CN115782872A - 车辆行驶控制装置、方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆行驶控制装置、方法以及存储介质。车辆行驶控制装置能以本车辆的速度为规定速度以下且本车辆与先行车辆的车间距离为规定距离以下为条件来执行追随行驶控制，该追随行驶控制是使本车辆相对于先行车辆进行追随行驶的控制。该车辆行驶控制装置具备：获取部，获取与本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及控制部，在追随行驶控制的执行中，在基于拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，以本车辆的速度不超越规定速度的方式继续进行追随行驶控制，之后，在本车辆的速度达到了规定速度以下的基准速度且车间距离达到了规定距离以下的基准距离的情况下，开始用于结束追随行驶控制的规定的控制。

Description

车辆行驶控制装置、方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆行驶控制装置、方法以及存储介质的技术领域。

背景技术

作为这种装置，例如提出了如下装置：按每个车速区域设定不同的追随行驶模式(低速追随行驶模式、高速追随行驶模式)，根据本车车速对追随行驶模式进行切换，在检测到拥堵信息的情况下，扩大多个追随行驶模式中的任一个的车速区域，从而抑制追随行驶模式的频繁的切换(参照日本特开2006－111170)。作为其它关联技术，可以举出日本专利第6580108和日本特开2020－152288。日本专利第6580108中公开了在相对于前方车辆进行追随行驶的自动驾驶车辆的车辆起步时，自动驾驶等级为三级的情况与自动驾驶等级为二级的情况相比，增大与前方车辆的车间距离。在日本特开2020－152288中公开了在三级的自动驾驶模式的执行中，本车辆要进入窄路时，切换至驾驶员所希望的驾驶模式。

在追随行驶模式下，有些上限速度由法律规定(例如，拥堵时的自动驾驶等级为三级的追随行驶模式的上限速度为时速60公里)。在这样的追随行驶模式下，无法如日本特开2006－111170所记载的技术那样变更车速区域。此外，由于在追随行驶模式下使本车辆追随先行车辆，因此若如日本特开2006－111170所记载的技术那样，仅通过速度对追随行驶模式进行切换，则容易受先行车辆的速度变动的影响。

发明内容

本发明的课题在于，提供一种能抑制追随行驶模式的切换的车辆行驶控制装置、方法以及存储介质。

本发明的一个方案的车辆行驶控制装置是能以本车辆的速度为规定速度以下且所述本车辆与先行车辆之间的车间距离为规定距离以下为条件来执行追随行驶控制的车辆行驶控制装置，该追随行驶控制是使所述本车辆相对于所述先行车辆进行追随行驶的控制，所述车辆行驶控制装置具备：获取部，获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及控制部，在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，以所述本车辆的速度不超越所述规定速度的方式继续进行所述追随行驶控制，之后，在所述本车辆的速度达到了所述规定速度以下的基准速度且所述车间距离达到了所述规定距离以下的基准距离的情况下，开始用于结束所述追随行驶控制的规定的控制。

本发明的一个方案的车辆行驶控制方法是能以本车辆的速度为规定速度以下且所述本车辆与先行车辆的车间距离为规定距离以下为条件来执行追随行驶控制的车辆行驶控制装置中的车辆行驶控制方法，该追随行驶控制是使所述本车辆相对于所述先行车辆进行追随行驶的控制，所述车辆行驶控制方法包括：获取过程，所述车辆行驶控制装置获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；第一控制过程，在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，所述车辆行驶控制装置以所述本车辆的速度不超越所述规定速度的方式继续进行所述追随行驶控制；以及第二控制过程，在所述第一控制过程之后，在所述本车辆的速度达到了所述规定速度以下的基准速度且所述车间距离达到了所述规定距离以下的基准距离的情况下，所述车辆行驶控制装置开始用于结束所述追随行驶控制的规定的控制。

本发明的一个方案的存储介质是储存有命令的非暂时性存储介质，该命令是能由车辆行驶控制装置的一个或多个处理器执行的命令，其中，该车辆行驶控制装置能以本车辆的速度为规定速度以下且所述本车辆与先行车辆的车间距离为规定距离以下为条件来执行追随行驶控制，该追随行驶控制是使所述本车辆相对于所述先行车辆进行追随行驶的控制，并且该命令使所述一个或多个处理器执行以下的功能：获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，以所述本车辆的速度不超越所述规定速度的方式继续进行所述追随行驶控制，之后，在所述本车辆的速度达到了所述规定速度以下的基准速度且所述车间距离达到了所述规定距离以下的基准距离的情况下，开始用于结束所述追随行驶控制的规定的控制。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是表示实施方式的车辆的构成的框图。

图2是表示交通状况的一个例子的图。

图3是表示实施方式的ECU的动作的流程图。

图4是表示实施方式的计算机的构成的框图。

具体实施方式

参照图1至图3，对车辆行驶控制装置的实施方式进行说明。在此，作为车辆行驶控制装置，举出搭载于车辆1的ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)10作为一个例子。也就是说，在本实施方式中，使用车辆1的各种控制用的ECU10的一部分来作为车辆行驶控制装置。

在图1中，车辆1被配置为具备ECU10、外传感器21、速度传感器22、加速度传感器23、通信装置24、节气门致动器31、制动致动器32、转向致动器33以及HMI(HumanMachineInterface：人机界面)34。车辆1也可以是自动驾驶车辆。需要说明的是，在外传感器21中例如能应用摄像机、雷达、LiDAR(LightDetectionandRanging：激光雷达)等现有的各种传感器。

ECU10被配置为能执行驾驶员具有车辆1的周围的监视义务的自动驾驶(以下适当称为“第一自动驾驶”)、驾驶员不具有车辆1的周围的监视义务的自动驾驶(以下适当称为“第二自动驾驶”)。ECU10例如能执行使车辆1(即，本车辆)追随先行车辆的追随行驶控制来作为第二自动驾驶。

在此，作为第二自动驾驶的追随行驶控制以例如在拥堵区间等车辆1正以比较低速(时速60公里以下等)行驶为前提。因此，作为第二自动驾驶的追随行驶控制能在车辆1的速度为预先确定的上限速度以下的情况下执行。此外，在车辆1正以比较低速行驶的情况下，车辆1与先行车辆的车间距离可以比较短(几米～几十米等)。因此，作为第二自动驾驶的追随行驶控制能在车辆1与先行车辆的车间距离为预先确定的上限距离以下的情况下执行。

也就是说，作为第二自动驾驶的追随行驶控制能在车辆1的速度为上限速度以下且车辆1与先行车辆的车间距离为上限距离以下的情况下执行。因此，在作为第二自动驾驶的追随行驶控制的执行中，在车辆1的速度超过上限速度的情况和/或车辆1与先行车辆的车间距离超越上限距离的情况下，该追随行驶控制被解除。

在作为第二自动驾驶的追随行驶控制被解除了的情况下，从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶。在此，在因车辆1的速度超过上限速度而作为第二自动驾驶的追随行驶控制被解除了的情况下，可以从第二自动驾驶切换至作为第一自动驾驶的追随行驶控制。或者，在因车辆1与先行车辆的车间距离超过上限距离而作为第二自动驾驶的追随行驶控制被解除了的情况下，可以从第二自动驾驶切换至作为第一自动驾驶的定速行驶控制。需要说明的是，作为第一自动驾驶的追随行驶控制的上限速度和上限距离比作为第二自动驾驶的追随行驶控制的上限速度和上限距离大。

例如，如图2所示，考虑在拥堵区间中，通过作为第二自动驾驶的追随行驶控制，车辆1追随作为先行车辆的车辆2行驶的情况。在拥堵区间中的交通流并不均匀(即，拥堵区间内的车辆并不都一样以低速行驶)，例如在下坡区间等交通流有时会部分地变快。

若在车辆1正通过作为第二自动驾驶的追随行驶控制行驶时，由于交通流暂时变快，例如车辆1的速度超过上述上限速度而从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶，则对于驾驶员而言产生车辆1的周围的监视义务。有时在刚从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶后车辆1的速度就下降，会变得能再次执行作为第二自动驾驶的追随行驶控制。在这样的情况下，有时车辆1的驾驶员会因从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶而感到麻烦。

于是，作为车辆行驶控制装置的ECU10以抑制作为第二自动驾驶的追随行驶控制的执行的解除的方式(例如以抑制追随行驶控制的切换的方式)对车辆1进行控制。ECU10具有获取部11、控制部12以及判定部13(参照图1)作为在其内部被逻辑地实现的逻辑块或作为被物理地实现的处理电路。在以下的说明中，将“作为第二自动驾驶的追随行驶控制”称为“拥堵时追随行驶控制”。

获取部11获取外传感器21、速度传感器22以及加速度传感器23各自的检测(测定)结果。获取部11经由通信装置24获取例如VICS(注册商标)(VehicleInformationandCommunicationSystem：车辆信息和通信***)的信息、来自存在于车辆1的周围的其它车辆的信息等。获取部11从经由通信装置24获取到的信息中获取与车辆1的周边的拥堵相关的拥堵信息。

例如在拥堵时追随行驶控制的执行时，控制部12基于通过获取部11获取到的外传感器21、速度传感器22以及加速度传感器23各自的检测结果，以车辆1沿着行驶路径以目标速度行驶的方式对节气门致动器31、制动致动器32以及转向致动器33进行控制。

判定部13基于通过获取部11获取到的外传感器21、速度传感器22以及加速度传感器23各自的检测结果，对例如是否能继续进行拥堵时追随行驶控制进行判定。

接着，参照图3的流程图，对ECU10的动作加以说明。在此，假设例如车辆1正在拥堵区间行驶，并且正在执行使车辆1追随车辆2(参照图2)的拥堵时追随行驶控制。

在图3中，判定部13基于通过获取部11获取到的拥堵信息，判定在车辆1的前方是否存在拥堵(步骤S101)。在该步骤S101的处理中，例如判定车辆1当前正在行驶的拥堵区间是此后也将继续拥堵，还是拥堵会被消除。

在步骤S101的处理中，在判定为在车辆1的前方不存在拥堵的情况下(步骤S101：否)，控制部12以车辆1与车辆2的车间距离成为目标车间距离的方式，基于通过获取部11获取到的外传感器21等的检测结果对节气门致动器31等进行控制，从而使车辆1相对于车辆2进行追随行驶(步骤S102)。需要说明的是，目标车间距离可以根据车辆1的速度来变更。

在该情况下，由于将来拥堵会被消除，因此车辆1的速度会上升。控制部12例如在车辆1的速度超过能执行拥堵时追随行驶控制的上限速度时，从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶。在该情况下，控制部12可以执行使车辆1相对于车辆2进行追随行驶的第一自动驾驶。控制部12可以在从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶之前，经由HMI34对驾驶员进行注意提醒。

在步骤S101的处理中，在判定为在车辆1的前方存在拥堵的情况下(步骤S101：是)，判定部13判定车辆1的速度(即本车车速)是否小于阈速度(步骤S103)。

在步骤S103的处理中，在判定为车辆1的速度小于阈速度的情况下(步骤S103：是)，控制部12基于通过获取部11获取到的外传感器21等的检测结果以使车辆1与车辆2的车间距离维持目标车间距离的方式，对节气门致动器31等进行控制，从而继续进行拥堵时追随行驶控制(步骤S104)。之后，可以在经过了规定时间之后，进行步骤S101的处理。需要说明的是，在该情况下，控制部12可以在作为先行车辆的车辆2的速度上升时，以不超越拥堵时追随行驶控制的上限速度的方式使车辆1的速度上升。

在步骤S103的处理中，在判定为车辆1的速度为阈速度以上的情况下(步骤S103：否)，判定部13判定车辆1与车辆2的车间距离是否比阈距离长(步骤S105)。

在步骤S105的处理中，在判定为车辆1与车辆2的车间距离为阈距离以下的情况下(步骤S105：否)，控制部12允许车辆1与车辆2的车间距离比目标车间距离长，并且将车辆1的速度维持为恒定来继续进行拥堵时追随行驶控制(步骤S106)。之后，可以在经过了规定时间之后，进行步骤S101的处理。需要说明的是，在该情况下，控制部12可以将车辆1的速度作为拥堵时追随行驶控制的上限速度。

在步骤S105的处理中，在判定为车辆1与车辆2的车间距离比阈距离长的情况下(步骤S105：是)，控制部12结束拥堵时追随行驶控制(换言之，解除拥堵时追随行驶控制的执行)(步骤S107)。此时，控制部12可以经由HMI34对驾驶员进行注意提醒。在步骤S107的处理中，控制部12可以从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶，例如执行使车辆1相对于车辆2进行追随行驶的第一自动驾驶。

“阈速度”是决定是否进行维持目标车间距离的拥堵时追随行驶控制的值，可以预先设定为固定值或者设定为与某些物理量或参数相应的可变值。“阈速度”是比能执行拥堵时追随行驶控制的上限速度小的速度。这样的阈速度例如根据起因于控制误差、干扰的车辆1的速度的变动范围，设定为比上述上限速度小规定值的速度即可。也就是说，阈速度被设定为不会由于非有意的车辆1的速度变化而解除拥堵时追随行驶控制的执行这样的速度即可。

“阈距离”是决定是否结束拥堵时追随行驶控制的值，可以预先设定为固定值或者设定为与某些物理量或参数相应的可变值。“阈距离”是比能执行拥堵时追随行驶控制的上限距离短的距离。这样的阈距离可以根据驾驶员的状态来设定。也就是说，在第二自动驾驶中，驾驶员不具有车辆1的周围的监视义务。因此，在拥堵时追随行驶控制被执行的情况下，有时驾驶员例如会注视与驾驶操作无关的电子设备等进行所谓的东张西望。于是，阈距离例如基于驾驶员回归驾驶操作所需的时间、在该时间变化的车辆1与车辆2(即，先行车辆)的车间距离，设定为在驾驶员回归驾驶操作之前，上述车间距离不超越能执行拥堵时追随行驶控制的上限距离这样的距离即可。

(技术效果)

作为车辆行驶控制装置的ECU10在拥堵时追随行驶控制被执行时，在感测到拥堵的存在的情况下，以车辆1的速度不超越阈速度的方式继续进行拥堵时追随行驶控制。之后，在车辆1的速度达到了阈速度的情况下，ECU10维持车辆1的速度，并且以车辆1与作为先行车辆的车辆2的车间距离不超越阈距离的方式继续进行拥堵时追随行驶控制。

由此，能抑制车辆1的速度超过能执行拥堵时追随行驶控制的上限速度的情况，并且能抑制车辆1与车辆2的车间距离超过能执行拥堵时追随行驶控制的上限距离的情况。

如果如此构成，则在拥堵区间中，即使作为先行车辆的车辆2的速度暂时上升，也能抑制拥堵时追随行驶控制的执行被解除的情况。也就是说，能抑制从第二自动驾驶向第一自动驾驶的切换。因此，根据该ECU10，能抑制作为第二自动驾驶的追随行驶控制与作为第一自动驾驶的追随行驶控制之间的切换。

有时在从第二自动驾驶向第一自动驾驶的切换后，车辆1的速度会下降，从而能执行第二自动驾驶(在此为拥堵时追随行驶控制)。若第一自动驾驶与第二自动驾驶之间的切换比较频繁地发生，则车辆1的驾驶员可能会感到麻烦。对此，根据该ECU10，能抑制拥堵时追随行驶控制的执行被解除的情况，因此能抑制驾驶员感到麻烦的情况。

＜计算机程序＞

参照图4对计算机程序的实施方式进行说明。图4是表示实施方式的计算机的构成的框图。

在图4中，计算机50构成车辆行驶控制装置(例如上述的ECU10)。计算机50被配置为具备CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)51、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)52、HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)53以及I/O(Input/Output：输入/输出)54。CPU51、RAM52、HDD53以及I/O54通过总线55相互连接。HDD53预先储存有本实施方式的计算机程序531。CPU51可以由一个或者多个处理器构成。

对通过计算机程序531进行的CPU51的处理进行说明。CPU51基于经由I/O54获取到的拥堵信息来判定在本车辆的前方是否存在拥堵。在判定为在本车辆的前方不存在拥堵的情况下，CPU51以本车辆与先行车辆的车间距离成为目标车间距离的方式，基于经由I/O54获取到的外传感器21等的检测结果对节气门致动器31等进行控制，从而使本车辆相对于先行车辆进行追随行驶。在该情况下，在本车辆的速度超过能执行拥堵时追随行驶控制的上限速度时，从第二自动驾驶切换至第一自动驾驶。

在判定为在本车辆的前方存在拥堵的情况下，CPU51判定本车辆的速度是否小于阈速度。在判定为本车辆的速度小于阈速度的情况下，CPU51以使本车辆与先行车辆的车间距离维持目标车间距离的方式，继续进行拥堵时追随行驶控制。

在判定为本车辆的速度为阈速度以上的情况下，CPU51判定本车辆与先行车辆的车间距离是否比阈距离长。在判定为本车辆与先行车辆的车间距离为阈距离以下的情况下，CPU51允许上述车间距离比目标车间距离长，并且将本车辆的速度维持为恒定来继续进行拥堵时追随行驶控制。另一方面，在判定为本车辆与先行车辆的车间距离比阈距离长的情况下，CPU51结束拥堵时追随行驶控制。

需要说明的是，计算机50例如可以从储存计算机程序531的CD－ROM(CompactDiscReadOnlyMemory：只读存储光盘)等光盘、USB(UniversalSerialBus：通用串行总线)存储器等记录介质读入计算机程序531，由此在HDD53中储存计算机程序531。上述的记录介质是存储介质的一个例子。或者，计算机50可以经由例如互联网等网络下载计算机程序531，由此在HDD53中储存计算机程序531。

根据计算机程序531，与上述实施方式中的作为车辆行驶控制装置的ECU10同样地，能抑制作为第二自动驾驶的追随行驶控制与作为第一自动驾驶的追随行驶控制之间的切换。根据计算机程序531，能比较容易地实现上述实施方式中的作为车辆行驶控制装置的ECU10。

以下对从以上说明的实施方式中导出的发明的各种方案进行说明。

发明的一个方案的车辆行驶控制装置是能以本车辆的速度为规定速度以下且所述本车辆与先行车辆之间的车间距离为规定距离以下为条件来执行追随行驶控制的车辆行驶控制装置，该追随行驶控制是使所述本车辆相对于所述先行车辆进行追随行驶的控制，所述车辆行驶控制装置具备：获取部，获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及控制部，在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，以使所述本车辆的速度不超越所述规定速度的方式继续进行所述追随行驶控制，之后，在所述本车辆的速度达到了所述规定速度以下的基准速度且所述车间距离达到了所述规定距离以下的基准距离的情况下，开始用于结束所述追随行驶控制的规定的控制。

在上述实施方式中，“ECU10”相当于“车辆行驶控制装置”的一个例子，“获取部11”相当于“获取部”的一个例子，“控制部12”相当于“控制部”的一个例子，“拥堵时追随行驶控制”相当于“追随行驶控制”的一个例子，“阈速度”相当于“基准速度”的一个例子，“阈距离”相当于“基准距离”的一个例子。在上述实施方式中，“经由HMI34的对驾驶员的注意提醒”相当于“用于结束追随行驶控制的规定的控制”的一个例子。

在该车辆行驶控制装置中，在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，并且在所述本车辆的速度达到了所述基准速度的情况下，所述控制部可以维持所述本车辆的速度，并且以所述车间距离不超越所述基准距离的方式继续进行所述追随行驶控制。

发明的一个方案的车辆行驶控制方法是能以本车辆的速度为规定速度以下且所述本车辆与先行车辆的车间距离为规定距离以下为条件来执行追随行驶控制的车辆行驶控制装置中的车辆行驶控制方法，该追随行驶控制是使所述本车辆相对于所述先行车辆进行追随行驶的控制，所述车辆行驶控制方法包括：获取过程，所述车辆行驶控制装置获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；第一控制过程，在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，所述车辆行驶控制装置以所述本车辆的速度不超越所述规定速度的方式继续进行所述追随行驶控制；以及第二控制过程，在所述第一控制过程之后，在所述本车辆的速度达到了所述规定速度以下的基准速度且所述车间距离达到了所述规定距离以下的基准距离的情况下，所述车辆行驶控制装置开始用于结束所述追随行驶控制的规定的控制。

发明的一个方案的存储介质是储存有命令的非暂时性存储介质，该命令是能由车辆行驶控制装置的一个或多个处理器执行的命令，该车辆行驶控制装置能以本车辆的速度为规定速度以下且所述本车辆与先行车辆的车间距离为规定距离以下为条件来执行追随行驶控制，该追随行驶控制是使所述本车辆相对于所述先行车辆进行追随行驶的控制，并且所述命令使所述一个或多个处理器执行以下的功能：获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，以所述本车辆的速度不超越所述规定速度的方式继续进行所述追随行驶控制，之后，在所述本车辆的速度达到了所述规定速度以下的基准速度且所述车间距离达到了所述规定距离以下的基准距离的情况下，开始用于结束所述追随行驶控制的规定的控制。

本发明不限于上述实施方式，能在不违反从权利要求书和说明书整体读取的发明的主旨或思想的范围内进行适当变更，伴随这样的变更的车辆行驶控制装置、方法以及存储介质也包含在本发明的技术范围内。

Claims (4)

1.一种车辆行驶控制装置，能以本车辆的速度为规定速度以下且所述本车辆与先行车辆的车间距离为规定距离以下为条件来执行追随行驶控制，该追随行驶控制是使所述本车辆相对于所述先行车辆进行追随行驶的控制，所述车辆行驶控制装置的特征在于，具备：

获取部，获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及

控制部，在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，以所述本车辆的速度不超越所述规定速度的方式继续进行所述追随行驶控制，之后，在所述本车辆的速度达到了所述规定速度以下的基准速度且所述车间距离达到了所述规定距离以下的基准距离的情况下，开始用于结束所述追随行驶控制的规定的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，并且在所述本车辆的速度达到了所述基准速度的情况下，所述控制部维持所述本车辆的速度，并且以所述车间距离不超越所述基准距离的方式继续进行所述追随行驶控制。

3.一种车辆行驶控制方法，是车辆行驶控制装置中的车辆行驶控制方法，其中，该车辆行驶控制装置能以本车辆的速度为规定速度以下且所述本车辆与先行车辆的车间距离为规定距离以下为条件来执行追随行驶控制，该追随行驶控制是使所述本车辆相对于所述先行车辆进行追随行驶的控制，所述车辆行驶控制方法的特征在于，包括：

获取过程，所述车辆行驶控制装置获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；

第一控制过程，在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，所述车辆行驶控制装置以所述本车辆的速度不超越所述规定速度的方式继续进行所述追随行驶控制；以及

第二控制过程，在所述第一控制过程之后，在所述本车辆的速度达到了所述规定速度以下的基准速度且所述车间距离达到了所述规定距离以下的基准距离的情况下，所述车辆行驶控制装置开始用于结束所述追随行驶控制的规定的控制。

4.一种存储介质，储存有命令，该命令是能由车辆行驶控制装置的一个或多个处理器执行的命令，其中，该车辆行驶控制装置能以本车辆的速度为规定速度以下且所述本车辆与先行车辆的车间距离为规定距离以下为条件来执行追随行驶控制，该追随行驶控制是使所述本车辆相对于所述先行车辆进行追随行驶的控制，并且该命令使所述一个或多个处理器执行以下的功能：

获取与所述本车辆的周边的拥堵相关的拥堵信息；以及

在所述追随行驶控制的执行中，在基于所述拥堵信息感测到拥堵的存在的情况下，以所述本车辆的速度不超越所述规定速度的方式继续进行所述追随行驶控制，之后，在所述本车辆的速度达到了所述规定速度以下的基准速度且所述车间距离达到了所述规定距离以下的基准距离的情况下，开始用于结束所述追随行驶控制的规定的控制。

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