CN115804606A - 远侧端部组件指南 - Google Patents

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Abstract

本发明题为“远侧端部组件指南”。在一个实施方案中，本发明提供一种导管对准***，该导管对准***包括：导管，该导管将被***身体部位中，并且包括导管电极，该导管电极用于接触身体部位内的相应位置处的组织；显示器；和处理电路，该处理电路用于：接收由导管提供的信号；响应于所接收的信号，评估导管电极中的多个导管电极与身体部位的组织的相应接触水平；响应于导管电极中的多个导管电极的相应接触水平，找出导管应移动的方向以改善导管电极中的至少一个导管电极的相应接触水平中的至少一个接触水平；以及将以下项呈现到显示器：响应于所接收的信号，呈现导管的表示；以及响应于所找出的方向，呈现指示导管应移动的方向的方向指示符。

Description

远侧端部组件指南
技术领域
本发明涉及医疗***，并且具体地但并非排他性地涉及具有可扩展远侧端部组件的导管。
背景技术
大量的医疗规程涉及将探头诸如导管放置在患者体内。已经开发出位置感测***来跟踪这类探头。磁位置感测为本领域已知的一种方法。在磁位置感测中，通常将磁场发生器放置在患者体外的已知位置处。探头的远侧端部内的磁场传感器响应于这些磁场生成电信号，这些电信号被处理以确定探头的远侧端部的坐标位置。这些方法和***在美国专利号5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089中、在PCT国际专利公布号WO 1996/005768中、以及在美国专利申请公布号2002/0065455和2003/0120150以及2004/0068178中有所描述，这些专利的公开内容全部以引用方式并入本文(另请参见于2020年12月22日提交的先前提交的临时专利申请SN 63/129,475的附录)。还可使用基于阻抗或电流的***来跟踪位置。
心律失常的治疗是一种已证明其中这些类型的探头或导管极其有用的医疗规程。心律失常并且具体地讲心房纤颤一直为常见和危险的医学病症，在老年人中尤为如此。
心律失常的诊断和治疗包括标测心脏组织(尤其是心内膜和心脏体积)的电性质，以及通过施加能量来选择性地消融心脏组织。此类消融可停止或改变不需要的电信号从心脏的一个部分传播到另一部分。消融方法通过形成非导电消融灶来破坏不需要的电通路。已经公开了多种用于形成消融灶的能量递送形式，并且包括使用微波、激光和更常见的射频能量来沿心脏组织壁形成传导阻滞。在两步式手术(标测，之后进行消融)中，通常通过将包括一个或多个电传感器的导管推进到心脏中并采集多个点处的数据来感测和测量心脏内各个点处的电活动。然后利用这些数据来选择拟加以消融的心内膜目标区域。
电极导管已经普遍用于医疗实践多年。它们被用来刺激和标测心脏中的电活动，以及用来消融异常电活动的位点。使用时，将电极导管***到主静脉或动脉例如股动脉中，并且随后引导到所关注的心脏腔室中。典型的消融手术涉及将在其远侧端部具有一个或多个电极的导管***到心室中。可提供通常用胶带粘贴在患者的皮肤上的参比电极，或者可使用设置在心脏中或附近的第二导管来提供参比电极。RF(射频)电流被施加到消融导管的顶端电极，并且电流通过周围介质(即血液和组织)流向参比电极。电流的分布取决于与血液相比电极表面与组织接触的量，血液具有比组织更高的导电率。由于组织的电阻，发生组织的加热。组织被充分加热而致使心脏组织中的细胞破坏，从而导致在心脏组织内形成不导电的消融灶。
因此，当将消融导管或其他导管放置在体内(尤其是心内膜组织附近)时，希望具有直接接触组织的导管远侧末端。可通过(例如)测量远侧末端和身体组织之间的接触来证实接触。美国专利申请公布号2007/0100332、2009/0093806和2009/0138007(其公开内容以引用方式并入本文)(另请参见于2020年12月22日提交的先前提交的临时专利申请SN 63/129475的附录)描述了使用嵌入在导管中的力传感器感测导管远侧末端与体腔中的组织之间的接触压力的方法。
许多参考文献已经报道了用于确定电极-组织接触的方法，包括美国专利5,935,079、5,891,095；5,836,990；5,836,874；5,673,704；5,662,108；5,469,857；5,447,529；5,341,807；5,078,714；和加拿大专利申请2,285,342。这些参考文献中的多个参考文献，例如美国专利5,935,079、5,836,990和5,447,529，通过测量顶端电极与返回电极之间的阻抗来确定电极-组织接触。如'529专利所公开，众所周知，通过血液的阻抗通常低于通过组织的阻抗。因此，通过将一组电极之间的阻抗值与已知电极与组织接触和已知电极仅与血液接触时的预先测量的阻抗值进行比较来检测组织接触。
授予Gliner等人的美国专利9168004(其以引用方式并入本文)(另请参见于2020年12月22日提交的先前提交的临时专利申请SN63/129,475的附录)描述了使用机器学习来确定导管电极接触。‘004专利描述了通过以下方式执行的心导管***术：将探头的电极与心脏壁之间的接触状态的指配记忆为有接触状态或无接触状态，并且对穿过该电极与另一电极的电流的阻抗相位角作一系列确定，由此识别该系列中的最大相位角和最小相位角，并且将二元分类器适应性地界定在极限值的中间。将测试值与由滞后因数调整的分类器进行比较，并且当测试值超过调整后的分类器或降到调整后的分类器以下时，报告接触状态的变化。
Mest的美国专利公布2013/0085416(其以引用方式并入本文)(另请参见于2020年12月22日提交的先前提交的临时专利申请SN 63/129,475的附录)描述了一种用于力感测探头诸如电生理导管的体内重新校正的方法，该方法用于产生自动置零区域。将导管或其他探头的远侧末端放置在患者的体腔内。使用心电图(ECG)或阻抗数据、透视或其他实时成像数据、和/或电解剖标测***来证实不存在组织接触。一旦证实不存在组织接触，该***就重新校准源自力传感器的信号以使其对应于零克的力读数并且使用此校准的基线读数来产生和显示基于力传感器数据的力读数。
发明内容
根据本公开的另一个实施方案，提供了一种导管对准***，该导管对准***包括：导管，该导管被配置成被***活体受检者的身体部位中，并且包括导管电极，该导管电极被配置成接触身体部位内的相应位置处的组织；显示器；和处理电路，该处理电路被配置成：接收由该导管提供的信号；响应于所接收的信号，评估导管电极中的多个导管电极与身体部位中的组织的相应接触水平；响应于导管电极中的多个导管电极的相应接触水平，找出导管应移动的方向以改善导管电极中的至少一个导管电极的相应接触水平中的至少一个接触水平；以及将以下项呈现到显示器：响应于所接收的信号，呈现导管的表示；以及响应于所找出的方向，呈现指示导管应移动的方向的方向指示符。
进一步根据本公开的一个实施方案，该导管包括可扩展远侧端部组件，在该可扩展远侧端部组件上设置有导管电极。
仍进一步根据本公开的一个实施方案，该可扩展远侧端部组件包括可膨胀球囊，该可膨胀球囊具有围绕其设置有导管电极的轴线。
另外根据本公开的一个实施方案，该可扩展远侧端部组件包括围绕其设置有导管电极的轴线，该导管的表示包括可扩展远侧端部组件的二维(2D)表示，该2D表示示出围绕轴线设置的所有导管电极的表示，其中导管电极中的每个导管电极从2D表示的中心区域朝向2D表示的外周延伸。
此外根据本公开的一个实施方案，该导管的表示包括导管的三维(3D)表示，该处理电路被配置成将导管的3D表示呈现到显示器，其中3D空间中的方向指示符指示导管在3D空间中应移动的方向。
进一步根据本公开的一个实施方案，该处理电路被配置成：响应于相应接触水平和导管电极中的多个导管电极的位置坐标，计算导管电极中的多个导管电极的电极接触水平质心；以及响应于所计算的电极接触水平质心，找出导管应移动的方向。
仍进一步根据本公开的一个实施方案，该处理电路被配置成：响应于导管电极中的多个导管电极的位置坐标，计算导管电极中的多个导管电极的基于位置的质心；以及响应于从所计算的电极接触水平质心延伸到所计算的基于位置的质心的线，找出导管应移动的方向。
另外根据本公开的一个实施方案，相应接触水平中的每个接触水平选自指示与组织的接触状态和与组织的不接触状态的相应两种接触状态，并且该处理电路被配置成响应于相应接触水平具有两种接触状态中的同一种状态，计算导管电极中的多个导管电极的电极接触水平质心。
此外根据本公开的一个实施方案，相应接触水平中的每个接触水平选自与组织的相应至少三种接触质量状态，并且该处理电路被配置成响应于相应接触水平，计算导管电极中的多个导管电极的电极接触水平质心，作为加权电极接触水平质心。
进一步根据本公开的一个实施方案，相应接触水平中的每个接触水平选自与组织的相应接触质量滑动标度，并且该处理电路被配置成响应于相应接触水平，计算导管电极中的多个导管电极的电极接触水平质心，作为加权电极接触水平质心。
根据本公开的另一实施方案，还提供了一种导管对准方法，该导管对准方法包括：将导管***活体受检者的身体部位的腔室中，使得导管电极接触身体部位内的相应位置处的组织；接收由导管提供的信号；响应于所接收的信号，评估导管电极中的多个导管电极与身体部位中的组织的相应接触水平；响应于导管电极中的多个导管电极的相应接触水平，找出导管应移动的方向以改善导管电极中的至少一个导管电极的相应接触水平中的至少一个接触水平；以及将以下项呈现到显示器：响应于所接收的信号，呈现导管的表示；以及响应于所找出的方向，呈现指示导管应移动的方向的方向指示符。
仍进一步根据本公开的一个实施方案，该导管包括可扩展远侧端部组件，在该可扩展远侧端部组件上设置有导管电极。
另外根据本公开的一个实施方案，该可扩展远侧端部组件包括可膨胀球囊，该可膨胀球囊具有围绕其设置有导管电极的轴线。
此外根据本公开的一个实施方案，该导管的表示包括导管的可扩展远侧端部组件的二维(2D)表示，该2D表示示出围绕可扩展远侧端部组件的轴线设置的所有导管电极的表示，其中导管电极中的每个导管电极从2D表示的中心区域朝向2D表示的外周延伸。
进一步根据本公开的一个实施方案，该导管的表示包括导管的三维(3D)表示，该呈现包括将导管的3D表示呈现到显示器，其中3D空间中的方向指示符指示导管在3D空间中应移动的方向。
仍进一步根据本公开的一个实施方案，该方法包括响应于导管电极中的多个导管电极的位置坐标，计算导管电极中的多个导管电极的基于位置的质心，并且其中该找出包括响应于所计算的电极接触水平质心，找出导管应移动的方向。
另外根据本公开的一个实施方案，该方法包括响应于导管电极中的多个导管电极的位置坐标，计算导管电极中的多个导管电极的基于位置的质心，并且其中该找出包括响应于从所计算的电极接触水平质心延伸到所计算的基于位置的质心的线，找出导管应移动的方向。
此外根据本公开的一个实施方案，相应接触水平中的每个接触水平选自指示与组织的接触状态和与组织的不接触状态的相应两种接触状态，并且该计算包括响应于相应接触水平具有两种接触状态中的同一种状态，计算导管电极中的多个导管电极的电极接触水平质心。
进一步根据本公开的一个实施方案，相应接触水平中的每个接触水平选自与组织的相应至少三种接触质量状态，并且该计算包括响应于相应接触水平，计算导管电极中的多个导管电极的电极接触水平质心，作为加权电极接触水平质心。
仍进一步根据本公开的一个实施方案，相应接触水平中的每个接触水平选自与组织的相应接触质量滑动标度，并且该计算包括响应于相应接触水平，计算导管电极中的多个导管电极的电极接触水平质心，作为加权电极接触水平质心。
根据本公开的另一个实施方案，还提供了一种导管保护***，该导管保护***包括：护套，该护套具有远侧端部，并且被配置成被***活体受检者的身体部位中；导管，该导管包括轴，该轴具有远侧部分，可扩展远侧端部组件设置在远侧部分的远侧，该导管被配置成被***通过护套，其中远侧部分和可扩展远侧端部组件从护套突出到身体部位中，该导管包括推动器，该推动器设置在轴中并且联接到远侧端部组件，使得相对于轴纵向调整推动器选择性地拉长和缩短远侧端部组件；位置跟踪子***，该位置跟踪子***被配置成：跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置；以及响应于所跟踪的相对位置，找出轴的远侧部分何时进入护套的远侧端部；和推动器致动器，该推动器致动器被配置成响应于轴的远侧部分进入护套的远侧端部，自动致动推动器以拉长可扩展远侧端部组件。
另外根据本公开的一个实施方案，该***包括声音输出装置，该声音输出装置被配置成响应于轴的远侧部分进入护套的远侧端部，提供可听警报。
此外根据本公开的一个实施方案，该位置跟踪子***被配置成响应于所跟踪的相对位置，找出轴的远侧部分何时离开护套的远侧端部，并且该推动器致动器被配置成响应于轴的远侧部分离开护套的远侧端部，自动致动推动器以缩短可扩展远侧端部组件。
进一步根据本公开的一个实施方案，该***包括声音输出装置，该声音输出装置被配置成响应于轴的远侧部分离开护套的远侧端部，提供可听警报。
仍进一步根据本公开的一个实施方案，该位置跟踪子***包括：近侧电极，该近侧电极在轴的远侧部分上设置在可扩展远侧端部组件的近侧；和体表电极，该体表电极被配置成附接到活体受试者的皮肤表面，该位置跟踪子***被配置成响应于近侧电极与体表电极之间的测量的电阻抗，跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置。
另外根据本公开的一个实施方案，该位置跟踪子***包括：发电机线圈，该发电机线圈被配置成生成在身体部位中具有不同频率的磁场；第一磁线圈传感器，该第一磁线圈传感器在轴的远侧部分处设置在可扩展远侧端部组件的近侧；和第二磁线圈传感器，该第二磁线圈传感器设置在护套的远侧端部处，该第一磁线圈传感器和该第二磁线圈传感器被配置成响应于检测到磁场，输出相应的电信号，该位置跟踪子***被配置成响应于所输出的电信号，跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置。
根据本公开的另一个实施方案，还提供了一种导管保护***，该导管保护***包括：护套，该护套具有远侧端部，并且被配置成被***活体受检者的身体部位中；导管，该导管包括轴，该轴具有远侧部分，可扩展远侧端部组件设置在远侧部分的远侧，该导管被配置成被***通过护套，其中远侧部分和可扩展远侧端部组件从护套突出到身体部位中，该导管包括推动器，该推动器设置在轴中并且联接到远侧端部组件，使得相对于轴纵向调整推动器选择性地拉长和缩短远侧端部组件；位置跟踪子***，该位置跟踪子***被配置成：跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置；以及响应于所跟踪的相对位置，找出轴的远侧部分何时进入护套的远侧端部；和声音输出装置，该声音输出装置被配置成响应于轴的远侧部分进入护套的远侧端部，提供可听警报。
此外根据本公开的一个实施方案，该位置跟踪子***被配置成响应于所跟踪的相对位置，找出轴的远侧部分何时离开护套的远侧端部，并且该声音输出装置被配置成响应于轴的远侧部分离开护套的远侧端部，提供另一可听警报。
进一步根据本公开的一个实施方案，该位置跟踪子***包括：近侧电极，该近侧电极在轴的远侧部分上设置在可扩展远侧端部组件的近侧；和体表电极，该体表电极被配置成附接到活体受试者的皮肤表面，该位置跟踪子***被配置成响应于近侧电极与体表电极之间的测量的电阻抗，跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置。
仍进一步根据本公开的一个实施方案，该位置跟踪子***包括：发电机线圈，该发电机线圈被配置成生成在身体部位中具有不同频率的磁场；第一磁线圈传感器，该第一磁线圈传感器在轴的远侧部分处设置在可扩展远侧端部组件的近侧；和第二磁线圈传感器，该第二磁线圈传感器设置在护套的远侧端部处，该第一磁线圈传感器和该第二磁线圈传感器被配置成响应于检测到磁场，输出相应的电信号，该位置跟踪子***被配置成响应于所输出的电信号，跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置。
根据本公开的另一个实施方案，还提供了一种导管保护方法，该导管保护方法包括：将护套***活体受检者的身体部位中；将导管***通过护套，其中导管的轴的远侧部分和导管的可扩展远侧端部组件从护套突出到身体部位中；相对于轴纵向地调整设置在轴中并且联接到可扩展远侧端部组件的推动器，以选择性地拉长和缩短可扩展远侧端部组件；跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置；响应于所跟踪的相对位置，找出轴的远侧部分何时进入护套的远侧端部；以及响应于轴的远侧部分进入护套的远侧端部，自动致动推动器以拉长可扩展远侧端部组件。
另外根据本公开的一个实施方案，该方法包括响应于轴的远侧部分进入护套的远侧端部，提供可听警报。
此外根据本公开的一个实施方案，该方法包括：响应于所跟踪的相对位置，找出轴的远侧部分何时离开护套的远侧端部；以及响应于轴的远侧部分离开护套的远侧端部，自动致动推动器以缩短可扩展远侧端部组件。
进一步根据本公开的一个实施方案，该方法包括响应于轴的远侧部分进入护套的远侧端部，提供可听警报。
仍进一步根据本公开的一个实施方案，该跟踪包括响应于在轴的远侧部分上设置在可扩展远侧端部组件的近侧的近侧电极与附接到活体受试者的皮肤表面的体表电极之间的测量的电阻抗，跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置。
另外根据本公开的一个实施方案，该方法包括：生成在身体部位中具有不同频率的磁场；以及由在轴的远侧部分处设置在可扩展远侧端部组件的近侧的第一磁线圈传感器和设置在护套的远侧端部处的第二磁线圈传感器响应于检测到磁场，输出相应电信号，其中该跟踪包括响应于所输出的电信号，跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置。
根据本公开的另一个实施方案，还提供了一种导管保护方法，该导管保护方法包括：将护套***活体受检者的身体部位中；将导管***通过护套，其中导管的轴的远侧部分和导管的可扩展远侧端部组件从护套突出到身体部位中；相对于轴纵向地调整设置在轴中并且联接到可扩展远侧端部组件的推动器，以选择性地拉长和缩短可扩展远侧端部组件；跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置；响应于所跟踪的相对位置，找出轴的远侧部分何时进入护套的远侧端部；以及响应于轴的远侧部分进入护套的远侧端部，提供可听警报。
此外根据本公开的一个实施方案，该方法包括：响应于所跟踪的相对位置，找出轴的远侧部分何时离开护套的远侧端部；以及响应于轴的远侧部分离开护套的远侧端部，提供另一可听警报。
进一步根据本公开的一个实施方案，该跟踪包括响应于在轴的远侧部分上设置在可扩展远侧端部组件的近侧的近侧电极与附接到活体受试者的皮肤表面的体表电极之间的测量的电阻抗，跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置。
仍进一步根据本公开的一个实施方案，该方法包括：生成在身体部位中具有不同频率的磁场；以及由在轴的远侧部分处设置在可扩展远侧端部组件的近侧的第一磁线圈传感器和设置在护套的远侧端部处的第二磁线圈传感器响应于检测到磁场，输出相应电信号，其中该跟踪包括响应于所输出的电信号，跟踪轴的远侧部分和护套的远侧端部的相对位置。
附图说明
根据以下详细说明结合附图将理解本发明，其中：
图1为根据本发明的一个实施方案的基于导管的位置跟踪和消融***的示意性图解说明图；
图2为用于图1的***中的球囊导管的示意性图解说明图；
图3为包括用于图1的***中的球囊对准方法中的步骤的流程图；
图4为示出找出图2的球囊导管的移动方向的示意图；
图5为示出图2的球囊导管的二维(2D)和三维(3D)表示以及2D和3D中的叠加方向指示符的示意图；
图6A至图6B为分别处于部署状态和塌缩状态的图2的球囊导管的示意图；
图7为包括用于图1的***中的方法中的步骤的流程图；
图8A和图8B为分别处于部署状态和塌缩状态的图2的球囊导管设置在具有磁线圈传感器的护套内的示意图；并且
图9为示出用于跟踪图8A和图8B的导管和护套的相对位置的方法中的步骤的流程图。
具体实施方式
概述
所有有源导管电极(例如，球囊电极与肺静脉窦或任何其他身体部位)的最佳对准和接触提供了成功单次消融的更大概率。一种解决方案是提供导管电极的视图，其使用适当的标记(例如，突出显示充分接触的电极)来指示哪些电极与组织充分接触。尽管此类解决方案在一定程度上指导医生如何改善电极与组织之间的接触，但对于需要施加到球囊以改善导管电极和组织之间的接触的偏转和/或操纵动作的方向，该视图不是很直观的。
因此，本发明的实施方案通过提供一种导管对准***来解决上述问题，该导管对准***评估导管电极与身体部位的组织(例如，活体受试者的心脏的腔室)的接触水平，找出导管应移动的方向以改善导管电极中的一个或多个导管电极的接触水平，并基于找出的方向而将导管的表示和指示导管应移动(包括偏转)的方向的方向指示符(例如，箭头)呈现到显示器。
在一些实施方案中，导管的表示为二维(2D)表示，该2D表示示出了围绕导管的纵向轴线设置的导管电极，其中每个导管电极从2D表示的中心区域朝向2D表示的外周延伸。
在一些实施方案中，该表示包括导管的三维(3D)表示，其中方向指示符(例如，箭头)指示导管在3D空间中应移动的方向。
在一些实施方案中，可基于“电极接触水平质心”来计算导管应移动的方向，该电极接触水平质心可响应于导管电极的位置坐标和评估的导管电极的接触水平来计算。
在一些实施方案中，电极接触水平质心可被计算为根据评估的不同接触水平加权的加权质心。
在一些实施方案中，评估的接触水平可包括两种状态(例如，接触、不接触)或多状态(例如，0、1、2)，或基于滑动水平。例如，在使用两个接触水平的情况下，可基于电极是否接触来计算“电极接触水平中心”的计算，使得接触的电极被给予权重1，而不接触的电极被给予权重0。
在一些实施方案中，可响应于从所计算的电极接触水平质心延伸到“基于位置的质心”的线，找出导管应移动的方向，该“基于位置的质心”的计算不考虑评估的接触水平。
在将具有可扩展远侧端部组件(诸如球囊导管)的导管***活体受试者的身体部位中时，首先将护套***身体部位中，并且将导管***护套中，其中远侧端部组件处于塌缩形式。一旦远侧端部组件被从护套中推进到身体部位中，就可例如通过使可膨胀球囊膨胀或使篮扩展来部署远侧端部组件。一旦导管在身体部位中的使用完成，远侧端部组件就会塌缩并撤回到护套中并从活体受试者中撤出。在一些情况下，可扩展远侧端部组件包括推动器，该推动器拉长远侧端部组件以帮助将其塌缩。如果远侧端部组件在被撤回到护套中之前未塌缩，则远侧端部组件可能会受损。
因此，本发明的实施方案包括一种导管保护***，该导管保护***：自动致动推动器以拉长远侧端部组件(导致远侧端部组件塌缩)；和/或当导管的轴的远侧部分(比远侧端部组件更近侧)被撤回到护套的远侧端部中时，向医生提供可听警告。可基于跟踪护套的远侧端部和导管轴的远侧部分的相对位置来跟踪导管轴的远侧部分被撤回到护套的远侧端部中。
可使用任何合适的方法来跟踪护套的远侧端部的相对位置。在一些实施方案中，电阻抗用于基于位于导管轴的远侧部分上的电极与附接到活体受试者的皮肤表面的体表电极之间的测量的电阻抗来跟踪相对位置。当近侧电极被撤回到护套中时，测量的电阻抗增加，从而提供护套的远侧端部与轴的远侧端部之间的相对位置的指示。在一些实施方案中，护套的远侧端部和导管的轴的远侧部分各自包括相应的位置传感器，例如磁位置传感器。然后可响应于由位置传感器提供的信号，计算相对位置。
***描述
现在参考图1，其为根据本发明的实施方案的基于导管的位置跟踪和消融***20的示意性图解说明图。另外参考图2，其为根据本发明的实施方案的球囊导管40的示意性图解说明图。
位置跟踪和消融***20用于确定球囊导管40的位置，如在图1的插图25中以及在图2中更详细地所见。球囊导管40包括轴22和装配在轴22的远侧端部处的可膨胀球囊45。导管40被配置成被***活体受检者的身体部位中。通常，球囊导管40用于治疗性处理，诸如例如在左心房处空间消融心脏组织。
位置跟踪和消融***20可基于感测电极52(设置在轴22上的近侧电极52a和设置在可膨胀球囊45的远侧端部上的远侧电极52b)和紧靠近侧电极52a近侧装配的磁传感器50来确定球囊导管40的轴22的位置和取向。近侧电极52a、远侧电极52b和磁传感器50通过穿过轴22的导线连接到控制台24中的各种驱动电路。在一些实施方案中，可省略远侧电极52b。
轴22限定纵向轴线51。轴线51上的中心点58(其为可膨胀球囊45的球体形状的原点)限定可膨胀球囊45的标称位置。导管40包括多个导管电极55，该多个导管电极围绕纵向轴线51设置在可膨胀球囊45上或设置在任何合适的可扩展远侧端部组件上。在一些实施方案中，导管电极55沿圆周设置在可膨胀球囊45上，且与感测电极52a和52b相比占据大面积。导管电极55被配置成接触身体部位内的相应位置处的组织。可将射频功率提供给导管电极55以消融组织(例如，心脏组织)。
通常，所设置的导管电极55沿着可膨胀球囊45的赤道均匀分布，其中赤道垂直于轴22的远侧端部的纵向轴线51而大致对准。
图2所示的例证完全是为了概念清晰而选择的。感测电极52和导管电极55的其它配置也是可能的。附加功能可包括在磁传感器50中。为清晰起见，省略了与本发明所公开的实施方案无关的元件，诸如冲洗口。
医生30通过使用靠近导管的近侧端部的操纵器32操纵轴22和/或护套23的挠曲来将球囊导管40导航到患者28的心脏26中的目标位置。球囊导管40在可膨胀球囊45收缩期间穿过护套23而被***，并且仅在球囊导管40从护套23回缩之后，可膨胀球囊45才膨胀并恢复其预期的功能形状。通过将球囊导管40包括在收缩配置中，护套23还用于使在其到目标位置的途径上的血管创伤最小化。
控制台24包括处理电路41(通常为通用计算机)以及用于在体表电极49中生成信号和/或接收来自该体表电极的信号的合适的前端和接口电路44，该体表电极49通过穿过缆线39的导线附接到患者28的胸部和背部。
***20包括位置跟踪子***47，该位置跟踪子***可包括磁感测子***，该磁感测子***至少部分地设置在控制台24中。将患者28放置在由包括磁场发生器线圈42的垫生成的磁场中，该磁场发生器线圈由设置在控制台24中的单元43驱动。由线圈42生成的磁场在磁传感器50中生成转向信号，该转向信号然后作为对应的电输入提供给处理电路41。
在一些实施方案中，处理电路41使用从感测电极52(和/或体表电极49)、磁传感器50和导管电极55所接收的位置信号来估计球囊导管40在器官诸如心腔内的位置。在一些实施方案中，处理电路41将从电极52、55接收的位置信号与先前采集的磁位置-校准位置信号相关联，以估计球囊导管40在心腔内的位置。感测电极52和导管电极55的位置坐标可由处理电路41基于(除了其它输入以外)电极52、55与表面电极49之间的测量的阻抗或电流分布的比例来确定。控制台24驱动显示器27，该显示器示出心脏26内的导管位置的远侧端部。
使用电流分布测量结果和/或外部磁场的方位感测的方法在各种医疗应用中实现，例如，在由Biosense Webster Inc.(Irvine,California)生产的
Figure BDA0003425757060000131
***中实现，并且详细地描述于美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612、6,332,089、7,756,576、7,869,865和7,848,787、PCT专利公布WO 96/05768、以及美国专利申请公布2002/0065455 A1、2003/0120150 A1和2004/0068178 A1中。
Figure BDA0003425757060000132
3***应用基于有功电流定位(ACL)阻抗的位置跟踪方法。在一些实施方案中，处理电路41使用上述ACL方法来估计感测电极52和导管电极55的位置。在一些实施方案中，从电极52、55接收的信号与矩阵相关，该矩阵将感测电极52、55测量的阻抗(或其它电值)映射到先前从磁定位-校准位置信号中获取的位置。
在一些实施方案中，为了可视化不包括磁传感器的导管，处理电路41可应用基于电信号的方法，该方法被称为独立电流定位(ICL)方法。在ICL方法中，处理电路41计算球囊导管40的体积的每个体素的局部缩放因子。使用带具有已知空间关系的多个电极的导管(诸如套索形导管)来确定该因子。
处理电路41通常用软件进行编程以执行本文所述的功能。该软件可通过网络以电子形式被下载到计算机，例如或者其可另选地或另外地设置和/或存储在非临时性有形介质(诸如磁存储器、光存储器或电子存储器)上。
为简单和清晰起见，图1仅示出了与本发明所公开的技术有关的元件。***20通常包括附加模块和元件，该附加模块和元件与本发明所公开的技术不直接相关，并且因此该附加模块和元件从图1和对应的描述中被有意地省略。球囊远侧端部组件仅以举例的方式进行了描述，并且可替代地使用任何合适的远侧端部组件(例如，篮状远侧端部组件)。
***20还可包括声音输出装置48，该声音输出装置被配置成提供可听警报，参考图7更详细地描述。
现在参考图3，图3为包括用于图1的***20中的球囊对准方法中的步骤的流程图300。
处理电路41(图1)被配置成接收(框302)由导管40提供的信号。信号可直接从导管电极55，或从体表电极49(该体表电极检测由导管电极55提供的信号)，或从力传感器或温度传感器提供到处理电路41。处理电路41被配置成响应于所接收的信号，评估(框304)导管电极55中的多个(一些或全部)导管电极与身体部位中的组织的相应接触水平。换句话说，处理电路41评估导管电极55中的每个导管电极或导管电极55的子集中的每个电极(例如，仅有源电极)的接触水平。
可基于不同的方法来评估接触水平，这些方法包括阻抗测量、温度测量、力或压力测量，或者根据IEGM迹线的分析来评估接触水平，如现在将更详细描述的。
导管电极55中的任一个导管电极可与心脏26的组织完全或部分接触。在一些情况下，导管电极55中的任一个导管电极可经由另一种流体(诸如各种厚度的血液)与组织接触。可基于由导管40提供的信号来评估导管电极55中的任一个导管电极与组织的接触水平(完全或部分接触，或经由另一种液体的接触)。
本说明书和权利要求书中所用的术语“接触水平”在本文中被定义为导管电极中的一个导管电极55与组织之间的电接触程度的定量指标。“接触水平”可例如以测量的电阻抗直接地表示，或者例如以接触力、压力或IEGM(心内电描记图)振幅间接地表示，如现在将在下文更详细描述的。
在一些实施方案中，导管40可提供信号，该信号提供导管电极55与体表电极49之间的阻抗的指示。阻抗的指示提供接触水平的指示，使得导管电极55中的一个导管电极与体表电极49之间的较高阻抗值指示导管电极55与组织之间的较高接触水平。阻抗值可被选择为限定最低接触水平，该最低接触水平被视为表示导管电极55中的任一个导管电极与组织之间的充分接触。
在一些实施方案中，可将导管电极55中的一个导管电极与导管上的电极中的另一个电极之间的阻抗用作接触水平的量度。如以上背景技术部分中提及的'529专利所公开，众所周知，通过血液的阻抗通常低于通过组织的阻抗。因此，可通过将一组电极之间的阻抗值与已知电极与组织充分接触和已知电极仅与血液接触时的预先测量的阻抗值进行比较来评估组织接触。
在一些实施方案中，导管电极55中的每个导管电极上的温度传感器(例如，热电偶)可用作接触水平的量度。每个电极55上的温度传感器感测球囊45内的冲洗流体的温度和球囊外部的血液或组织的温度的叠加。冲洗流体比血液更冷。当电极不与组织接触时，跨电极表面的血流使电极从外部升温，并且由电极的温度传感器感测到的总温度将更高。当电极接触组织并且血流受阻时，电极内部的冲洗流体导致电极感测到的温度更低。因此，在电极55中的每个电极上感测到的温度值可用作接触水平的量度。
在一些实施方案中，可使用授予Gliner等人的美国专利9168004(其以引用方式并入本文)(另请参见于2020年12月22日提交的先前提交的临时专利申请SN 63/129,475的附录)的方法来使用基于机器学***。
在一些实施方案中，导管40可提供来自力传感器或压力传感器(未示出)的信号。力或压力的指示提供接触水平的指示，使得较高的力或压力值指示导管电极55中的一个导管电极与组织之间的较高接触水平。力或压力值可被选择为限定最低接触水平，该最低接触水平被视为表示导管电极55中的任一个导管电极与组织之间的充分接触。这些实施方案可使用任何合适的力传感器或压力传感器以及用于测量力或压力的任何合适的方法。
在一些实施方案中，可使用生成的IEGM迹线来评估导管电极55中的任一个导管电极与组织之间的接触水平。与导管电极55中的一个导管电极相关联的IEGM迹线的最大振幅指示该导管电极55与组织之间的接触水平，使得IEGM迹线的最大振幅的较高值指示该导管电极55与组织之间的较高接触水平。IEGM迹线的振幅值可被选择为限定最低接触水平，该最低接触水平被视为表示导管电极中的任一个导管电极与组织之间的充分接触。
相应的接触水平中的每个接触水平可选自指示与组织的接触状态和与组织的不接触状态的相应两种接触状态。换句话讲，电极可具有两种状态(接触或不接触)中的一种状态，并且不同的电极可具有不同的接触状态。例如，如果测量值(例如，阻抗、温度或力)低于(或高于)给定极限，则评估的接触水平可处于接触状态，并且如果测量值高于(或低于)给定极限，则评估的接触水平可处于不接触状态。
在一些实施方案中，相应的接触水平中的每个接触水平选自与组织的相应多种接触质量状态(例如，至少三种状态)(例如，不接触、弱接触、强接触)。例如，每种状态均可与给定极限(例如，阻抗、温度或力)相关联。
在一些实施方案中，相应接触水平中的每个接触水平选自与组织的相应接触质量滑动标度。例如，接触水平可等于接触的量度(诸如阻抗、温度或力)，或与其成比例。
现在参考图4，图4为示出找出图2的球囊导管40的移动方向的示意图。还参考图3。图4示出了当从沿纵向轴线51(图2)比可膨胀球囊45的远侧末端更远的点观察时导管40的示意图。为简单起见，对导管电极55中的每个导管电极作标记(例如，1-10)。接触水平高于给定极限的电极55以较粗边界突出显示(例如，电极1-4和9-10)，而接触水平低于给定极限的电极以较细边界突出显示(例如，电极5-8)。
处理电路41(图1)被配置成响应于导管电极中的一些或所有导管电极(例如，电极1-4和9-10或所有电极55)的相应评估水平，找出(框306)导管40应移动的方向400以改善导管电极55中的一个或多个导管电极的相应接触水平(例如，在朝向电极5-8的方向上，特别是在图4的示例中在电极6和7之间)。
在一些实施方案中，可通过使用预填充的查找表来找出方向400，该查找表列出了具有高于给定水平的接触水平和导管40将移动的对应方向(通常相对于纵向轴线51进行参考)的电极的不同组合。也就是说，图形用户界面可向操作者指示(以文本或图形方式)以使球囊“在横向于球囊的纵向轴线(或中心轴线)的方向上”或“在朝向电极6和7的方向上”移动。
在一些实施方案中，可基于计算电极接触水平质心402(例如，加权质心)来找出方向400，该电极接触水平质心指示导管电极55的总体接触方向。然后可基于将电极接触水平质心402连接到导管电极55的基于位置的质心406的线404来找出方向400。基于位置的质心406指示导管电极55的质心，而不考虑各导管电极55的接触水平。
因此，处理电路41(图1)被配置成响应于相应接触水平和相应导管电极55的位置坐标，计算(框308)导管电极55中的一些或所有导管电极的电极接触水平质心402。例如，电极接触水平质心402可被计算为任一个或多个刚性体的标准质心，其根据包括在质心计算中的导管电极55的接触水平来加权。处理电路41被配置成响应于所计算的电极接触水平质心402，找出导管40应移动的方向400。
当相应接触水平中的每个接触水平选自指示与组织的接触状态和与组织的不接触状态的相应两种接触状态时，处理电路41被配置成响应于相应接触水平具有两种接触状态中的同一种状态(例如，电极全部接触，或电极全部不接触)，计算导管电极55中的一些或全部导管电极的电极接触水平质心402。换句话讲，电极接触水平质心402可被计算为具有接触状态的导管电极55(例如，电极1-4和9-10)的质心。另选地，电极接触水平质心402可被计算为具有不接触状态的导管电极55(例如，电极5-8)的质心。
当相应接触水平中的每个接触水平选自与组织的相应多种接触质量状态(例如，至少三种状态)时，处理电路41可被配置成响应于相应接触水平和相应导管电极55的位置坐标，计算导管电极55中的一些或所有导管电极的电极接触水平质心402，作为加权电极接触水平质心，其中导管电极55的权重越重，接触质量越高。
当相应接触水平中的每个接触水平选自与组织的相应接触质量滑动标度时，处理电路41可被配置成响应于相应接触水平，计算导管电极55中的一些或所有导管电极的电极接触水平质心402，作为加权电极接触水平质心，其中导管电极55的权重越重，接触质量越高。
处理电路41被配置成响应于相应导管电极55的位置坐标(即，不考虑各导管电极55的接触水平)，计算(框310)导管电极55中的相应一些或全部导管电极的基于位置的质心406。处理电路41被配置成响应于从所计算的电极接触水平质心402延伸到所计算的基于位置的质心406的线404，找出导管40应移动的方向400。方向400的取向大致平行于线404并且指向远离电极接触水平质心402的方向。
图4中导管40的例证示出了导管40的2D视图。可执行上述计算以计算在3D空间中具有某取向的3D方向400。例如，可基于导管电极55的3D位置坐标在3D空间中计算电极接触水平质心402、线404和基于位置的质心406。图4的示例是相对于球囊导管呈现的。可针对任何合适的导管(例如，篮状导管)计算方向400。
现在参考图5，图5为示出图2的球囊导管40的二维(2D)表示500和三维(3D)表示502以及2D和3D中的叠加方向指示符504的示意图。还参考图3。
处理电路41(图1)被配置成向显示器27(图1)呈现以下项：响应于所接收的信号(由导管40提供并且处理电路41可使用它来计算导管40和可膨胀球囊45的位置坐标)，呈现导管40的表示(例如，2D表示500和/或3D表示502)；以及响应于所找出的方向400(图4)，呈现指示导管40应移动的方向的叠加方向指示符504。
2D表示500是导管40的可扩展远侧端部组件(例如，可膨胀球囊45)的表示，其示出围绕导管40的纵向轴线设置的导管电极55中的每个导管电极的表示506，其中导管电极55中的每个导管电极从2D表示500的中心区域508朝向2D表示500的外周510延伸。与组织充分接触的每个导管电极55的表示506以较粗边界突出显示。
3D表示502包括每个导管电极55的表示512。处理电路41被配置成向显示器27(图1)呈现导管40的3D表示502，其中3D空间中的方向指示符504指示导管40在3D空间中应移动的方向。
现在参考图6A至图6B，图6A至图6B为分别处于部署状态和塌缩状态的图2的球囊导管40的示意图。现在参考图7，图7为包括用于图1的***20中的方法中的步骤的流程图700。
护套23具有远侧端部600，并且被配置成被***(框702)活体受检者(例如，图1的患者28)的身体部位602中。导管40的轴22具有远侧部分604和设置在远侧端部部分604的远侧的可扩展远侧端部组件606(例如，可膨胀球囊45)。导管40被配置成被***(框704)通过护套23，其中远侧部分604和可扩展远侧端部组件606从护套23突出到身体部位602中的(如图6A所示)。导管40包括推动器608，该推动器设置在轴22中并且联接到可扩展远侧端部组件606，使得相对于轴22纵向调整推动器608选择性地拉长和缩短可扩展远侧端部组件606。
位置跟踪子***47(图1)被配置成跟踪(框706)轴22的远侧部分604和护套23的远侧端部600的相对位置。在决策框708处，位置跟踪子***47被配置成响应于所跟踪的相对位置，确定远侧部分604当前是否处于护套23的远侧端部600中。如果远侧部分604当前不处于护套23的远侧端部600中(分支712)，则位置跟踪子***47被配置成响应于所跟踪的相对位置，找出(框710)轴22的远侧部分604何时进入护套23的远侧端部600。***20包括推动器致动器610，该推动器致动器被配置成响应于轴22的远侧部分604进入护套23的远侧端部600，自动致动(框714)推动器608(根据来自位置跟踪子***47的命令)以拉长可扩展远侧端部组件606。除此之外或另选地，声音输出装置48(图1)被配置成响应于轴22的远侧端部部分604进入护套23的远侧端部600，提供可听警报(根据来自位置跟踪子***47的命令)。
如果远侧部分604当前处于护套23的远侧端部600中(分支716)，则位置跟踪子***47任选地被配置成响应于所跟踪的相对位置，找出(框718)轴22的远侧部分604何时离开护套23的远侧端部600。推动器致动器610任选地被配置成响应于轴22的远侧部分604离开护套23的远侧端部600，自动致动(框720)推动器608(根据来自位置跟踪子***47的命令)以缩短可扩展远侧端部组件606。除此之外或另选地，声音输出装置48任选地被配置成响应于轴22的远侧端部部分604离开护套23的远侧端部600，提供可听警报(根据来自位置跟踪子***47的命令)。
在一些实施方案中，位置跟踪子***47包括：近侧电极52a，该近侧电极在轴22的远侧部分604上设置在可扩展远侧端部组件606的近侧；和体表电极49(图1)，该体表电极被配置成附接到活体受检者(例如，图1的患者28)的皮肤表面。位置跟踪子***47被配置成响应于近侧电极52a与体表电极49之间的测量的电阻抗，跟踪轴22的远侧部分604和护套23的远侧端部600的相对位置。近侧电极52a与体表电极49之间的测量的电阻抗高于给定极限指示近侧电极52a被护套23覆盖，并且因此轴22的远侧部分604进入护套23或处于护套内。
参考图8A和图8B，图8A和图8B为分别处于部署状态和塌缩状态的图2的球囊导管40设置在具有磁线圈传感器800的护套23内的示意图。还参考图9，图9为示出用于跟踪图8A和图8B的导管40和护套23的相对位置的方法中的步骤的流程图900。
位置跟踪子***47(图1)包括：磁场发生器线圈42(图1)，该磁场发生器线圈被配置成生成在身体部位602中具有不同频率的磁场(框902)；磁线圈传感器50，该磁线圈传感器在轴22的远侧部分604处设置在可扩展远侧端部组件606(例如，可膨胀球囊45)的近侧；和磁线圈传感器800，该磁线圈传感器设置在护套23的远侧端部600处。
磁传感器50和磁线圈传感器800被配置成响应于检测到由磁场发生器线圈42生成的磁场，输出(框904)相应的电信号。位置跟踪子***47被配置成响应于所输出的电信号，跟踪(框906)轴22的远侧部分604和护套23的远侧端部600的相对位置(例如，图8A中的距离d)。
推动器致动器610被配置成自动致动推动器608(根据来自图1的位置跟踪子***47的命令)以拉长或缩短可扩展远侧端部组件606。除此之外或另选地，声音输出装置48(图1)被配置成响应于远侧部分604与远侧端部600之间的所跟踪的相对位置，提供可听警报。
如本文所用，针对任何数值或范围的术语“约”或“大约”指示允许部件或元件的集合实现如本文所述的其预期要达到的目的的合适的尺寸公差。更具体地，“约”或“大约”可指列举值的值±20％的范围，例如，“约90％”可指72％至108％的值范围。
为清晰起见，在独立实施方案的上下文中描述的本发明的各种特征部也可在单个实施方案中组合提供。相反地，为简明起见，本发明的各种特征部在单个实施方案的上下文中进行描述，也可单独地或以任何合适的子组合形式提供。
上述实施方案以举例的方式被引用，并且本发明不受上文具体示出和描述的内容的限制。相反，本发明的范围包括上文描述的各种特征的组合和子组合以及它们的变型和修改，本领域的技术人员在阅读上述描述时将会想到该变型和修改，并且该变型和修改并未在现有技术中公开。

Claims (40)

1.一种导管对准***，包括：
导管，所述导管被配置成被***活体受检者的身体部位中，并且包括导管电极，所述导管电极被配置成接触所述身体部位内的相应位置处的组织；
显示器；和
处理电路，所述处理电路被配置成：
接收由所述导管提供的信号；
响应于所接收的信号，评估所述导管电极中的多个导管电极与所述身体部位中的所述组织的相应接触水平；
响应于所述导管电极中的所述多个导管电极的所述相应接触水平，找出所述导管应移动的方向以改善所述导管电极中的至少一个导管电极的所述相应接触水平中的至少一个接触水平；以及
将以下项呈现到所述显示器：响应于所接收的信号，呈现所述导管的表示；以及响应于所找出的方向，呈现指示所述导管应移动的所述方向的方向指示符。
2.根据权利要求1所述的***，其中，所述导管包括可扩展远侧端部组件，在所述可扩展远侧端部组件上设置有所述导管电极。
3.根据权利要求2所述的***，其中，所述可扩展远侧端部组件包括可膨胀球囊，所述可膨胀球囊具有围绕其设置有所述导管电极的轴线。
4.根据权利要求2所述的***，其中，所述可扩展远侧端部组件包括围绕其设置有所述导管电极的轴线，所述导管的所述表示包括所述可扩展远侧端部组件的二维(2D)表示，所述2D表示示出围绕所述轴线设置的所有所述导管电极的表示，其中所述导管电极中的每个导管电极从所述2D表示的中心区域朝向所述2D表示的外周延伸。
5.根据权利要求1所述的***，其中，所述导管的所述表示包括所述导管的三维(3D)表示，所述处理电路被配置成将所述导管的所述3D表示呈现到所述显示器，其中3D空间中的所述方向指示符指示所述导管在所述3D空间中应移动的方向。
6.根据权利要求1所述的***，其中，所述处理电路被配置成：
响应于所述相应接触水平和所述导管电极中的多个导管电极的位置坐标，计算所述导管电极中的所述多个导管电极的电极接触水平质心；以及
响应于所计算的电极接触水平质心，找出所述导管应移动的所述方向。
7.根据权利要求6所述的***，其中，所述处理电路被配置成：
响应于所述导管电极中的多个导管电极的所述位置坐标，计算所述导管电极中的所述多个导管电极的基于位置的质心；以及
响应于从所计算的电极接触水平质心延伸到所计算的基于位置的质心的线，找出所述导管应移动的所述方向。
8.根据权利要求6所述的***，其中：
所述相应接触水平中的每个接触水平选自指示与所述组织的接触状态和与所述组织的不接触状态的相应两种接触状态；并且
所述处理电路被配置成响应于所述相应接触水平具有所述两种接触状态中的同一种状态，计算所述导管电极中的所述多个导管电极的所述电极接触水平质心。
9.根据权利要求6所述的***，其中：
所述相应接触水平中的每个接触水平选自与所述组织的相应至少三种接触质量状态；并且
所述处理电路被配置成响应于所述相应接触水平，计算所述导管电极中的所述多个导管电极的所述电极接触水平质心，作为加权电极接触水平质心。
10.根据权利要求6所述的***，其中：
所述相应接触水平中的每个接触水平选自与所述组织的相应接触质量滑动标度；并且
所述处理电路被配置成响应于所述相应接触水平，计算所述导管电极中的所述多个导管电极的所述电极接触水平质心，作为加权电极接触水平质心。
11.一种导管对准方法，包括：
将导管***活体受检者的身体部位的腔室中，使得导管电极接触所述身体部位内的相应位置处的组织；
接收由所述导管提供的信号；
响应于所接收的信号，评估所述导管电极中的多个导管电极与所述身体部位中的所述组织的相应接触水平；
响应于所述导管电极中的所述多个导管电极的所述相应接触水平，找出所述导管应移动的方向以改善所述导管电极中的至少一个导管电极的所述相应接触水平中的至少一个接触水平；以及
将以下项呈现到显示器：响应于所接收的信号，呈现所述导管的表示；以及响应于所找出的方向，呈现指示所述导管应移动的所述方向的方向指示符。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述导管包括可扩展远侧端部组件，在所述可扩展远侧端部组件上设置有所述导管电极。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述可扩展远侧端部组件包括可膨胀球囊，所述可膨胀球囊具有围绕其设置有所述导管电极的轴线。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述导管的所述表示包括所述导管的可扩展远侧端部组件的二维(2D)表示，所述2D表示示出围绕所述可扩展远侧端部组件的轴线设置的所有所述导管电极的表示，其中所述导管电极中的每个导管电极从所述2D表示的中心区域朝向所述2D表示的外周延伸。
15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述导管的所述表示包括所述导管的三维(3D)表示，所述呈现包括将所述导管的所述3D表示呈现到所述显示器，其中3D空间中的所述方向指示符指示所述导管在所述3D空间中应移动的方向。
16.根据权利要求11所述的方法，还包括响应于所述相应接触水平和所述导管电极中的所述多个导管电极的位置坐标，计算所述导管电极中的所述多个导管电极的电极接触水平质心，并且其中所述找出包括响应于所计算的电极接触水平质心，找出所述导管应移动的所述方向。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括响应于所述导管电极中的所述多个导管电极的所述位置坐标，计算所述导管电极中的所述多个导管电极的基于位置的质心，并且其中所述找出包括响应于从所计算的电极接触水平质心延伸到所计算的基于位置的质心的线，找出所述导管应移动的所述方向。
18.根据权利要求16所述的方法，其中：
所述相应接触水平中的每个接触水平选自指示与所述组织的接触状态和与所述组织的不接触状态的相应两种接触状态；并且
所述计算包括响应于所述相应接触水平具有所述两种接触状态中的同一种状态，计算所述导管电极中的所述多个导管电极的所述电极接触水平质心。
19.根据权利要求16所述的方法，其中：
所述相应接触水平中的每个接触水平选自与所述组织的相应至少三种接触质量状态；并且
所述计算包括响应于所述相应接触水平，计算所述导管电极中的所述多个导管电极的所述电极接触水平质心，作为加权电极接触水平质心。
20.根据权利要求16所述的方法，其中：
所述相应接触水平中的每个接触水平选自与所述组织的相应接触质量滑动标度；并且
所述计算包括响应于所述相应接触水平，计算所述导管电极中的所述多个导管电极的所述电极接触水平质心，作为加权电极接触水平质心。
21.一种导管保护***，包括：
护套，所述护套具有远侧端部，并且被配置成被***活体受检者的身体部位中；
导管，所述导管包括轴，所述轴具有远侧部分，可扩展远侧端部组件设置在所述远侧部分的远侧，所述导管被配置成被***通过所述护套，其中所述远侧部分和所述可扩展远侧端部组件从所述护套突出到所述身体部位中，所述导管包括推动器，所述推动器设置在所述轴中并且联接到所述可扩展远侧端部组件，使得相对于所述轴纵向调整所述推动器选择性地拉长和缩短所述远侧端部组件；
位置跟踪子***，所述位置跟踪子***被配置成：跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的相对位置；以及响应于所跟踪的相对位置，找出所述轴的所述远侧部分何时进入所述护套的所述远侧端部；和
推动器致动器，所述推动器致动器被配置成响应于所述轴的所述远侧部分进入所述护套的所述远侧端部，自动致动所述推动器以拉长所述可扩展远侧端部组件。
22.根据权利要求21所述的***，还包括声音输出装置，所述声音输出装置被配置成响应于所述轴的所述远侧部分进入所述护套的所述远侧端部，提供可听警报。
23.根据权利要求21所述的***，其中：
所述位置跟踪子***被配置成响应于所跟踪的相对位置，找出所述轴的所述远侧部分何时离开所述护套的所述远侧端部；并且
所述推动器致动器被配置成响应于所述轴的所述远侧部分离开所述护套的所述远侧端部，自动致动所述推动器以缩短所述可扩展远侧端部组件。
24.根据权利要求23所述的***，还包括声音输出装置，所述声音输出装置被配置成响应于所述轴的所述远侧部分离开所述护套的所述远侧端部，提供可听警报。
25.根据权利要求21所述的***，其中，所述位置跟踪子***包括：近侧电极，所述近侧电极在所述轴的所述远侧部分上设置在所述可扩展远侧端部组件的近侧；和体表电极，所述体表电极被配置成附接到所述活体受试者的皮肤表面，所述位置跟踪子***被配置成响应于所述近侧电极与所述体表电极之间的测量的电阻抗，跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的所述相对位置。
26.根据权利要求21所述的***，其中，所述位置跟踪子***包括：发电机线圈，所述发电机线圈被配置成生成在所述身体部位中具有不同频率的磁场；第一磁线圈传感器，所述第一磁线圈传感器在所述轴的所述远侧部分处设置在所述可扩展远侧端部组件的近侧；和第二磁线圈传感器，所述第二磁线圈传感器设置在所述护套的所述远侧端部处，所述第一磁线圈传感器和所述第二磁线圈传感器被配置成响应于检测到所述磁场，输出相应的电信号，所述位置跟踪子***被配置成响应于所输出的电信号，跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的所述相对位置。
27.一种导管保护***，包括：
护套，所述护套具有远侧端部，并且被配置成被***活体受检者的身体部位中；
导管，所述导管包括轴，所述轴具有远侧部分，可扩展远侧端部组件设置在所述远侧部分的远侧，所述导管被配置成被***通过所述护套，其中所述远侧部分和所述可扩展远侧端部组件从所述护套突出到所述身体部位中，所述导管包括推动器，所述推动器设置在所述轴中并且联接到所述远侧端部组件，使得相对于所述轴纵向调整所述推动器选择性地拉长和缩短所述远侧端部组件；
位置跟踪子***，所述位置跟踪子***被配置成：跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的相对位置；以及响应于所跟踪的相对位置，找出所述轴的所述远侧部分何时进入所述护套的所述远侧端部；和
声音输出装置，所述声音输出装置被配置成响应于所述轴的所述远侧部分进入所述护套的所述远侧端部，提供可听警报。
28.根据权利要求27所述的***，其中：
所述位置跟踪子***被配置成响应于所跟踪的相对位置，找出所述轴的所述远侧部分何时离开所述护套的所述远侧端部；并且
所述声音输出装置被配置成响应于所述轴的所述远侧部分离开所述护套的所述远侧端部，提供另一可听警报。
29.根据权利要求27所述的***，其中，所述位置跟踪子***包括：近侧电极，所述近侧电极在所述轴的所述远侧部分上设置在所述可扩展远侧端部组件的近侧；和体表电极，所述体表电极被配置成附接到所述活体受试者的皮肤表面，所述位置跟踪子***被配置成响应于所述近侧电极与所述体表电极之间的测量的电阻抗，跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的所述相对位置。
30.根据权利要求27所述的***，其中，所述位置跟踪子***包括：发电机线圈，所述发电机线圈被配置成生成在所述身体部位中具有不同频率的磁场；第一磁线圈传感器，所述第一磁线圈传感器在所述轴的所述远侧部分处设置在所述可扩展远侧端部组件的近侧；和第二磁线圈传感器，所述第二磁线圈传感器设置在所述护套的所述远侧端部处，所述第一磁线圈传感器和所述第二磁线圈传感器被配置成响应于检测到所述磁场，输出相应的电信号，所述位置跟踪子***被配置成响应于所输出的电信号，跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的所述相对位置。
31.一种导管保护方法，包括：
将护套***活体受检者的身体部位中；
将导管***通过所述护套，其中所述导管的轴的远侧部分和所述导管的可扩展远侧端部组件从所述护套突出到所述身体部位中；
相对于所述轴纵向地调整设置在所述轴中并且联接到所述可扩展远侧端部组件的推动器，以选择性地拉长和缩短所述可扩展远侧端部组件；
跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的相对位置；
响应于所跟踪的相对位置，找出所述轴的所述远侧部分何时进入所述护套的所述远侧端部；以及
响应于所述轴的所述远侧部分进入所述护套的所述远侧端部，自动致动所述推动器以拉长所述可扩展远侧端部组件。
32.根据权利要求31所述的方法，还包括响应于所述轴的所述远侧部分进入所述护套的所述远侧端部，提供可听警报。
33.根据权利要求31所述的方法，还包括：
响应于所跟踪的相对位置，找出所述轴的所述远侧部分何时离开所述护套的所述远侧端部；以及
响应于所述轴的所述远侧部分离开所述护套的所述远侧端部，自动致动所述推动器以缩短所述可扩展远侧端部组件。
34.根据权利要求33所述的方法，还包括响应于所述轴的所述远侧部分离开所述护套的所述远侧端部，提供可听警报。
35.根据权利要求31所述的方法，其中，所述跟踪包括响应于在所述轴的所述远侧部分上设置在所述可扩展远侧端部组件的近侧的近侧电极与附接到所述活体受试者的皮肤表面的体表电极之间的测量的电阻抗，跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的所述相对位置。
36.根据权利要求31所述的方法，还包括：
生成在所述身体部位中具有不同频率的磁场；以及
由在所述轴的所述远侧部分处设置在所述可扩展远侧端部组件的近侧的第一磁线圈传感器和设置在所述护套的所述远侧端部处的第二磁线圈传感器响应于检测到所述磁场，输出相应电信号，其中所述跟踪包括响应于所输出的电信号，跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的所述相对位置。
37.一种导管保护方法，包括：
将护套***活体受检者的身体部位中；
将导管***通过所述护套，其中所述导管的轴的远侧部分和所述导管的可扩展远侧端部组件从所述护套突出到所述身体部位中；
相对于所述轴纵向地调整设置在所述轴中并且联接到所述可扩展远侧端部组件的推动器，以选择性地拉长和缩短所述可扩展远侧端部组件；
跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的相对位置；
响应于所跟踪的相对位置，找出所述轴的所述远侧部分何时进入所述护套的所述远侧端部；以及
响应于所述轴的所述远侧部分进入所述护套的所述远侧端部，提供可听警报。
38.根据权利要求37所述的方法，还包括：
响应于所跟踪的相对位置，找出所述轴的所述远侧部分何时离开所述护套的所述远侧端部；以及
响应于所述轴的所述远侧部分离开所述护套的所述远侧端部，提供另一可听警报。
39.根据权利要求37所述的方法，其中，所述跟踪包括响应于在所述轴的所述远侧部分上设置在所述可扩展远侧端部组件的近侧的近侧电极与附接到所述活体受试者的皮肤表面的体表电极之间的测量的电阻抗，跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的所述相对位置。
40.根据权利要求37所述的方法，还包括：
生成在所述身体部位中具有不同频率的磁场；以及
由在所述轴的所述远侧部分处设置在所述可扩展远侧端部组件的近侧的第一磁线圈传感器和设置在所述护套的所述远侧端部处的第二磁线圈传感器响应于检测到所述磁场，输出相应电信号，其中所述跟踪包括响应于所输出的电信号，跟踪所述轴的所述远侧部分和所述护套的所述远侧端部的所述相对位置。
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