CN115840242B - 定位结果解算方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种定位结果解算方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车载定位技术。所述方法通过卫星***中每个卫星的记录有表征卫星性能的数据的描述信息，从卫星***中筛选出多个可用卫星，再对所有可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数，最后对所述多个第一浮点迷糊度参数进行固定处理，以提高定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解，从而能够适配消费级的低成本GNSS模组，减少低质量的卫星观测值对PPP‑RTK定位结果解算过程的影响，提高定位结果的解算效率。
Description
技术领域
本发明涉及车载定位技术领域，具体而言，涉及一种定位结果解算方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶技术的实现，依赖于“感知”与“决策”两类技术的不断发展，其中，“感知”类技术的核心之一便是车载定位技术。车载定位技术是依托全球卫星定位***（GlobalNavigation Satellite System，GNSS）的全天候、全方位等特点来实现为车辆提供实时的定位信息。
目前，主流的车载定位技术包括大气增强的精密单点定位技术（PrecisePointPsitioning-Real-Time Kinematic，PPP-RTK）。PPP-RTK定位结果解算过程受卫星观测值的质量影响，当卫星观测值的不稳定时，定位结果的解算速率较慢。而卫星观测值的质量取决于GNSS模组的性能，一些消费级的低成本GNSS模组的卫星观测值的质量往往较低。因此，如何适配消费级的低成本GNSS模组，减少低质量的卫星观测值对PPP-RTK定位结果解算过程的影响是本领域技术人员需要解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种定位结果解算方法、装置、电子设备和存储介质，其能够减少低质量的卫星观测值对PPP-RTK定位结果解算过程的影响。
本发明实施例的技术方案可以这样实现：
第一方面，本发明实施例提供一种定位结果解算方法，所述方法包括：
根据卫星***中每个卫星的描述信息，从所述卫星***中筛选出多个可用卫星，所述描述信息记录有表征卫星性能的数据；
对所有所述可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数；
对所述多个第一浮点模糊度参数进行固定处理，以提高所述定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解。
可选地，所述根据卫星***中每个卫星的描述信息，从所述卫星***中筛选出多个可用卫星的步骤包括：
根据每个所述卫星的描述信息中记录的卫星属性、卫星高度角和卫星信噪比，从所述卫星***中筛选出全部第一候选卫星，其中，所述第一候选卫星的卫星属性不为地球同步轨道卫星，所述第一候选卫星的卫星高度角满足预设截止高度角，所述第一候选卫星的卫星信噪比满足预设截止信噪比；
将卫星观测值无残缺的每个所述第一候选卫星均作为第二候选卫星；
若所述第二候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第二候选卫星均作为所述可用卫星。
可选地，所述方法还包括：
若所述第二候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有电离层延迟参数的每个所述第二候选卫星均作为第三候选卫星；
若所述第三候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第三候选卫星均作为所述可用卫星。
可选地，所述方法还包括：
若所述第三候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有针对电离层延迟参数的质量因子的每个所述第三候选卫星均作为第四候选卫星；
若所述第四候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第四候选卫星均作为所述可用卫星。
可选地，所述方法还包括：
若所述第四候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中卫星属性不为倾斜地球同步轨道卫星的每个所述第四候选卫星均作为第五候选卫星；
若所述第五候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第五候选卫星均作为所述可用卫星。
可选地，所述方法还包括：
若所述第五候选卫星的数量大于第一预设阈值，则根据描述信息中的卫星编号，从所有所述第五候选卫星中确定出第一预设阈值个所述可用卫星。
可选地，所述对所述多个第一浮点模糊度参数进行固定处理的步骤包括：
对所述多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二浮点模糊度参数集；
对所述第二浮点模糊度参数集进行多频率固定处理，得到整数模糊度参数集；
利用所述整数模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述定位结果固定解。
可选地，所述对所述多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二模糊度参数集的步骤包括：
针对任一所述可用卫星，将所述可用卫星对应的第一浮点模糊度参数进行宽巷组合，得到所述可用卫星对应的模糊度组合值；
利用所述可用卫星对应的模糊度组合值与预先选取的参考卫星的模糊度组合值组建单差方程，得到所述可用卫星对应的单差模糊度参数；
遍历每个所述可用卫星，得到每个所述可用卫星对应的单差模糊度参数；
根据每个所述可用卫星的描述信息，对所有所述可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集；
对所述单差模糊度参数集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到所述宽巷模糊度参数集；
利用所述宽巷模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述第二浮点模糊度参数集。
可选地，所述描述信息包括UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，所述根据每个所述可用卫星的描述信息，对所有所述可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集的步骤包括：
根据每个所述可用卫星的UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，从所有所述可用卫星中确定出全部第一待定卫星，其中，所述第一待定卫星的UPD产品描述不为空，所述第一待定卫星的连续观测历元数不小于预设最小历元数，所述第一待定卫星的取整成功率校验记录为通过；
若所述第一待定卫星的数量不大于第二预设阈值，则将每个所述第一待定卫星对应的单差模糊度参数添加进所述单差模糊度参数集。
可选地，所述方法还包括：
若所述第一待定卫星的数量大于第二预设阈值，则获取每个所述第一待定卫星的验后相位残差；
根据每个所述第一待定卫星的验后相位残差，从所有所述第一待定卫星中确定出全部第二待定卫星，所述第二待定卫星的验后相位残差满足预设筛选条件；
若所述第二待定卫星的数量不大于第二预设阈值，则将每个所述第二待定卫星对应的单差模糊度参数添加进所述单差模糊度参数集。
可选地，所述验后相位残差包括多个针对不同观测频率的残差值，所述根据每个所述第一待定卫星的验后相位残差，从所有所述第一待定卫星中确定出全部第二待定卫星的步骤包括：
针对任一所述第一待定卫星，若所述第一待定卫星的每个观测频率的残差值均不大于预设残差门限，则将所述第一待定卫星作为第二待定卫星；
遍历每个所述第一待定卫星，得到全部所述第二待定卫星。
可选地，所述方法还包括：
若所述第二待定卫星的数量大于第二预设阈值，则根据每个所述第二待定卫星的描述信息中的卫星编号，从所有所述第二待定卫星中确定出第二预设阈值个目标卫星；
将每个所述目标卫星对应的单差模糊度参数添加进所述单差模糊度参数集。
可选地，所述第二浮点模糊度参数集包括第一观测频率对应子集和第二观测频率对应地子集，所述对所述第二浮点模糊度参数集进行多频率固定处理，得到整数模糊度参数集的步骤包括：
对第一观测频率对应的子集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到第一观测频率对应的子集固定结果；
对第二观测频率对应的子集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到第二观测频率对应的子集固定结果；
根据所述第一观测频率对应的子集固定结果和所述第二观测频率对应的子集固定结果，得到所述整数模糊度参数集。
可选地，所述根据所述第一观测频率对应的子集固定结果和所述第二观测频率对应的子集固定结果，得到所述整数模糊度参数集的步骤包括：
若所述第一观测频率对应的子集固定结果满足预设条件、且所述第二观测频率对应的子集固定结果不满足预设条件，则将所述第一观测频率对应的子集固定结果作为所述整数模糊度参数集；
若所述第一观测频率对应的子集固定结果不满足预设条件、且所述第二观测频率对应的子集固定结果满足预设条件，则将所述第二观测频率对应的子集固定结果作为所述整数模糊度参数集。
可选地，所述根据所述第一观测频率对应的子集固定结果和所述第二观测频率对应的子集固定结果，得到所述整数模糊度参数集的步骤还包括：
若所述第一观测频率对应的子集固定结果和所述第二观测频率对应的子集固定结果均满足预设条件，则分别利用所述第一观测频率对应的子集固定结果和所述第二观测频率对应的子集固定结果约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述第一观测频率对应的滤波结果和所述第二观测频率对应的滤波结果；
计算所述第一观测频率对应的滤波结果与所述第二观测频率对应的滤波结果之间的偏差；
若所述偏差不大于预设偏差门限值，则将第一观测频率对应的子集固定结果作为所述整数模糊度参数集。
第二方面，本发明实施例提供一种定位结果解算装置，所述装置包括：
筛选模块，用于根据卫星***中每个卫星的描述信息，从所述卫星***中筛选出多个可用卫星，所述描述信息记录有表征卫星性能的数据；
处理模块，用于对所有所述可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数；
固定模块，用于对所述多个第一浮点模糊度参数进行固定处理，以提高所述定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如前述第一方面所述的定位结果解算方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述的定位结果解算方法。
相较于现有技术，本发明实施例提供的一种定位结果解算方法通过卫星***中每个卫星的记录有表征卫星性能的数据的描述信息，从卫星***中筛选出多个可用卫星，再对所有可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数，最后对多个第一浮点模糊度参数进行固定处理，以提高所述定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解，从而能够适配消费级的低成本GNSS模组，减少低质量的卫星观测值对PPP-RTK定位结果解算过程的影响，提高定位结果的解算效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的一种定位结果解算方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种可用卫星的筛选流程示例图；
图3为本发明实施例提供的一种单差模糊度参数筛选流程示例图；
图4为本发明实施例提供的一种定位结果解算装置的功能单元框图；
图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意框图。
图标：100-定位结果解算装置；101-筛选模块；102-处理模块；103-固定模块；200-电子设备；210-存储器；220-处理器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
为了适配消费级的低成本GNSS模组，减少低质量的卫星观测值对PPP-RTK定位结果解算过程的影响，提高定位结果的解算效率，本发明实施例提供了一种定位结果解算方法，下面将进行详细介绍。
请参照图1，该定位结果解算方法包括步骤S101~S103。
S101，根据卫星***中每个卫星的描述信息，从卫星***中筛选出多个可用卫星。
其中，描述信息记录有表征卫星性能的数据，例如卫星属性、卫星高度角、卫星高度角等。
可以理解地，可用卫星是从卫星***筛选出的性能较好的卫星，其卫星观测值将用于进行PPP-RTK定位结果解算。
作为一种可能的实现方式，步骤S101的实现过程可以如下：
S101-1，根据每个卫星的描述信息中记录的卫星属性、卫星高度角和卫星信噪比，从卫星***中筛选出全部第一候选卫星。
其中，第一候选卫星的卫星属性不为地球同步轨道卫星（地球同步轨道卫星的轨道不稳定），第一候选卫星的卫星高度角满足预设截止高度角，第一候选卫星的卫星信噪比满足预设截止信噪比。
S101-2，将卫星观测值无残缺的每个第一候选卫星均作为第二候选卫星。
其中，卫星观测值包括伪距、载波相位、多普勒以及信噪比（Signal-NoiseRatio）等。
在本发明实施例中，卫星***可以有多个观测频率，通常情况下，卫星包括L1频率和L2频率，在定位结果解算过程中一般习惯性使用L1频率。
作为一种可能的实现方式，若L1频率的卫星观测值残缺，即缺少伪距、载波相位、多普勒或信噪比等，则该第一候选卫星需要被剔除，即不能作为第二候选卫星。
S101-3，若第二候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个第二候选卫星均作为可用卫星。
其中，第一预设阈值可以根据实际需要进行设定。
示例性地，假设第一预设阈值为M，由步骤S101-1~S101-2的流程得到的第二候选卫星的数量为n1。当n1<M或n1= M时，则可以将n1个第二候选卫星均作为可用卫星。当n1>M时，则需要对n1个第二候选卫星再次进行筛选。
因此，步骤S101的实现过程还包括：
S101-4，若第二候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有电离层延迟参数的每个第二候选卫星均作为第三候选卫星。
其中，电离层延迟参数（简称STEC）往往由运营商提供，一般情况下，运营商基站具有较优的观测条件，当卫星的描述信息中未记录有该数据时，意味着该卫星的信号可能存在原因不明的问题，因此，可以将STEC作为判断卫星的可用性的标准。
S101-5，若第三候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个第三候选卫星均作为可用卫星。
示例性地，假设第一预设阈值为M，由步骤S101-1~S101-4的流程得到的第三候选卫星的数量为n2。当n2<M或n2= M时，则可以将n2个第三候选卫星均作为可用卫星。当n2>M时，则需要对n2个第三候选卫星再次进行筛选。
因此，步骤S101的实现过程还包括：
S101-6，若第三候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有针对电离层延迟参数的质量因子的每个第三候选卫星均作为第四候选卫星。
其中，针对电离层延迟参数的质量因子（简称QI_STEC）也可以作为判断卫星的可用性的标准，对于描述信息中记录了STEC但未记录QI_STEC的卫星，意味着运营商不承诺卫星的信号精度。
S101-7，若第四候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个第四候选卫星均作为可用卫星。
示例性地，假设第一预设阈值为M，由步骤S101-1~S101-6的流程得到的第四候选卫星的数量为n3。当n3<M或n3= M时，则可以将n3个第四候选卫星均作为可用卫星。当n3>M时，则需要对n3个第四候选卫星再次进行筛选。
因此，步骤S101的实现过程还包括：
S101-8，若第四候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中卫星属性不为倾斜地球同步轨道卫星的每个第四候选卫星均作为第五候选卫星。
其中，倾斜地球同步轨道卫星的轨道相对不稳定，因此，在经历上述步骤得到的步骤S101-1~S101-6的流程得到的第四候选卫星的数量仍大于第一预设阈值时，则将“卫星属性是否为倾斜地球同步轨道卫星”作为筛选标准。
S101-9，若第五候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个第五候选卫星均作为可用卫星。
示例性地，假设第一预设阈值为M，由步骤S101-1~S101-6的流程得到的第五候选卫星的数量为n4。当n4<M或n4= M时，则可以将n4个第五候选卫星均作为可用卫星。当n4>M时，则需要对n4个第五候选卫星再次进行筛选。
因此，步骤S101的实现过程还包括：
S101-10，若第五候选卫星的数量大于第一预设阈值，则根据描述信息中的卫星编号，从所有第五候选卫星中确定出第一预设阈值个可用卫星。
可选地，可以将所有第五候选卫星按照卫星编号从小到大进行排序，再从排列后的首个第五候选卫星开始，依次将第一预设阈值个第五候选卫星作为可用卫星。
可选地，可以将所有第五候选卫星按照卫星编号将从大到小进行排序，再从排列后的首个第五候选卫星开始，依次将第一预设阈值个第五候选卫星作为可用卫星。
针对上述步骤S101的可能的实现步骤，下面参见图2给出一种示例说明。
如图2所示，可用卫星的筛选过程以分为必要筛选步骤和非必要筛选步骤。
必要步骤依次为：
步骤（1）、从卫星***中筛选出卫星高度角满足预设截止高度角、卫星信噪比满足预设截止信噪比的卫星；
步骤（2）、从步骤（1）筛选出的卫星中，剔除卫星属性为地球同步轨道卫星的所有卫星；
步骤（3）、从步骤（2）筛选出的卫星中，剔除卫星观测值残缺的所有卫星。
若步骤（3）筛出的卫星的数量大于设定的阈值，则要对步骤（3）筛出的卫星进行以下非必要步骤。
可以理解地，非必须步骤是否执行取决于当前已筛选出的卫星的数量是否大于设定的阈值，如果当前已筛选出的卫星的数量不大于设定的阈值时，则不进行后续的非必要步骤。
步骤（4）、从步骤（3）筛选出的卫星中，剔除运营商未提供电离层延迟参数STEC的所有卫星。
若步骤（4）筛出的卫星的数量依然大于设定的阈值，则执行步骤（5）。
步骤（5）、从步骤（4）筛选出的卫星中，剔除运营商未承诺针对电离层延迟参数的质量因子QI_STEC的所有卫星。
若步骤（5）筛出的卫星的数量依然大于设定的阈值，则执行步骤（6）。
步骤（6）、从步骤（5）筛选出的卫星中，剔除卫星属性为倾斜地球同步轨道卫星的所有卫星。
若步骤（6）筛出的卫星的数量依然大于设定的阈值，则执行步骤（7）。
步骤（7）、将步骤（6）筛出的卫星按照卫星编号进行排序，再从排列后的首个卫星开始，依次将满足设定阈值个卫星作为可用卫星。
S102，对所有可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数。
在本发明实施例中，需对每个可用卫星的卫星观测值构建如下非组合观测方程：
L =p+dtr-dts-Tion+Ttrop+N+upd+eL
P=p+dtr-dts+Tion+Ttrop+DCBs-DCBr+eP
式中，L为载波相位观测值、P为伪距观测值、p为卫星至接收机的距离、dtr为接收机钟差、dts为卫星钟差、Tion为对流层延迟、Ttrop为对流层延迟、DCBs为卫星端的硬件延迟、DCBr为接收机端的硬件延迟、upd为未校正相位延迟、eL为相位观测值误差、eP为伪距观测值误差、N为模糊度参数；
需要注意地是，每个可用卫星的卫星观测值都可以构建一个伪距方程和一个载波相位方程，由所有可用卫星的伪距方程和载波相位方程共同组成一个非组合观测方程组。
对非组合观测方程组进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数。
S103，对多个第一浮点模糊度参数进行固定处理，以提高定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解。
作为一种可能的实现方式，步骤S103的实现过程可以包括：
S103-1，对多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二模糊度参数集。
通常情况下，由于卫星***存在观测频率L1和L2，因此对L1频率下的非组合观测方程组进行卡尔曼滤波，可以得到第一浮点模糊度参数N1，对L2频率下的非组合观测方程组进行卡尔曼滤波，可以得到第一浮点模糊度参数N2。
可选地，步骤S103-1的实现过程可以如下：
S103-1-1，针对任一可用卫星，将所可用卫星对应的第一浮点模糊度参数进行宽巷组合，得到可用卫星对应的模糊度组合值。
在本发明实施例中，将可用卫星的第一浮点模糊度参数N1与N2进行宽巷组合，得到可用卫星对应的模糊度组合值N1+2。
S103-1-2，利用可用卫星对应的模糊度组合值与预先选取的参考卫星的模糊度组合值组建单差方程，得到可用卫星对应的单差模糊度参数。
其中，参考卫星的选取主要是以及几何精度因子RDOP值最小，即将所有可用卫星分别作为参考卫星进行RDOP计算，最终选出使RDOP值最小的可用卫星作为参考卫星。另外，也可以在所有可用卫星中选取高度角最大的作为参考卫星。
单差方程的表达形式为N’= N1+2-(N1+2)’，式中，N’为可用卫星的单差模糊度参数，N1+2为可用卫星的模糊度组合值，(N1+2)’为参考卫星的模糊度组合值。
遍历每个可用卫星，对每个可用卫星均进行步骤S103-1-1~S103-1-2的流程，可以得到每个可用卫星对应的单差模糊度参数。
S103-1-3，根据每个可用卫星的描述信息，对所有可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集。
其中，描述信息包括UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录。
可选地，步骤S103-1-3的实现过程如下：
S103-1-3a，根据每个可用卫星的UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，从所有可用卫星中确定出全部第一待定卫星。
其中，第一待定卫星的UPD产品描述不为空，第一待定卫星的连续观测历元数不小于预设最小历元数，第一待定卫星的取整成功率校验记录为通过。
S103-1-3b，若第一待定卫星的数量不大于第二预设阈值，则将每个第一待定卫星对应的单差模糊度参数添加进单差模糊度参数集。
其中，第二预设阈值可以根据实际需要进行设定。
示例性地，假设第二预设阈值为K，由步骤S103-1-3a的流程得到的第一待定卫星的数量为m1。m1<K或m1= K时，则可以将m1个第一待定卫星对应的单差模糊度参数添加进单差模糊度参数集。当m1>K时，则需要对m1个第一待定卫星再次进行筛选。
因此，步骤S103-1-3的实现过程还包括：
S103-1-3c，若第一待定卫星的数量大于第二预设阈值，则获取每个第一待定卫星的验后相位残差。
其中，验后相位残差是在对第一待定卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波时产生的。
S103-1-3d，根据每个第一待定卫星的验后相位残差，从所有第一待定卫星中确定出全部第二待定卫星。
其中，第二待定卫星的验后相位残差满足预设筛选条件。
由于验后相位残差包括多个针对不同观测频率的残差值，可以理解地，预设筛选条件是指每个观测频率的残差值均不大于预设残差门限。
因此，步骤S103-1-3d的实现过程可以如下：
针对任一第一待定卫星，若第一待定卫星的每个观测频率的残差值均不大于预设残差门限，则将第一待定卫星作为第二待定卫星；
遍历每个第一待定卫星，得到全部第二待定卫星。
示例性地，假设第一待定卫星的验后相位残差包括在观测频率L1下的残差值L1res，在观测频率L2下的残差值L2res，预设残差门限值为0.02。
若L1res>0.02和/或L2res>0.02，则意味着该第一待定卫星不能作为第二待定卫星。
若L1res<=0.02且L2res<=0.02，则可以将该第一待定卫星作为第二待定卫星。
S103-1-3e，若第二待定卫星的数量不大于第二预设阈值，则将每个第二待定卫星对应的单差模糊度参数添加进单差模糊度参数集。
示例性地，假设第二预设阈值为K，由步骤S103-1-3a~S103-1-3d的流程得到的第二待定卫星的数量为m2。m2<K或m2= K时，则可以将m2个第二待定卫星对应的单差模糊度参数添加进单差模糊度参数集。当m2>K时，则需要对m2个第一待定卫星再次进行筛选。
因此，步骤S103-1-3的实现过程还包括：
S103-1-3f，若第二待定卫星的数量大于第二预设阈值，则根据每个第二待定卫星的描述信息中的卫星编号，从所有第二待定卫星中确定出第二预设阈值个目标卫星。
可选地，可以将所有第二待定卫星按照卫星编号从小到大进行排序，再从排列后的首个第二待定卫星开始，依次将第二预设阈值个第二待定卫星作为目标卫星。
可选地，可以将所有第二待定卫星按照卫星编号将从大到小进行排序，再从排列后的首个第二待定卫星开始，依次将第二预设阈值个第二待定卫星作为目标卫星。
在另一可能的实现方式中，对于第二待定卫星的数量大于第二预设阈值的情况，可以将求取每个第二待定卫星的各观测频率残差值之和，并按照各观测频率残差值之和从小到大将所有第二待定卫星进行排序，再再从排列后的首个第二待定卫星开始，依次将第二预设阈值个第二待定卫星作为目标卫星。
S103-1-3g，将每个目标卫星对应的单差模糊度参数添加进单差模糊度参数集。
针对上述步骤S103-1-3的可能的实现步骤，下面参见图3给出一种示例说明。
如图3所示，单差模糊度参数的筛选过程包括必要步骤和非必要步骤。
必要步骤依次为：
步骤（1）、将UPD产品描述不为空的可用卫星的单差模糊度参数保留，其余卫星的单差模糊度参数进行剔除。
步骤（2）、对步骤（1）筛选出的单差模糊度参数，将连续观测历元数不小于预设最小历元数的可用卫星的单差模糊度参数保留，其余卫星的单差模糊度参数进行剔除；
步骤（3）、对步骤（2）筛选出的单差模糊度参数，将取整成功率校验记录为通过的可用卫星的单差模糊度参数保留，其余卫星的单差模糊度参数进行剔除。
若步骤（3）筛出的单差模糊度参数的数量大于设定的阈值，则要对步骤（3）筛出的单差模糊度参数进行以下非必要步骤。
可以理解地，非必须步骤是否执行取决于当前已筛选出的单差模糊度参数的数量是否大于设定的阈值，如果当前已筛选出的单差模糊度参数的数量不大于设定的阈值时，则不进行后续的非必要步骤。
步骤（4）、对步骤（3）筛选出的单差模糊度参数，将验后相位残差满足预设筛选条件的卫星的单差模糊度参数保留，其余卫星的单差模糊度参数进行剔除。
若步骤（4）筛出的单差模糊度参数的数量依然大于设定的阈值，则执行步骤（5）。
步骤（5）、将步骤（4）筛出单差模糊度参数按照对应卫星的卫星编号进行排序，再从排列后的首个单差模糊度参数开始，依次将满足设定阈值个单差模糊度参数添加单差模糊度参数集。
S103-1-4，对单差模糊度参数集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到宽巷模糊度参数集。
在本发明实施例中，通过对单差模糊度参数集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，来实现对单差模糊度参数集的固定。
S103-1-5，利用宽巷模糊度参数集，约束对所有可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述第二浮点模糊度参数集.
S103-2，对第二浮点模糊度参数集进行多频率固定处理，得到整数模糊度参数集。
其中，第二浮点模糊度参数集包括第一观测频率对应子集和第二观测频率对应地子集，第一观测频率即为前述的L1频率，第二观测频率即为前述的L2频率。
可选地，步骤S103-2的实现过程可以如下：
S103-2-1，对第一观测频率对应的子集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到第一观测频率对应的子集固定结果。
在本发明实施例中，通过对第一观测频率对应的子集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，来实现对第一观测频率对应的子集进行固定。
S103-2-2，对第二观测频率对应的子集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到第二观测频率对应的子集固定结果。
S103-2-3，根据第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果，得到整数模糊度参数集。
在本发明实施例中，通过对第二观测频率对应的子集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，来实现对第二观测频率对应的子集进行固定。
在本发明实施例中，步骤S103-2-3执行时可能出现以下情况。
情况一、第一观测频率对应的子集固定结果满足预设条件、且第二观测频率对应的子集固定结果不满足预设条件。
其中，预设条件是指对子集进行LAMBDA搜索的结果通过了ratio检验和固定成功率检验，即子集固定成功。
当第一观测频率对应的子集固定成功，第二观测频率对应的子集固定不成功时，将第一观测频率对应的子集固定结果作为整数模糊度参数集。
情况二、第一观测频率对应的子集固定结果不满足预设条件、且第二观测频率对应的子集固定结果满足预设条件。
当第一观测频率对应的子集固定不成功，第二观测频率对应的子集固定成功时，将第二观测频率对应的子集固定结果作为整数模糊度参数集。
情况三、第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果均满足预设条件。
当第一观测频率对应的子集和第二观测频率对应的子集均固定成功时，相应地处理流程如下：
首先，分别利用第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到第一观测频率对应的滤波结果和第二观测频率对应的滤波结果；
然后，计算第一观测频率对应的滤波结果与第二观测频率对应的滤波结果之间的偏差；
最后，若偏差不大于预设偏差门限值，则将第一观测频率对应的子集固定结果作为整数模糊度参数集。
其中，滤波结果是指位置坐标，滤波结果之间的偏差是指两个位置坐标之间的空间差距。
可以理解地，若偏差大于预设偏差门限值，则意味着第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果均不能作为整数模糊度参数集。
情况四、第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果均不满足预设条件。
该情况下，第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果均不能作为整数模糊度参数集。
S103-3，利用整数模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到定位结果固定解。
其中，定位结果固定解包括整数格式的位置坐标p。
相较于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
（1）根据卫星***中每个卫星的记录有表征卫星性能的数据的描述信息，从卫星***中筛选出第一预设阈值个可用卫星，从而限制参与卡尔曼滤波的卫星数，降低卡尔曼滤波算法的资源消耗，能够适配消费级的低成本GNSS模组，减少低质量的卫星观测值对PPP-RTK定位结果解算过程的影响。
（2）通过所对有可用卫星的单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集，从而限制参与固定处理的单差模糊度参数个数，降低固定处理算法的资源消耗，提高定位结果的解算效率。
（3）利用不同观测频率下的模糊度固定结果确定用于约束卫星观测值的卡尔曼滤波的整数模糊度参数集，从而提高模糊度固定结果的准确性。
为了执行上述方法实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面分别给出一种定位结果解算装置100的实现方式。
请参照图4，该定位结果解算装置100包括筛选模块101、处理模块102以及固定模块103。
筛选模块101，用于根据卫星***中每个卫星的描述信息，从卫星***中筛选出多个可用卫星，描述信息记录有表征卫星性能的数据。
处理模块102，用于对所有可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数。
固定模块103，用于对多个第一浮点模糊度参数进行固定处理，以提高定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解。
可选地，筛选模块101具体用于根据每个卫星的描述信息中记录的卫星属性、卫星高度角和卫星信噪比，从卫星***中筛选出全部第一候选卫星，其中，第一候选卫星的卫星属性不为地球同步轨道卫星，第一候选卫星的卫星高度角满足预设截止高度角，第一候选卫星的卫星信噪比满足预设截止信噪比；将卫星观测值无残缺的每个第一候选卫星均作为第二候选卫星；若第二候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个第二候选卫星均作为可用卫星。
可选地，筛选模块101还具体用于若第二候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有电离层延迟参数的每个第二候选卫星均作为第三候选卫星；若第三候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个第三候选卫星均作为可用卫星。
可选地，筛选模块101还具体用于若第三候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有针对电离层延迟参数的质量因子的每个第三候选卫星均作为第四候选卫星；若第四候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个第四候选卫星均作为可用卫星。
可选地，筛选模块101还具体用于若第四候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中卫星属性不为倾斜地球同步轨道卫星的每个第四候选卫星均作为第五候选卫星；若第五候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个第五候选卫星均作为可用卫星。
可选地，筛选模块101还具体用于若第五候选卫星的数量大于第一预设阈值，则根据描述信息中的卫星编号，从所有第五候选卫星中确定出第一预设阈值个可用卫星。
可选地，固定模块103具体用于对多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二浮点模糊度参数集；对第二浮点模糊度参数集进行多频率固定处理，得到整数模糊度参数集；利用整数模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到定位结果固定解。
可选地，固定模块103在用于对多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二模糊度参数集时，具体用于针对任一可用卫星，将可用卫星对应的第一浮点模糊度参数进行宽巷组合，得到可用卫星对应的模糊度组合值；利用可用卫星对应的模糊度组合值与预先选取的参考卫星的模糊度组合值组建单差方程，得到可用卫星对应的单差模糊度参数；遍历每个可用卫星，得到每个可用卫星对应的单差模糊度参数；根据每个可用卫星的描述信息，对所有可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集；单差模糊度参数集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到宽巷模糊度参数集；利用所述宽巷模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述第二浮点模糊度参数集。
可选地，描述信息包括UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，固定模块103在用于根据每个可用卫星的描述信息，对所有可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集时，具体用于根据每个可用卫星的UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，从所有可用卫星中确定出全部第一待定卫星，其中，第一待定卫星的UPD产品描述不为空，第一待定卫星的连续观测历元数不小于预设最小历元数，第一待定卫星的取整成功率校验记录为通过；若第一待定卫星的数量不大于第二预设阈值，则将每个第一待定卫星对应的单差模糊度参数添加进单差模糊度参数集。
可选地，固定模块103还具体用于若第一待定卫星的数量大于第二预设阈值，则获取每个第一待定卫星的验后相位残差；根据每个第一待定卫星的验后相位残差，从所有第一待定卫星中确定出全部第二待定卫星，第二待定卫星的验后相位残差满足预设筛选条件；若第二待定卫星的数量不大于第二预设阈值，则将每个第二待定卫星对应的单差模糊度参数添加进单差模糊度参数集。
可选地，验后相位残差包括多个针对不同观测频率的残差值，固定模块103在用于根据每个第一待定卫星的验后相位残差，从所有第一待定卫星中确定出全部第二待定卫星时，具体用于针对任一第一待定卫星，若第一待定卫星的每个观测频率的残差值均不大于预设残差门限，则将第一待定卫星作为第二待定卫星；遍历每个第一待定卫星，得到全部第二待定卫星。
可选地，固定模块103还具体用于若第二待定卫星的数量大于第二预设阈值，则根据每个第二待定卫星的描述信息中的卫星编号，从所有第二待定卫星中确定出第二预设阈值个目标卫星；将每个目标卫星对应的单差模糊度参数添加进单差模糊度参数集。
可选地，第二浮点模糊度参数集包括第一观测频率对应子集和第二观测频率对应地子集，固定模块103在用于对第二浮点模糊度参数集进行多频率固定处理，得到整数模糊度参数集时，具体用于对第一观测频率对应的子集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到第一观测频率对应的子集固定结果；对第二观测频率对应的子集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到第二观测频率对应的子集固定结果；根据第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果，得到整数模糊度参数集。
可选地，固定模块103在用于根据第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果，得到整数模糊度参数集时，具体用于若第一观测频率对应的子集固定结果满足预设条件、且第二观测频率对应的子集固定结果不满足预设条件，则将第一观测频率对应的子集固定结果作为整数模糊度参数集；若第一观测频率对应的子集固定结果不满足预设条件、且第二观测频率对应的子集固定结果满足预设条件，则将第二观测频率对应的子集固定结果作为整数模糊度参数集。
可选地，固定模块103在用于根据第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果，得到整数模糊度参数集时，具体用于若第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果均满足预设条件，则分别利用第一观测频率对应的子集固定结果和第二观测频率对应的子集固定结果约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到第一观测频率对应的滤波结果和第二观测频率对应的滤波结果；计算第一观测频率对应的滤波结果与第二观测频率对应的滤波结果之间的偏差；若偏差不大于预设偏差门限值，则将第一观测频率对应的子集固定结果作为整数模糊度参数集。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的定位结果解算装置100的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
进一步地，本发明实施例还提供了一种电子设备200，请参照图5，电子设备200可以包括存储器210和处理器220。
其中，处理器220可以是一个通用的中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(Application-SpecificIntegrated Circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制上述方法实施例提供的定位结果解算方法的程序执行的集成电路。
存储器210可以是ROM或可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmabler-Only MEMory，EEPROM)、只读光盘(CompactdiscRead-Only MEMory，CD-ROM)或其它光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器210可以是独立存在，通过通信总线与处理器220相连接。存储器210也可以和处理器220集成在一起。其中，存储器210用于存储执行本申请方案的机器可执行指令。处理器220用于执行存储器210中存储的机器可执行指令，以实现上述的方法实施例。
本发明实施例还提供一种包含计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序在被执行时可以用于执行上述的方法实施例提供的定位结果解算方法中的相关操作。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (16)
1.一种定位结果解算方法，其特征在于，所述方法包括：
根据卫星***中每个卫星的描述信息，从所述卫星***中筛选出多个可用卫星，所述描述信息记录有表征卫星性能的数据；
对所有所述可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数；
对所述多个第一浮点模糊度参数进行固定处理，以提高所述定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解；
所述对所述多个第一浮点模糊度参数进行固定处理的步骤包括：
对所述多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二浮点模糊度参数集；
对所述第二浮点模糊度参数集进行多频率固定处理，得到整数模糊度参数集；
利用所述整数模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述定位结果固定解；
所述对所述多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二浮点模糊度参数集的步骤包括：
针对任一所述可用卫星，将所述可用卫星对应的第一浮点模糊度参数进行宽巷组合，得到所述可用卫星对应的模糊度组合值；
利用所述可用卫星对应的模糊度组合值与预先选取的参考卫星的模糊度组合值组建单差方程，得到所述可用卫星对应的单差模糊度参数；
遍历每个所述可用卫星，得到每个所述可用卫星对应的单差模糊度参数；
根据每个所述可用卫星的描述信息，对所有所述可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集，所述描述信息包括UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录；
对所述单差模糊度参数集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到宽巷模糊度参数集；
利用所述宽巷模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述第二浮点模糊度参数集。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据卫星***中每个卫星的描述信息，从所述卫星***中筛选出多个可用卫星的步骤包括：
根据每个所述卫星的描述信息中记录的卫星属性、卫星高度角和卫星信噪比，从所述卫星***中筛选出全部第一候选卫星，其中，所述第一候选卫星的卫星属性不为地球同步轨道卫星，所述第一候选卫星的卫星高度角满足预设截止高度角，所述第一候选卫星的卫星信噪比满足预设截止信噪比；
将卫星观测值无残缺的每个所述第一候选卫星均作为第二候选卫星；
若所述第二候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第二候选卫星均作为所述可用卫星。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第二候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有电离层延迟参数的每个所述第二候选卫星均作为第三候选卫星；
若所述第三候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第三候选卫星均作为所述可用卫星。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第三候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中记录有针对电离层延迟参数的质量因子的每个所述第三候选卫星均作为第四候选卫星；
若所述第四候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第四候选卫星均作为所述可用卫星。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第四候选卫星的数量大于第一预设阈值，则将描述信息中卫星属性不为倾斜地球同步轨道卫星的每个所述第四候选卫星均作为第五候选卫星；
若所述第五候选卫星的数量不大于第一预设阈值，则将每个所述第五候选卫星均作为所述可用卫星。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第五候选卫星的数量大于第一预设阈值，则根据描述信息中的卫星编号，从所有所述第五候选卫星中确定出第一预设阈值个所述可用卫星。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述描述信息包括UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，所述根据每个所述可用卫星的描述信息，对所有所述可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集的步骤包括：
根据每个所述可用卫星的UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录，从所有所述可用卫星中确定出全部第一待定卫星，其中，所述第一待定卫星的UPD产品描述不为空，所述第一待定卫星的连续观测历元数不小于预设最小历元数，所述第一待定卫星的取整成功率校验记录为通过；
若所述第一待定卫星的数量不大于第二预设阈值，则将每个所述第一待定卫星对应的单差模糊度参数添加进所述单差模糊度参数集。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一待定卫星的数量大于第二预设阈值，则获取每个所述第一待定卫星的验后相位残差；
根据每个所述第一待定卫星的验后相位残差，从所有所述第一待定卫星中确定出全部第二待定卫星，所述第二待定卫星的验后相位残差满足预设筛选条件；
若所述第二待定卫星的数量不大于第二预设阈值，则将每个所述第二待定卫星对应的单差模糊度参数添加进所述单差模糊度参数集。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述验后相位残差包括多个针对不同观测频率的残差值，所述根据每个所述第一待定卫星的验后相位残差，从所有所述第一待定卫星中确定出全部第二待定卫星的步骤包括：
针对任一所述第一待定卫星，若所述第一待定卫星的每个观测频率的残差值均不大于预设残差门限，则将所述第一待定卫星作为第二待定卫星；
遍历每个所述第一待定卫星，得到全部所述第二待定卫星。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第二待定卫星的数量大于第二预设阈值，则根据每个所述第二待定卫星的描述信息中的卫星编号，从所有所述第二待定卫星中确定出第二预设阈值个目标卫星；
将每个所述目标卫星对应的单差模糊度参数添加进所述单差模糊度参数集。
11.如权利要求1所述的方法，所述第二浮点模糊度参数集包括第一观测频率对应子集和第二观测频率对应地子集，所述对所述第二浮点模糊度参数集进行多频率固定处理，得到整数模糊度参数集的步骤包括：
对第一观测频率对应的子集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到第一观测频率对应的子集固定结果；
对第二观测频率对应的子集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到第二观测频率对应的子集固定结果；
根据所述第一观测频率对应的子集固定结果和所述第二观测频率对应的子集固定结果，得到所述整数模糊度参数集。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测频率对应的子集固定结果和所述第二观测频率对应的子集固定结果，得到所述整数模糊度参数集的步骤包括：
若所述第一观测频率对应的子集固定结果满足预设条件、且所述第二观测频率对应的子集固定结果不满足预设条件，则将所述第一观测频率对应的子集固定结果作为所述整数模糊度参数集；
若所述第一观测频率对应的子集固定结果不满足预设条件、且所述第二观测频率对应的子集固定结果满足预设条件，则将所述第二观测频率对应的子集固定结果作为所述整数模糊度参数集。
13.如权利要求要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测频率对应的子集固定结果和所述第二观测频率对应的子集固定结果，得到所述整数模糊度参数集的步骤还包括：
若所述第一观测频率对应的子集固定结果和所述第二观测频率对应的子集固定结果均满足预设条件，则分别利用所述第一观测频率对应的子集固定结果和所述第二观测频率对应的子集固定结果约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述第一观测频率对应的滤波结果和所述第二观测频率对应的滤波结果；
计算所述第一观测频率对应的滤波结果与所述第二观测频率对应的滤波结果之间的偏差；
若所述偏差不大于预设偏差门限值，则将第一观测频率对应的子集固定结果作为所述整数模糊度参数集。
14.一种定位结果解算装置，其特征在于，所述装置包括：
筛选模块，用于根据卫星***中每个卫星的描述信息，从所述卫星***中筛选出多个可用卫星，所述描述信息记录有表征卫星性能的数据；
处理模块，用于对所有所述可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数；
固定模块，用于对所述多个第一浮点模糊度参数进行固定处理，以提高所述定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解；
所述固定模块具体用于：
对所述多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二浮点模糊度参数集；
对所述第二浮点模糊度参数集进行多频率固定处理，得到整数模糊度参数集；
利用所述整数模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述定位结果固定解；
所述对所述多个第一浮点模糊度参数进行宽巷固定处理，得到第二浮点模糊度参数集的步骤包括：
针对任一所述可用卫星，将所述可用卫星对应的第一浮点模糊度参数进行宽巷组合，得到所述可用卫星对应的模糊度组合值；
利用所述可用卫星对应的模糊度组合值与预先选取的参考卫星的模糊度组合值组建单差方程，得到所述可用卫星对应的单差模糊度参数；
遍历每个所述可用卫星，得到每个所述可用卫星对应的单差模糊度参数；
根据每个所述可用卫星的描述信息，对所有所述可用卫星对应单差模糊度参数进行筛选，得到单差模糊度参数集，所述描述信息包括UPD产品描述、连续观测历元数以及取整成功率校验记录；
对所述单差模糊度参数集依次进行LAMBDA搜索，ratio检验和固定成功率检验，得到宽巷模糊度参数集；
利用所述宽巷模糊度参数集，约束对所有所述可用卫星的卫星观测值再次进行的卡尔曼滤波，得到所述第二浮点模糊度参数集。
15.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1~13任一项所述的定位结果解算方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~13任一项所述的定位结果解算方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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