CN115834740B - 基于数据报文通信的agv作业调度***与wms接口集成方法 - Google Patents
基于数据报文通信的agv作业调度***与wms接口集成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115834740B CN115834740B CN202310161664.5A CN202310161664A CN115834740B CN 115834740 B CN115834740 B CN 115834740B CN 202310161664 A CN202310161664 A CN 202310161664A CN 115834740 B CN115834740 B CN 115834740B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- message
- agv
- job
- wms
- scheduling system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
Landscapes
- Computer And Data Communications (AREA)
Abstract
本发明涉及基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，基于数据报文进行作业分配、作业修正、AGV小车控制、AGV小车状态信息获取、序列号同步和通信故障检测，数据报文的数据结构包括报文头、确认请求标志、序列号、来源、目的地、数据区、检验位、报文尾。本发明通过定义作业分配报文、作业修正报文，实现作业分配、作业状态报告、作业修正等作业接口集成过程；通过定义控制报文，WMS可以便捷的设置AGV小车的控制模式；通过定义信息获取报文，WMS可以随时获取AGV小车的状态信息；通过定义流控制报文实现报文应答并在出现错误时可进行重新同步操作；通过定义心跳连接报文，可在没有数据交互时进行数据链路的故障检测并建立新连接。
Description
技术领域
本发明涉及数字信息的传输，数据表示、数据识别、记录载体、记录载体的处理等技术领域，具体涉及一种基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法。
背景技术
数据通信技术在工业、商业中得到了大量、广泛的应用，每种通信技术因使用环境不同而不同，如基于串口RS-232、RS-485的通信技术，一般用于数据量不大、距离不长的应用场景；基于CAN总线的通信技术一般应用于和车辆相关的应用场景；而基于以太网（TCP/IP、UDP/IP）的通信技术则应用于通信数据量大、速度快的应用场景。
目前，AGV作业调度***与WMS（仓库管理***，Warehouse Management System）等第三方工业软件通常采用数据库中间表、Web Service/Web API以及基于以太网数据报（TCP/IP、UDP/IP）等接口集成方式进行通信，以实现AGV作业调度***与WMS的协同集成。采用数据库中间表的接口集成方式管理通信中接口信息的存储问题，但这种方式存在以下不足：需要定时扫描接口数据表内容进行接口集成，实时性不强。基于Web Service/Web API的接口集成方式则对开发人员要求较高，且一旦接口内容固定其可扩展性差。基于以太网UDP/IP是一种面向无连接的接口集成方式，对于要求实时掌握通信双方状态、根据双方通信状态来进行动态实时通信的场合不太适用。而基于以太网TCP/IP方式是一种基于面向连接的通信方式，可高速传输大量数据的通信方式，非常适合AGV作业调度***与WMS进行接口集成应用场景。
申请公布号为CN 113934189 A的中国专利文件公开了一种移动搬运机器人调度***及调度方法，在对比文件中，公开了基于数据报文的接口方式实现AGV***和MES/WMS的通讯管理、作业管理、库存管理等功能。但该文件并未公开AGV***和MES/WMS基于数据报文接口集成的具体形式，基于TCP/IP数据报文接口集成方式目前没有统一的标准、接口协议不规范，造成AGV自动调度***与WMS日常运维管理复杂、且容易出错，出错时问题难以得到快速排除。因此亟需一种标准化、模块化的数据报文通信的接口集成方式，来规范AGV作业调度***与WMS进行接口集成。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法以解决现有技术中基于TCP/IP数据报文接口集成方式目前没有统一的标准、接口协议不规范，造成AGV自动调度***与WMS日常运维管理复杂、且容易出错，出错时问题难以得到快速排除的技术问题。
为实现上述目的，本发明的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法采用以下技术方案：
基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，通信对象包括AGV作业调度***和WMS，二者采用数据报文进行通信，AGV作业调度***和WMS接口集成方法基于数据报文进行作业分配、作业修正、AGV小车控制、AGV小车状态信息获取、序列号同步和通信故障检测；所述数据报文的数据结构包括报文头、确认请求标志、序列号、来源、目的地、数据区、检验位、报文尾；
所述报文头用于定义报文开始标志的特殊数据；所述确认请求标志用于定义通信对方是否需要回复确认的数据标志；所述序列号用于发送端产生发送、接收端判断收到的报文的序列号是否与预期收到报文的序列号一致；所述来源用于定义通信发送报文一端的名称；所述目的地用于定义通信接收报文一端的名称；所述数据区为具体的报文内容；所述校验位是用于校验从所述确认请求标志开始至数据区结束其间数据完整性的特殊数据；所述报文尾用于定义报文结束标志的特殊数据；
数据报文包括作业分配报文、作业修正报文、控制报文、信息获取报文、流控制报文、心跳连接报文；
所述作业分配报文，用于WMS生成作业请求报文、AGV作业调度***生成作业状态报告报文和作业执行完成报文；
所述作业修正报文，用于WMS生成作业取消请求报文和作业更改请求报文、AGV作业调度***生成作业取消请求报告报文和作业更改请求报告报文；
所述控制报文，用于WMS生成AGV小车离线模式控制报文、在线模式控制报文；
所述信息获取报文，用于WMS生成AGV小车状态请求报文、AGV作业调度***生成AGV小车状态报告报文；
所述流控制报文，用于AGV作业调度***和WMS分别回应对方时生成肯定应答报文、否定应答报文以及在通信过程中序列号不一致时生成请求重新同步序列号报文；
所述心跳连接报文，用于AGV作业调度***和WMS在实时通信过程中出现没有数据交户时生成虚拟请求报文和虚拟应答报文。
进一步地，所述作业分配报文包括作业请求报文、作业状态报告报文、作业执行完成报文；作业分配执行过程中接口集成方法包括以下步骤：
S1：WMS向AGV作业调度***发送作业请求报文，AGV作业调度***收到后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构完整合格则产生作业调度指令并生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给WMS；WMS收到肯定应答报文后进行内部逻辑确认处理，收到否定应答报文后则重新生成新的作业请求报文，重新发送给AGV作业调度***；
S2：AGV作业调度***调度AGV小车执行取货任务，AGV小车取货完毕后AGV作业调度***生成作业状态报告报文并发送给WMS；WMS收到作业状态报告报文后对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格则生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后继续调度AGV小车执行卸货任务，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业状态报告报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业状态报告报文后进行内部库存逻辑处理；
S3：AGV作业调度***调度AGV小车执行卸货任务，AGV小车卸货完毕后AGV作业调度***生成作业状态报告报文并发送给WMS；WMS收到作业状态报告报文后对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后判断AGV小车作业是否执行完成，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业状态报告报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业状态报告报文后进行内部库存逻辑处理；
S4：若AGV小车作业执行完毕后AGV作业调度***生成作业执行完成报文并发送给WMS；WMS收到作业执行完成报文后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后处理作业完成业务逻辑，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业执行完成报文，重新发送给WMS；WMS收到合格的作业执行完成报文后进行内部作业完成逻辑处理。
进一步地，所述作业修正报文包括用于作业取消操作的作业取消请求报文和作业取消请求报告报文、用于作业更改操作的作业更改请求报文和作业更改请求报告报文；
所述作业取消请求报文用于WMS向AGV作业调度***发送作业取消操作，作业取消请求报告报文用于AGV作业调度***向WMS发送作业是否取消成功的回应报文；
所述作业更改请求报文用于WMS向AGV作业调度***发送作业参数更改操作，作业更改请求报告报文用于AGV作业调度***向WMS发送作业参数是否更改成功的回应报文。
进一步地，作业取消过程接口集成方法包括以下步骤：
S1：WMS向AGV作业调度***发送作业取消请求报文，AGV作业调度***收到后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给WMS；WMS收到肯定应答报文后进行内部逻辑确认处理，收到否定应答报文后则重新生成新的作业取消请求报文，重新发送给AGV作业调度***；
S2：AGV作业调度***向AGV小车发送取消当前作业指令，AGV小车根据当前状态判断是否可以取消当前作业，并向AGV作业调度***反馈取消状态；当前作业可取消时，AGV作业调度***取消当前作业并生成作业取消请求报告报文并发送给WMS；WMS接收到作业取消请求报告报文后，对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格来生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后进行内部逻辑处理，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业取消请求报告报文，重新发送给WMS；WMS收到合格的作业取消请求报告报文后进行内部逻辑处理；
S3：AGV作业调度***收到肯定应答报文后，生成作业执行完成报文并发送给WMS；WMS收到作业执行完成报文后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后处理作业完成业务逻辑，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业执行完成报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业执行完成报文后进行内部作业完成逻辑处理。
进一步地，作业更改过程中接口集成方法包括以下步骤：
S1：WMS向AGV作业调度***发送作业更改请求报文，AGV作业调度***收到后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给WMS；WMS收到肯定应答报文后进行内部逻辑确认处理，收到否定应答报文后则重新生成新的作业更改请求报文，重新发送给AGV作业调度***；
S2：AGV作业调度***向AGV小车发送更改当前作业指令，AGV小车根据当前状态判断是否可以更改当前作业并向AGV作业调度***反馈，当前作业可更改时，AGV作业调度***更改当前作业并生成作业更改请求报告报文并发送给WMS；WMS接收到作业更改请求报告报文后，对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后进行内部逻辑处理，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业更改请求报告报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业更改请求报告报文后进行内部逻辑处理；
S3：AGV作业调度***收到肯定应答报文后，WMS与AGV作业调度***转入作业分配接口集成步骤中。
进一步地，所述控制报文包括AGV小车离线模式控制报文、AGV小车在线模式控制报文；所述AGV小车离线模式控制报文用于对AGV小车进行离线操作，所述AGV小车在线模式控制报文用于对AGV小车进行在线操作。
进一步地，所述信息获取报文包括AGV小车状态请求报文、AGV小车状态报告报文；所述AGV小车状态请求报文用于WMS向AGV作业调度***获取AGV作业调度***中各台AGV小车的状态信息；所述AGV小车状态报告报文用于AGV作业调度***向WMS发送AGV作业调度***中各台AGV小车的状态信息。
进一步地，所述流控制报文包括应答报文和同步报文；
所述应答报文包括肯定应答报文和否定应答报文，用于WMS和AGV作业调度***生成回应对方的应答报文并对彼此接收到报文合格性的判断；
所述同步报文用于WMS和AGV作业调度***在通信过程中出现序列号不一致时，请求重新同步报文的序列号。
进一步地，通信故障检测过程中接口集成方法包括以下步骤：
S1：在双方在给定时间内没有作业数据交户时，任何一方发送虚拟请求报文，接收端在接收到虚拟请求报文后发送虚拟应答报文，发送端发送虚拟请求报文以及接收到虚拟应答报文后重置给定时间；
S2：若发送端发送虚拟请求报文后，在给定的时间内没有收到对方的任何回应，则断开与对方的通信连接，采用报警提示或/和尝试重新建立与对方的通信连接。
进一步地，所述序列号存在于AGV作业调度***与WMS接口集成的各种所述数据报文中，AGV作业调度***与WMS双方的序列号进行单独管理，序列号是由发送端生成并发送给接收端，接收端判断接收到的报文序列号是否与预期收到报文的序列号一致，若接收端验证序列号正确则正常读取报文，若接收端验证序列号不正确则需要请求与发送端进行序列号同步操作。
本发明的有益效果如下：本发明通过定义作业分配报文、作业修正报文，实现WMS与AGV作业调度***相关的作业生成、作业状态报告、作业取消、作业修正等作业接口集成过程；通过定义控制报文，WMS可以便捷的设置AGV小车的控制模式；通过定义信息获取报文，WMS可以随时获取AGV小车的状态信息；通过定义流控制报文可实现WMS与AGV作业调度***的相互交互报文的确认验证，并在出现错误时可进行重新同步操作；通过定义心跳连接报文，可在没有数据交互时进行虚拟请求报文和虚拟应答报文的互发，以进行数据链路的故障检测并重新建立通信连接。
附图说明
图1为本发明的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法的结构框图；
图2是本发明中使用数据报文的数据结构定义图；
图3是本发明的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法的流程图；
图4是本发明中作业分配报文的组成图；
图5是本发明中作业修正报文的组成图；
图6是本发明中控制报文的组成图；
图7是本发明中信息获取报文的组成图；
图8是本发明中流控制报文的组成图；
图9是本发明中心跳连接报文的组成图。
实施方式
本发明的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法的实施例：
如图1至图9所示，基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，其通信对象包括AGV作业调度***和WMS，二者采用数据报文进行通信。所使用的数据报文包括作业分配报文、作业修正报文、控制报文、信息获取报文、流控制报文、心跳连接报文。
作业分配报文，用于WMS生成作业请求报文、AGV作业调度***生成作业状态报告报文和作业执行完成报文。AGV小车作业执行完毕后AGV作业调度***生成作业执行完成报文，作业执行完成报文对应AGV小车当前作业执行完毕，可被重新分配作业任务。
作业修正报文包括用于作业取消操作的作业取消请求报文和作业取消请求报告报文、用于作业更改操作的作业更改请求报文和作业更改请求报告报文，其用于WMS生成作业取消请求报文和作业更改请求报文、AGV作业调度***生成作业取消请求报告报文和作业更改请求报告报文；作业取消请求报文用于WMS向AGV作业调度***发送作业取消操作，作业取消请求报告报文用于AGV作业调度***向WMS回应发送作业是否取消成功。作业更改请求报文用于WMS向AGV作业调度***发送作业参数更改操作，作业更改请求报告报文用于AGV作业调度***向WMS回应发送作业是否更改成功。
控制报文，用于WMS生成AGV小车离线模式控制报文、AGV小车在线模式控制报文。AGV小车离线模式控制报文用于对AGV小车进行离线操作，AGV小车在线模式控制报文用于对AGV小车进行在线操作。
信息获取报文，用于WMS生成AGV小车状态请求报文、AGV作业调度***生成AGV小车状态报告报文。AGV小车状态请求报文用于WMS向AGV作业调度***获取AGV作业调度***中各台AGV小车的状态信息；AGV小车状态报告报文用于AGV作业调度***向WMS发送***中各台AGV小车的状态信息。
流控制报文，用于AGV作业调度***和WMS分别回应对方时生成肯定应答报文、否定应答报文以及在通信过程中序列号不一致时生成请求重新同步序列号报文。具体地，流控制报文包括应答报文和同步报文，应答报文包括肯定应答报文和否定应答报文。应答报文用于WMS和AGV作业调度***判断彼此接收到的报文完整合格性，同步报文用于WMS和AGV作业调度***在通信过程中出现报文的序列号不一致时生成请求重新同步序列号。
心跳连接报文，用于AGV作业调度***和WMS在实时通信过程中出现没有数据交户情况时生成虚拟请求报文和虚拟应答报文。
AGV作业调度***与WMS接口集成时，会基于传输的数据报文进行多种操作，具体包括作业分配、作业修正、AGV小车控制，AGV小车状态信息获取、序列号同步和通信故障检测。在每种操作过程中，传输的数据报文的数据结构均包括报文头、确认请求标志、序列号、来源、目的地、数据区、检验位、报文尾。报文头是用于定义报文开始标志的特殊数据；确认请求标志是用于定义通信对方是否需要回复确认的数据标志；序列号用于发送端产生发送、接收端判断收到的报文序列号是否与预期收到报文的序列号一致；来源用于定义通信发送报文一端的名称；目的地用于定义通信接收报文一端的名称；数据区为具体的报文内容；校验位是用于校验从确认请求标志开始至数据区结构其间数据完整性的特殊数据；报文尾用于定义报文结束标志的特殊数据。
其中作业请求报文中数据区的内容如表1所示，作业状态报告报文中数据区的内容如表2所示，作业执行完成报文中数据区的内容如表3所示，作业取消请求报文中数据区的内容如表4所示，作业取消请求报告报文中数据区的内容如表5所示，作业更改请求报文中数据区的内容如表6所示，作业更改请求报告报文中数据区的内容如表7所示，AGV小车离线模式控制报文中数据区的内容如表8所示，AGV小车在线模式控制报文中数据区的内容如表9所示，AGV小车状态请求报文中数据区的内容如表10所示，AGV小车状态报告报文中数据区的内容如表11所示，肯定应答报文中数据区的内容如表12所示，否定应答报文中数据区的内容如表13所示，请求重新同步序列号报文中数据区的内容如表14所示，虚拟请求报文中数据区的内容如表15所示，虚拟应答报文中数据区的内容如表16所示。
表1 作业请求报文的数据区功能定义表
表1中，“位置编号”、“动作类型”、“容器类型”、“容器信息”四项根据动作数来扩展应用，该四项需要重复动作数的次数，表示动作数对应位置所需AGV小车执行的动作类型、搬运容器类型以及容器存储的信息。
表2 作业状态报告报文的数据区功能定义表
表3 作业执行完成报文的数据区功能定义表
表4 作业取消请求报文的数据区功能定义表
表5 作业取消请求报告报文的数据区功能定义表
表6 作业更改请求报文的数据区功能定义表
表7 作业更改请求报告报文的数据区功能定义表
表8 AGV小车离线模式控制报文的数据区功能定义表
表9 AGV小车在线模式控制报文的数据区功能定义表
表10 AGV小车状态请求报文的数据区功能定义表
表11 AGV小车状态报告报文的数据区功能定义表
表12 肯定应答报文的数据区功能定义表
表13 否定应答报文的数据区功能定义表
表14 请求重新同步序列号报文的数据区功能定义表
表15 虚拟请求报文的数据区功能定义表
表16 虚拟应答报文的数据区功能定义表
WMS向AGV作业调度***发送的其中一条作业分配报文为：<10021AGVS50WMSS01ARQ0903555600000Y0102500030101000LO01000000000000011023500032035000UL0100000000000001102300>。在该报文中，由前向后描述如下：其中第1位“<”代表报文头，第2位“1”代表确认请求标志，第3-6位“0021”代表本条报文的序列号，第7-12位代表报文来源，即发送端为“AGVS50”，第13-18位代表报文目的地，即接收端为“WMSS01”，第19-107位“ARQ0903555600000Y0102500030101000LO01000000000000011023500032035000UL01000000000000011023”代表报文的数据区，第108-109两位“00”为数据检验位，最后一位“>”代表报文尾。第19-21位中的“ARQ”代表该报文为作业分配报文。
AGV作业调度***和WMS收到数据报文后，一方面需要读取数据报文相应位所记载的数据区以确定具体的报文内容，另一方面需要根据除数据区之外的其它数据结构所记载信号判断所接收的数据报文是否合格。
AGV作业调度***与WMS之间作业分配执行过程中接口集成方法包括以下步骤：
S1：WMS向AGV作业调度***发送作业请求报文，AGV作业调度***收到后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构完整合格则产生作业调度指令并生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给WMS；WMS收到肯定应答报文后进行内部逻辑确认处理（对应作业请求是否成功分配），收到否定应答报文后则重新生成新的作业请求报文，重新发送给AGV作业调度***；
S2：AGV作业调度***调度AGV小车执行取货任务，AGV小车取货完毕后AGV作业调度***生成作业状态报告报文（该报文携带取货完成信息）并发送给WMS；WMS收到作业状态报告报文后对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格则生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后继续调度AGV小车执行卸货任务，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业状态报告报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业状态报告报文后进行内部库存逻辑处理（对应相应库存的数量减少）；
S3：AGV作业调度***调度AGV小车执行卸货任务，AGV小车卸货完毕后AGV作业调度***生成作业状态报告报文（该报文携带卸货完成信息）并发送给WMS；WMS收到作业状态报告报文后对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后判断AGV小车作业是否执行完成，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业状态报告报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业状态报告报文后进行内部库存逻辑处理（对应相应库存的数量增加）；
S4：若AGV小车作业执行完毕后AGV作业调度***生成作业执行完成报文并发送给WMS；WMS收到作业执行完成报文后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后处理作业完成业务逻辑，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业执行完成报文，重新发送给WMS；WMS收到合格的作业执行完成报文后进行内部作业完成逻辑处理（对应分配作业是否执行成功）。
以下根据作业请求报文、作业状态报告报文、作业执行完成报告报文、回应报文来说明WMS与AGV作业调度***作业分配执行过程中产生的接口集成报文：
WMS向AGV作业调度***发送的其中一条作业请求报文为：<10021AGVS50WMSS01ARQ0903555600000Y0102500030101000LO01000000000000011023500032035000UL0100000000000001102300>，第19-107 位数据区为“ARQ0903555600000Y0102500030101000LO01000000000000011023500032035000UL01000000000000011023”，对应表1解释数据内容如下：WMS产生了一条报文类型为“ARQ”、作业代号为“09035556”、AGV小车编号为“000”（任意一台AGV小车）、优先级为“00”（无优先级）、作业完成后状态为“Y”、开始动作号为“01”、动作数为“02”、位置编号为“500030101000”、动作类型为“LO”（取货）、容器类型为“01”（托盘）、容器信息为“000000000000011023”、位置编号为“500032035000”、动作类型为“UL”（卸货）、容器类型为“01”、容器信息为“000000000000011023”的作业请求。
AGV作业调度***收到上述作业请求报文后进行报文长度、报文头、确认请求标志、序列号、来源、目的地、数据区、检验位、报文尾的合法性判断，验证结果合格，生成AGV调度作业，并向WMS发送一条肯定应答报文为：<00000WMSS01AGVS50ACK002100>，对应表12，该条肯定应答报文的数据区内容为“ACK0021”，即对以上作业请求报文ARQ中第3-6位“0021”报文序列号的确认，对应附图2数据结构中确认请求标志为“0”，即不需要WMS确认回复。
当AGV小车执行取货完成后，AGV作业调度***生成如下的作业状态报告报文并向WMS发送：<10071WMSS01AGVS50ASR090355560060150003010100000000000000001102300000>，第19-67位数据区为“ASR090355560060150003010100000000000000001102300 0”，对应表2解释数据内容如下：AGV作业调度***产生了一条报文类型为“ASR”、作业代号为“09035556”、AGV小车编号为“006”（6号AGV小车）、当前动作号为“01”、位置编号为“500030101000”、动作类型为“LO”（取货）、容器信息为“000000000000011023”、返回码为“000”（正确）的作业状态报告。
WMS接收并验证上述作业状态报告报文的数据结构，验证结果合格，向AGV作业调度***回应肯定应答报文<00000WMSS01AGVS50ACK007100>，该条肯定应答报文的数据区内容为“ACK0071”，即对以上作业请求报文ARQ中第3-6位“0071”报文序列号的确认，AGV作业调度***继续调度AGV小车执行卸货任务。
AGV小车卸货完成后，AGV作业调度***生成如下的作业状态报告报文并向WMS发送：<10073WMSS01AGVS50ASR 090355560060250003203500000000000000001102300000>，第19-67位数据区为“ASR0903555600602500032035000000000000000011023000”，对应表2解释数据内容如下：AGV作业调度***产生了一条报文类型为“ASR”、作业代号为“09035556”、AGV小车编号为“006”（6号AGV小车）、当前动作号为“02”、位置编号为“500032035000”、动作类型为“UL”（卸货）、容器信息为“000000000000011023”、返回码为“000”（正确）的作业状态报告。
WMS接收并验证上述作业状态报告报文数据结构，验证结果合格，向AGV作业调度***回应肯定应答报文<00000AGVS50WMSS01ACK007300>，对应表12，该条肯定应答报文的数据区内容为“ACK0073”，即对以上作业请求报文ARQ中第3-6位“0073”报文序列号的确认；对应附图2数据结构其确认请求标志为“0”，即不需要AGV作业调度***确认回复。
AGV小车作业执行完成，AGV作业调度***向WMS发送一条如下的作业执行完成报文：<10074WMSS01AGVS50ACP5000320350000903555600000>，第19-44位数据区为“ACP50003203500009035556000”，对应表3解释数据内容如下：AGV作业调度***产生了一条报文类型为“ACP”、位置编号为“500032035000”、作业代号为“09035556”、返回码为“000”（正确）的作业执行完成报文。
WMS收到并验证上述作业执行完成报文的数据结构，验证结果合格，向AGV作业调度***回应肯定应答报文<00000AGVS50WMSS01ACK007400>，对应表12，该条肯定应答报文的数据区内容为“ACK0074”，即对以上作业请求报文ARQ中第3-6位“0074”报文序列号的确认；对应附图2数据结构其确认请求标志为“0”，即不需要AGV作业调度***确认回复。
作业取消过程AGV作业调度***与WMS接口集成方法包括以下步骤：
S1：WMS向AGV作业调度***发送作业取消请求报文，AGV作业调度***收到后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给WMS；WMS收到肯定应答报文后进行内部逻辑确认处理（对应作业取消请求是否成功分配），收到否定应答报文后则重新生成新的作业取消请求报文，重新发送给AGV作业调度***；
S2：AGV作业调度***向AGV小车发送取消当前作业指令，AGV小车根据当前状态判断是否可以取消当前作业，并向AGV作业调度***反馈取消状态；当前作业可取消时，AGV作业调度***取消当前作业并生成作业取消请求报告报文并发送给WMS；WMS接收到作业取消请求报告报文后，对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格来生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后进行内部逻辑处理，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业取消请求报告报文，重新发送给WMS；WMS收到合格的作业取消请求报告报文后进行内部逻辑处理（对应任务已成功取消）；
S3：AGV作业调度***收到肯定应答报文后，生成作业执行完成报文并发送给WMS；WMS收到作业执行完成报文后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后处理作业完成业务逻辑，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业执行完成报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业执行完成报文后进行内部作业完成逻辑处理。
作业更改过程AGV作业调度***与WMS接口集成方法包括以下步骤：
S1：WMS向AGV作业调度***发送作业更改请求报文，AGV作业调度***收到后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给WMS；WMS收到肯定应答报文后进行内部逻辑确认处理（对应作业更改请求是否成功发布），收到否定应答报文后则重新生成新的作业更改请求报文，重新发送给AGV作业调度***；
S2：AGV作业调度***向AGV小车发送更改当前作业指令，AGV小车根据当前状态判断是否可以更改当前作业并向AGV作业调度***反馈，当前作业可更改时，AGV作业调度***更改当前作业并生成作业更改请求报告报文并发送给WMS；WMS接收到作业更改请求报告报文后，对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后进行内部逻辑处理，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业更改请求报告报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业更改请求报告报文后进行内部逻辑处理（对应作业参数已成功更改）。
S3：AGV作业调度***收到肯定应答报文后表示任务更改成功，相当于WMS重新给AGV作业调度***分配了作业，WMS与AGV作业调度***转入作业分配接口集成步骤中。
AGV作业调度***与WMS接口集成的全过程中传输的各数据报文中均存在序列号，AGV作业调度***与WMS两个方向的序列号进行单独管理，序列号是向上计数并无限循环的，两个***中每发送一个报文相应的序列号均会加1，由于发送端发送一组数据报文后、接收端也会反馈一组报文，因此AGV作业调度***与WMS中的序列号理论上是保持一致的。发送端（AGV作业调度***与WMS中的任一个）发出数据报文后、接收端（AGV作业调度***与WMS中的另一个）验证接收的序列号是否与预期收到报文的序列号一致，接收序列号与预期报文序列号不一致时，需要转入不同步模式并进行序列号同步操作。序列号同步操作的具体方法如下：将AGV作业调度***与WMS中下一个预期的传入序列号和下一个要发送的序列号都重置为预期的传入序列号，以此保证AGV作业调度***与WMS接口集成过程中发送的报文序列号与预期的报文序列号一致。
AGV作业调度***与WMS接口集成过程中需要实时进行故障检测，以在***连接出现故障时能够重新建立连接，具体的故障检测过程包括以下步骤，
S1：在双方在给定时间内没有作业数据交户时，任何一方发送虚拟请求报文，接收端在接收到虚拟请求报文后发送虚拟应答报文，发送端发送虚拟请求报文以及接收到虚拟应答报文后重置给定时间；
S2：若发送端发送虚拟请求报文后在给定的时间内没有收到对方的任何回应（即出现连接丢失超时现象时），则断开与对方的通信连接，采用报警提示和/或尝试重新建立与对方的通信连接。
以下根据虚拟请求报文、虚拟应答报文来说明WMS与AGV作业调度***无报文交户时产生的心跳报文：
WMS向AGV作业调度***发送的一条虚拟请求报文为：<00000AGVS50WMSS01DUM0000000>，其中该报文对应数据区内容为“DUM0000”，详见表15。
AGV作业调度***向WMS发送的一条虚拟应答报文为：<00000WMSS01AGVS50DUA0000000>，其中该报文对应数据区内容为“DUA0000”，详见表16。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
Claims (10)
1.基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，通信对象包括AGV作业调度***和WMS，二者采用数据报文进行通信，其特征在于：AGV作业调度***和WMS接口集成方法基于数据报文进行作业分配、作业修正、AGV小车控制、AGV小车状态信息获取、序列号同步和通信故障检测；所述数据报文的数据结构包括报文头、确认请求标志、序列号、来源、目的地、数据区、检验位、报文尾；
所述报文头用于定义报文开始标志的特殊数据；所述确认请求标志用于定义通信对方是否需要回复确认的数据标志；所述序列号用于发送端产生发送、接收端判断收到的报文的序列号是否与预期收到报文的序列号一致；所述来源用于定义通信发送报文一端的名称；所述目的地用于定义通信接收报文一端的名称；所述数据区为具体的报文内容；所述检验位是用于校验从所述确认请求标志开始至数据区结束其间数据完整性的特殊数据；所述报文尾用于定义报文结束标志的特殊数据；
数据报文包括作业分配报文、作业修正报文、控制报文、信息获取报文、流控制报文、心跳连接报文；
所述作业分配报文，用于WMS生成作业请求报文、AGV作业调度***生成作业状态报告报文和作业执行完成报文；
所述作业修正报文，用于WMS生成作业取消请求报文和作业更改请求报文、AGV作业调度***生成作业取消请求报告报文和作业更改请求报告报文；
所述控制报文，用于WMS生成AGV小车离线模式控制报文、在线模式控制报文；
所述信息获取报文，用于WMS生成AGV小车状态请求报文、AGV作业调度***生成AGV小车状态报告报文；
所述流控制报文，用于AGV作业调度***和WMS分别回应对方时生成肯定应答报文、否定应答报文以及在通信过程中序列号不一致时生成请求重新同步序列号报文；
所述心跳连接报文，用于AGV作业调度***和WMS在实时通信过程中出现没有数据交户时生成虚拟请求报文和虚拟应答报文。
2.根据权利要求1所述的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，其特征在于：所述作业分配报文包括作业请求报文、作业状态报告报文、作业执行完成报文；作业分配执行过程中接口集成方法包括以下步骤：
S1：WMS向AGV作业调度***发送作业请求报文，AGV作业调度***收到后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构完整合格则产生作业调度指令并生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给WMS；WMS收到肯定应答报文后进行内部逻辑确认处理，收到否定应答报文后则重新生成新的作业请求报文，重新发送给AGV作业调度***；
S2：AGV作业调度***调度AGV小车执行取货任务，AGV小车取货完毕后AGV作业调度***生成作业状态报告报文并发送给WMS；WMS收到作业状态报告报文后对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格则生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后继续调度AGV小车执行卸货任务，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业状态报告报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业状态报告报文后进行内部库存逻辑处理；
S3：AGV作业调度***调度AGV小车执行卸货任务，AGV小车卸货完毕后AGV作业调度***生成作业状态报告报文并发送给WMS；WMS收到作业状态报告报文后对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后判断AGV小车作业是否执行完成，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业状态报告报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业状态报告报文后进行内部库存逻辑处理；
S4：若AGV小车作业执行完毕后AGV作业调度***生成作业执行完成报文并发送给WMS；WMS收到作业执行完成报文后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后处理作业完成业务逻辑，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业执行完成报文，重新发送给WMS；WMS收到合格的作业执行完成报文后进行内部作业完成逻辑处理。
3.根据权利要求2所述的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，其特征在于：所述作业修正报文包括用于作业取消操作的作业取消请求报文和作业取消请求报告报文、用于作业更改操作的作业更改请求报文和作业更改请求报告报文；
所述作业取消请求报文用于WMS向AGV作业调度***发送作业取消操作，作业取消请求报告报文用于AGV作业调度***向WMS发送作业是否取消成功的回应报文；
所述作业更改请求报文用于WMS向AGV作业调度***发送作业参数更改操作，作业更改请求报告报文用于AGV作业调度***向WMS发送作业参数是否更改成功的回应报文。
4.根据权利要求3所述的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，其特征在于：作业取消过程接口集成方法包括以下步骤：
S1：WMS向AGV作业调度***发送作业取消请求报文，AGV作业调度***收到后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给WMS；WMS收到肯定应答报文后进行内部逻辑确认处理，收到否定应答报文后则重新生成新的作业取消请求报文，重新发送给AGV作业调度***；
S2：AGV作业调度***向AGV小车发送取消当前作业指令，AGV小车根据当前状态判断是否能够取消当前作业，并向AGV作业调度***反馈取消状态；当前作业能够取消时，AGV作业调度***取消当前作业并生成作业取消请求报告报文并发送给WMS；WMS接收到作业取消请求报告报文后，对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格来生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后进行内部逻辑处理，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业取消请求报告报文，重新发送给WMS；WMS收到合格的作业取消请求报告报文后进行内部逻辑处理；
S3：AGV作业调度***收到肯定应答报文后，生成作业执行完成报文并发送给WMS；WMS收到作业执行完成报文后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后处理作业完成业务逻辑，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业执行完成报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业执行完成报文后进行内部作业完成逻辑处理。
5.根据权利要求3所述的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，其特征在于：作业更改过程中接口集成方法包括以下步骤：
S1：WMS向AGV作业调度***发送作业更改请求报文，AGV作业调度***收到后对报文的数据结构进行验证，以获得正确的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给WMS；WMS收到肯定应答报文后进行内部逻辑确认处理，收到否定应答报文后则重新生成新的作业更改请求报文，重新发送给AGV作业调度***；
S2：AGV作业调度***向AGV小车发送更改当前作业指令，AGV小车根据当前状态判断是否能够更改当前作业并向AGV作业调度***反馈，当前作业能够更改时，AGV作业调度***更改当前作业并生成作业更改请求报告报文并发送给WMS；WMS接收到作业更改请求报告报文后，对报文的数据结构进行验证，以获得合格的数据报文，并根据验证结果是否合格生成应答报文，数据报文结构合格生成肯定应答报文，不合格则生成否定应答报文，并将应答报文发送给AGV作业调度***；AGV作业调度***收到肯定应答报文后进行内部逻辑处理，收到否定应答报文后则AGV作业调度***重新生成新的作业更改请求报告报文并重新发送给WMS；WMS收到合格的作业更改请求报告报文后进行内部逻辑处理；
S3：AGV作业调度***收到肯定应答报文后，WMS与AGV作业调度***转入作业分配接口集成步骤中。
6.根据权利要求1所述的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，其特征在于：所述控制报文包括AGV小车离线模式控制报文、AGV小车在线模式控制报文；所述AGV小车离线模式控制报文用于对AGV小车进行离线操作，所述AGV小车在线模式控制报文用于对AGV小车进行在线操作。
7.根据权利要求1所述的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，其特征在于：所述信息获取报文包括AGV小车状态请求报文、AGV小车状态报告报文；所述AGV小车状态请求报文用于WMS向AGV作业调度***获取AGV作业调度***中各台AGV小车的状态信息；所述AGV小车状态报告报文用于AGV作业调度***向WMS发送AGV作业调度***中各台AGV小车的状态信息。
8.根据权利要求1所述的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，其特征在于：所述流控制报文包括应答报文和同步报文；
所述应答报文包括肯定应答报文和否定应答报文，用于WMS和AGV作业调度***生成回应对方的应答报文并对彼此接收到报文合格性的判断；
所述同步报文用于WMS和AGV作业调度***在通信过程中出现序列号不一致时，请求重新同步报文的序列号。
9.根据权利要求1所述的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，其特征在于：通信故障检测过程中接口集成方法包括以下步骤：
S1：在双方在给定时间内没有作业数据交户时，任何一方发送虚拟请求报文，接收端在接收到虚拟请求报文后发送虚拟应答报文，发送端发送虚拟请求报文以及接收到虚拟应答报文后重置给定时间；
S2：若发送端发送虚拟请求报文后，在给定的时间内没有收到对方的任何回应，则断开与对方的通信连接，报警提示或/和尝试重新建立与对方的通信连接。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的基于数据报文通信的AGV作业调度***与WMS接口集成方法，其特征在于：所述序列号存在于AGV作业调度***与WMS接口集成的各种所述数据报文中，AGV作业调度***与WMS双方的序列号进行单独管理，序列号是由发送端生成并发送给接收端，接收端判断接收到的报文序列号是否与预期收到报文的序列号一致，若接收端验证序列号正确则正常读取报文，若接收端验证序列号不正确则需要请求与发送端进行序列号同步操作。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310161664.5A CN115834740B (zh) | 2023-02-24 | 2023-02-24 | 基于数据报文通信的agv作业调度***与wms接口集成方法 |
| CA3228764A CA3228764A1 (en) | 2023-02-24 | 2024-02-09 | Interface integration method of integrating agv job scheduling system and wms based on data telegram communication |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310161664.5A CN115834740B (zh) | 2023-02-24 | 2023-02-24 | 基于数据报文通信的agv作业调度***与wms接口集成方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115834740A CN115834740A (zh) | 2023-03-21 |
| CN115834740B true CN115834740B (zh) | 2023-04-14 |
Family
ID=85522275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310161664.5A Active CN115834740B (zh) | 2023-02-24 | 2023-02-24 | 基于数据报文通信的agv作业调度***与wms接口集成方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115834740B (zh) |
| CA (1) | CA3228764A1 (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113765976A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-12-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种通信方法和*** |
| CN113934189A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-01-14 | 机科发展科技股份有限公司 | 一种移动搬运机器人调度***及调度方法 |
| CN114022054A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-02-08 | 机科发展科技股份有限公司 | 一种agv作业自动调度***与mes***接口集成方法 |
| CN115373349A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-11-22 | 深圳优制云工业互联网有限公司 | 一种移动搬运机器人调度方法及*** |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102286203B1 (ko) * | 2019-08-28 | 2021-08-05 | 씨제이대한통운 (주) | 이기종 물류 자동화 설비의 통합 관리 방법 및 시스템 |
-
2023
- 2023-02-24 CN CN202310161664.5A patent/CN115834740B/zh active Active
-
2024
- 2024-02-09 CA CA3228764A patent/CA3228764A1/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113765976A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-12-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种通信方法和*** |
| CN113934189A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-01-14 | 机科发展科技股份有限公司 | 一种移动搬运机器人调度***及调度方法 |
| CN114022054A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-02-08 | 机科发展科技股份有限公司 | 一种agv作业自动调度***与mes***接口集成方法 |
| CN115373349A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-11-22 | 深圳优制云工业互联网有限公司 | 一种移动搬运机器人调度方法及*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA3228764A1 (en) | 2024-04-30 |
| CN115834740A (zh) | 2023-03-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5802263A (en) | Method of message transmission according to the producer /consumer principle between users in a distributed system with token passing and with time monitoring for fault detection | |
| CN107203859B (zh) | 用于仓库与干线物品交接的信息处理方法和装置 | |
| CN114022054B (zh) | 一种agv作业自动调度***与mes***接口集成方法 | |
| CN113934189A (zh) | 一种移动搬运机器人调度***及调度方法 | |
| JPH01503269A (ja) | データ通信ネツトワーク | |
| CN115834740B (zh) | 基于数据报文通信的agv作业调度***与wms接口集成方法 | |
| Pope | Business transaction protocol | |
| JPH01218148A (ja) | 情報分配方式とその送信局および端末装置 | |
| US11706297B2 (en) | Integration of a machine into an existing distributed ledger network | |
| CN113645008B (zh) | 一种基于链表的报文协议超时重发方法及*** | |
| CN109607104A (zh) | 一种物料提醒方法及物料提醒*** | |
| JPH01161566A (ja) | 分散処理システムにおけるデータ処理方式 | |
| CN111866118A (zh) | 一种工作平台文件存储传输方法及*** | |
| CN101193030B (zh) | 一种通讯***设备的代理层中命令应答处理***和方法 | |
| TWI823779B (zh) | 信號發送方法及裝置 | |
| CN109495462A (zh) | 一种动态连接数据分布式***及其数据交互方法 | |
| CN106774202A (zh) | 输送设备控制方法及装置 | |
| WO2024067847A1 (zh) | 物流***对接方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| US20070150580A1 (en) | Method and device for monitoring the exchange of data between application systems | |
| CN115860617A (zh) | 基于区块链的物流供应链管理方法及*** | |
| JPH04207430A (ja) | 同報ファイル転送システム | |
| JPH0435095B2 (zh) | ||
| CN100493093C (zh) | 一种容错的万维网服务业务活动协同方法 | |
| CN110675130A (zh) | 一种跨主体的工作流协同方法 | |
| CN116800698A (zh) | 一种基于业务场景的消息队列处理方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |