CN115795070A - 检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及路牌检测的技术领域。所述方法包括：解算待检测道路上各个路牌的坐标；对各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从所述地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定所述候选过期路牌中的过期路牌。本申请提供的方案，能够准确检测出地图中的过期路牌。

Description

检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及路牌检测的技术领域，尤其涉及一种检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的普及，地图数据规模在不断地扩充和发展，然而地图中引导车主在道路上行驶的路牌却存在着更新不及时的弊端。若路牌过期而地图中路牌并未及时更新，则过期的交通指示信息会干扰自动驾驶的导航规划，进而“忽悠”车主。

对于自动驾驶技术中搭载的高精地图，也存在路牌更新不及时的情况。比如实况路牌已更新，但高精地图中的路牌信息尚未更新，会降低基于高精地图规划出的导航路径或行车控制指令的准确性。

因此，如何有效地检测出地图中的路牌是否过期显得尤为重要。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质，能够准确检测出地图中的过期路牌。

本申请第一方面提供一种检测地图过期路牌的方法，所述方法包括：

解算待检测道路上各个路牌的坐标；

对各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从所述地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；

在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定所述候选过期路牌中的过期路牌。

在一实施方式中，所述解算待检测道路上各个路牌的坐标，包括：

获取沿所述待检测道路采集到的图像以及与该图像对应的车辆坐标；

在获取的图像中识别出目标图像，其中，所述目标图像包含路牌；

根据识别出的目标图像和与所述目标图像对应的车辆坐标解算出所述待检测道路上各个路牌的坐标。

在一实施方式中，所述对确定的各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，包括：

对所述待检测道路上存储于地图数据库的路牌的坐标与该待检测道路上的路牌是否一致进行判断。

在一实施方式中，所述在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，包括：

在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中，确定距离所述候选过期路牌的坐标最近的车辆坐标，并定义该最近的车辆坐标为所述参考坐标。

在一实施方式中，所述对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，包括：

以所述参考坐标作为所述待检测道路中一限定路段的止点坐标，调用所述限定路段中连续采集的所有图像和车辆坐标，其中，所述限定路段为到所述参考坐标预设距离的路段；

对调用的图像和车辆坐标进行解算，得到调用的图像的像素信息，并对得到的像素信息进行过滤筛选。

在一实施方式中，所述对得到的像素信息进行过滤筛选，包括：

判断得到的像素信息是否满足过滤条件；

所述确定所述候选过期路牌中的过期路牌，包括：

从不满足所述过滤条件的像素信息中确认对应的候选过期路牌，其中，确认的候选过期路牌即为过期路牌；

其中，所述过滤条件包括：

车轨迹方向与路牌的夹角超过设定的夹角阈值，或路牌朝向与车轨迹方向相反，或路牌像素超过图片像素，或路牌像素非预设形状，或路牌像素面积小于设定的面积阈值，或道路像素长度短于设定的长度阈值，或路牌像素与对应的路牌识别框匹配。

在一实施方式中，所述确定所述候选过期路牌中的过期路牌，还包括：

记录在不同的采样时间确认的过期路牌；

通过判断记录的多个过期路牌是否为同一个来确定最终的过期路牌。

本申请第二方面提供一种检测地图过期路牌的装置，所述装置包括：

解算模块，其被配置为解算待检测道路上各个路牌的坐标；

筛选模块，其被配置为对各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从所述地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；

确定模块，其被配置为在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定所述候选过期路牌中的过期路牌。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的技术方案，先通过解算的待检测道路上路牌的坐标与地图数据库中路牌的比对，从地图数据库中筛选出候选过期路牌；再在沿待检测道路采集的多个车辆坐标中通过候选过期路牌的坐标确定参考坐标，再对与参考坐标关联的沿待检测道路采集的图像进行过滤处理，进而确定候选过期路牌中的过期路牌。通过上述处理，结合候选过期路牌与沿待检测道路采集的相关图像和车辆坐标来准确确定过期路牌，剔除存在误差可能的候选过期路牌，有效避免在筛选候选过期路牌的时候运算处理导致的失误，为后期用户/处理器在使用/调用地图时提供了更为可靠的依据。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的检测地图过期路牌的方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的检测地图过期路牌的方法中步骤S100的流程示意图；

图3是本申请实施例示出的检测地图过期路牌的方法中步骤S300的一流程示意图；

图4是本申请实施例示出的检测地图过期路牌的方法中步骤S300的另一流程示意图；

图5是本申请实施例示出的检测地图过期路牌的的装置的结构示意图；

图6是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在相关技术中，地图数据库中的路牌如过期会干扰车辆的导航规划，“忽悠”车主/处理器。

针对上述问题，本申请实施例提供一种检测地图过期路牌的方法，能够避免在筛选候选过期路牌的时候运算处理导致的失误，为后期用户/处理器在使用/调用地图导航时提供了更为可靠的依据。在方法中，先通过解算的待检测道路上路牌的坐标与地图数据库中路牌的比对，从地图数据库中筛选出候选过期路牌；再在沿待检测道路采集的多个车辆坐标中通过候选过期路牌的坐标确定参考坐标，再对与参考坐标关联的沿待检测道路采集的图像进行过滤处理，进而确定候选过期路牌中的过期路牌，结合候选过期路牌与沿待检测道路采集的相关图像和车辆坐标来准确确定过期路牌，剔除存在误差可能的候选过期路牌，进而提高了过期路牌的检出准确性。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

如图1所示，本申请实施例提供一种检测地图过期路牌的方法，方法包括：

步骤S100：解算待检测道路上各个路牌的坐标。

如图2所示，进一步地，步骤S100具体包括：

步骤S101：获取沿待检测道路采集到的图像以及与该图像对应的车辆坐标；

步骤S102：在获取的图像中识别出目标图像，其中，目标图像包含路牌；

步骤S103：根据识别出的目标图像和与目标图像对应的车辆坐标解算出待检测道路上各个路牌的坐标。

在本实施例中，使用地图采集车上的图像采集设备采集的图像，定位设备获取的地理位置表征车辆坐标，图像采集设备可以为单目相机，定位设备可以为GPS***。当地图采集车在待检测道路上行驶，单目相机对道路环境进行实时拍摄来采集图像，GPS***已知晓车辆坐标，且采集的图像、车辆坐标均按照采集的时间顺序各自排列存储。

在采集图像的过程中，采集的图像实时发送给地图采集车上的处理器以标记时间，进而以该标记时间关联地图采集车唯一对应的车辆坐标，不过，图像传送到处理终端耗费一定的时间。尽管图像与车辆坐标的采集时刻存在延时，但是图像与车辆坐标是具备明确的相对关系的，也可以表述为地图采集车能够获取到地图采集车采集的图像及该图像对应的车辆坐标，且地图采集车采集到的信息并不局限于通过车载处理器进行处理。

在本实施例中，地图采集车获取到的图像既包含带有路牌信息的，也包含没有路牌信息的，故而对所有的图像进行识别并以有路牌的图像作为目标图像。根据识别出的目标图像和与目标图像对应的车辆坐标通过相机参数、相机航向角等信息一同解算出待检测道路上各个路牌的世界地理坐标，并以解算出的路牌的世界地理坐标作为路牌坐标。其中，关于解算出路牌的坐标的手段能够通过相关技术中的任意一种技术手段实现，故而在此不再详细赘述。

步骤S200：对各个路牌的坐标与待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从地图数据库中筛选出所有候选过期路牌。

进一步地，步骤S200具体包括：

步骤S201：对待检测道路上存储于地图数据库的路牌的坐标与该待检测道路上的路牌是否一致进行判断；

步骤S202：根据判断结果从地图数据库中筛选出所有候选过期路牌。

在本实施例中，为了区分待测道路上的路牌与存储在地图数据库中的路牌，以第一路牌定义待测道路上的路牌，以第二路牌定义存储在地图数据库中的路牌。从步骤S100中已经知晓各个第一路牌的坐标，当确定各个第二路牌的坐标之后，通过坐标参数来对比第一路牌与第二路牌是否为同一个路牌，例如第二路牌在第一路牌中没有出现对应的路牌，那么将没有出现对应路牌的第二路牌定义为候选过期路牌，通过相同的方式筛选出待检测道路上所有的第二路牌，即从地图数据库中筛选出所有候选过期路牌。

需要注意的是，候选过期路牌也是过期路牌，但在得到候选过期路牌的过程中，采集的原始图像还可能会出现一些临时干扰或者是在运算过程中可能出现的失误，都会导致候选过期路牌并不是真实的过期路牌。如后期以候选过期路牌作为依据进行地图数据库中的过期路牌剔除，那么自然也会导致导航信息的错误，降低车主的使用体验。因此，还需要对候选过期路牌进一步处理，降低失误的概率，提高过期路牌检出的准确度。

步骤S300：在沿待检测道路采集的多个车辆坐标中通过候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与参考坐标关联的沿待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定候选过期路牌中的过期路牌。

如图3所示，进一步地，步骤S300具体包括：

步骤S301：在沿待检测道路采集的多个车辆坐标中，确定到候选过期路牌的坐标最近的车辆坐标，并定义该最近的车辆坐标为参考坐标。

更进一步地，步骤S300还具体包括：

步骤S302：以参考坐标作为待检测道路中一限定路段的止点坐标，调用限定路段中连续采集的所有图像和车辆坐标，其中，限定路段为到参考坐标预设距离的路段；

步骤S303：对调用的图像和车辆坐标进行解算，得到调用的图像的像素信息，并对得到的像素信息进行过滤筛选。

如图4所示，进一步地，在步骤S303中，对得到的像素信息进行过滤筛选具体包括：

步骤S303′：判断得到的像素信息是否满足过滤条件。

更进一步地，步骤S300还具体包括：

步骤S304：从不满足过滤条件的像素信息中确认对应的候选过期路牌，其中，确认的候选过期路牌即为过期路牌；

其中，过滤条件包括：

车轨迹方向与路牌的夹角超过设定的夹角阈值，或路牌朝向与车轨迹方向相反，或路牌像素超过图片像素，或路牌像素非预设形状（如矩形），或路牌像素面积小于设定的面积阈值，或道路像素长度短于设定的长度阈值，或路牌像素与对应的路牌识别框匹配。

在本实施例中，假设筛选出多个第二路牌作为候选过期路牌，定义候选过期路牌为第三路牌。根据某一个第三路牌的坐标在地图采集车采集的所有车辆坐标中找出距离该第三路牌最近的车辆坐标，并以找出的车辆坐标作为参考坐标，其中，该参考坐标到第三路牌的坐标的距离小于一预设距离，该预设距离可取值为50m。可以确定的是，图像和车辆坐标均按时间存储，以参考坐标作为存储的最后一个坐标点，在获取的所有图像和车辆坐标中调取出地图采集车在该坐标点之前50m轨迹内的所有车辆坐标，并根据车辆坐标获取对应的图像。在调取出所有的图像和车辆坐标之后，在各个调取的图像上，由图像中的路牌的坐标、相机参数结合调取的图像和对应的车辆坐标解算出每个图像的像素信息。解算出的像素信息分别经过设定的过滤条件或筛选策略，最后得到的图像即视为过期路牌；其中，设定的过滤条件或筛选策略如下：

1、车轨迹方向与路牌的夹角超过设定的夹角阈值，其中，设定的夹角阈值一般取60°~120°；

2、路牌朝向与车轨迹方向相反；

3、路牌像素超过图片像素；

4、路牌像素非矩形；

5、路牌像素面积小于设定的面积阈值；

6、道路像素长度短于设定的长度阈值，其中，该情形下的对应的第三路牌定义为“无效路牌”；

7、路牌像素与对应的路牌识别框IOU（Intersectionover Union，交并比）匹配，其中，若匹配，则该相应的图像中存在有第一路牌（候选过期路牌筛选失误），进而将与该第一路牌对应的第三路牌定义为“可见路牌”，也即有效路牌，故而也舍去。

对本实施例确定的过期路牌的结果准确性进行验证，以某一城市的道路作为待检测道路，并将待检测道路划分为1号道路和2号道路两个不同的道路。如表1所示，其为待检测道路上检出的过期路牌与真实的过期路牌的比对。

表1 待检测道路上检出的过期路牌与真实的过期路牌的比对

从表中可以看出的是，综合的检出精度为85.7%，尽管其检出精度也不错，但是随着地图绘制的精度的提升，过期路牌的检出精度也会要求不断提高。

为了使得确认的过期路牌结果更为准确，步骤S300还具体包括：

步骤S305：记录在不同的采样时间确认的过期路牌；

步骤S306：通过判断记录的多个过期路牌是否为同一个来确定最终的过期路牌。

在本实施例中，通过在不同的采样时间，比如2022年4月2日、2022年4月8日和2022年4月11日进行三次采样，得到三组过期路牌并分别存储。三组过期路牌中的某一个过期路牌，出现三次，则将出现三次的过期路牌确定为最终的过期路牌，否则，不视为过期路牌。通过多次采样判断待检测道路上的路牌来确定地图数据库中的路牌是否过期，其准确度更高，更能够满足高精度地图的需求。

如图5所示，本申请实施例还提供了一种检测地图过期路牌的装置，装置包括：

解算模块100，其被配置为解算待检测道路上各个路牌的坐标；

筛选模块200，其被配置为对各个路牌的坐标与待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；

确定模块300，其被配置为在沿待检测道路采集的多个车辆坐标中通过候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与参考坐标关联的沿待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定候选过期路牌中的过期路牌。

在本实施例的装置中，先通过解算模块100解算出待检测道路上路牌的坐标，再由筛选模块200根据解算出的待检测道路上路牌的坐标与地图数据库中路牌的比对，从地图数据库中筛选出候选过期路牌；最周，通过确定模块300在沿待检测道路采集的多个车辆坐标中通过候选过期路牌的坐标确定参考坐标，再对与参考坐标关联的沿待检测道路采集的图像进行过滤处理，进而确定候选过期路牌中的过期路牌。本申请实施例结合候选过期路牌与沿待检测道路采集的相关图像和车辆坐标来准确确定过期路牌，剔除存在误差可能的候选过期路牌，进而提高了过期路牌的检出准确性。

进一步地，解算模块100具体包括：

获取单元101，其被配置为获取沿待检测道路采集到的图像以及与该图像对应的车辆坐标；

识别单元102，其被配置为在获取的图像中识别出目标图像，其中，目标图像包含路牌；

解算单元103，其被配置为根据识别出的目标图像和与目标图像对应的车辆坐标解算出待检测道路上各个路牌的坐标。

筛选模块200具体包括：

判断单元201，其被配置为对待检测道路上存储于地图数据库的路牌的坐标与该待检测道路上的路牌是否一致进行判断。

在本实施例中，候选过期路牌也是过期路牌，但在得到候选过期路牌的过程中，采集的原始图像还可能会出现一些临时干扰或者是在运算过程中可能出现的失误，都会导致候选过期路牌并不是真实的过期路牌。如后期以候选过期路牌作为依据进行地图数据库中的过期路牌剔除，那么自然也会导致导航信息的错误，降低车主的使用体验。因此，还需要对候选过期路牌进一步处理，降低失误的概率，提高过期路牌检出的准确度。

确定模块300具体包括：

确定单元301，其被配置为在沿待检测道路采集的多个车辆坐标中，确定到候选过期路牌的坐标最近的车辆坐标，并定义该最近的车辆坐标为参考坐标。

调用单元302，其被配置为以参考坐标作为待检测道路中一限定路段的止点坐标，调用限定路段中连续采集的所有图像和车辆坐标，其中，限定路段为到参考坐标预设距离的路段；

过滤单元303，其被配置为对调用的图像和车辆坐标进行解算，得到调用的图像的像素信息，并对得到的像素信息进行过滤筛选；具体来说，即判断得到的像素信息是否满足过滤条件，其中，过滤条件包括：

车轨迹方向与路牌的夹角超过设定的夹角阈值，或路牌朝向与车轨迹方向相反，或路牌像素超过图片像素，或路牌像素非预设形状（如矩形），或路牌像素面积小于设定的面积阈值，或道路像素长度短于设定的长度阈值，或路牌像素与对应的路牌识别框匹配。

确认单元304，其被配置为从不满足过滤条件的像素信息中确认对应的候选过期路牌，其中，确认的候选过期路牌即为过期路牌。

随着地图绘制的精度的提升，过期路牌的检出精度也会要求不断提高。

为了使得确认的过期路牌结果更为准确，确定模块300还具体包括：

记录单元305，其被配置为记录在不同的采样时间确认的过期路牌；

过期路牌确定306，其被配置为通过判断记录的多个过期路牌是否为同一个来确定最终的过期路牌。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图6是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图6，电子设备600包括存储器610和处理器620。

处理器620可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（DigitalSignal Processor，DSP）、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-ProgrammableGate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器610可以包括各种类型的存储单元，例如***内存、只读存储器（ROM）和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器620或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。***内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。***内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器610可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器610可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等）、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器610上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器620处理时，可以使处理器620执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质（或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码）被电子设备（或服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述方法包括：

解算待检测道路上各个路牌的坐标；

对各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从所述地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；

在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定所述候选过期路牌中的过期路牌。

2.如权利要求1所述的检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述解算待检测道路上各个路牌的坐标，包括：

获取沿所述待检测道路采集到的图像以及与该图像对应的车辆坐标；

在获取的图像中识别出目标图像，其中，所述目标图像包含路牌；

根据识别出的目标图像和与所述目标图像对应的车辆坐标解算出所述待检测道路上各个路牌的坐标。

3.如权利要求1所述的检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述对确定的各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，包括：

对所述待检测道路上存储于地图数据库的路牌的坐标与该待检测道路上的路牌是否一致进行判断。

4.如权利要求1所述的检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，包括：

在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中，确定距离所述候选过期路牌的坐标最近的车辆坐标，并定义该最近的车辆坐标为所述参考坐标。

5.如权利要求1或4所述的检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，包括：

以所述参考坐标作为所述待检测道路中一限定路段的止点坐标，调用所述限定路段中连续采集的所有图像和车辆坐标，其中，所述限定路段为到所述参考坐标预设距离的路段；

对调用的图像和车辆坐标进行解算，得到调用的图像的像素信息，并对得到的像素信息进行过滤筛选。

6.如权利要求5所述的检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述对得到的像素信息进行过滤筛选，包括：

判断得到的像素信息是否满足过滤条件；

所述确定所述候选过期路牌中的过期路牌，包括：

从不满足所述过滤条件的像素信息中确认对应的候选过期路牌，其中，确认的候选过期路牌即为过期路牌；

其中，所述过滤条件包括：

车轨迹方向与路牌的夹角超过设定的夹角阈值，或路牌朝向与车轨迹方向相反，或路牌像素超过图片像素，或路牌像素非预设形状，或路牌像素面积小于设定的面积阈值，或道路像素长度短于设定的长度阈值，或路牌像素与对应的路牌识别框匹配。

7.如权利要求6所述的检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述确定所述候选过期路牌中的过期路牌，还包括：

记录在不同的采样时间确认的过期路牌；

通过判断记录的多个过期路牌是否为同一个来确定最终的过期路牌。

8.一种检测地图过期路牌的装置，其特征在于，所述装置包括：

解算模块，其被配置为解算待检测道路上各个路牌的坐标；

筛选模块，其被配置为对各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从所述地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；

确定模块，其被配置为在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定所述候选过期路牌中的过期路牌。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

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