CN115793527A - 车路云一体化的自动驾驶分散自主式远程接管控制*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车路云一体化的自动驾驶分散自主式远程接管控制***。该***包括：运行层用于采集车辆运行数据和交通环境数据，将采集的数据通过传输层传输给决策层；接收车辆远程接管控制指令；传输层用于建立车路云一体化环境下智能网联车辆、路侧单元、边缘云、区域云和中心云之间的远程接管信息交互机制；决策层包括边缘云、区域云和中心云，用于接收运行层传输来的数据，基于远程接管容错控制原则动态建立远程接管控制链路，计算出车辆远程接管控制指令，通过传输层将车辆远程接管控制指令传输给智能网联车辆。本发明***能够保障单车自动驾驶***故障或失效情况下的车辆运行安全，实现安全、冗余、节能和高效的自动驾驶远程接管控制。
Description
技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车路云一体化的自动驾驶分散自主式远程接管控制***。
背景技术
随着人工智能技术和传感器技术的不断升级，自动驾驶技术作为提高城市交通安全和出行效率的有效手段得到了快速发展。在自动驾驶技术发展早期，单车智能自动驾驶路线是重点发展方向，目前已能实现特定场景内的L3级自动驾驶。但是，交通***构成要素众多，混合交通主体间的关系复杂，单车智能自动驾驶感知范围有限、协同决策能力不足、全局优化能力不佳等问题逐渐凸显，在恶劣天气、极端工况、车间行为冲突等失效和临界设计运行域内，自动驾驶车辆将可能处于失控状态，影响交通效率和行车安全。
随着移动通信技术的发展，面向高速移动体的数据传输效率越来越高，为人-车-路-云一体化的车路协同***构建奠定坚实基础。在车路云一体化环境下，单车自动驾驶***故障或失效的车辆，可基于通信网将车辆状态传输至路侧，路侧的计算单元根据接收的车辆数据和环境数据代替车辆进行决策，并将控制指令传回至车辆，车辆根据控制指令运行，实现自动驾驶车辆远程接管控制。因此，自动驾驶远程接管控制是自动驾驶体系中的重要一环，可作为一种补充机制有效弥补单车自动驾驶不足，进一步扩充自动驾驶车辆安全运行范围，促进自动驾驶发展。
目前，现有技术中的远程接管***主要实现方法为：采用5G通信技术传输车辆周围环境的视频流信息，远程驾驶员根据采集的视频信息操纵车辆运行。
上述现有技术中的远程接管***主要实现方法的缺点为：采用这一方式进行远程接管控制时，同一时刻仅能接管一辆车，且为保障安全，车辆只能低速行驶，驾驶效果完全依赖驾驶员的经验，尚未深度融合车路云一体化环境下的海量交通数据并充分利用云端强大算力，实现节能、高效、自动化的自动驾驶远程接管控制。
目前，现有技术中还没有针对车路云一体化的自动驾驶分散自主式远程接管控制方法与***进行深入研究。
发明内容
本发明的实施例提供了一种车路云一体化的自动驾驶分散自主式远程接管控制***，以保障单车自动驾驶***故障或失效情况下的车辆运行安全。
为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案。
一种车路云一体化的自动驾驶分散自主式远程接管控制***，包括：运行层、传输层和决策层；
所述的运行层，包括自动驾驶的智能网联车辆和路侧单元，用于采集车辆运行数据和交通环境数据，将采集的数据通过传输层传输给决策层；接收决策层传输过来的车辆远程接管控制指令；
所述的传输层，用于建立车路云一体化环境下智能网联车辆、路侧单元、边缘云、区域云和中心云之间的远程接管信息交互机制，采用移动通信技术实时传输车辆运行数据、交通环境数据和控制指令；
所述的决策层，包括边缘云、区域云和中心云，用于接收运行层传输来的数据，基于远程接管容错控制原则动态建立远程接管控制链路，计算出车辆远程接管控制指令，通过传输层将车辆远程接管控制指令传输给智能网联车辆。
优选地，所述的运行层由智能网联车辆和路侧单元实施，智能网联车辆用于采集车辆定位坐标、速度、加速度和偏航角运行数据，将采集的车辆运行数据通过移动通信网络传输给路侧单元，接收远程接管控制指令，根据远程接管控制指令控制车辆运行；路侧单元用于采集交通流参数、信号灯状态和非智能网联车辆的运行数据交通环境数据，将采集的交通环境数据和接收的车辆运行数据传输通过传输层传输给决策层。
优选地，所述的传输层用于建立车路云一体化环境下智能网联车辆、路侧单元、边缘云、区域云和中心云间的远程接管信息交互机制，采用V2X、4G/5G和EUHT移动通信网络实时传输车辆运行数据、交通环境数据和控制指令；
智能网联车辆基于V2X通信技术或EUTH通信技术将采集的车辆运行数据传输至路侧单元，基于移动通信网络和边缘云、区域云以及中心云建立双向通信；
路侧单元基于V2X通信技术或EUHT通信技术接收车辆运行数据，并通过移动通信网络将采集的交通环境数据和接收的车辆运行数据传输至边缘云，接收并执行边缘云下发的远程接管控制指令；
边缘云通过移动通信网络接收并存储管辖范围内路侧单元上传的车辆运行数据和交通环境数据，接收区域云发送的远程接管控制指令，传输远程接管控制指令至路侧单元和智能网联车辆，共享车辆运行数据和交通环境数据至其它边缘云、区域云和中心云；
区域云通过移动通信网络和边缘云、其它区域云、中心云以及智能网联车辆建立双向通信，用于接收边缘云发送的车辆运行数据和交通环境数据，接收中心云发送的远程接管控制指令，传输远程接管控制指令至边缘云和智能网联车辆，共享车辆运行数据和交通环境数据至区域云和中心云；
中心云通过移动通信网络和区域云以及智能网联车辆建立双向通信，用于接收区域云或边缘云发送的车辆运行数据和交通环境数据，传输远程接管控制指令至区域云、边缘云和智能网联车辆。
优选地，所述的决策层，包括边缘云、区域云和中心云；
所述的边缘云，用于部署在道路两侧，负责某一路段、匝道或交叉口一定范围内的车辆远程接管控制，由远程接管边缘计算服务器、远程通信接口和数据接口组成，具备远程辅助感知、远程道路安全预警、远程轨迹规划和信息服务功能；
所述的区域云，用于管理一个或多个行政片区内的车辆远程接管控制，接入管辖范围内的所有边缘云数据和信息，由远程接管服务器、数据存储单元、远程驾驶舱、数据接口和通信接口组成，具备区域交通流优化、远程路径诱导、远程信息服务、远程人工驾驶、远程辅助感知和远程轨迹规划功能，为边缘云提供宏观交通信息和边缘云失效情况下的远程接管控制服务；
所述的中心云，用于管理一个城市范围内的车辆远程接管控制，接入城市范围内所有边缘云和区域云，由远程接管控制服务器、大规模数据存储服务器、远程驾驶舱、数据接口、通信接口和调度工作站组成，具备全域交通流优化、远程路径诱导、远程人工驾驶、远程信息服务、远程路网态势感知和远程轨迹规划功能，提供边缘云或区域云失效情况下的远程接管控制服务。
优选地，所述的决策层管理具备容错设计的远程接管控制***，所述远程接管控制***由一个中心云和多个一级子***组成，一级子***由一个区域云及其管辖范围内的多个二级子***组成，二级子***由一个边缘云及其管辖范围内的所有智能网联车辆和交通基础设施组成，各级子***内和子***间均基于远程接管信息交互机制传输信息；各级子***自成体系、相互独立，在某一子***故障时，不影响其它同级子***功能，任一子***故障，能够通过协调其它子***完成接管任务。
由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明能够实现车路云一体化环境下自动驾驶远程接管控制，保障单车自动驾驶***故障或失效情况下的车辆运行安全，实现对自动驾驶的智能网联车辆进行有效的远程控制。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车路云一体化的分散自主式自动驾驶远程接管控制***的实现原理示意图；
图2为本发明实施例提供的一种远程接管信息交互机制示意图；
图3为本发明实施例提供的一种远程接管控制***容错设计示意图；
图4为本发明实施例提供的一种远程接管控制链路计算流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。
本发明实施例提供了一种车路云一体化的自动驾驶分散自主式远程接管控制***的实现原理示意图如图1所示，该***包括：运行层、传输层和决策层。
运行层，包括自动驾驶的智能网联车辆和路侧单元，用于采集车辆运行数据和交通环境数据，将采集的数据通过传输层传输给决策层。接收决策层传输过来的车辆远程接管控制指令；
传输层，建立车路云一体化环境下智能网联车辆、路侧单元、边缘云、区域云和中心云之间的远程接管信息交互机制，采用V2X(vehicle to everything，车对外界)、4G/5G和EUTH(Enhanced Ultra High Throughput，超高速移动通信***))等移动通信技术，实时传输车辆运行数据、交通环境数据和控制指令；
决策层，包括边缘云、区域云和中心云，接收运行层传输来的数据，基于远程接管容错控制原则动态生成远程接管控制链路，计算出车辆远程接管控制指令，通过传输层将车辆远程接管控制指令传输给自动驾驶的智能网联车辆。
本发明实施例的车路云一体化的自动驾驶分散自主式远程接管控制***的具体工作过程如下：
(1)运行层，由智能网联车辆和路侧单元实施，用于采集车辆运行数据和交通环境信息，接收车辆远程接管控制指令，包括：
智能网联车辆，用于采集车辆定位坐标、速度、加速度和偏航角等运行数据，接收远程接管控制指令，根据远程接管控制指令控制车辆运行。
路侧单元，用于采集交通流参数、信号灯状态和非智能网联车辆的运行数据等交通环境数据。
(2)传输层，建立车路云一体化环境下智能网联车辆、路侧单元、边缘云、区域云和中心云间的远程接管信息交互机制，采用V2X、4G/5G和EUHT等移动通信技术，实时传输车辆运行数据、交通环境数据和控制指令。图2是根据本发明具体实施方式的远程接管信息交互机制示意图。
智能网联车辆基于V2X通信技术或EUTH通信技术将采集的车辆运行数据传输至路侧单元，基于4G/5G公网和边缘云、区域云以及中心云建立双向通信，用于接收远程接管控制指令，发送车辆运行数据。
路侧单元基于V2X通信技术或EUHT通信技术接收车辆运行数据，并通过4G/5G通信技术将采集的交通环境数据和接收的车辆运行数据传输至边缘云，接收边缘云下发的远程接管控制指令。
边缘云通过4G/5G通信技术接收并存储管辖范围内路侧单元上传的车辆运行数据和交通环境数据，接收区域云发送的控制指令，传输远程接管控制指令至路侧单元和智能网联车辆，共享车辆运行数据和交通环境数据至其它边缘云、区域云和中心云。
区域云通过4G/5G通信技术和边缘云、其它区域云、中心云以及智能网联车辆建立双向通信，用于接收边缘云发送的车辆运行数据和交通环境数据，接收中心云发送的控制指令，传输远程接管控制指令至边缘云和智能网联车辆，共享车辆运行数据和交通环境数据至区域云和中心云。
中心云通过4G/5G通信技术和区域云以及智能网联车辆建立双向通信，用于接收区域云或边缘云发送的车辆运行数据和交通环境数据，传输远程接管控制指令至区域云、边缘云和智能网联车辆。
(3)决策层，包括边缘云、区域云和中心云，基于远程接管容错控制原则动态生成远程接管控制链路，接收数据采集层传输来的数据并计算远程接管控制指令，下发远程接管控制指令至远程接管车辆，包括：
边缘云，负责某一路段、匝道或交叉口一定范围内的车辆远程接管控制，被广泛部署在道路两侧，由远程接管边缘计算服务器、远程通信接口和数据接口组成，具备远程辅助感知、远程道路安全预警、远程轨迹规划、信息服务等功能。
区域云，负责一个或多个行政片区内的车辆远程接管控制，能够接入管辖范围内的所有边缘云数据和信息，由远程接管服务器、数据存储单元、远程驾驶舱、数据接口和通信接口组成，具备区域交通流优化、远程路径诱导、远程信息服务、远程人工驾驶、远程辅助感知、远程轨迹规划等功能，为边缘云提供宏观交通信息和边缘云失效情况下的远程接管控制服务。
中心云，负责一个城市范围内的车辆远程接管控制，能够接入城市范围内所有边缘云和区域云，由远程接管控制服务器、大规模数据存储服务器、远程驾驶舱、数据接口、通信接口和调度工作站组成，具备全域交通流优化、远程路径诱导、远程人工驾驶、远程信息服务、远程路网态势感知、远程轨迹规划等功能，提供边缘云或区域云失效情况下的远程接管控制服务。
图3是根据本发明具体实施方式的远程接管控制***容错设计示意图，具体表述为：远程接管控制***由一个中心云和多个一级子***组成，一级子***由一个区域云及其管辖范围内的多个二级子***组成，二级子***由一个边缘云及其管辖范围内的所有智能网联车辆和交通基础设施组成，各级子***内和子***间均基于远程接管信息交互机制传输信息。各级子***内部能够建立独立的通信网传输数据，并基于***内部数据进行决策控制，独立实施接管控制；在某一子***故障时，其他子***可通过4G/5G网络与故障子***建立通信，采集或访问故障子***内部的数据并进行决策，帮助实施远程接管控制。具备容错设计远程接管控制***具有以下特点：自主可控制性，各级子***自成体系、相互独立、在某一子***故障时，不影响其它同级子***功能；自主可协调性，任一子***故障，能够通过协调其它子***完成接管任务。
远程接管控制链路，在实施远程接管控制时，建立的远程接管车辆与边缘云、区域云或中心云之间的通信链路。
图4是根据本发明具体实施方式的远程接管控制链路计算流程图，具体过程如下。
步骤1：假设远程接管车辆为V0，V0处于边缘云C0的管辖范围内，根据C0与其它边缘云Ci(i为优先级)之间的通信距离建立边缘云通信优先级序列，通信距离越短，优先级越高，最高优先级为N，转向步骤2；
步骤2：判断边缘云C0是否正常运行？是，转向步骤4，否，转向步骤3；
步骤3：判断边缘云通信功能是否正常？是，转向步骤5，否，转向步骤8；
步骤4：建立V0与C0之间的通信链路，转向步骤17；
步骤5：判断CN是否正常运行？是，转向步骤7，否，转向步骤6；
步骤6：令N＝N-1，若N＞0,转向步骤5,否则，转向步骤8；
步骤7：建立V0与C0、C0与CN之间的通信链路，转向步骤17；
步骤8：建立V0与区域云之间的通信链路，假设V0处于边缘云E0的管辖范围内，根据E0与其它区域云Ej(j为优先级)之间的通信距离建立区域云通信优先级序列，通信距离越短，优先级越高，最高优先级为M，转向步骤9；
步骤9：判断区域云E0是否正常运行？是，转向步骤11，否，转向步骤10；
步骤10：判断区域云通信功能是否正常？是，转向步骤12，否，转向步骤15；
步骤11：建立V0与E0之间的通信链路，转向步骤17；
步骤12：判断EM是否正常运行？是，转向步骤14，否，转向步骤13；
步骤13：令M＝M-1，若M＞0,转向步骤12,否则，转向步骤15；
步骤14：建立V0与E0、E0与EM之间的通信链路，转向步骤17；
步骤15：建立V0与中心云之间的通信链路，若中心云正常工作，转向步骤17，否则，转向步骤16；
步骤16：远程接管控制链路建立失败，每隔5分钟返回步骤1。
步骤17：远程接管控制链路建立成功。
控制指令：包括加速度、转向角和指令有效时长等信息，由边缘云、区域云和中心云三者之一计算生成，通过传输层下发至远程接管车辆。
远程接管车辆：基于远程的边缘云、区域云或中心云发送的控制指令运行的车辆。
综上所述，本发明实施例能够实现交通态势全域感知、交通信息统一分发和远程接管容错控制，能够保障单车自动驾驶***故障或失效情况下的车辆运行安全，实现安全、冗余、节能和高效的自动驾驶远程接管控制。
本发明能够在所述的运行层采集分散的车辆运行数据和交通环境数据，实现全域交通态势的全方位感知，并接收远程接管控制指令，实现车辆自主控制；在所述的传输层建立信息交互机制，实现数据与信息的统一分发和集中管理；在所述的决策层基于远程接管容错控制原则生成远程接管控制链路，提升远程接管控制***的安全性和冗余性，并基于边缘云、区域云和中心云计算最优的远程接管控制指令，实现远程接管车辆节能和高效运行。本发明***相较于现有的基于5G的远程人工接管控制***，能够实现更加自动化、高效化和便捷化的远程接管控制。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及***实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (5)
1.一种车路云一体化的自动驾驶分散自主式远程接管控制***，其特征在于，包括：运行层、传输层和决策层；
所述的运行层，包括自动驾驶的智能网联车辆和路侧单元，用于采集车辆运行数据和交通环境数据，将采集的数据通过传输层传输给决策层；接收决策层传输过来的车辆远程接管控制指令；
所述的传输层，用于建立车路云一体化环境下智能网联车辆、路侧单元、边缘云、区域云和中心云之间的远程接管信息交互机制，采用移动通信技术实时传输车辆运行数据、交通环境数据和控制指令；
所述的决策层，包括边缘云、区域云和中心云，用于接收运行层传输来的数据，基于远程接管容错控制原则动态建立远程接管控制链路，计算出车辆远程接管控制指令，通过传输层将车辆远程接管控制指令传输给智能网联车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的运行层由智能网联车辆和路侧单元实施，智能网联车辆用于采集车辆定位坐标、速度、加速度和偏航角运行数据，将采集的车辆运行数据通过移动通信网络传输给路侧单元，接收远程接管控制指令，根据远程接管控制指令控制车辆运行；路侧单元用于采集交通流参数、信号灯状态和非智能网联车辆的运行数据交通环境数据，将采集的交通环境数据和接收的车辆运行数据传输通过传输层传输给决策层。
3.根据权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，所述的传输层用于建立车路云一体化环境下智能网联车辆、路侧单元、边缘云、区域云和中心云间的远程接管信息交互机制，采用V2X、4G/5G和EUHT移动通信网络实时传输车辆运行数据、交通环境数据和控制指令；
智能网联车辆基于V2X通信技术或EUTH通信技术将采集的车辆运行数据传输至路侧单元，基于移动通信网络和边缘云、区域云以及中心云建立双向通信；
路侧单元基于V2X通信技术或EUHT通信技术接收车辆运行数据，并通过移动通信网络将采集的交通环境数据和接收的车辆运行数据传输至边缘云，接收并执行边缘云下发的远程接管控制指令；
边缘云通过移动通信网络接收并存储管辖范围内路侧单元上传的车辆运行数据和交通环境数据，接收区域云发送的远程接管控制指令，传输远程接管控制指令至路侧单元和智能网联车辆，共享车辆运行数据和交通环境数据至其它边缘云、区域云和中心云；
区域云通过移动通信网络和边缘云、其它区域云、中心云以及智能网联车辆建立双向通信，用于接收边缘云发送的车辆运行数据和交通环境数据，接收中心云发送的远程接管控制指令，传输远程接管控制指令至边缘云和智能网联车辆，共享车辆运行数据和交通环境数据至区域云和中心云；
中心云通过移动通信网络和区域云以及智能网联车辆建立双向通信，用于接收区域云或边缘云发送的车辆运行数据和交通环境数据，传输远程接管控制指令至区域云、边缘云和智能网联车辆。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的决策层，包括边缘云、区域云和中心云；
所述的边缘云，用于部署在道路两侧，负责某一路段、匝道或交叉口一定范围内的车辆远程接管控制，由远程接管边缘计算服务器、远程通信接口和数据接口组成，具备远程辅助感知、远程道路安全预警、远程轨迹规划和信息服务功能；
所述的区域云，用于管理一个或多个行政片区内的车辆远程接管控制，接入管辖范围内的所有边缘云数据和信息，由远程接管服务器、数据存储单元、远程驾驶舱、数据接口和通信接口组成，具备区域交通流优化、远程路径诱导、远程信息服务、远程人工驾驶、远程辅助感知和远程轨迹规划功能，为边缘云提供宏观交通信息和边缘云失效情况下的远程接管控制服务；
所述的中心云，用于管理一个城市范围内的车辆远程接管控制，接入城市范围内所有边缘云和区域云，由远程接管控制服务器、大规模数据存储服务器、远程驾驶舱、数据接口、通信接口和调度工作站组成，具备全域交通流优化、远程路径诱导、远程人工驾驶、远程信息服务、远程路网态势感知和远程轨迹规划功能，提供边缘云或区域云失效情况下的远程接管控制服务。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的决策层管理具备容错设计的远程接管控制***，所述远程接管控制***由一个中心云和多个一级子***组成，一级子***由一个区域云及其管辖范围内的多个二级子***组成，二级子***由一个边缘云及其管辖范围内的所有智能网联车辆和交通基础设施组成，各级子***内和子***间均基于远程接管信息交互机制传输信息；各级子***自成体系、相互独立，在某一子***故障时，不影响其它同级子***功能，任一子***故障，能够通过协调其它子***完成接管任务。
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| Title |
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