CN115830552A - 虚拟高程生成方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种虚拟高程生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从上行道路和下行道路中确定目标道路和目标道路的对向道路；对目标道路中对应道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得目标道路的目标位置点序列；从目标位置点序列中确定多个目标位置点，并确定每个目标位置点各自对应的位于对向道路中的对向位置点；生成每对目标位置点和对象位置点各自对应的高程一致性约束条件；根据各高程一致性约束条件，确定各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程。采用本方法能够使得上行道路和下行道路的高程一致。本申请可应用于地图领域。

Description

虚拟高程生成方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种虚拟高程生成方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着社会的发展，道路交通也随之变得越来越错综复杂，人们在出行时常常需要借助电子地图完成路线规划、路线导航等。电子地图中可展示有上行道路和下行道路。上行道路和下行道路指的是通过隔离带、路面标示线等分割对象分割而成的道路，一对上行道路和下行道路沿垂直于水平面方向的高程应该是近似相等的。

在传统的电子地图生成方法中，通常是分别确定上行道路和下行道路的虚拟高程，因此会出现上行道路和下行道路之间虚拟高程相差较大的情况，不符合现实中的一对上行道路和下行道路的高程相差不大的现状。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够使得上行道路和下行道路的高程一致的虚拟高程生成方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种虚拟高程生成方法，所述方法包括：

基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从所述上行道路和所述下行道路中确定目标道路和所述目标道路的对向道路；

对所述目标道路中对应所述道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得所述目标道路的目标位置点序列；

从所述目标位置点序列中确定多个目标位置点，并确定每个所述目标位置点各自对应的位于所述对向道路中的对向位置点；

生成每对目标位置点和对象位置点各自对应的高程一致性约束条件；所述高程一致性约束条件，用于指示所述目标位置点的虚拟高程与相应对向位置点的虚拟高程之间的差异所需满足的条件；

根据各所述高程一致性约束条件，确定各所述目标位置点的第一虚拟高程和各所述对向位置点的第二虚拟高程。

在其中一个实施例中，在所述对所述目标道路中对应所述道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得所述目标道路的目标位置点序列之前，所述方法还包括：

确定所述目标道路中的对应于所述道路匹配路段的目标路线，并确定所述目标路线中的端点和角点；

按照所述目标路线中的端点和角点在所述目标路线中的位置排列顺序，对所述目标路线中的端点和角点进行排序，得到第一位置点序列；

所述对所述目标道路中对应所述道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得所述目标道路的目标位置点序列，包括：

按照预设的插值间距，对所述目标路线进行插值处理，得到多个插值点，并综合所述多个插值点和所述第一位置点序列，得到目标位置点序列。

在其中一个实施例中，所述按照预设的插值间距，对所述目标路线进行插值处理，得到多个插值点，包括：

确定所述第一位置点序列中的基准位置点和位于所述基准位置点之后的后序位置点，并确定所述第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以所述后序位置点为终点的目标子序列；

当所述目标子序列包括的位置点的数量等于数量阈值时，按照所述插值间距，在基于所述基准位置点和所述后序位置点构成的线段中依次***插值点，得到至少一个插值点。

在其中一个实施例中，所述根据各所述高程一致性约束条件，确定各所述目标位置点的第一虚拟高程和各所述对向位置点的第二虚拟高程，包括：

生成分布特征条件；所述分布特征条件表征各目标位置点虚拟高程和各对向位置点的虚拟高程的分散程度所需满足的条件；

根据所述分布特征条件和各所述高程一致性约束条件，对各所述目标位置点第一初始虚拟高程和各所述对向位置点第二初始虚拟高程进行调整，得到各所述目标位置点的第一虚拟高程和各所述对向位置点的第二虚拟高程。

第二方面，本申请还提供了一种虚拟高程生成装置，所述装置包括：

道路确定模块，用于基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从所述上行道路和所述下行道路中确定目标道路和所述目标道路的对向道路；

位置点确定模块，用于对所述目标道路中对应所述道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得所述目标道路的目标位置点序列；从所述目标位置点序列中确定多个目标位置点，并确定每个所述目标位置点各自对应的位于所述对向道路中的对向位置点；

条件生成模块，用于生成每对目标位置点和对象位置点各自对应的高程一致性约束条件；所述高程一致性约束条件，用于指示所述目标位置点的虚拟高程与相应对向位置点的虚拟高程之间的差异所需满足的条件；根据各所述高程一致性约束条件，确定各所述目标位置点的第一虚拟高程和各所述对向位置点的第二虚拟高程。

在其中一个实施例中，所述虚拟高程生成装置还包括道路匹配路段生成模块，用于获取路网，并识别所述路网中的上行道路和下行道路；确定所述上行道路中的第一道路路线和所述第一道路路线的端点；确定所述下行道路中的第二道路路线和所述第二道路路线的端点；根据所述第一道路路线的端点和所述第二道路路线的端点，确定所述上行道路和所述下行道路之间的道路匹配路段。

在其中一个实施例中，所述上行道路和所述下行道路之间的道路匹配路段包括第一匹配路段和第二匹配路段；所述道路匹配路段生成模块还用于将所述第一道路路线的端点投影至所述下行道路，得到第一投影点；将所述第二道路路线的端点投影至所述上行道路，得到第二投影点；根据所述第一道路路线的端点和所述第二投影点中的至少一种，确定所述上行道路中的与所述下行道路匹配的第一匹配路段；根据所述第二道路路线的端点和所述第一投影点中的至少一种，确定所述下行道路中的与所述上行道路匹配的第二匹配路段。

在其中一个实施例中，所述第一道路路线的端点包括第一起始点和第一终止点；所述第二道路路线的端点包括第二起始点和第二终止点；所述道路匹配路段生成模块还用于在所述第一起始点和第一终止点均投影成功的情况下，从上行道路中截取以第一起始点和第一终止点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段；在所述第一起始点或者所述第一终止点投影成功的情况下，从所述第一起始点和第一终止点中筛选出投影成功的第一目标端点，并从上行道路中截取以第一目标端点和第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段；在所述第一起始点和所述第一终止点均未投影成功、且所述第二起始点和所述第二终止点均投影成功的情况下，从上行道路中截取以第二起始点的第二投影点和第二终止点的第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段。

在其中一个实施例中，所述上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，包括所述上行道路中与所述下行道路匹配的第一匹配路段和所述下行道路中与所述上行道路匹配的第二匹配路段；所述道路确定模块还用于确定所述第一匹配路段的第一路段长度；确定所述第二匹配路段的第二路段长度；根据所述第一路段长度和所述第二路段长度，从所述上行道路和所述下行道路中选择一条道路作为目标道路，另一条作为对向道路。

在其中一个实施例中，所述虚拟高程生成装置还用于确定所述目标道路中的对应于所述道路匹配路段的目标路线，并确定所述目标路线中的端点和角点；按照所述目标路线中的端点和角点在所述目标路线中的位置排列顺序，对所述目标路线中的端点和角点进行排序，得到第一位置点序列；所述位置点确定模块还用于按照预设的插值间距，对所述目标路线进行插值处理，得到多个插值点，并综合所述多个插值点和所述第一位置点序列，得到目标位置点序列。

在其中一个实施例中，所述位置点确定模块还用于确定所述第一位置点序列中的基准位置点和位于所述基准位置点之后的后序位置点；所述第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以所述后序位置点为终点的目标子序列所构成的折线的长度大于或等于预设的插值间距；按照所述插值间距，在基于目标子序列构成的折线中***至少一个插值点；按照各所述插值点在所述目标子序列所构成的折线中的位置排列顺序，在所述第一位置点序列中的所述基准位置点与所述后序位置点之间添加各所述插值点，以更新所述第一位置点序列；将所述插值点中满足远距离条件的目标插值点作为新的基准位置点，进入下一轮插值过程，返回确定位于所述基准位置点之后的后序位置点的步骤继续执行，直至所述后序位置点为所述第一位置点序列中的最后顺序的位置点、且所述基准位置点与所述后序位置点之间的距离小于或等于所述插值间距，并将最终更新得到的第一位置序列点作为目标位置点序列。

在其中一个实施例中，所述位置点确定模块还用于按照各位置点在所述第一位置点序列中的排列顺序，对所述第一位置点序列中的位于所述基准位置点之后的位置点进行遍历；从所述第一位置点序列中提取出以所述基准位置点为起点、且以当前遍历至的位置点为终点的候选子序列，并确定所述候选子序列所构成的折线的长度；当所述候选子序列所构成的折线的长度小于所述插值间距时，继续遍历，直至基于当前遍历至的位置点从所述第一位置点序列中提取出的候选子序列所构成的折线的长度大于或等于所述插值间距，并将所述第一位置点序列中当前遍历至的位置点作为后序位置点。

在其中一个实施例中，所述位置点确定模块还用于当所述目标子序列包括的位置点的数量大于数量阈值时，确定所述第一位置点序列中与所述后序位置点相邻、且位于所述后序位置点之前的前序位置点；获取所述第一位置点序列中的以所述基准位置点为起点、且以所述前序位置点为终点的中间子序列所构成的折线的长度；根据所述中间子序列所构成的折线的长度和所述插值间距，确定当前轮次插值过程中的首个插值点的插值坐标，得到首个插值点；按照所述插值间距，在基于所述首个插值点和所述后序位置点构成的线段中依次***后续的插值点，得到各后续的插值点。

在其中一个实施例中，所述位置点确定模块还用于确定所述中间子序列所构成的折线的长度与所述插值间距之间的差值，得到差值长度，并将所述差值长度作为当前轮次插值过程中的首个插值点与所述前序位置点的之间距离；根据所述前序位置点的第一位置坐标、所述后序位置点的第二位置坐标和当前轮次插值过程中的首个插值点与所述前序位置点的之间距离，得到当前轮次插值过程中首个插值点的插值坐标。

在其中一个实施例中，所述位置点确定模块还用于确定所述前序位置点和所述后序位置点所构成的线段的长度与所述差值长度之间的比值，得到长度比值；获取所述前序位置点的第一位置坐标和所述后序位置点的第二位置坐标；确定所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的坐标差值；将所述长度比值与所述坐标差值进行坐标融合，得到融合坐标；叠加所述第一位置坐标和所述融合坐标，得到当前轮次插值过程中的首个插值点的插值坐标。

在其中一个实施例中，所述位置点确定模块还用于当所述目标子序列包括的位置点的数量等于数量阈值时，按照所述插值间距，在基于所述基准位置点和所述后序位置点构成的线段中依次***插值点，得到至少一个插值点。

在其中一个实施例中，所述位置点确定模块还用于对于所述多个目标位置点中的每个目标位置点，均将所述对向道路中的与当前目标位置点之间的距离满足第一短距离条件的位置点，作为与所述当前目标位置点对应的对向位置点。

在其中一个实施例中，所述位置点确定模块还用于在当前目标位置点为对所述第一位置点序列进行插值处理得到的插值点时，将所述当前目标位置点投影至所述对向道路，得到第三投影点，并将所述第三投影点作为与所述当前目标位置点对应的对向位置点；在当前目标位置点为所述第一位置点序列的序列端点时，获取所述对向道路中的对应所述道路匹配路段的第二位置点序列，并从所述第二位置点序列中筛选出所述当前目标位置点对应的对向位置点。

在其中一个实施例中，所述位置点确定模块还用于获取所述对向道路中的对应所述道路匹配路段的第二位置点序列；通过所述第二位置点序列中的位置点对所述对向道路中的对向路线进行划分，得到多条路线线段；对于多条路线线段中的每条路线线段，均经过所述当前目标位置点，向当前路线线段做垂线，得到中间垂足，并在所述中间垂足落入所述当前路线线段时，将所述中间垂足作为候选垂足；从多个候选垂足中筛选出与所述当前目标位置点距离最近的目标垂足；根据所述目标垂足，确定所述当前目标位置点所对应的第三投影点。

在其中一个实施例中，所述位置点确定模块还用于确定所述当前目标位置点分别与所述第二位置点序列中的各位置点之间的距离，得到多个候选距离；从所述多个候选距离中筛选出满足第二短距离条件的目标距离；当所述目标垂足与所述当前目标位置点之间的距离小于或等于所述目标距离时，将所述目标垂足作为所述当前目标位置点所对应的第三投影点。

在其中一个实施例中，所述条件生成模块还用于生成分布特征条件；所述分布特征条件表征各目标位置点虚拟高程和各对向位置点的虚拟高程的分散程度所需满足的条件；根据所述分布特征条件和各所述高程一致性约束条件，对各所述目标位置点第一初始虚拟高程和各所述对向位置点第二初始虚拟高程进行调整，得到各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程。

在其中一个实施例中，所述条件生成模块还用于从所述路网中获取道路的至少一个关联位置点对，确定每个所述关联位置点对所包括的位置点之间的位置关联关系；根据所述位置关联关系，生成至少一个关联位置点对的所对应的虚拟高程约束条件集合；所述虚拟高程约束条件集合至少包括压盖区约束条件、邻接高度连续约束条件及坡度约束条件中的一种；基于所述虚拟高程约束条件集合和所述高程一致性约束条件，确定各所述目标位置点的第一虚拟高程、各所述对向位置点的第二虚拟高程和每个所述关联位置点对所包括的位置点分别对应的第三虚拟高程。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例提供的任一种虚拟高程生成方法中的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的任一种虚拟高程生成方法中的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以本申请实施例提供的任一种虚拟高程生成方法中的步骤。

上述虚拟高程生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过确定上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，可基于所确定的道路匹配路段确定上行道路和下行道路中的目标道路和对向道路。通过确定目标路段，可获取目标路段中对应于道路匹配路段的第一位置点序列，通过获取第一位置点序列，可对第一位置点序列进行插值处理，得到包括有更为丰富的位置点的目标位置点序列。通过获取目标位置点序列，可从目标位置点序列中筛选出多个目标位置点，并确定对向道路中的每个目标位置点各自对应的对向位置点，如此，便可生成每对目标位置点和对象位置点各自对应的高程一致性约束条件，并通过所生成多个高程一致性约束条件，来得到各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程。由于高程一致性约束条件约束了目标位置点的虚拟高程与相应对向位置点的虚拟高程之间的差异所需满足的条件，因此，第一虚拟高程与相应的第二虚拟高程之间的差异会满足高程一致性约束条件所约束的虚拟高程差异，从而使得基于第一虚拟高程和第二虚拟高程渲染得到的上行道路和下行道路之间的虚拟高程差异会小于一定的高程阈值，符合现实中的一对上行道路和下行道路的高程相差不大的现状。

附图说明

图1为一个实施例中虚拟高程生成方法的应用环境图；

图2为一个实施例中虚拟高程生成方法的流程示意图；

图3为一个实施例中上行道路和下行道路的示意图；

图4为一个实施例中第一位置点序列的示意图；

图5为一个实施例中目标位置点序列的示意图；

图6为一个实施例中第一匹配区域的示意图；

图7为一个实施例中按照插值间距在第一位置点序列中插值的流程图；

图8为一个实施例中***点的流程示意图的流程示意图；

图9为一个实施例中垂足的示意图；

图10为一个实施例中投影失败的示意图；

图11为一个实施例中将位置点投影至折线的流程示意图；

图12为一个实施例中压盖关系错误的示意图；

图13为一个实施例中道路陡降的示意图；

图14为一个实施例中道路衔接处不平滑的示意图；

图15为一个实施例中上行道路与下行道路之间存在高度差的示意图；

图16为一个实施例中路网的示意图；

图17为一个实施例中生成虚拟高程的整体流程示意图；

图18为一个实施例中高程一致性约束条件的生成流程示意图；

图19为一个具体实施例中虚拟高程生成方法的流程示意图；

图20为一个实施例中虚拟高程生成装置的结构框图；

图21为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的虚拟高程生成方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储***可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储***可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他服务器上。终端102和服务器104均可单独用于执行本申请实施例中提供的虚拟高程生成方法。终端102和服务器104也可协同用于执行本申请实施例中提供的虚拟高程生成方法。以终端102和服务器104可协同用于执行本申请实施例中提供的虚拟高程生成方法为例进行说明，终端102中可运行有电子地图应用，服务器104可为电子地图应用的后台服务器。服务器104可获取路网，并识别路网中的上行道路和下行道路，通过生成与上行道路和下行道路相对应的高程一致性约束条件来确定上行道路和下行道路的虚拟高程。服务器104通过所确定的虚拟高程来生成地图数据，并将地图数据发送至终端102，以使终端102中的地图应用通过接收到的地图数据进行电子地图的渲染展示。其中，终端102可以但不限于是各种台式计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

本申请涉及智能交通***，比如，可通过本申请的虚拟高程生成方法生成虚拟高程，并通过生成的虚拟高程来对电子地图进行渲染，从而基于渲染得到的电子地图实现更为精准的导航。智能交通***(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输***(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输***

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种虚拟高程生成方法，以该方法应用于计算机设备为例进行说明，计算机设备可为图1中的终端或者服务器。

虚拟高程生成方法包括以下步骤：

步骤202，基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从上行道路和下行道路中确定目标道路和目标道路的对向道路。

其中，路网中上行道路和下行道路指的是由一条双向通行道路拆分而成的两条单向通行道路。示例性的，参考图3，图3示出了一个实施例中上行道路和下行道路的示意图。道路匹配路段指的是上行道路和下行道路之间相匹配的路段。路段指的是将平面地图中道路的分段表示，每一道路分段即为道路段。上行道路和下行道路之间的道路匹配路段包括：上行道路中的与下行道路匹配的第一匹配路段、和下行道路中的与上行道路匹配的第二匹配路段。比如，参考图3，上行道路中的路段301即为上行道路中与下行道路匹配的第一匹配路段；下行道路中的路段302即为下行道路中与上行道路匹配的第二匹配路段。其中，路段301是为以折线EFGJ为中心线的路段。路段302是以折线ABCK为中心线的路段。

具体地，当获取得到路网中的一对上行道路和下行道路时，计算机设备可确定上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，也即，可确定上行道路中与下行道路匹配的第一匹配路段和下行道路中与上行道路匹配的第二匹配路段。进一步地，计算机设备根据所确定的第一匹配路段和第二匹配路段，从上行道路和下行道路中选择一条道路作为目标道路，另一条作为对向道路。

在其中一个实施例中，当获取得到路网时，计算机设备可通过预先训练的机器学习模型对路网中的道路进行识别，得到上行道路和下行道路。其中，机器学习模型可通过样本学习具备道路特征提取能力，并基于提取出的道路特征来识别路网中的上行道路和下行道路。机器学习模型可采用神经网络模型、双路径网络模型(DPN，DualPathNetwork)、支持向量机或者逻辑回归模型等。

在其中一个实施例中，计算机设备可随机将上行道路和下行道路中的一条道路作为目标道路，将另一条作为对向道路。

在其中一个实施例中，可通过人工标注的方式，标注出路网中的上行道路和下行道路，以及标注出上行道路和下行道路之间的道路匹配路段。

在其中一个实施例中，当获取得到一对上行道路和下行道路时，计算机设备可将整条上行道路平移至下行道路中，得到上行道路与下行道路之间的重叠区域，并通过重叠区域，确定上行道路中的第一匹配路段和下行道路中的第二匹配路段。比如，将平移后的上行道路中的与下行道路相重叠的路段，作为第一匹配路段，将下行道路中的与平移后的上行道路相重叠的路段，作为第二匹配路段，综合第一匹配路段和第二匹配路段，得到道路匹配路段。

在其中一个实施例中，计算机设备确定第一匹配路段的第一区域面积，以及确定第二匹配路段的第二区域面积，并根据第一区域面积和第二区域面积，确定上行道路和下行道路中的目标道路，以及将另一条道路作为对向道路。比如，计算机设备将具有区域面积较小的道路作为目标道路，将另一条作为对向道路。示例性的，若第一区域面积小于第二区域面积，则计算机设备将上行道路作为目标道路，将下行道路作为对向道路。

在其中一个实施例中，基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从上行道路和下行道路中确定目标道路和目标道路的对向道路，包括：确定第一匹配路段的第一路段长度；确定第二匹配路段的第二路段长度；根据第一路段长度和第二路段长度，从上行道路和下行道路中选择一条道路作为目标道路，另一条作为对向道路。

具体地，当获取得到上行道路中的第一匹配路段时，计算机设备可确定第一匹配路段中的第一匹配路线，比如，将第一匹配路段的道路边线作为第一匹配路线，或者将第一匹配路段的中心线作为第一匹配路线。进一步地，计算机设备可确定第二匹配路段中第二匹配路段，比如，将第二匹配路段的道路边线作为第二匹配路线，或者将第二匹配路段的中心线作为第二匹配路线。

计算机设备确定第一匹配路线的路线长度，并将第一匹配路线的路线长度作为上行道路中的第一匹配路段的第一路段长度。计算机设备确定第二匹配路段的路线长度，并将第二匹配路线的路线长度作为上行道路中的第二匹配路段的第二路段长度。当得到第一路段长度和第二路段长度时，计算机设备即可将具有较小路段长度的路段作为目标路段，另一条作为对向路段。

比如，参考图3，当折线EFGJ为第一匹配路段的中心线时，可将折线EFGJ作为第一匹配路线，此时，计算机设备可获取折线EFGJ中的位置点E、F、G、J各自对应的位置坐标，并基于所确定的位置坐标，确定折线EFGJ的长度，将所确定的折线长度作为第一路段长度。相应的，当折线ABCK为第二匹配路段的中心线时，可将折线ABCK作为第二匹配路线，此时，计算机设备根据折线ABCK中的位置点A、B、C、K各自对应的位置坐标，确定折线ABCK的长度，将所确定的折线长度作为第二路段长度。其中，位置坐标可基于导航数据提供经纬度坐标确定得到。若第一路段长度小于第二路段长度时，计算机设备将上行道路作为目标道路；若第一路段长度大于第二路段长度时，计算机设备将下行道路作为目标道路。图3示出了一个实施例中道路匹配路段的示意图。

在其中一个实施例中，计算机设备还可确定构成第一匹配路段的道路边线，并对构成第一匹配路段的道路边线的长度进行叠加，得到第一路段长度。相应的，计算机设备确定构成第二匹配路段的道路边线，并对构成第二匹配路段的道路边线的长度进行叠加，得到第二路段长度。

步骤204，对目标道路中对应道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得目标道路的目标位置点序列。

其中，第一位置点序列指的是包括有目标道路中的多个位置点的序列，且第一位置点序列所包括的目标道路中的位置点落入道路匹配路段。

具体地，当确定道路匹配路段时，计算机设备可确定道路匹配路段中的位于目标道路中的路段，并将道路匹配路段中位于目标道路中的路段作为目标匹配路段。计算机设备确定目标匹配路段中的目标路线，并识别目标路线中的角点和端点，将识别的角点和端点作为第一位置点序列中的位置点。其中，目标路线可为目标路段的中心线。目标路线往往并不为一条直线，参考图4，当目标道路不为笔直道路时，目标匹配路段402中的目标路线403也就可为一条折线。角点指的是极值点，其可为折线中斜率发生突变的点，比如，角点可为图4中位置点G和位置点F。端点指的是目标路线的起点和终点。比如，端点可为图4中的位置点J和位置点E。综合位置点J、位置点G、位置点F和位置点E，得到第一位置点序列。图4示出了一个实施例中第一位置点序列的示意图。

进一步地，当得到第一位置点序列时，计算机设备可对第一位置点序列做插值处理，生成多个插值点，并将生成的多个插值点***至第一位置点序列中，得到目标道路的目标位置点序列。

在其中一个实施例中，若上行道路为目标道路时，则第一匹配路段为道路匹配路段中的位于目标道路中的路段，也即第一匹配路段为目标匹配路段。若下行道路为目标道路时，则第二匹配路段为道路匹配路段中的位于目标道路中的路段，也即，第二匹配路段即为目标匹配路段。

在其中一个实施例中，由于第一位置点序列包括目标匹配路段中的目标路线的角点和端点，因此，可通过对目标路线进行插值的方式，来对第一位置点序列进行插值。计算机设备可按照预设的插值间距，在目标路线中进行插值，得到至少一个插值点，并综合第一位置点序列和生成的插值点，得到目标位置点序列。容易理解的，由于一条线是由无穷多个点组成的，因此在折线中***插值点，也可认为是查找折线中的插值点。比如，参考图5，目标道路中的目标路线为折线JGFE时，计算机设备可在折线JGFE中***插值点L、插值点M和插值点N。也即，查找得到折线JGFE中的点L、点M和点N。计算机设备将包括有位置点J、位置点G、插值点L、插值点M、位置点F、插值点N和位置点E的序列作为目标位置点序列。相当于，在第一位置点序列中增加插值点L、插值点M和插值点N。图5示出了一个实施例中目标位置点序列的示意图。

步骤206，从目标位置点序列中确定多个目标位置点，并确定每个目标位置点各自对应的位于对向道路中的对向位置点。

具体地，当确定目标位置点序列时，计算机设备可从目标位置点序列中筛选出插值点和目标路线的端点，并将筛选出的插值点和目标路线的端点作为目标位置点。针对目标位置点序列中的每个位置点，计算机设备均确定对向道路中的每个目标位置点各自对应的位置点，并将对向道路中的与目标位置点相对应的位置点，作为对向位置点。其中，目标位置点与相对应的对向位置点之间的距离，满足预设的第一短距离条件。第一短距离条件指的是目标位置点与相对应的对象位置点之间的距离小于目标位置点到对向道路中的任意一个位置点的距离。

比如，参考图5，当目标路线为折线EFGJ，目标位置点序列包括位置点J、位置点G、插值点L、插值点M、位置点F、插值点N和位置点E时，由于位置点J和位置点E为目标路线中的端点，因此，将位置点J和位置点E均作为目标位置点，又由于插值点L、插值点M和插值点N为对第一位置点序列做插值处理后得到的插值点，因此，将插值点L、插值点M和插值点N也均作为目标位置点。计算机设备依照第一短距离条件，确定对向道路中与位置点J相对应的对向位置点为A、与位置点E相对应的对向位置点为K、与插值点L相对应的对向位置点为P、与插值点M相对应的对向位置点为Q、与插值点N相对应的对向位置点为R。

步骤208，生成每对目标位置点和对象位置点各自对应的高程一致性约束条件；高程一致性约束条件，用于指示目标位置点的虚拟高程与相应对向位置点的虚拟高程之间的差异所需满足的条件。

具体地，当获取得到多对目标位置点和对象位置点时，计算机设备即可生成每对目标位置点和对向位置点所对应的高程一致性条件。其中，一对目标位置点和对向位置点，指的是一个目标位置点和与该目标位置点相对应的对向位置点。比如，参考图5，一对目标位置点和对向位置点可为位置点J和位置点A。高程一致性条件用于指示目标位置点的虚拟高程与相对应的对向位置点的虚拟高程之间的差异所需满足的条件。比如，高程一致性条件可用于指示目标位置点J的虚拟高程和对向位置点A的虚拟高程之间的差异所需满足的条件。虚拟高程指的是电子地图中显示的道路上的各点相对于地面的高度。

在其中一个实施例中，结合图5叙述，已知目标位置点J与对向位置点A相对应、目标位置点L与对向位置点P相对应、目标位置点M与对向位置点Q相对应、目标位置点N与对向位置点R相对应、目标位置点E与对向位置点K相对应，故计算机设备可获取高程一致性约束公式，并根据获取的高程一致性约束公式生成下述五个高程一致性约束条件。

其中，计算机设备获取得到的高程一致性约束公式为(P(φ)-P(γ))²≤H²，其中，P(φ)表示目标位置点的虚拟高程，P(γ)表示对向位置点的虚拟高程，H为预先设置的高程差阈值，H的绝对值越小，高程差越小，高程一致性也就越好。

根据获取得到的公式生成的五个高程一致性约束条件为：

(P_j1-P_a2)²≤H²

(P_l1-P_p2)²≤H²

(P_m1-P_q2)²≤H²

(P_n1-P_r2)²≤H²

(P_e1-P_k2)²≤H²

其中，P_j1、P_a2、P_l1、P_p2、P_m1、P_q2、P_n1、P_r2、P_e1、P_k2分别为J、A、L、P、M、Q、N、R、E、K的虚拟高程。

步骤210，根据各高程一致性约束条件，确定各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程。

具体地，计算机设备获取各目标位置点的第一初始虚拟高程，以及获取各对向位置点的第二初始虚拟高程。本申请实施例不对至少第一初始虚拟高程和第二初始虚拟高程的获取来源进行限定，可以是随机生成的，也可以是地图数据采集人员采集得到的。本申请建立统一的数学模型，通过数学模型对高程一致性约束条件进行考虑，即将生成虚拟高程的问题转化为数学最优化的问题，通过数学最优化的问题来得到最优的虚拟高程。更具体地，计算机设备通过数据模型对获取得到的第一初始虚拟高程和第二初始虚拟高程进行调整，得到目标位置点的第一虚拟高程和对向位置点的第二虚拟高程，且在数学模型中，道路中的目标位置点和对应的对向位置点的虚拟高度，满足上述的高程一致性约束条件。

在其中一个实施例中，根据各高程一致性约束条件，确定各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程，包括：生成分布特征条件；分布特征条件表征各目标位置点虚拟高程和各对向位置点的虚拟高程的分散程度所需满足的条件；根据分布特征条件和各高程一致性约束条件，对各目标位置点第一初始虚拟高程和各对向位置点第二初始虚拟高程进行调整，得到各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程。

具体地，道路中的目标位置点和对向位置点的虚拟高程，不仅需要满足上述的高程一致性约束条件，同时希望各目标位置点的虚拟高程和各对向位置点的虚拟高程尽可能集中。因为，道路中的目标位置点和对向位置点分别对应的虚拟高程尽可能集中时，计算机设备可以渲染出高质量的视觉效果。因此，在满足高程一致性约束条件的同时，还需满足表征虚拟高程分散程度的分布特征条件。

当确定目标位置点和对向位置点时，计算机设备可获取分布特征信息生成函数，并根据分布特征信息生成函数生成分布特征条件。其中，分布特征信息生成函数用于得到道路中的目标位置点和对向位置点分别对应的虚拟高程的分散程度，分布特征条件用于表征分散程度所需满足的条件。由于道路中的目标位置点和对向位置点分别对应的虚拟高程尽可能集中时，计算机设备可以渲染出高质量的视觉效果，因此，分布特征条件具体可以为分散程度达到最小值。

进一步的，计算机设备利用Ipopt等开源凸优化计算库对各目标位置点第一初始虚拟高程和各对向位置点第二初始虚拟高程进行调整，使得最终得到的各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程不仅满足分布特征条件还满足各高程一致性约束条件。

在其中一个实施例中，分布特征条件可以为各位置点的虚拟高程的平方之和最小。这是因为各虚拟高程的平方之和，近似为各虚拟高程的方差，即各虚拟高程的平方之和表征了虚拟高程的分散程度。

在其中一个实施例中，分布特征信息生成函数可以为ξ＝ΣP²(μ_λ) λ＝1，2，...。分布特征信息生成函数中的ξ表示各目标位置点和各对向位置点的虚拟高程的分散程度值，也称作分布特征信息，μ_λ表示第λ个位置点，λ的取值范围是[1，θ]，θ为各目标位置点和各对向位置点的总数量，P²(μ_λ)表示第λ个位置点的虚拟高程，其中，第λ个位置点可为目标位置点或者为对向位置点。基于该分布特征信息生成函数生成的函数生成分布特征条件可为ξ＝ΣP²(μ_λ)达到最小值。

上述实施例中，通过生成用以表征分散程度的生成分布特征条件，可基于生成分布特征条件和高程一致性约束条件来得到各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程，从而不仅使得基于第一虚拟高程和第二虚拟高程渲染得到的上行道路和下行道路之间的高程相差不大，且还能够提升上行道路和下行道路的渲染质量。

在其中一个实施例中，当获取得到各目标位置点的第一虚拟高程和各第二位置点的第二虚拟高程时，计算机设备可基于各目标位置点的第一虚拟高程对目标道路进行插值处理，得到目标道路中其余位置点的第三虚拟高程。相应的，计算机设备还可基于各第二位置点的第二虚拟高程对对向道路进行插值处理，得到对向道路中其余位置点的第四虚拟高程。计算机设备通过第一虚拟高程和第三虚拟高程，得到目标道路的虚拟高程，并根据目标道路的虚拟高程对目标道路进行渲染，得到电子地图中所展示的目标道路。计算机设备根据第二虚拟高程和第四虚拟高程，得到对向道路的虚拟高程，并根据对向道路的虚拟高程对对向道路进行渲染，得到电子地图中所展示的对向道路。

上述虚拟高程生成方法中，通过确定上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，可基于所确定的道路匹配路段确定上行道路和下行道路中的目标道路和对向道路。通过确定目标路段，可获取目标路段中对应于道路匹配路段的第一位置点序列，通过获取第一位置点序列，可对第一位置点序列进行插值处理，得到包括有更为丰富的位置点的目标位置点序列。通过获取目标位置点序列，可从目标位置点序列中筛选出多个目标位置点，并确定对向道路中的每个目标位置点各自对应的对向位置点，如此，便可生成每对目标位置点和对象位置点各自对应的高程一致性约束条件，并通过所生成多个高程一致性约束条件，来得到各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程。由于高程一致性约束条件约束了目标位置点的虚拟高程与相应对向位置点的虚拟高程之间的差异所需满足的条件，因此，第一虚拟高程与相应的第二虚拟高程之间的差异会满足高程一致性约束条件所约束的虚拟高程差异，从而使得基于第一虚拟高程和第二虚拟高程渲染得到的上行道路和下行道路之间的虚拟高程差异会小于一定的高程阈值，符合现实中的一对上行道路和下行道路的高程相差不大的现状。

此外，由于本申请可将保证上下行道路高度一致性的问题转化为数学上的最优化问题，因此所需的原始数据少，无需用精密设备采集道路的绝对高程，从而不仅大幅降低信息采集成本，而且能够高效、高质量地生成用于车道级导航的道路虚拟高程数据。

在其中一个实施例中，在基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从上行道路和下行道路中确定目标道路和目标道路的对向道路之前，上述方法还包括确定道路匹配路段的步骤，确定道路匹配路段的步骤包括：获取路网，并识别路网中的上行道路和下行道路；确定上行道路中的第一道路路线和第一道路路线的端点；确定下行道路中的第二道路路线和第二道路路线的端点；根据第一道路路线的端点和第二道路路线的端点，确定上行道路和下行道路之间的道路匹配路段。

具体地，计算机设备获取路网，并识别所获取的路网中的上行道路和对应的下行道路。进一步地，计算机设备确定上行道路中的第一道路路线，并确定第一道路路线的端点。其中，第一道路路线可为上行道路中的任意一条线路，比如，第一道路路线可以为上行道路中的中心线。第一道路路线的端点可为第一道路路线的两侧端点，比如，第一道路路线的端点可为第一道路路线的起始点和终止点。相应的，计算机设备还可却确定下行道路中的第二道路路线，并确定第二道路路线的端点。其中，第二道路路线也可为下行道路中的任意一条路线，比如，可为下行道路中的中心线，第二道路路线的端点可为第二道路路线的起始点和终止点。进一步地，计算机设备根据第一道路路线的端点和第二道路路线的端点，确定上行道路和下行道路之间的道路匹配路段。比如，计算机设备可将第一道路路线的端点投影至下行道路中，以及将第二道路路线的端点投影至上行道路中，并根据投影结果，确定上行道路和下行道路之间的道路匹配路段。

在其中一个实施例中，参考图3，当第一道路路线为上行道路的中心线时，第一道路路线可为折线EFGH，其中，位置点E和位置点H为第一道路路线的端点。当第二道路路线为下行道路的中心线时，第二道路路线可为折线DCBA，其中，位置点D和位置点A为第二道路路线的端点。计算机设备可将位置点E和位置点H投影至下行道路，并将位置点D和位置点A投影至上行道路，并根据投影结果，得到上行道路和下行道路之间的道路匹配路段。

在其中一个实施例中，上行道路和下行道路之间的道路匹配路段包括第一匹配路段和第二匹配路段；根据第一道路路线的端点和第二道路路线的端点，确定上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，包括：将第一道路路线的端点投影至下行道路，得到第一投影点；将第二道路路线的端点投影至上行道路，得到第二投影点；根据第一道路路线的端点和第二投影点中的至少一种，确定上行道路中的与下行道路匹配的第一匹配路段；根据第二道路路线的端点和第一投影点至少一种，确定下行道路中的与上行道路匹配的第二匹配路段。

具体地，计算机设备可将第一道路路线的端点投影至下行道路，得到第一投影点。比如，参考图3，当将第一道路路线的端点E投影至下行道路时，可得到第一投影点K。容易理解地，因第一道路路线的端点可包括有起始点和终止点，因此，计算机设备可分别将第一道路路线的起始点和终止点投影至下行道路，得到两个第一投影点。相应的，计算机设备也可将第二道路路线的端点投影至上行道路，得到第二投影点。比如，参考图3，当将第二道路路线的端点A投影至上行道路时，可得到第二投影点J。因第二道路路线的端点可包括有起始点和终止点，因此，计算机设备可分别将第二道路路线的起始点和终止点投影至上行道路，得到两个第二投影点。

进一步地，计算机设备根据第一道路路线的端点和第二投影点中的至少一种，确定上行道路中的与下行道路匹配的第一匹配路段。比如，参考图3，计算机设备可根据第一道路路线的端点和第二投影点，确定上行道路中的与下行道路匹配的第一匹配路段为以折线EFGJ为中心线的路段，其中，位置点J为第二投影点。计算机设备根据第二道路路线的端点和第一投影点至少一种，确定下行道路中的与上行道路匹配的第二匹配路段。比如，参考图3，计算机设备可根据第二道路路线的端点和第一投影点，确定下行道路中的与上行道路匹配的第二匹配路段为以折线ABCK为中心线的路段，其中，位置点K为第一投影点。

本实施例中，通过得到投影点，可基于投影点准确确定第一匹配路段和第二匹配路段，提升了道路匹配路段的确定准确性。

在其中一个实施例中，第一道路路线的端点包括第一起始点和第一终止点；根据第一道路路线的端点和第二投影点，确定上行道路中的与下行道路匹配的第一匹配路段，包括：根据第一道路路线的端点和第二投影点中的至少一种，确定上行道路中的与下行道路匹配的第一匹配路段，包括：在第一起始点和第一终止点均投影成功的情况下，从上行道路中截取以第一起始点和第一终止点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段；在第一起始点或者第一终止点投影成功的情况下，从第一起始点和第一终止点中筛选出投影成功的第一目标端点，并从上行道路中截取以第一目标端点和第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段；在第一起始点和第一终止点均未投影成功、且第二起始点和第二终止点均投影成功的情况下，从上行道路中截取以第二起始点的第二投影点和第二终止点的第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段。

具体地，为了描述方便，下述将第一道路路线的起始点称作第一起始点，将第一道路路线的终止点称作第一终止点，将第二道路路线的起始点称作第二起始点，将第二道路路线的终止点称作第二终止点。计算机设备从第一起始点和第一终止点中筛选出成功投影至下行道路的位置点，并将筛选出的位置点作为第一目标端点，以及从第二起始点和第二终止点中筛选出成功投影至上行道路的位置点，并将筛选出的位置点作为第二目标端点。其中，投影成功指的是，通过待投影点向道路做垂线所得到的垂足落入道路中。比如，参考图6中的(A)，当通过位置点E向下行道路的第二道路路线做垂线，垂足为K且落入第二道路路线时，位置点E即可为成功投影的第一目标端点。当通过位置点H向下行道路中的第二道路路线做垂线，但是垂足未落入第二道路路线时，位置点H即不为第一目标端点。

当确定第一目标端点时，计算机设备可确定第一目标端点的数量。当第一目标端点的数量为1时，计算机设备可认为第一起始点或者第一终止点投影成功，此时，计算机设备从上行道路中截取出以第一目标端点和第二目标端点所对应的第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段。比如，参考图6中的(A)，计算机设备从上行道路中截取出以第一目标端点E和第二目标端点A所对应的第二投影点J为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段，也即得到以EFGJ为中心线的道路区域，并将该道路区域作为第一匹配路段。

当第一目标端点的数量为2时，即可认为第一起始点和第一终止点均投影成功，此时，计算机设备从上行道路中截取以第一起始点和第一终止点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段，也即计算机设备直接将上行道路作为第一匹配路段。比如，参考图6中的(B)，计算机设备将以EFGH为中心线的道路区域作为第一匹配路段。

当第一目标端点的数量为0时，即可认为第一起始点和第一终止点均未投影成功，此时，计算机设备确定第二目标端点的数量，并在确定第二目标端点的数量为2时，认为第二起始点和第二终止点均投影成功，此时，计算机设备从上行道路中截取以第二起始点的第二投影点和第二终止点的第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段，也即，计算机设备从上行道路中截取出以两个第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段。比如，参考图6中的(C)，计算机设备将以KFGJ为中心线的道路区域作为第一匹配路段。图6示出了一个实施例中第一匹配区域的示意图。

在其中一个实施例中，根据第二道路路线的端点和第一投影点至少一种，确定下行道路中的与上行道路匹配的第二匹配路段，包括：在第二起始点和第二终止点均投影成功的情况下，从下行道路中截取以第二起始点和第二终止点为两侧边线中的位置点的路段，得到第二匹配路段；在第二起始点或者第二终止点投影成功的情况下，从第二起始点和第二终止点中筛选出投影成功的第二目标端点，并从下行道路中截取以第二目标端点和第一投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第二匹配路段；在第二起始点和第二终止点均未投影成功、且第一起始点和第一终止点均投影成功的情况下，从下行道路中截取以第一起始点的第一投影点和第一终止点的第一投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第二匹配路段。与得到第一匹配路段类似，计算机设备也可采用上述方式来获取得到下行道路中的第二匹配路段。

上述实施例中，通过确定投影成功的端点的数量，可基于所确定的数量有针对性地选取道路截取方式，从而基于所确定的道路截取方式准确地截取出道路匹配路段，进而减少了因选取不适合的道路截取方式而导致截取失败的概率。

在其中一个实施例中，在对目标道路中对应匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得目标道路的目标位置点序列之前，上述方法还包括：确定目标道路中的对应于道路匹配路段的目标路线，并确定目标路线中的端点和角点；按照目标路线中的端点和角点在目标路线中的位置排列顺序，对目标路线中的端点和角点进行排序，得到第一位置点序列；对目标道路中对应道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得目标道路的目标位置点序，包括：按照预设的插值间距，对目标路线进行插值处理，得到多个插值点，并综合多个插值点和第一位置点序列，得到目标位置点序列。

具体地，由于道路匹配路段包括有目标道路中的目标匹配路段，因此，目标道路中的对应于道路匹配路段的目标路线指的是：目标道路的目标匹配路段中的目标路线。目标路线具体可以为目标匹配路段中的任意一条路线，比如，为目标匹配路段的中心线。进一步地，由于目标路线可以看成一条折线，因此，计算机设备可识别目标路线的端点和角点，并按照目标路线中的端点和角点在目标路线中的先后顺序，对目标路线中的端点和角点进行排序，得到第一位置点序列。比如，参考图5，在目标道路中的目标路线为折线JGFE时，第一位置点序列即为[位置点J，位置点G，位置点F，位置点E]。

进一步地，计算机设备获取预设的插值间距，并按照插值间距对目标路线进行插值处理，得到多个插值点，并将插值点加入至第一位置点序列中，得到目标位置点序列。比如，计算机设备在目标路线中的线段GF中***插值点L时，计算机设备即可将插值点L加入第一位置点序列中的位置点G和位置点F之间。

本实施例中，通过确定目标道路中的对应于道路匹配路段的目标匹配路段，可基于所确定的目标匹配路段得到目标路线，从而通过对目标路线的角点和端点进行识别，即可得到第一位置点序列。通过确定第一位置点序列，可以第一位置点序列中的位置点为基准，添加相应的插值点，从而得到目标位置点序列。

在其中一个实施例中，确定第一位置点序列中的基准位置点和位于基准位置点之后的后序位置点；第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以后序位置点为终点的目标子序列所构成的折线的长度大于或等于预设的插值间距；按照插值间距，在基于目标子序列构成的折线中***至少一个插值点；按照各插值点在目标子序列所构成的折线中的位置排列顺序，在第一位置点序列中的基准位置点与后序位置点之间添加各插值点，以更新第一位置点序列；将插值点中满足远距离条件的目标插值点作为新的基准位置点，进入下一轮插值过程，返回确定位于基准位置点之后的后序位置点的步骤继续执行，直至后序位置点为第一位置点序列中的最后顺序的位置点、且基准位置点与后序位置点之间的距离小于或等于插值间距，将最终更新得到的第一位置序列点作为目标位置点序列。

具体地，计算机设备确定第一位置点序列中的基准位置点和位于基准位置点之后的后序位置点。其中，计算机设备可进行多轮的插值过程，在进行第一轮插值的过程中，基准位置点可为第一位置点序列中的首个位置点。第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以后序位置点为终点的目标子序列所构成的折线的长度大于或等于预设的插值间距。比如，参考图5，在首轮插值的过程中，当插值间距为5米，基准位置点为位置点J，位置点J与位置点G所构成的线段的长度为3米，位置点G与位置点F所构成的线段的长度为7米时，可确定位置点F为后序位置点，目标子序列为[位置点J，位置点G，位置点F]，由于目标子序列所构成的折线JGF的长度为10米，大于插值间距5米。

进一步地，计算机设备按照预设的插值间距在目标子序列所构成的折线中***至少一个插值点，得到每个插值点各自对应的插值坐标。比如，参考图5，在首轮插值的过程中，计算机设备在目标子序列所构成的折线JGF中***插值点L和插值点M，从而得到插值点L和插值点M的插值坐标。其中，插值坐标指的是插值点的坐标，其可为一个相对坐标，比如，可为一个相对于基准位置点的坐标，也可为一个绝对坐标，比如，可为根据基准位置点的坐标、插值间距和后序位置点的坐标计算得到的一个坐标。

进一步地，计算机设备按照各插值点的插值坐标，在第一位置点序列中添加各插值点，比如，计算机设备根据各插值点的插值坐标，确定插值点在目标路线中的排列顺序，并按照所确定的排列顺序，将插值点添加至第一位置点序列中。计算机设备从所生成的至少一个插值点中筛选出满足远距离条件的目标插值点，并将筛选出的目标插值点作为新的基准位置点。其中，满足远距离条件的插值点指的是：一轮插值过程中的距离基准位置点最远的插值点。比如，参考图5，当在首轮插值的过程中所得到的插值点为插值点L和插值点M时，由于插值点M与基准位置点J之间的距离大于插值点L与基准位置点之间的距离，因此，可将插值点M作为新的基准位置点。

进一步地，计算机设备进入下一轮的插值过程，确定与新的基准位置点相对应的后序位置点，并在以基准位置点为起点、且以后序位置点为终点的目标子序列所构成的折线中***插值点，直至后序位置点为第一位置点序列中的最后顺序的位置点、且基准位置点与后序位置点之间的距离小于或等于插值间距，从而得到目标位置点序列。

本实施例中，通过进行多轮次的插值处理，可基于多轮次的插值处理遍历目标路线中的每一段线段，对每一段线段中符合插值间距的位置处***插值点，如此，可减少漏插值的概率，提升插值的全面性。

在其中一个实施例中，后序位置点的确定步骤包括：按照各位置点在第一位置点序列中的排列顺序，对第一位置点序列中的位于基准位置点之后的位置点进行遍历；从第一位置点序列中提取出以基准位置点为起点、且以当前遍历至的位置点为终点的候选子序列，并确定候选子序列所构成的折线的长度；当候选子序列所构成的折线的长度小于插值间距时，继续遍历，直至基于当前遍历至的位置点从第一位置点序列中提取出的候选子序列所构成的折线的长度大于或等于插值间距，并将第一位置点序列中当前遍历至的位置点作为后序位置点。

具体地，当确定第一位置点序列中的基准位置点，且需要确定与该基准位置点相对应的后序位置点时，计算机设备按照各位置点在第一位置点序列中的排列顺序，对第一位置点序列中的位于基准位置点之后的位置点进行遍历。对于第一位置点序列中的当前遍历至的位置点，计算机设备从第一位置点序列中提取出以基准位置点为起点、且以当前遍历至的位置点为终点的候选子序列，并确定候选子序列中的各位置点所构成的折线的长度。进一步地，计算机设备判断候选子序列所构成的折线的长度是否小于插值间距，若候选子序列所对应的折线的长度小于插值间距时，可认为无法在候选子序列所构成的折线中***插值点，此时，计算机设备继续遍历，获取第一位置点序列中的下一个遍历的位置点，并将获取的下一个遍历的位置点作为当前遍历至的位置点，返回从第一位置点序列中提取出以基准位置点为起点、且以当前遍历至的位置点为终点的候选子序列的步骤继续执行，直至基于当前遍历至的位置点从第一位置点序列中提取出的候选子序列所构成的折线的长度大于或等于插值间距，此时，计算机设备将当前遍历至的位置点作为后序位置点。

比如，参考图5，当在第一轮插值过程中，计算机设备确定位置点J为基准位置点时，计算机设备可从位置点G开始遍历，并将位置点G作为当前遍历至的位置点。计算机设备确定位置点J与位置点G所构成的线段是否大于或等于插值间距，若小于插值间距，则计算机设备继续遍历，获取位置点F，并将位置点F作为当前遍历至的位置点。计算机设备确定折线JGF的长度是否大于或等于插值间距，若折线JGF的长度大于或等于插值间距，则计算机设备确定位置点F作为与位置点J相对应的后序位置点。

在其中一个实施例中，计算机设备可获取第一位置点序列中各位置点各自对应的位置点坐标，并基于所确定的位置点坐标来确定候选子序列所对应的折线的长度。其中，位置点坐标可为通过卫星定位***所确定的经纬度坐标。

在其中一个实施例中，第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以后序位置点为终点的目标子序列所构成的折线的长度大于或等于预设的插值间距，并且，第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以后序位置点紧邻的前一个位置点为终点的中间子序列所构成的折线的长度小于插值间距。

上述实施例中，通过基于折线长度和插值间距来确定与基准位置点相对应的后序位置点，可使得以基准位置点为起点、以后序位置点为终点所构成的折线的长度大于或等于插值间距，如此，才能够在以基准位置点为起点、以后序位置点为终点所构成的折线中***插值点。

在其中一个实施例中，按照插值间距，在基于目标子序列构成的折线中***至少一个插值点，包括：当目标子序列包括的位置点的数量大于数量阈值时，确定第一位置点序列中与后序位置点相邻、且位于后序位置点之前的前序位置点；获取第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以前序位置点为终点的中间子序列所构成的折线的长度；根据中间子序列所构成的折线的长度和插值间距，确定当前轮次插值过程中的首个插值点的插值坐标，得到首个插值点；按照插值间距，在基于首个插值点和后序位置点构成的线段中依次***后续的插值点，得到各后续的插值点。

具体地，在当目标子序列包括的位置点的数量大于数量阈值，且确定第一位置点序列中的后序位置点时，计算机设备可确定第一位置点序列中与后序位置点紧邻的前一个位置点，也即，计算机设备确定第一位置点序列中的与后序位置点相邻、且位于后序位置点之前的前一个位置点，并将所确定的前一个位置点记作前序位置点。其中，数量阈值具体为2，也即，所确定的前序位置点与基准位置点不为同一个位置点。进一步地，当在一轮插值过程中***首个插值点时，计算机设备获取第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以前序位置点为终点的中间子序列所构成的折线的长度，并确定中间子序列所构成的折线的长度与插值间距之间的差值，得到差值长度，在基于前序位置点和后序位置点构成的线段中，距前序位置点差值长度处***首个插值点，得到首个插值点的插值坐标。比如，参考图5，在基准位置点为J、前序位置点为位置点G、后序位置点为位置点F、且基准位置点J与前序位置点G所构成的折线长度与插值间距之间的差为差值长度时，计算机设备在距离位置点G差值长度处，插值首个插值点L。

进一步地，在一轮插值过程中***非首个插值点时，计算机设备按照插值间距，在基于首个插值点和后序位置点构成的线段中依次***后续的插值点，得到各后续的插值点各自对应的插值坐标。比如，参考图5，当***首个插值点G后，计算机设备按照插值间距，在首个插值点G和后序位置点F所构成的线段中***插值点M，如此，便完成了一轮插值过程。

容易理解地，在进行下一轮插值过程中，计算机设备可将最后生成的插值点M作为新的基准位置点，并确定与插值点M相对应的后序位置点，在基于插值点M、后序位置点和第一位置点序列中位于插值点M和后序位置点之间的位置点共同构成的折线中，继续***插值点。

在其中一个实施例中，按照插值间距，在基于首个插值点和后序位置点构成的线段中依次***后续的插值点，得到各后续的插值点各自对应的插值坐标，包括：以首个插值点为起点，在基于首个插值点和后序位置点构成的线段中每隔插值间距处***一个插值点，得到各后续的插值点各自对应的插值坐标。

计算机设备计算首个插值点与后序位置点所构成的线段的长度，并判断首个插值点与后序位置点所构成的线段的长度是否大于或等于插值间距。若小于插值间距，则表示无法在首个插值点与后序位置点所构成的线段中***后续的插值点，此时进入下一轮的插值过程。若首个插值点与后序位置点所构成的线段的长度大于或等于插值间距，则计算机设备在距离首个插值点插值间距处***后续插值点，并以***的后续插值点为基准后续插值点，判断基准后续插值点与后序位置点所构成的线段的长度是否大于或等于插值间距。若大于或等于插值间距，则计算机设备在距离基准后续插值点插值间距处再次***一个后续插值点，并将再次***的后续插值点作为新的基准后续插值点，返回判断基准后续插值点与后序位置点所构成的线段的长度是否大于或等于插值间距的步骤继续执行，直至基准后续插值点与后序位置点所构成的线段小于插值间距。

上述实施例中，通过确定折线的长度，可基于折线长度来确定待***的插值点的坐标，如此，便可基于所确定的插值点的坐标得到插值点。

在其中一个实施例中，当目标子序列包括的位置点的数量等于数量阈值时，计算机设备按照插值间距，在基于基准位置点和后序位置点构成的线段中依次***插值点，得到各插值点各自对应的插值坐标。其中，数量阈值具体可为2，也即，在目标子序列仅包括有基准位置点和后序位置点时，计算机设备按照插值间距，在基于基准位置点和后序位置点构成的线段中依次***插值点。也即，计算机设备在基于基准位置点和后序位置点构成的线段中，每隔插值间距处***一个插值点，得到各插值点各自对应的插值坐标。

在其中一个实施例中，根据中间子序列所构成的折线的长度和插值间距，确定当前轮次插值过程中的首个插值点的插值坐标，包括：确定中间子序列所构成的折线的长度与插值间距之间的差值，得到差值长度，并将差值长度作为当前轮次插值过程中的首个插值点与前序位置点的之间距离；根据前序位置点的第一位置坐标、后序位置点的第二位置坐标和当前轮次插值过程中的首个插值点与前序位置点的之间距离，得到当前轮次插值过程中首个插值点的插值坐标。

具体地，计算机设备确定中间子序列所构成的折线的长度，并将插值间距减去中间子序列所构成的折线的长度，得到差值长度。进一步地，计算机设备在前序位置点和后序位置点所构成的线段中，距前序位置点差值长度处***首个插值点，得到首个插值点的插值坐标。比如，参考图5，在插值间距为5米，基准位置点J和前序位置点G所构成的线段的长度为3米时，计算机设备可在距离前序位置点G的2米处***首个插值点L。

在其中一个实施例中，根据前序位置点的第一位置坐标、后序位置点的第二位置坐标和当前轮次插值过程中的首个插值点与前序位置点的之间距离，得到当前轮次插值过程中首个插值点的插值坐标，包括：确定前序位置点和后序位置点构成的线段的长度与差值长度之间的比值，得到长度比值；获取前序位置点的第一位置坐标和后序位置点的第二位置坐标；确定第一位置坐标与第二位置坐标之间的坐标差值；将长度比值与坐标差值进行坐标融合，得到融合坐标；叠加第一位置坐标和融合坐标，得到当前轮次插值过程中的首个插值点的插值坐标。

具体地，当确定前序位置点和后序位置点，以及确定待***的首个插值点距前序位置点的距离时，计算机设备可通过下述方式确定首个插值点的插值坐标。当需要确定插值坐标时，计算机设备获取前序位置点的第一位置坐标和后序位置点的第二位置坐标，并将第二坐标减去第一坐标，得到坐标差值。计算机设备根据第一位置坐标和第二位置坐标，确定前序位置点和后序位置点所构成的线段的长度，并将差值长度除以前序位置点和后序位置点所构成的线段的长度，得到长度比值。进一步地，计算机设备将长度比值乘以坐标差值，以将长度比值与坐标差值进行坐标融合，得到融合坐标，并将前序位置点的第一位置坐标与融合坐标进行叠加，从而得到首个插值点的插值坐标。

在其中一个实施例中，计算机设备可通过下述公式，确定首个插值点的插值坐标：

p.x＝p1.x+d/D(p2.x-p1.x)

p.y＝p1.y+d/D(p2.y-p1.y)

p.z＝p1.z+d/D(p2.z-p1.z)

其中，p.x为首个插值点在x轴上的坐标，p.y为首个插值点在y轴上的坐标，p.z为首个插值点在z轴上的坐标。d为差值长度，D为前序位置点和后序位置点所构成的线段的长度，(p1.x，p1.y，p1.z)为第一位置坐标，(p2.x，p2.y，p2.z)为第二位置坐标。

上述实施例中，通过按照插值间距对目标路线进行插值处理，可得到多个目标位置点，从而提升了目标位置点的数量。通过提升目标位置点的数量，可提升所生成的高程一致性条件的数量，从而基于多个高程一致性条件，得到更为准确的上行道路的虚拟高程和下行道路的虚拟高程。

在其中一个实施例中，参考图7，图7示出了一个实施例中按照插值间距在第一位置点序列中插值的流程图。S701获取第一位置点序列line和插值间距D，S702设索引变量index＝1，以及设置剩余距离tmpDis＝0。S703将第一位置点序列中的首个位置点加入至结果点串result中。S704判断索引变量index的值是否小于第一位置点序列所包括的位置点的数量，也即判断index是否小于line.size()。S705若索引变量index的值小于第一位置点序列所包括的位置点的数量，则获取第一位置点序列line中第index-1个位置点，记作p1，以及获取第一位置点序列line中第index个位置点，记作p2。S706计算P1与P2所构成的线段的长度，得到d，也即计算d＝Distance(p1,p2)。S707判断剩余距离tmpDis与P1与P2所构成的线段的长度d之和，是否小于插值间距D，也即判断tmpDis+d是否小于D。S708若tmpDis+d小于D，则认为无法在P1与P2所构成的线段中***插值点，此时，计算机设备通过公式tmpDis＝tmpDis+d对剩余距离进行更新，以及S709将索引变量index增加1，也即index＝index+1，并返回步骤S704。S710若tmpDis+d大于或等于D，则计算机设备在距离p1点D-tmpDis的长度处，并在p1和p2所构成的线段中***插值点，记作tmpPoint，并将tmpPoint加入至结果点串result中。S711计算机设备通过公式tmpDis＝Distance(tmpPoint，p2)对剩余距离进行更新，其中，Distance表征计算两点之间的距离，也即，表征计算两点所构成的线段的长度。S712计算机设备判断tmpDis是否大于或等于插值间距D，若tmpDis小于插值间距D，则返回步骤S709。S713若tmpDis大于或等于插值间距D，则计算机设备在距离tmpPoint插值距离D处，并在tmpPoint与p2所构成的线段中***插值点，记作tmpPoint，并将tmpPoint加入至结果点串result中。S714计算机设备通过公式tmpDis＝tmpDis-D对剩余距离进行更新，并返回步骤S712继续执行。S715若索引变量index的值大于或等于第一位置点序列所包括的位置点的数量，则计算机设备判断tmpDis的值是否为0，若tmpDis的值为0，则计算机设备获取结果点串，并将结果点串作为目标位置点序列。S716若tmpDis的值不为0，则计算机设备将第一位置点序列中的最后一个位置点加入至结果点串result中，S717将结果点串result作为目标位置点序列。

在其中一个实施例中，参考图8，图8示出了一个实施例中***点的流程示意图。计算机设备可在两位置点之间距离起始位置点一定距离处***点。S801获取起始点P1和终止点P2，S802获取插值点距离P1的距离d。S803计算机设备通过公式D＝Distance(p1,p2)计算p1与p2之间的间距D。S804按照公式：p.x＝p1.x+d/D(p2.x-p1.x)；p.y＝p1.y+d/D(p2.y-p1.y)；p.z＝p1.z+d/D(p2.z-p1.z)计算插值点p的插值坐标。其中，(p1.x，p1.y，p1.z)为起始点P1的位置坐标，(p2.x，p2.y，p2.z)为终止点P2的位置坐标，p.x为插值点p在x轴上的坐标，p.y为插值点p在y轴上的坐标，p.z为插值点p在z轴上的坐标。S805计算机设备返回插值点p的插值坐标。

在其中一个实施例中，确定每个目标位置点各自对应的位于对向道路中的对向位置点，包括：对于多个目标位置点中的每个目标位置点，均将对向道路中的与当前目标位置点之间的距离满足第一短距离条件的位置点，作为与当前目标位置点相对应的对向位置点。

具体地，当获取得到多个目标位置点时，对于多个目标位置点中的每个目标位置点，计算机设备均确定对向道路中的每个目标位置点各自对应的对向位置点，其中，目标位置点与相对应的对向位置点之间的距离，满足第一短距离条件。其中，第一短距离条件指的是目标位置点与相对应的对象位置点之间的距离小于目标位置点到对向道路中的任意一个位置点的距离。

在其中一个实施例中，计算机设备可依次确定各目标位置点各自对应的对向位置点，计算机设备也可同时确定每个目标位置点各自对应的对向位置点。

上述实施例中，通过将对向道路中满足第一短距离条件的位置点作为与目标位置点相对应的对向位置点，可使得基于所确定的目标位置点和对应的对向位置点渲染得到的上行道路和下行道路之间的、且具有最短距离的两位置点的虚拟高程之差处于合理范围内，使得渲染得到的上行道路和下行道路更为合理。

在其中一个实施例中，将对向道路中的与当前目标位置点之间的距离满足第一短距离条件的位置点，作为与当前目标位置点相对应的对向位置点，包括：在当前目标位置点为对第一位置点序列进行插值处理得到的插值点时，将当前目标位置点投影至对向道路，得到第三投影点，并将第三投影点作为与当前目标位置点对应的对向位置点；在当前目标位置点为第一位置点序列的序列端点时，获取对向道路中的对应道路匹配路段的第二位置点序列，并从第二位置点序列中筛选出当前目标位置点对应的对向位置点。

具体地，计算机设备可依次确定各目标位置点各自对应的对向位置点，计算机设备也可同时确定每个目标位置点各自对应的对向位置点，为了更好的描述，下述以确定当前目标位置点所对应的对向位置点为例进行说明。由于目标位置点可为对第一位置点序列进行插值处理得到的插值点，或者可为第一位置点序列中的序列端点，因此，在当前目标位置点为对第一位置点序列进行插值处理得到的插值点时，计算机设备可将当前目标位置点投影至对向道路，得到第三投影点，并将第三投影点作为与当前目标位置点相对应的对向位置点。比如，参考图5，若当前目标位置点为插值点L时，计算机设备将插值点L投影至对向道路，得到第三投影点P，并将第三投影点P作为插值点L的对向位置点。

若当前目标位置点为第一位置点序列的序列端点时，计算机设备确定对向道路中对应道路匹配路段的第二位置点序列，并从第二位置点序列中筛选出与当前目标位置点相对应的对向位置点。其中，序列端点指的是位置点序列中的起始点或者终止点。比如，参考图5，在当前目标位置点为位置点E时，由于位置点E为第一位置点序列中的终止点，因此，计算机设备从第二位置点序列中查找与位置点E对应的对向位置点。

在其中一个实施例中，当确定道路匹配路段时，计算机设备可确定道路匹配路段中的位于对向道路中的路段，并将道路匹配路段中位于对向道路中的路段作为对向匹配路段。计算机设备确定对向匹配路段中的对向路线，并识别对向路线中的角点和端点，将识别的角点和端点作为第二位置点序列中的位置点。其中，对向路线可为对向匹配路段中的任意一条路线，比如，对向路线可为对向匹配路段中的中心线。比如，参考图5，在以折线ABCK为中心线的道路区域即可为对向匹配路段，折线ABCK可为对向路线。容易理解地，在对象道路为上行道路时，对向匹配路段即为第一匹配路段；在对向道路为下行道路时，对向匹配路段即为第二匹配路段。

在其中一个实施例中，在当前目标位置点为第一位置点序列中的序列端点时，计算机设备可从第二位置点序列中查找与当前目标位置点距离最近的位置点，并将查找得到的位置点作为与当前目标位置点相对应的对向位置点。比如，参考图5，在当前目标位置点为位置点E时，计算机设备确定第二位置点序列中距离位置点E最近的位置点为位置点K，从而将查找得到的位置点K作为位置点E对应的对向位置点。

在其中一个实施例中，若当前目标位置点为第一位置点序列中的起始点时，计算机设备将第二位置点序列中的起始点作为与当前目标位置点相对应的对向位置点；若当前目标位置点为第一位置点序列中的终止点时，计算机设备将第二位置点序列中的终止点作为当前目标位置点相对应的对向位置点。

上述实施例中，由于在当前目标位置点为第一位置点序列中的序列端点时，可直接从第二位置点序列中直接筛选出与当前目标位置点相对应的对向位置点，因此，相比于通过投影得到对向位置点，提升了对向位置点的确定效率。

在其中一个实施例中，将所述当前目标位置点投影至所述对向道路，得到第三投影点，包括：获取所述对向道路中的对应所述道路匹配路段的第二位置点序列；通过所述第二位置点序列中的位置点对所述对向道路中的对向路线进行划分，得到多条路线线段；对于多条路线线段中的每条路线线段，均经过所述当前目标位置点，向当前路线线段做垂线，得到中间垂足，并在所述中间垂足落入所述当前路线线段的时，将所述中间垂足作为候选垂足；从多个候选垂足中筛选出与所述当前目标位置点距离最近的目标垂足；根据所述目标垂足，确定所述当前目标位置点所对应的第三投影点。

具体地，计算机设备获取第二位置点序列，并根据第二位置点序列中的各位置点在对向道路中的位置坐标，对对向道路进行划分，得到多条路线线段。比如，参考图5，在第二位置点序列包括位置点A、位置点B、位置点C和位置点K时，计算机设备可基于位置点A、位置点B、位置点C和位置点K，将对向路线划分为路线线段A至B、路线线段B至C和路线线段C至K。

进一步地，计算机设备经过当前目标位置点，向多条路线线段中的每条路线线段做垂线，得到中间垂足，并判断所得到的中间垂足是否落入相应的路线线段中，若位于相应的路线线段中，则将该中间垂足作为候选垂足。比如，参考图8，在当前目标位置点为位置点A，且多条路线线段包括路线线段H至G、路线线段G至F和路线线段F至E时，计算机设备可通过位置点A分别向路线线段H至G、路线线段G至F和路线线段F至E做垂线。由于通过位置点A向路线线段H至G做垂线所得到的垂足P1落入路线线段H至G中，因此，将垂足P1作为候选垂足；当通过位置点A向路线线段F至E做垂线所得到的垂足P2落入路线线段F至E中，因此，将垂足P2作为候选垂足。

进一步地，计算机将多个候选垂足中的与当前目标位置点距离最近的垂足作为目标垂足。比如，参考图9，由于候选垂足P1与当前目标位置点之间的距离，小于候选垂足P2与当前目标位置点之间的距离，因此，将候选垂足作P1为目标垂足。计算机设备根据目标垂足，确定当前目标位置点所对应的第三投影点。比如，计算机设备将目标垂足，作为当前目标位置点所对应的第三投影点。图9示出了一个实施例中垂足的示意图。

本实施例中，通过将距离最近的候选垂足作为目标垂足，可便于后续基于所确定的目标垂足得到与当前目标位置点之间满足第一短距离条件的对向位置点。

在其中一个实施中，根据目标垂足，确定当前目标位置点所对应的第三投影点，包括：确定当前目标位置点分别与第二位置点序列中的各位置点之间的距离，得到多个候选距离；从多个候选距离中筛选出满足第二短距离条件的目标距离；当目标垂足与当前目标位置点之间的距离小于或等于目标距离时，将目标垂足作为当前目标位置点所对应的第三投影点。

具体地，计算机设备可计算当前目标位置点分别与第二位置点序列中的各位置点之间的距离，得到多个候选距离。比如，参考图10，在当前目标位置点为位置点A，第二位置点序列包括对向路线中的位置点H、位置点G、位置点F和位置点E时，计算机设备分别计算位置点A与位置点H、位置点G、位置点F和位置点E之间的距离，得到多个候选距离。进一步地，计算机设备从多个候选距离中筛选出满足第二短距离条件的目标距离。其中，第二短距离条件具体可为多个候选距离筛中的最短距离，因此，计算机设备将多个候选距离中的最短距离作为目标距离。

进一步地，计算机设备判断目标垂足与当前目标位置点之间的距离是否大于目标距离。若大于目标距离，则计算机设备判定当前目标位置点投影失败，其不具有相应的第三投影点。若小于或等于目标距离，则计算机设备将目标垂足所在位置点作为当前目标位置点所对应的第三投影点。比如，参考图10，由于位置点A与目标垂足P之间的距离，大于位置点A与位置点H之间的距离，则判定位置点A投影失败。图10示出了一个实施例中投影失败的示意图。

值得注意的，计算机设备也可按照上述方法，将第一道路中的端点投影至下行道路中，得到成功投影的第一投影点；以及将第二道路中的端点投影至上行道路中，得到成功投影的第二投影点。

本实施例中，由于目标位置点与相应的对向位置点之间的距离需要满足第一短距离条件，因此，在目标垂足与当前目标位置点之间的距离大于目标距离时，可认为基于目标垂足所确定的对向位置点与相应的目标位置点之间的距离不满足第一短距离条件，从而此时，将目标位置点判定为投影失败可减少后续基于错误的对向位置点生成高程一致性条件的过程，进而节约了生成高程一致性条件所需的计算机等资源。

在其中一个实施例中，参考图11，图11示出了一个实施例中将位置点投影至折线的流程示意图。S1101通过位置点P向折线段上任意相邻两位置点组成的路线线段做垂线。S1102将落入相应路线线段中的垂足归为候选垂足集合中。S1103计算机设备判断候选垂足集合是否为空集。S1104若为空集，则判定位置点P无法向折线投影，此时判定投影失败。S1105计算机设备计算候选垂足集合中与位置点P距离最近的垂足，记作目标垂足F，并得到位置点P与目标垂足F之间的距离D1。S1106计算机设备计算位置点P与折线中的各端点和角点之间的距离的最小值，得到目标距离D2。S1107计算机设备判断位置点P与目标垂足F之间的距离D1是否大于目标距离D2，若是，则判定位置点P无法向折线投影。S1108若小于或等于目标距离D2，则确定目标垂足F是位置点P对于折线段的投影点。

在其中一个实施例中，上述方法还包括：从路网中获取道路的至少一个关联位置点对，确定每个关联位置点对所包括的位置点之间的位置关联关系；根据位置关联关系，生成至少一个关联位置点对的所对应的虚拟高程约束条件集合；虚拟高程约束条件集合至少包括压盖区约束条件、邻接高度连续约束条件及坡度约束条件中的一种；根据各高程一致性约束条件，确定各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程，包括：基于虚拟高程约束条件集合和高程一致性约束条件，确定各目标位置点的第一虚拟高程、各对向位置点的第二虚拟高程和每个关联位置点对所包括的位置点分别对应的第三虚拟高程。

具体地，为了进一步提升所生成的上行道路的虚拟高程和下行道路的虚拟高程的合理性，计算机设备还可进一步生成虚拟高程约束条件，综合虚拟高程约束条件和高程一致性约束条件，来得到上行道路的虚拟高程和下行道路的虚拟高程。计算机设备可基于道路的高低关系、道路的坡度、前后两条道路在衔接点处的高度是否发生突变来生成虚拟高程约束条件。

比如，参考图12，在电子地图渲染的过程，可能会因为道路的高低关系错误，而导致上位的道路与下位的道路重叠在一起。其中，道路的高低关系错误也称作压盖关系错误。压盖关系：指的是对于两条道路，若一条道路在另一条道路的上方，则称两条道路存在压盖关系，处于上方的道路压盖处于下方的道路。图12示出了一个实施例中压盖关系错误的示意图。

参考图13，在电子地图渲染的过程，可能会因为道路坡度的虚拟高程计算错误而导致道路陡降。图13示出了一个实施例中道路陡降的示意图。参考图14，在电子地图渲染的过程，还可能因为道路衔接处的虚拟高程计算错误，而导致道路衔接处不平滑，有突变。图14示出了一个实施例中道路衔接处不平滑的示意图。参考图15，在电子地图渲染的过程，还可能因为上行道路的虚拟高程和下行道路的虚拟高程计算错误，而导致上行道路与下行道路之间存在高度差。图15示出了一个实施例中上行道路与下行道路之间存在高度差的示意图。

因此，为了使得最终渲染得到的上行道路与下行道路能够满足上述四种条件，计算机设备可基于“道路的上下关系即压盖关系需要与真实世界一致、道路坡度需平滑、前后两条道路在衔接点处的高度需连续且在衔接点附近需平滑”这三点要求来生成虚拟高程约束条件集合，以及基于“上下行道路的虚拟高程的差值小于需小于差值阈值”这条要求来生成高程一致性约束条件。综合虚拟高程约束条件集合和高程一致性约束条件，得到更为合理的上行道路和下行道路。

在其中一个实施例中，当需要生成虚拟高程约束条件集合时，计算机设备可从路网中获取道路的至少一个关联位置点对，并确定每个关联位置点对所包括的位置点之间的位置关联关系。比如，参考图16，图16示出了五条道路(link1、link2、link3、link4和link5)的中心线，其中，link1、link2和link3分别在位置点A、位置点B、位置点C点处相交，link2和link4在位置点D处邻接，link4为上行道路、link5为下行道路。若在位置点A处link2比link3高，在位置点B处link1比link2高，在位置点C处link1比link3高时，link2中的位置点A与link3中的位置点A即为一对关联位置点，也即a2与a3为一个关联位置点对，且该关联位置点的位置关联关系为压盖关联关系；其中，a2表示link2中的位置点A，a3表示link3中的位置点A，以下类似，在此不再赘述。

相应的，link1中的位置点B与link2中的位置点B为一个关联位置点对，也即b1与b2为一个关联位置点对，且关联位置点对的位置关联关系均为压盖关系。link1中的位置点C与link3中的位置点C也为一个关联位置点对点，也即c1与c3为一个关联位置点对，关联位置点对的位置关联关系均为压盖关系。

若link2和link4在位置点D处邻接时，link2中的位置点D与link4中的位置点D为一个关联位置点对，也即d2与d4为一个关联位置点对，且关联位置点对的位置关联关系为邻接关联关系。对于link1，其被位置点B和位置点C分为了三段，因此，link1中的位置点F与link1中的位置点C为一个关联位置点对，也即f1与c1为一个关联位置点对，link1中的位置点C与link1中的位置点B为一个关联位置点对，也即c1与b1为一个关联位置点对，link1中的位置点B与link1中的位置点J为一个关联位置点对，也即b1与j1为一个关联位置点对，且关联位置点对的位置关联关系均为坡度关联关系。

进一步地，当确定每对关联位置点所包括的位置点之间的位置关联关系时，计算机设备可基于位置关联关系，生成至少一个关联位置点对的所对应的虚拟高程约束条件集合。可以理解的是，一个关联位置点对仅具有一个位置关联关系，因此，计算机设备可以基于一个关联位置点对以及其具有的位置关联关系，生成一个虚拟高程约束条件。其中，具有压盖关联关系的一个关联位置点对，需满足压盖区约束条件：Pα-Pβ>h。其中，压盖区约束条件用以表征道路的上下关系即压盖关系需要与真实世界一致。

其中，公式中的α以及β表示具有压盖关联关系的两个位置点，且导航数据中表明位置点α位于位置点β的上方，本申请中的字母“P”表示虚拟高程，故不在进行解释以及赘述。h表示压盖区的最小高度，即目标高度差，其可以根据实际应用场景进行设定，在测试中发现目标高度差取4米较为合理，h太低可能导致压盖区的两条道路重叠在一起，视觉效果不好。

结合图16叙述，关联位置点a2与a3、b1与b2以及c1与c3的关联关系均为压盖关联关系，且位置点a2位于位置点a3之上，位置点b1位于位置点b2之上，位置点c1位于位置点c3之上时，计算机设备结合公式Pα-Pβ>h，可以生成三个具体的压盖区约束条件：

Pa2-Pa3>h

Pb1-Pb2>h

Pc1-Pc3>h

其中，具有邻接关系的一个关联位置点对，需满足邻接高度连续约束条件，该条件可以通过Pε＝Pδ公式表示。

其中，公式中的ε以及δ表示具有邻接关联关系的两个关联位置点，字母“P”表示虚拟高程。对于邻接的两条道路，它们在邻接点处需要连续，否则会出现邻接点处高度突变的情况，即一高一低，影响视觉效果。

结合图16叙述，已知link2和link4在D点处邻接，故计算机设备可以根据公式Pε＝Pδ生成一个具体的邻接高度连续约束条件：Pd2＝Pd4。

其中，具有坡度关联关系的目标位置点对，需满足坡度约束条件，该条件可通过公式(pθ-pγ)²<S²d²(θ,γ)表示。

其中，公式中的θ以及γ表示具有坡度关联关系的一个关联位置点对，字母“P”表示虚拟高程，S表示最大坡度(即目标坡度)的正切值，其可以根据实际应用场景进行设定，在测试中发现最大坡度取1角度较为合理，d²(θ,γ)表示目标位置点θ以及目标位置点γ在平面上的距离。由于导航数据提供经纬度坐标，即二维位置信息，故可以计算两个位置点之间的二维位置信息，得到距离，因此d²(θ,γ)是已知量。若道路的形状是曲线，则平面距离是弧度长度。

结合图16叙述，已知道路link1被位置点B和位置点C分为了三段，因此，每一路段都应该满足坡度约束条件，也即，在f1与c1为一个关联位置点对，c1与b1为一个关联位置点对，b1与j1为一个关联位置点对，且关联位置点对中的位置点的位置关联关系均为坡度关联关系，此时，计算机设备可根据公式(pθ-pγ)²<S²d²(θ,γ)，生成三个具体的坡度约束条件：

(Pf1-Pc1)²<S²d²(f1,c1)

(Pc1-Pb1)²<S²d²(c1,b1)

(Pb1-Pj1)²<S²d²(b1,j1)

同理，道路link2中的每一路段都应该满足坡度约束条件：

(Ph2-Pb2)²<S²d²(h2,b2)

(Pb2-Pa2)²<S²d²(b2,a2)

(Pa2-Pd2)²<S²d²(a2,d2)

道路link3中的每一路段都应该满足坡度约束条件：

(Pg3-Pc3)²<S²d²(g3,c3)

(Pc3-Pa3)²<S²d²(c3,a3)

(Pa3-Pk3)²<S²d²(a3,k3)

道路link4中的每一路段都应该满足坡度约束条件：

(Pd4-Pp4)²<S²d²(d4,p4)

(Pp4-Pq4)²<S²d²(p4,q4)

(Pq4-Pe4)²<S²d²(q4,e4)

道路link5中的每一路段都应该满足坡度约束条件：

(Pl5-Pr5)²<S²d²(l5,r5)

(Pr5-Ps5)²<S²d²(r5,s5)

(Ps5-Pu5)²<S²d²(s5,u5)

(Pu5-Pv5)²<S²d²(u5,v5)

(Pu5-Pn5)²<S²d²(u5,n5)

进一步地，计算机设备按照本实施例中的虚拟高程生成方式，生成多个高程一致性条件，比如，参考图16，r5、s5、u5、v5均为目标位置点，d4、p4、q4、e4均为对向位置点时，所生成的高程一致性约束条件为：

(Pd4-Pr5)²<H

(Pp4-Ps5)²<H²

(Pq4-Pu5)²<H²

(Pe4-Pv5)²<H²

其中，H为预先设置的高程差阈值，H的绝对值越小，高程差越小，高程一致性也就越好。字母“P”表示虚拟高程。

计算机设备综合虚拟高程约束条件集合和高程一致性约束条件，确定各目标位置点的第一虚拟高程、各对向位置点的第二虚拟高程和每对关联位置点所包括的位置点分别对应的第三虚拟高程。

在其中一个实施例中，计算机设备还可生成分布特征条件，比如，参考图16，计算机设备可生成用以表征关联位置点的虚拟高程、目标位置点的虚拟高程和对向位置点的虚拟高程之间的分散程度V：

V＝Pf1²+Pc1²+Pb1²+Pj1²+Ph2²+Pb2²+Pa2²+Pd2²+Pg3²+Pc3²+Pa3²+Pk3²+Pd4²+Pq4²+Pg4²+Pl5²+Pr5²+Ps5²+Pu5²+Pv5²+Pn5²

其中，字母“P”表示虚拟高程，f1至n5为图16的路网中的位置点。

进一步地，计算机设备基于分散程度V生成相应的分布特征条件，并根据分布特征条件、虚拟高程约束条件集合和多个高程一致性约束条件，对各目标位置点、各对向位置点和各关联位置点的初始虚拟高程分别进行调整，使得调整后的虚拟高程不仅满足虚拟高程约束条件集合和多个高程一致性约束条件，且调整后的虚拟高程对应的分散程度的达到最小值。

本实施例中，通过综合虚拟高程约束条件和高程一致性条件来对初始虚拟高程进行调整，使得调整后的虚拟高程能够更为合理，减少基于虚拟高程渲染得到的上行道路、下行道路和与上下行道路相关联的其余道路出现一高一低、连接处不平滑、道路陡降、压盖关系与真实世界不一致等现象。图16示出了一个实施例中路网的示意图。

在其中一个实施例中，参考图17，图17示出了一个实施例中生成虚拟高程的整体流程示意图。S1701计算机设备根据压盖区道路的高低关系构建压盖区约束条件。S1702计算机设备根据道路拓扑关系构建两条道路在邻接点处的邻接高度连续约束条件S1703计算机设备构建道路上任意两个相邻的关联位置点之间的坡度约束条件。S1704计算机设备构建上行道路和下行道路的高度一致性条件。S1705计算机设备根据生成的条件求解最优的虚拟高程。S1706计算机设备通过插值的方式确定位置点之间的其余点的虚拟高程。

在其中一个实施例中，参考图18，图18示出了一个实施例中高程一致性约束条件的生成流程示意图。S1801计算机设备获取上行道路和下行道路。S1802通过上行道路中的中心线的端点向下行道路做投影，得到第一投影点，以及通过下行道路中的中心点的端点向上行道路做投影，得到第二投影点，并根据第一投影点和第二投影点，得到上行道路中的第一匹配路段和下行道路中的第二匹配路段。S1803将具有较短匹配路段的道路作为目标道路，在目标道路的目标路线中按照固定点距***插值点。S1804通过插值点向对向道路的中心线做投影。S1805插值点与对应的投影点配对，第一匹配路段的端点与第二匹配路段的端点进行配对，得到多个高度一致性关系对。其中，每对高度一致性关系对中包括有目标位置点和对应的对向位置点。S1806生成每个高度一致性关系对各自对应的高程一致性约束条件，通过高程一致性约束条件来对初始虚拟高程进行调整。

在其中一个实施例中，参考图19，图19示出了一个具体实施例中虚拟高程生成方法的流程示意图。

S1902，计算机设备获取路网，并识别路网中的上行道路和下行道路；确定上行道路中的第一道路路线和第一道路路线的端点；确定下行道路中的第二道路路线和第二道路路线的端点。

S1904，计算机设备将第一道路路线的端点投影至下行道路，得到第一投影点；将第二道路路线的端点投影至上行道路，得到第二投影点。

S1906，计算机设备根据第一道路路线的端点和第二投影点中的至少一种，确定上行道路中的与下行道路匹配的第一匹配路段；根据第二道路路线的端点和第一投影点中的至少一种，确定下行道路中与上行道路匹配的第二匹配路段。

S1908，计算机设备确定第一匹配路段的第一路段长度；确定第二匹配路段的第二路段长度；根据第一路段长度和第二路段长度，从上行道路和下行道路中选择一条道路作为目标道路，另一条作为对向道路。

S1910，计算机设备确定目标道路中的对应于道路匹配路段的目标路线，并确定目标路线中的端点和角点；按照目标路线中的端点和角点在目标路线中的位置排列顺序，对目标路线中的端点和角点进行排序，得到第一位置点序列。

S1912，计算机设备确定第一位置点序列中的基准位置点和位于基准位置点之后的后序位置点；第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以后序位置点为终点的目标子序列所构成的折线的长度大于或等于预设的插值间距。

S1914，计算机设备按照插值间距，在基于目标子序列构成的折线中***至少一个插值点。

S1916，计算机设备按照各插值点在目标子序列所构成的折线中的位置排列顺序，在第一位置点序列中的基准位置点与后序位置点之间添加各插值点，以更新第一位置点序列。

S1919，计算机设备将插值点中满足远距离条件的目标插值点作为新的基准位置点，进入下一轮插值过程，返回确定位于基准位置点之后的后序位置点的步骤继续执行，直至后序位置点为第一位置点序列中的最后顺序的位置点、且基准位置点与后序位置点之间的距离小于或等于插值间距，并将最终更新得到的第一位置序列点作为目标位置点序列。

S1920，计算机设备从目标位置点序列中确定多个目标位置点，并确定每个目标位置点各自对应的位于对向道路中的对向位置点。

S1922，计算机设备生成每对目标位置点和对象位置点各自对应的高程一致性约束条件；高程一致性约束条件，用于指示目标位置点的虚拟高程与相应对向位置点的虚拟高程之间的差异所需满足的条件。

S1924，计算机设备从路网中获取道路的至少一个关联位置点对，确定每个关联位置点对所包括的位置点之间的位置关联关系；根据位置关联关系，生成至少一个关联位置点对的所对应的虚拟高程约束条件集合；虚拟高程约束条件集合至少包括压盖区约束条件、邻接高度连续约束条件及坡度约束条件中的一种。

S1926，计算机设备基于虚拟高程约束条件集合和高程一致性约束条件，确定各目标位置点的第一虚拟高程、各对向位置点的第二虚拟高程和每个关联位置点对所包括的位置点分别对应的第三虚拟高程。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的虚拟高程生成方法的虚拟高程生成装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个虚拟高程生成装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于虚拟高程生成方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图20所示，提供了一种虚拟高程生成装置2000，包括：道路确定模块2002、位置点确定模块2004和条件生成模块2006，其中：

道路确定模块2002，用于基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从上行道路和下行道路中确定目标道路和目标道路的对向道路。

位置点确定模块2004，用于对目标道路中对应道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得目标道路的目标位置点序列；从目标位置点序列中确定多个目标位置点，并确定每个目标位置点各自对应的位于对向道路中的对向位置点。

条件生成模块2006，用于生成每对目标位置点和对象位置点各自对应的高程一致性约束条件；高程一致性约束条件，用于指示目标位置点的虚拟高程与相应对向位置点的虚拟高程之间的差异所需满足的条件；根据各高程一致性约束条件，确定各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程。

在其中一个实施例中，虚拟高程生成装置2000还包括道路匹配路段生成模块2008，用于获取路网，并识别路网中的上行道路和下行道路；确定上行道路中的第一道路路线和第一道路路线的端点；确定下行道路中的第二道路路线和第二道路路线的端点；根据第一道路路线的端点和第二道路路线的端点，确定上行道路和下行道路之间的道路匹配路段。

在其中一个实施例中，上行道路和下行道路之间的道路匹配路段包括第一匹配路段和第二匹配路段；道路匹配路段生成模块2008还用于将第一道路路线的端点投影至下行道路，得到第一投影点；将第二道路路线的端点投影至上行道路，得到第二投影点；根据第一道路路线的端点和第二投影点中的至少一种，确定上行道路中的与下行道路匹配的第一匹配路段；根据第二道路路线的端点和第一投影点中的至少一种，确定下行道路中的与上行道路匹配的第二匹配路段。

在其中一个实施例中，第一道路路线的端点包括第一起始点和第一终止点；第二道路路线的端点包括第二起始点和第二终止点；道路匹配路段生成模块2008还用于在第一起始点和第一终止点均投影成功的情况下，从上行道路中截取以第一起始点和第一终止点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段；在第一起始点或者第一终止点投影成功的情况下，从第一起始点和第一终止点中筛选出投影成功的第一目标端点，并从上行道路中截取以第一目标端点和第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段；在第一起始点和第一终止点均未投影成功、且第二起始点和第二终止点均投影成功的情况下，从上行道路中截取以第二起始点的第二投影点和第二终止点的第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段。

在其中一个实施例中，上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，包括上行道路中与下行道路匹配的第一匹配路段和下行道路中与上行道路匹配的第二匹配路段；道路确定模块2002还用于确定第一匹配路段的第一路段长度；确定第二匹配路段的第二路段长度；根据第一路段长度和第二路段长度，从上行道路和下行道路中选择一条道路作为目标道路，另一条作为对向道路。

在其中一个实施例中，虚拟高程生成装置2000还用于确定目标道路中的对应于道路匹配路段的目标路线，并确定目标路线中的端点和角点；按照目标路线中的端点和角点在目标路线中的位置排列顺序，对目标路线中的端点和角点进行排序，得到第一位置点序列；位置点确定模块2004还用于按照预设的插值间距，对目标路线进行插值处理，得到多个插值点，并综合多个插值点和第一位置点序列，得到目标位置点序列。

在其中一个实施例中，位置点确定模块2004还用于确定第一位置点序列中的基准位置点和位于基准位置点之后的后序位置点；第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以后序位置点为终点的目标子序列所构成的折线的长度大于或等于预设的插值间距；按照插值间距，在基于目标子序列构成的折线中***至少一个插值点；按照各插值点在目标子序列所构成的折线中的位置排列顺序，在第一位置点序列中的基准位置点与后序位置点之间添加各插值点，以更新第一位置点序列；将插值点中满足远距离条件的目标插值点作为新的基准位置点，进入下一轮插值过程，返回确定位于基准位置点之后的后序位置点的步骤继续执行，直至后序位置点为第一位置点序列中的最后顺序的位置点、且基准位置点与后序位置点之间的距离小于或等于插值间距，并将最终更新得到的第一位置序列点作为目标位置点序列。

在其中一个实施例中，位置点确定模块2004还用于按照各位置点在第一位置点序列中的排列顺序，对第一位置点序列中的位于基准位置点之后的位置点进行遍历；从第一位置点序列中提取出以基准位置点为起点、且以当前遍历至的位置点为终点的候选子序列，并确定候选子序列所构成的折线的长度；当候选子序列所构成的折线的长度小于插值间距时，继续遍历，直至基于当前遍历至的位置点从第一位置点序列中提取出的候选子序列所构成的折线的长度大于或等于插值间距，并将第一位置点序列中当前遍历至的位置点作为后序位置点。

在其中一个实施例中，位置点确定模块2004还用于当目标子序列包括的位置点的数量大于数量阈值时，确定第一位置点序列中与后序位置点相邻、且位于后序位置点之前的前序位置点；获取第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以前序位置点为终点的中间子序列所构成的折线的长度；根据中间子序列所构成的折线的长度和插值间距，确定当前轮次插值过程中的首个插值点的插值坐标，得到首个插值点；按照插值间距，在基于首个插值点和后序位置点构成的线段中依次***后续的插值点，得到各后续的插值点。

在其中一个实施例中，位置点确定模块2004还用于确定中间子序列所构成的折线的长度与插值间距之间的差值，得到差值长度，并将差值长度作为当前轮次插值过程中的首个插值点与前序位置点的之间距离；根据前序位置点的第一位置坐标、后序位置点的第二位置坐标和当前轮次插值过程中的首个插值点与前序位置点的之间距离，得到当前轮次插值过程中首个插值点的插值坐标。

在其中一个实施例中，位置点确定模块2004还用于确定前序位置点和后序位置点所构成的线段的长度与差值长度之间的比值，得到长度比值；获取前序位置点的第一位置坐标和后序位置点的第二位置坐标；确定第一位置坐标与第二位置坐标之间的坐标差值；将长度比值与坐标差值进行坐标融合，得到融合坐标；叠加第一位置坐标和融合坐标，得到当前轮次插值过程中的首个插值点的插值坐标。

在其中一个实施例中，位置点确定模块2004还用于当目标子序列包括的位置点的数量等于数量阈值时，按照插值间距，在基于基准位置点和后序位置点构成的线段中依次***插值点，得到至少一个插值点。

在其中一个实施例中，位置点确定模块2004还用于对于多个目标位置点中的每个目标位置点，均将对向道路中的与当前目标位置点之间的距离满足第一短距离条件的位置点，作为与当前目标位置点相对应的对向位置点。

在其中一个实施例中，位置点确定模块2004还用于在当前目标位置点为对第一位置点序列进行插值处理得到的插值点时，将当前目标位置点投影至对向道路，得到第三投影点，并将第三投影点作为与当前目标位置点对应的对向位置点；在当前目标位置点为第一位置点序列的序列端点时，获取对向道路中的对应道路匹配路段的第二位置点序列，并从第二位置点序列中筛选出当前目标位置点对应的对向位置点。

在其中一个实施例中，位置点确定模块2004还用于获取对向道路中的对应道路匹配路段的第二位置点序列；通过第二位置点序列中的位置点对对向道路中的对向路线进行划分，得到多条路线线段；对于多条路线线段中的每条路线线段，均经过当前目标位置点，向当前路线线段做垂线，得到中间垂足，并在中间垂足落入当前路线线段时，将中间垂足作为候选垂足；从多个候选垂足中筛选出与当前目标位置点距离最近的目标垂足；根据目标垂足，确定当前目标位置点所对应的第三投影点。

在其中一个实施例中，位置点确定模块2004还用于确定当前目标位置点分别与第二位置点序列中的各位置点之间的距离，得到多个候选距离；从多个候选距离中筛选出满足第二短距离条件的目标距离；当目标垂足与当前目标位置点之间的距离小于或等于目标距离时，将目标垂足作为当前目标位置点所对应的第三投影点。

在其中一个实施例中，条件生成模块2006还用于生成分布特征条件；分布特征条件表征各目标位置点虚拟高程和各对向位置点的虚拟高程的分散程度所需满足的条件；根据分布特征条件和各高程一致性约束条件，对各目标位置点第一初始虚拟高程和各对向位置点第二初始虚拟高程进行调整，得到各目标位置点的第一虚拟高程和各对向位置点的第二虚拟高程。

在其中一个实施例中，条件生成模块2006还用于从路网中获取道路的至少一个关联位置点对，确定每个关联位置点对所包括的位置点之间的位置关联关系；根据位置关联关系，生成至少一个关联位置点对的所对应的虚拟高程约束条件集合；虚拟高程约束条件集合至少包括压盖区约束条件、邻接高度连续约束条件及坡度约束条件中的一种；基于虚拟高程约束条件集合和高程一致性约束条件，确定各目标位置点的第一虚拟高程、各对向位置点的第二虚拟高程和每个关联位置点对所包括的位置点分别对应的第三虚拟高程。

上述虚拟高程生成装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图21所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过***总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到***总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储虚拟高程生成数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种虚拟高程生成方法。

本领域技术人员可以理解，图21中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (20)

1.一种虚拟高程生成方法，其特征在于，所述方法包括：

基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从所述上行道路和所述下行道路中确定目标道路和所述目标道路的对向道路；

对所述目标道路中对应所述道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得所述目标道路的目标位置点序列；

从所述目标位置点序列中确定多个目标位置点，并确定每个所述目标位置点各自对应的位于所述对向道路中的对向位置点；

生成每对目标位置点和对象位置点各自对应的高程一致性约束条件；所述高程一致性约束条件，用于指示所述目标位置点的虚拟高程与相应对向位置点的虚拟高程之间的差异所需满足的条件；

根据各所述高程一致性约束条件，确定各所述目标位置点的第一虚拟高程和各所述对向位置点的第二虚拟高程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从所述上行道路和所述下行道路中确定目标道路和所述目标道路的对向道路之前，所述方法还包括：

获取路网，并识别所述路网中的上行道路和下行道路；

确定所述上行道路中的第一道路路线和所述第一道路路线的端点；

确定所述下行道路中的第二道路路线和所述第二道路路线的端点；

根据所述第一道路路线的端点和所述第二道路路线的端点，确定所述上行道路和所述下行道路之间的道路匹配路段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述上行道路和所述下行道路之间的道路匹配路段包括第一匹配路段和第二匹配路段；

所述根据所述第一道路路线的端点和所述第二道路路线的端点，确定所述上行道路和所述下行道路之间的道路匹配路段，包括：

将所述第一道路路线的端点投影至所述下行道路，得到第一投影点；

将所述第二道路路线的端点投影至所述上行道路，得到第二投影点；

根据所述第一道路路线的端点和所述第二投影点中的至少一种，确定所述上行道路中的与所述下行道路匹配的第一匹配路段；

根据所述第二道路路线的端点和所述第一投影点中的至少一种，确定所述下行道路中的与所述上行道路匹配的第二匹配路段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一道路路线的端点包括第一起始点和第一终止点；所述第二道路路线的端点包括第二起始点和第二终止点；

所述根据所述第一道路路线的端点和所述第二投影点中的至少一种，确定所述上行道路中的与所述下行道路匹配的第一匹配路段，包括：

在所述第一起始点和第一终止点均投影成功的情况下，从上行道路中截取以第一起始点和第一终止点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段；

在所述第一起始点或者所述第一终止点投影成功的情况下，从所述第一起始点和第一终止点中筛选出投影成功的第一目标端点，并从上行道路中截取以第一目标端点和第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段；

在所述第一起始点和所述第一终止点均未投影成功、且所述第二起始点和所述第二终止点均投影成功的情况下，从上行道路中截取以第二起始点的第二投影点和第二终止点的第二投影点为两侧边线中的位置点的路段，得到第一匹配路段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，包括所述上行道路中与所述下行道路匹配的第一匹配路段和所述下行道路中与所述上行道路匹配的第二匹配路段；

所述基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从所述上行道路和所述下行道路中确定目标道路和所述目标道路的对向道路，包括：

确定所述第一匹配路段的第一路段长度；

确定所述第二匹配路段的第二路段长度；

根据所述第一路段长度和所述第二路段长度，从所述上行道路和所述下行道路中选择一条道路作为目标道路，另一条作为对向道路。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标道路中对应所述道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得所述目标道路的目标位置点序列之前，所述方法还包括：

确定所述目标道路中的对应于所述道路匹配路段的目标路线，并确定所述目标路线中的端点和角点；

按照所述目标路线中的端点和角点在所述目标路线中的位置排列顺序，对所述目标路线中的端点和角点进行排序，得到第一位置点序列；

所述对所述目标道路中对应所述道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得所述目标道路的目标位置点序列，包括：

按照预设的插值间距，对所述目标路线进行插值处理，得到多个插值点，并综合所述多个插值点和所述第一位置点序列，得到目标位置点序列。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照预设的插值间距，对所述目标路线进行插值处理，得到多个插值点，并综合所述多个插值点和所述第一位置点序列，得到目标位置点序列，包括：

确定所述第一位置点序列中的基准位置点和位于所述基准位置点之后的后序位置点；所述第一位置点序列中的以基准位置点为起点、且以所述后序位置点为终点的目标子序列所构成的折线的长度大于或等于预设的插值间距；

按照所述插值间距，在基于目标子序列构成的折线中***至少一个插值点；

按照各所述插值点在所述目标子序列所构成的折线中的位置排列顺序，在所述第一位置点序列中的所述基准位置点与所述后序位置点之间添加各所述插值点，以更新所述第一位置点序列；

将所述插值点中满足远距离条件的目标插值点作为新的基准位置点，进入下一轮插值过程，返回确定位于所述基准位置点之后的后序位置点的步骤继续执行，直至所述后序位置点为所述第一位置点序列中的最后顺序的位置点、且所述基准位置点与所述后序位置点之间的距离小于或等于所述插值间距，并将最终更新得到的第一位置序列点作为目标位置点序列。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述后序位置点的确定步骤包括：

按照各位置点在所述第一位置点序列中的排列顺序，对所述第一位置点序列中的位于所述基准位置点之后的位置点进行遍历；

从所述第一位置点序列中提取出以所述基准位置点为起点、且以当前遍历至的位置点为终点的候选子序列，并确定所述候选子序列所构成的折线的长度；

当所述候选子序列所构成的折线的长度小于所述插值间距时，继续遍历，直至基于当前遍历至的位置点从所述第一位置点序列中提取出的候选子序列所构成的折线的长度大于或等于所述插值间距，并将所述第一位置点序列中当前遍历至的位置点作为后序位置点。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述按照所述插值间距，在基于目标子序列构成的折线中***至少一个插值点，包括：

当所述目标子序列包括的位置点的数量大于数量阈值时，确定所述第一位置点序列中与所述后序位置点相邻、且位于所述后序位置点之前的前序位置点；

获取所述第一位置点序列中的以所述基准位置点为起点、且以所述前序位置点为终点的中间子序列所构成的折线的长度；

根据所述中间子序列所构成的折线的长度和所述插值间距，确定当前轮次插值过程中的首个插值点的插值坐标，得到首个插值点；

按照所述插值间距，在基于所述首个插值点和所述后序位置点构成的线段中依次***后续的插值点，得到各后续的插值点。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间子序列所构成的折线的长度和所述插值间距，确定当前轮次插值过程中的首个插值点的插值坐标，包括：

确定所述中间子序列所构成的折线的长度与所述插值间距之间的差值，得到差值长度，并将所述差值长度作为当前轮次插值过程中的首个插值点与所述前序位置点的之间距离；

根据所述前序位置点的第一位置坐标、所述后序位置点的第二位置坐标和当前轮次插值过程中的首个插值点与所述前序位置点的之间距离，得到当前轮次插值过程中首个插值点的插值坐标。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述前序位置点的第一位置坐标、所述后序位置点的第二位置坐标和当前轮次插值过程中的首个插值点与所述前序位置点的之间距离，得到当前轮次插值过程中首个插值点的插值坐标，包括：

确定所述前序位置点和所述后序位置点所构成的线段的长度与所述差值长度之间的比值，得到长度比值；

获取所述前序位置点的第一位置坐标和所述后序位置点的第二位置坐标；

确定所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的坐标差值；

将所述长度比值与所述坐标差值进行坐标融合，得到融合坐标；

叠加所述第一位置坐标和所述融合坐标，得到当前轮次插值过程中的首个插值点的插值坐标。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述目标位置点各自对应的位于所述对向道路中的对向位置点，包括：

对于所述多个目标位置点中的每个目标位置点，均将所述对向道路中的与当前目标位置点之间的距离满足第一短距离条件的位置点，作为与所述当前目标位置点相对应的对向位置点。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述将所述对向道路中的与当前目标位置点之间的距离满足第一短距离条件的位置点，作为与所述当前目标位置点相对应的对向位置点，包括：

在当前目标位置点为对所述第一位置点序列进行插值处理得到的插值点时，将所述当前目标位置点投影至所述对向道路，得到第三投影点，并将所述第三投影点作为与所述当前目标位置点对应的对向位置点；

在当前目标位置点为所述第一位置点序列的序列端点时，获取所述对向道路中的对应所述道路匹配路段的第二位置点序列，并从所述第二位置点序列中筛选出所述当前目标位置点对应的对向位置点。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述将所述当前目标位置点投影至所述对向道路，得到第三投影点，包括：

获取所述对向道路中的对应所述道路匹配路段的第二位置点序列；

通过所述第二位置点序列中的位置点对所述对向道路中的对向路线进行划分，得到多条路线线段；

对于多条路线线段中的每条路线线段，均经过所述当前目标位置点，向当前路线线段做垂线，得到中间垂足，并在所述中间垂足落入所述当前路线线段时，将所述中间垂足作为候选垂足；

从多个候选垂足中筛选出与所述当前目标位置点距离最近的目标垂足；

根据所述目标垂足，确定所述当前目标位置点所对应的第三投影点。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标垂足，确定所述当前目标位置点所对应的第三投影点，包括：

确定所述当前目标位置点分别与所述第二位置点序列中的各位置点之间的距离，得到多个候选距离；

从所述多个候选距离中筛选出满足第二短距离条件的目标距离；

当所述目标垂足与所述当前目标位置点之间的距离小于或等于所述目标距离时，将所述目标垂足作为所述当前目标位置点所对应的第三投影点。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述路网中获取道路的至少一个关联位置点对，确定每个所述关联位置点对所包括的位置点之间的位置关联关系；

根据所述位置关联关系，生成至少一个关联位置点对的所对应的虚拟高程约束条件集合；所述虚拟高程约束条件集合至少包括压盖区约束条件、邻接高度连续约束条件及坡度约束条件中的一种；

所述根据各所述高程一致性约束条件，确定各所述目标位置点的第一虚拟高程和各所述对向位置点的第二虚拟高程，包括：

基于所述虚拟高程约束条件集合和所述高程一致性约束条件，确定各所述目标位置点的第一虚拟高程、各所述对向位置点的第二虚拟高程和每个所述关联位置点对所包括的位置点分别对应的第三虚拟高程。

17.一种虚拟高程生成装置，其特征在于，所述装置包括：

道路确定模块，用于基于路网中上行道路和下行道路之间的道路匹配路段，从所述上行道路和所述下行道路中确定目标道路和所述目标道路的对向道路；

位置点确定模块，用于对所述目标道路中对应所述道路匹配路段的第一位置点序列做插值处理，获得所述目标道路的目标位置点序列；从所述目标位置点序列中确定多个目标位置点，并确定每个所述目标位置点各自对应的位于所述对向道路中的对向位置点；

条件生成模块，用于生成每对目标位置点和对象位置点各自对应的高程一致性约束条件；所述高程一致性约束条件，用于指示所述目标位置点的虚拟高程与相应对向位置点的虚拟高程之间的差异所需满足的条件；根据各所述高程一致性约束条件，确定各所述目标位置点的第一虚拟高程和各所述对向位置点的第二虚拟高程。

18.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。

19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。

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