有所述跟随车辆，供所述跟随车辆在接收到所述控制指示后，执行所述控制指示。
另外，所述控制指示包括：车辆加速、车辆减速、避开障碍物。
另外，所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆，包括：当所述领队车辆检测到有车辆发出退出第一车辆编队请求后，指示所述第一车辆编队中除请求退出车辆外的其他车辆建立第二车辆编队，当所述第二车辆编队建立后，重新调整当前所述第二车辆编队内所有所述车辆之间的车辆间距；当所述领队车辆检测到有车辆发出加入第一车辆编队请求后，指示所述发出加入第一车辆编队请求的车辆和所述第一车辆编队中的其他车辆建立第三车辆编队，当所述第三车辆编队建立后，重新调整当前所述第三车辆编队内所有所述车辆之间的车辆间距。
另外，所述竞选机制包括：根据所述第一车辆编队中所有所述车辆所搭载的智能化传感器的类型、数量、性能进行加权打分，根据所述打分的结果进行排序，将评分最高的所述车辆确定为所述第一车辆编队中的领队车辆。
另外，所述智能化传感器包括以下之一或其任意组合：激光雷达、毫米波雷达、多目摄像头、TOF摄像头、超声波传感器、高精地图。
另外，所述通过鉴权机制与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接，包括：借助无线网络向云端发送连接密钥，获取所述第一车辆编队中的其他车辆的连接密钥，并按照预设的连接规则与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是根据本发明的一实施方式中车辆编队方法提供的流程图；
图2是根据本发明的一实施方式中车辆与云端连接提供的连接关系示意图；
图3是根据本发明的一实施方式中车辆相互连接时提供的连接关系示意图；
图4是本发明另一实施方式的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
本发明的一实施方式涉及一种车辆编队方法，可以应用在车辆编队中的任一车辆。在本实施方式中，通过鉴权机制与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接；在所述WIFI通信连接下，和所述第一车辆编队中的所有所述其他车辆一起根据竞选机制竞选领队车辆；若竞选成功，则成为领队车辆，若竞选失败，则成为跟随车辆；所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆，通过上述方式，可在处于GNSS无法定位的场景中实现车辆编队，继续维持车辆编队之间的信息交互和共享，以便在没有V2X的时候，车辆编队能可靠安全的行驶。下面对本实施方式的一种车辆编队方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
如图1所示，在步骤101中，第一车辆编队中的任一车辆通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接；
在一个例子中，所述通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接前，还包括：检测是否在预设时长后进入无法使用V2X通信模式的场景，若是，则执行所述通过鉴权机制与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接；若否，则使用所述V2X通信模式。
在一个例子中，所述通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接，包括：借助无线网络向云端发送连接密钥，获取所述第一车辆编队中的其他车辆的连接密钥，并按照预设的连接规则与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接。
在一个例子中，所述通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接，包括：在第一车辆编队使用V2X通信模式时获取第一车辆编队中的其他车辆的连接密钥，并在所述第一车辆编队中的车辆中共享连接密钥，在通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接时，直接按照预设的连接规则与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接。
当第一车辆编队通信切换为WIFI时，WIFI的接入验证在车辆编队的内部之间进行；若连接规则设置为后车依次接入前车，则鉴权机制可以设置为：前车的连接密钥就是后车的车辆ID，则后车可通过查询自身ID的方式获取前车的连接密钥，则后车依次接入到前车。
在一个例子中，所述按照预设的连接规则与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接包括：车辆按照当前行驶方向和车辆排序，行驶靠后的后车按照顺序依次与行驶靠前的前车建立WIFI通信连接。
在一个例子中，如图2所示，所述通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接，包括：车辆201、车辆202、车辆203、车辆204借助无线网络向云端205发送各自的连接密钥，云端205将车辆203的连接密钥发送至车辆204，将车辆202的连接密钥发送至车辆203，将车辆201的连接密钥发送至车辆202，车辆204与通过车辆203的连接密钥与车辆203建立WIFI通信连接，车辆203与通过车辆202的连接密钥与车辆202建立WIFI通信连接，车辆202与通过车辆201的连接密钥与车辆201建立WIFI通信连接。
所述通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接的顺序和连接单位并不做限定，任一车辆均可与除自身外的车辆进行连接，一辆车也可以同时与多辆车进行通信连接。
在一个例子中，编队车辆从RSU广播的消息或者从高精地图的数据中解析到车辆即将进入到的路段即将无法继续使用V2X模块进行车辆协同通信时；编队中的所有车辆将会打开车辆编队辅助通信方式车载WiFi模块，在开启WIFI模块的同时，启用WiFi的AP+station功能。以方便后续按照编队方式依次接入，形成新的编队控制协同方式。
在步骤102中，第一车辆编队中的任一车辆在所述WIFI通信连接下，和所述第一车辆编队中的所有所述其他车辆一起根据竞选机制竞选领队车辆；
在一个例子中，所述竞选机制包括：根据所述第一车辆编队中所有所述车辆所搭载的智能化传感器的类型、数量、性能进行加权打分，根据所述打分的结果进行排序，将评分最高的所述车辆确定为所述第一车辆编队中的领队车辆。
在一个例子中，所述智能化传感器包括以下之一或其任意组合：激光雷达、毫米波雷达、多目摄像头、TOF摄像头、超声波传感器、高精地图。
领队车辆竞选机制可以是多种形式：如可以根据编队中所有车辆所搭载的智能化传感器为选项，如激光雷达，毫米波雷达，多目摄像头，TOF摄像头，超声波传感器、是否支持高精地图等，然后根据相关传感器的性能进行加权打分，然后根据打分结果进行排序，最后评分最高的，确定为WIFI通信模式下的领队车辆。也可以在竞选机制下指定特定车辆在所有竞选中直接通过竞选，成为领队车辆。
在步骤103中，若第一车辆编队中的任一车辆竞选成功，则成为领队车辆，若竞选失败，则成为跟随车辆；所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆。
在一个例子中，所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆，包括：所述领队车辆实时感知行驶过程中周围环境，并根据所述周围环境做出控制指示，并执行所述控制指示，将所述控制指示发送至所述第一车辆编队中所有所述跟随车辆，供所述跟随车辆在接收到所述控制指示后，执行所述控制指示。
在一个例子中，所述控制指示包括：车辆加速、车辆减速、避开障碍物。
V2X，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球定位***(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术实现车与外界进行信息传输。由于车辆进入到无法继续使用V2X模块通信的场景中时，车辆无法接收到RSU的广播消息，因此编队车辆无法预先获知到行驶道路中的各种突发信息。基于这种背景信息下，无法继续沿用V2X通信时的领队车选择机制；需要根据车辆编队中领队车辆竞选机制重新竞选领队车辆；在WIFI模式下的领队车辆需要实时感知周围行驶过程中，以及道路前方的环境，并将相关的决策实时和共享给编队中所有的车辆；及作出适当的指示，如减速，避开障碍物等。
在一个例子中，所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆，包括：当所述领队车辆检测到有车辆发出退出第一车辆编队请求后，指示所述第一车辆编队中除请求退出车辆外的其他车辆建立第二车辆编队，当所述第二车辆编队建立后，重新调整当前所述第二车辆编队内所有所述车辆之间的车辆间距；当所述领队车辆检测到有车辆发出加入第一车辆编队请求后，指示所述发出加入第一车辆编队请求的车辆和所述第一车辆编队中的其他车辆建立第三车辆编队，当所述第三车辆编队建立后，重新调整当前所述第三车辆编队内所有所述车辆之间的车辆间距。
在一个例子中，如图3所示，所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆，包括：当图三中跟随车辆302需要退出时，领队车辆301、跟随车辆303和跟随车辆304建立第二车辆编队，跟随车辆303和领队车辆301建立连接，跟随车辆302退出第一车辆编队后，自动调整第二车辆编队的间距。
在一个例子中，如图3所示，所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆，包括：当图三中领队车辆301需要退出时，跟随车辆303、跟随车辆303和跟随车辆304建立第二车辆编队，当所述第二车辆编队建立后，重新调整当前所述第二车辆编队内所有所述车辆之间的车辆间距，指示第二车辆编队中跟随车辆303、跟随车辆303和跟随车辆304的一起根据竞选机制竞选第二车辆编队的领队车辆，所述领队车辆301退出第一车辆编队。
新车辆加入时，类似退出机制，新车辆与车辆编队中的车辆建立连接，根据车辆编队中的车辆车距，自动调整新车辆编队中车辆的间距。
在一个例子中，车辆编队控制模块主要用于切换为WIFI通信方式后，协调控制编队中的车辆的行驶速度，以及编队中车辆的加入和退出管理，当有车辆退出编队时，需要在车辆退出前重现建立编队连接方式，当新的车辆编队建立后，退出车辆即可退出编队车辆，车辆退出后，重调整车辆之间的行驶间隔。当有新车辆在编队行驶过程中加入编队时，在调整编队前需要建立新的连接方式，当新的连接方式建立后，在调整编队车辆行驶间隔。
在本实施方式中，可以在处于GNSS无法定位的场景中实现车辆编队，继续维持车辆编队之间的信息交互和共享，以便在没有V2X的时候，车辆编队能可靠安全的行驶，同时此方法由于不需要与外部装置进行通信，极大的降低了运行成本。
上面方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明的另一实施方式涉及一种电子设备，如图4所示，包括至少一个处理器401；以及，与至少一个处理器401通信连接的存储器402；其中，存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令，指令被至少一个处理器401执行，以使至少一个处理器401能够执行如上述的一种车辆编队方法。
其中，存储器402和处理器401采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器401和存储器402的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器401处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器401。
处理器401负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，***接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器402可以被用于存储处理器401在执行操作时所使用的数据。
本发明的另一实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。
Claims (10)
1.一种车辆编队方法，其特征在于，包括：
通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接；
在所述WIFI通信连接下，和所述第一车辆编队中的所有所述其他车辆一起根据竞选机制竞选领队车辆；
若竞选成功，则成为领队车辆，若竞选失败，则成为跟随车辆；所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆编队方法，其特征在于，所述通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接前，还包括：
检测是否在预设时长后进入无法使用V2X通信模式的场景，若是，则执行所述通过鉴权机制与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接；若否，则使用所述V2X通信模式。
3.根据权利要求1所述的车辆编队方法，其特征在于，所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆，包括：
所述领队车辆实时感知行驶过程中周围环境，并根据所述周围环境做出控制指示，并执行所述控制指示，将所述控制指示发送至所述第一车辆编队中所有所述跟随车辆，供所述跟随车辆在接收到所述控制指示后，执行所述控制指示。
4.根据权利要求3所述的车辆编队方法，其特征在于，所述控制指示包括：
车辆加速、车辆减速、避开障碍物。
5.根据权利要求1中所述的车辆编队方法，其特征在于，所述领队车辆根据当前状况实时做出响应并通知所述跟随车辆，包括：
当所述领队车辆检测到有车辆发出退出第一车辆编队请求后，指示所述第一车辆编队中除请求退出车辆外的其他车辆建立第二车辆编队，当所述第二车辆编队建立后，重新调整当前所述第二车辆编队内所有所述车辆之间的车辆间距；
当所述领队车辆检测到有车辆发出加入第一车辆编队请求后，指示所述发出加入第一车辆编队请求的车辆和所述第一车辆编队中的其他车辆建立第三车辆编队，当所述第三车辆编队建立后，重新调整当前所述第三车辆编队内所有所述车辆之间的车辆间距。
6.根据权利要求1所述的车辆编队方法，其特征在于，所述竞选机制包括：
根据所述第一车辆编队中所有所述车辆所搭载的智能化传感器的类型、数量、性能进行加权打分，根据所述打分的结果进行排序，将评分最高的所述车辆确定为所述第一车辆编队中的领队车辆。
7.根据权利要求6所述的车辆编队方法，其特征在于，
所述智能化传感器包括以下之一或其任意组合：激光雷达、毫米波雷达、多目摄像头、TOF摄像头、超声波传感器、高精地图。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆编队方法，其特征在于，所述通过鉴权机制与第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接，包括：
借助无线网络向云端发送连接密钥，获取所述第一车辆编队中的其他车辆的连接密钥，并按照预设的连接规则与所述第一车辆编队中的其他车辆建立WIFI通信连接。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一所述的车辆编队方法。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的车辆编队方法。
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|---|---|---|---|---|
| CN116994423A (zh) * | 2023-07-19 | 2023-11-03 | 暨南大学 | 车辆编队中轻量级、隐私保护的领队车辆选择***及方法 |
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| CN116994423A (zh) * | 2023-07-19 | 2023-11-03 | 暨南大学 | 车辆编队中轻量级、隐私保护的领队车辆选择***及方法 |
| CN116994423B (zh) * | 2023-07-19 | 2024-04-16 | 暨南大学 | 车辆编队中轻量级、隐私保护的领队车辆选择***及方法 |
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