CN115778266A - 扫地机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过扫地机器人获取待清扫区域的图像信息；基于图像信息确定扫地机器人在待清扫区域内的全局场景图，以根据全局场景图确定出扫地机器人对应的待清扫点；根据待清扫点确定出扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算预测清扫路径对应的目标清扫时间；基于预测清扫路径对应的目标清扫时间确定扫地机器人的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人进行工作。由此无需重复执行同样的清扫工作，减少扫地机器人的清扫时间，能够有效地提升清扫效率，延长扫地机器人的使用寿命。

Description

扫地机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种扫地机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

扫地机器人能够通过激光或摄像头等方式进行探测障碍物，从而实现自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。在现有技术中，目前的扫地机器人在清扫过程中，通常是采用预先设定的程序进行工作，从而完成对房屋的清扫工作，由于扫地机器人会重复执行同样的清扫工作，导致扫地机器人的清扫时间较长，对于房屋经常清扫的状态下，难以提升清扫效率，容易降低扫地机器人的使用寿命。

发明内容

第一方面，本发明的主要目的是提供一种扫地机器人的控制方法，包括：

在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过所述扫地机器人获取所述待清扫区域的图像信息；

基于所述图像信息确定所述扫地机器人在所述待清扫区域内的全局场景图，以根据所述全局场景图确定出所述扫地机器人对应的待清扫点；

根据所述待清扫点确定出所述扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算所述预测清扫路径对应的目标清扫时间；

基于所述预测清扫路径对应的目标清扫时间确定所述扫地机器人的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人进行工作。

优选地，所述在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过所述扫地机器人获取所述待清扫区域的图像信息，包括：

在触发清扫指令时，确定所述清扫指令对应的待清扫区域；

根据所述清扫指令对应的待清扫区域确定所述待清扫区域的中心点位置，并控制所述扫地机器人移动至所述待清扫区域的中心点位置；

在所述扫地机器人移动至所述待清扫区域的中心点位置时，通过所述扫地机器人沿第一方向和第二方向进行拍摄，得到所述待清扫区域的图像信息。

优选地，所述基于所述图像信息确定所述扫地机器人在所述待清扫区域内的全局场景图，以根据所述全局场景图确定出所述扫地机器人对应的待清扫点，包括：

基于所述图像信息，确定所述扫地机器人在第一方向对应的第一场景图以及在第二方向对应的第二场景图；

将所述第一场景图和所述第二场景图进行特征融合，得到所述全局场景图；

对所述全局场景图进行特征检测，并根据检测结果确定出所述扫地机器人对应的待清扫点。

优选地，所述对所述全局场景图进行特征检测，并根据检测结果确定出所述扫地机器人对应的待清扫点包括：

将所述全局场景图输入预先训练的特征检测模型中进行特征检测，确定出所述全局场景图中的痕迹点；

将所述全局场景图中的痕迹点进行标记，以确定出所述待清扫点。

优选地，所述根据所述待清扫点确定出所述扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算所述预测清扫路径对应的目标清扫时间，包括：

根据所述待清扫点依次确定出最短路径的待清扫点；

将最短路径的待清扫点依次进行标记，并与所述扫地机器人的当前位置进行关联，得到预测清扫路径；

根据所述预测清扫路径和所述扫地机器人的预设移动速度和预设清扫速度，计算出所述预测清扫路径对应的目标清扫时间。

优选地，所述基于所述预测清扫路径对应的移动时间确定所述扫地机器人的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人进行工作，包括：

基于所述预测清扫路径对应的目标清扫时间，确定所述扫地机器人在每个所述待清扫点对应的清扫子时间；

根据所述扫地机器人在每个所述待清扫点对应的清扫子时间和所述目标清扫时间生成对应的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人。

优选地，所述根据所述扫地机器人在每个待清扫点对应的清扫子时间和所述目标清扫时间生成对应的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人，包括：

根据所述扫地机器人在每个所述待清扫点对应的清扫子时间和所述目标清扫时间，计算出每个所述待清扫点对应的清扫速度；

根据每个所述待清扫点对应的清扫速度对所述扫地机器人进行控制，并将所述扫地机器人在每个所述待清扫点的实时清扫时间与所述清扫子时间进行比对；

当所述实时清扫时间与所述清扫子时间相同时，控制所述扫地机器人移动至下一清扫点。

第二方面，本发明实施例提供了一种扫地机器人的控制装置，包括：

控制模块，用于在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过所述扫地机器人获取所述待清扫区域的图像信息；

确定模块，用于基于所述图像信息确定所述扫地机器人在所述待清扫区域内的全局场景图，以根据所述全局场景图确定出所述扫地机器人对应的待清扫点；

计算模块，用于根据所述待清扫点确定出所述扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算所述预测清扫路径对应的目标清扫时间；

确定模块，用于基于所述预测清扫路径对应的目标清扫时间确定所述扫地机器人的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人进行工作。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的扫地机器人的控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的扫地机器人的控制方法的步骤。

本发明的上述方案至少包括以下有益效果：

本发明提供的扫地机器人的控制方法，在触发清扫指令时，首先控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过所述扫地机器人获取所述待清扫区域的图像信息；并基于所述图像信息确定所述扫地机器人在所述待清扫区域内的全局场景图，以根据所述全局场景图确定出所述扫地机器人对应的待清扫点；然后根据所述待清扫点确定出所述扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算所述预测清扫路径对应的目标清扫时间；最后基于所述预测清扫路径对应的目标清扫时间确定所述扫地机器人的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人进行工作。由此无需重复执行同样的清扫工作，减少扫地机器人的清扫时间，能够有效地提升清扫效率，延长扫地机器人的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的扫地机器人的控制方法的整体流程示意图；

图2为本发明实施例提供的扫地机器人的控制方法的示例图；

图3为本发明实施例提供的扫地机器人的控制装置的结构框图；

图4为本发明实施例提供的电子设备的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先结合相关附图来举例介绍下本申请实施例的方案。

如图1所示，本发明的具体实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：

S10、在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过扫地机器人获取待清扫区域的图像信息。

其中，清扫指令可以是按时间进行设定的，例如可以在某个时间点触发清扫指令，因此，在到达预先设定的时间时，可以触发清扫指令使得扫地机器人自行移动至待清扫区域内，并通过扫地机器人的摄像头采集待清扫区域的图像信息；可选地，图像信息可以是抓拍的图片、视频流中截取的图像帧等，待清扫区域可以是客厅、房间等区域；可以理解的是，扫地机器人可以和云服务器连接，并将采集的图像信息通过云服务器进行分析，通过图像信息分析确定出待清扫区域中所需要清扫的位置，进而动态规划扫地机器人进行清扫。

具体的，上述在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过扫地机器人获取待清扫区域的图像信息，包括：在触发清扫指令时，确定清扫指令对应的待清扫区域；根据清扫指令对应的待清扫区域确定待清扫区域的中心点位置，并控制扫地机器人移动至待清扫区域的中心点位置；在扫地机器人移动至待清扫区域的中心点位置时，通过扫地机器人沿第一方向和第二方向进行拍摄，得到待清扫区域的图像信息。

在本实施例中，清扫指令可以由APP等方式进行设定，例如用户在APP输出打扫客厅的指令，则可以确定出清扫指令对应的待清扫区域为客厅，通过确定出清扫指令对应的待清扫区域，可以控制扫地机器人移动至中心点位置，在扫地机器人移动至待清扫区域时，可以通过扫地机器人的激光传感器对待清扫区域的墙壁位置进行距离探测，以通过墙壁位置的距离确定出中心点位置，在待清扫区域的中心点位置进行图像拍摄，可以确保待清扫区域能够被拍摄更为全面；可选地，第一方向和第二方向可以是在同一水平面相互垂直的方向，通过扫地机器人沿第一方向和第二方向进行依次拍摄后，由此可以得到待清扫区域的图像信息，例如，可以从东南西北依次进行拍摄，东西可以对应为第一方向，南北可以对应为第二方向，通过沿第一方向和第二方向进行拍摄后，可以使得待清扫区域的图像信息能够分析更准确。

S20、基于图像信息确定扫地机器人在待清扫区域内的全局场景图，以根据全局场景图确定出扫地机器人对应的待清扫点。

其中，可以扫地机器人采集的图像信息输入至特征提取网络模型中，特征提取网络模型可以是预先训练得到的，通过特征提取网络模型对图像信息进行处理后，并确定出全局场景图，以通过全局场景图进行特征检测；可以理解的是，待清扫点可以是全局场景图中的异常位置，例如脚印位置、水渍位置、杂物位置等，通过预先训练的特征提取网络模型，可以从全局场景图中确定出待清扫点，以控制扫地机器人针对各个待清扫点进行清扫。

具体的，上述基于图像信息确定扫地机器人在待清扫区域内的全局场景图，以根据全局场景图确定出扫地机器人对应的待清扫点，包括：基于图像信息，确定扫地机器人在第一方向对应的第一场景图以及在第二方向对应的第二场景图；将第一场景图和第二场景图进行特征融合，得到全局场景图；对全局场景图进行特征检测，并根据检测结果确定出扫地机器人对应的待清扫点。

在本实施例中，图像信息可以包括第一场景图和第二场景图，通过将第一场景图和第二场景图输入特征提取网络模型中进行图像特征提取，从而确定第一场景图中的第一图像特征和第二场景图中的第二图像特征，通过将第一图像特征和第二图像特征进行特征融合后，从而可以得到全局场景图；在确定出全局场景图后，通过对全局场景图进行特征检测，进而确定出待清扫点。

进一步的，上述对全局场景图进行特征检测，并根据检测结果确定出扫地机器人对应的待清扫点包括：将全局场景图输入预先训练的特征检测模型中进行特征检测，确定出全局场景图中的痕迹点；将全局场景图中的痕迹点进行标记，以确定出待清扫点。

其中，在进行特征检测时，可以将全局场景图中划分确定出不同区域的像素点，通过将划分后的不同区域所对应的亮度值进行计算，并将两两区域的亮度值进行比对，并计算出两两区域之间的亮度差值，在亮度差值较大时，则可以从两两区域中确定出对应的痕迹点，在亮度差值较小时，则可以继续执行两两区域的亮度值进行比对的操作，可以理解的是，在确定出全局场景图中存在的痕迹点后，可以将对应的痕迹点标记为待清扫点，以通过标记的待清扫点进行路径规划，进而控制扫地机器人进行工作；例如，可以将客厅的瓷砖进行划分成多个区域，通过将每个区域对应的瓷砖进行亮度值检测，并将两两区域的瓷砖的亮度值进行比对，并计算出对应的亮度差值，由此可以将差值较大的瓷砖区域标记为待清扫点。

S30、根据待清扫点确定出扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算预测清扫路径对应的目标清扫时间。

其中，预测清扫路径可以是由待清扫点规划得到，通过预测清扫路径对扫地机器人进行路径规划，以使扫地机器人可以通过预测清扫路径将对应的待清扫点进行清扫，从而无需重复执行相同的清扫工作；通过确定出预测清扫路径和对应的目标清扫时间，进而可以在后续对扫地机器人的工作参数进行控制，确保扫地机器人的工作效率更高；在一个可选的实施例中，可以根据预测清扫路径进行判断是否存在障碍物，在存在障碍物时，可以根据障碍物的位置规划避让路径，并根据避让路径对预测清扫路径进行修正，在通过避让路径对预测清扫路径进行修正后，再计算出修正后的预测清扫路径所对应的目标清扫时间。

具体的，上述根据待清扫点确定出扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算预测清扫路径对应的目标清扫时间，包括：根据待清扫点依次确定出最短路径的待清扫点；将最短路径的待清扫点依次进行标记，并与扫地机器人的当前位置进行关联，得到预测清扫路径；根据预测清扫路径和扫地机器人的预设移动速度和预设清扫速度，计算出预测清扫路径对应的目标清扫时间。

在本实施例中，在确定出待清扫点后，可以计算相邻待清扫点之间的最短路径，通过计算出相邻待清扫点的最短路径后，可以根据最短路径将各个待清扫点依次进行标记关联，使得扫地机器人可以以最短路径依次移动至对应的待清扫点完成清扫工作，也就是说，预测清扫路径为各个待清扫点的最短路径进行规划的，并且在确定出预测清扫路径后，可以通过扫地机器人的预设移动速度和预设清扫速度计算出对应的目标清扫时间，预设移动速度表示扫地机器人的移动速度，预设清扫速度表示扫地机器人的转刷速度；在一个可选的实施例中，可以对待清扫点的面积进行计算，通过计算出待清扫点的面积后，可以调节扫地机器人在待清扫点对应的清扫速度，当待清扫点的面积越大时，则可以将清扫速度调节至大于预设清扫速度，当待清扫点的面积越小时，则可以以预设清扫速度进行清扫，以提升扫地机器人在待清扫点所对应的清扫效率，从而减少工作时间；例如在图2所示的A、B、C、D、E、F为待清扫点，通过将A、B、C、D、E、F依次进行关联后确定得到预测清扫路径，使得扫地机器人可以依次将A、B、C、D、E、F对应的位置进行清扫完成。

S40、基于预测清扫路径对应的目标清扫时间确定扫地机器人的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人进行工作。

其中，目标控制指令可以对应控制扫地机器人的工作参数，扫地机器人的工作参数可以包括清扫速度、移动速度及清扫时间，在确定出目标清扫时间后，可以对每个待清扫点进行时间分配，以确定出每个待清扫点的清扫时间，并且根据每个清扫点的清扫时间进行调节清扫速度，由此确定出对应的目标控制指令，以根据目标控制指令对扫地机器人进行控制，确保扫地机器人在工作过程中能够选择性地进行清扫，无需重复执行同样的清扫动作，提升了其清扫效率。

具体的，上述基于预测清扫路径对应的目标清扫时间，确定扫地机器人在每个待清扫点对应的清扫子时间；根据扫地机器人在每个待清扫点对应的清扫子时间和目标清扫时间生成对应的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人。

在本实施例中，目标清扫时间表示扫地机器人将所有待清扫点清扫完成的时间和移动时间的总和，通过扫地机器人的移动时间和目标清扫时间，计算出每个待清扫点的清扫子时间，并可以根据清扫子时间判断待清扫点在清扫子时间内是否能够完成，在能够完成时，则确定扫地机器人的清扫速度为预设清扫速度；在不能完成时，则可以将扫地机器人的清扫速度提升至大于预设清扫速度，确保其清扫效率更高。

进一步的，上述根据扫地机器人在每个待清扫点对应的清扫子时间和目标清扫时间生成对应的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人，包括：根据扫地机器人在每个待清扫点对应的清扫子时间和目标清扫时间，计算出每个待清扫点对应的清扫速度；根据每个待清扫点对应的清扫速度对扫地机器人进行控制，并将扫地机器人在每个待清扫点的实时清扫时间与清扫子时间进行比对；当实时清扫时间与清扫子时间相同时，控制扫地机器人移动至下一清扫点。

在本实施例中，在确定出每个待清扫点对应的清扫速度时，通过对扫地机器人进行控制以针对每个待清扫点进行清扫，并将对应的实时清扫时间和清扫子时间进行比对，在实时清扫时间与清扫子时间相同时，可以触发停止清扫指令，并控制扫地机器人的转刷停止运转，同时将控制扫地机器人移动至下一清扫点进行清扫，如此使扫地机器人针对确定的待清扫点进行清扫后，在完成清扫工作时，可以返回至起点位置；可以理解的是，通过确定出待清扫区域中的待清扫点，由此可以使扫地机器人能够动态地进行规划清扫路径，确保清扫效率更高。

本发明提供的扫地机器人的控制方法，在触发清扫指令时，首先控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过扫地机器人获取待清扫区域的图像信息；并基于图像信息确定扫地机器人在待清扫区域内的全局场景图，以根据全局场景图确定出扫地机器人对应的待清扫点；然后根据待清扫点确定出扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算预测清扫路径对应的目标清扫时间；最后基于预测清扫路径对应的目标清扫时间确定扫地机器人的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人进行工作。由此无需重复执行同样的清扫工作，减少扫地机器人的清扫时间，能够有效地提升清扫效率，延长扫地机器人的使用寿命。

如图3所示，本发明实施例提供了一种扫地机器人的控制装置，包括：

控制模块，用于在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过扫地机器人获取待清扫区域的图像信息；

确定模块，用于基于图像信息确定扫地机器人在待清扫区域内的全局场景图，以根据全局场景图确定出扫地机器人对应的待清扫点；

计算模块，用于根据待清扫点确定出扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算预测清扫路径对应的目标清扫时间；

确定模块，用于基于预测清扫路径对应的目标清扫时间确定扫地机器人的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人进行工作。

本发明提供的扫地机器人的控制装置，在触发清扫指令时，首先控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过扫地机器人获取待清扫区域的图像信息；并基于图像信息确定扫地机器人在待清扫区域内的全局场景图，以根据全局场景图确定出扫地机器人对应的待清扫点；然后根据待清扫点确定出扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算预测清扫路径对应的目标清扫时间；最后基于预测清扫路径对应的目标清扫时间确定扫地机器人的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人进行工作。由此无需重复执行同样的清扫工作，减少扫地机器人的清扫时间，能够有效地提升清扫效率，延长扫地机器人的使用寿命。

需要说明的是，本发明具体实施例提供的扫地机器人的控制装置10为与上述扫地机器人的控制方法对应的装置，上述扫地机器人的控制方法的所有实施例均适用于该扫地机器人的控制装置10，上述扫地机器人的控制装置10实施例中均有相应的模块对应上述扫地机器人的控制方法中的步骤，能达到相同或相似的有益效果，为避免过多重复，在此不对扫地机器人的控制装置2中的每一模块进行过多赘述。

如图4所示，本发明的具体实施例还提供了一种电子设备20，包括存储器202、处理器201以及存储在存储器202中并可在处理器201上运行的计算机程序，该处理器201执行计算机程序时实现上述的扫地机器人的控制方法的步骤。

具体的，处理器201用于调用存储器202存储的计算机程序，执行如下步骤：

在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过扫地机器人获取待清扫区域的图像信息；

基于图像信息确定扫地机器人在待清扫区域内的全局场景图，以根据全局场景图确定出扫地机器人对应的待清扫点；

根据待清扫点确定出扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算预测清扫路径对应的目标清扫时间；

基于预测清扫路径对应的目标清扫时间确定扫地机器人的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人进行工作。

可选的，处理器201执行的在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过扫地机器人获取待清扫区域的图像信息，包括：

在触发清扫指令时，确定清扫指令对应的待清扫区域；

根据清扫指令对应的待清扫区域确定待清扫区域的中心点位置，并控制扫地机器人移动至待清扫区域的中心点位置；

在扫地机器人移动至待清扫区域的中心点位置时，通过扫地机器人沿第一方向和第二方向进行拍摄，得到待清扫区域的图像信息。

可选的，处理器201执行的基于图像信息确定扫地机器人在待清扫区域内的全局场景图，以根据全局场景图确定出扫地机器人对应的待清扫点，包括：

基于图像信息，确定扫地机器人在第一方向对应的第一场景图以及在第二方向对应的第二场景图；

将第一场景图和第二场景图进行特征融合，得到全局场景图；

对全局场景图进行特征检测，并根据检测结果确定出扫地机器人对应的待清扫点。

可选的，处理器201执行的对全局场景图进行特征检测，并根据检测结果确定出扫地机器人对应的待清扫点包括：

将全局场景图输入预先训练的特征检测模型中进行特征检测，确定出全局场景图中的痕迹点；

将全局场景图中的痕迹点进行标记，以确定出待清扫点。

可选的，处理器201执行的根据待清扫点确定出扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算预测清扫路径对应的目标清扫时间，包括：

根据待清扫点依次确定出最短路径的待清扫点；

将最短路径的待清扫点依次进行标记，并与扫地机器人的当前位置进行关联，得到预测清扫路径；

根据预测清扫路径和扫地机器人的预设移动速度和预设清扫速度，计算出预测清扫路径对应的目标清扫时间。

可选的，处理器201执行的基于预测清扫路径对应的移动时间确定扫地机器人的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人进行工作，包括：

基于预测清扫路径对应的目标清扫时间，确定扫地机器人在每个待清扫点对应的清扫子时间；

根据扫地机器人在每个待清扫点对应的清扫子时间和目标清扫时间生成对应的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人。

可选的，处理器201执行的根据扫地机器人在每个待清扫点对应的清扫子时间和目标清扫时间生成对应的目标控制指令，以通过目标控制指令控制扫地机器人，包括：

根据扫地机器人在每个待清扫点对应的清扫子时间和目标清扫时间，计算出每个待清扫点对应的清扫速度；

根据每个待清扫点对应的清扫速度对扫地机器人进行控制，并将扫地机器人在每个待清扫点的实时清扫时间与清扫子时间进行比对；

当实时清扫时间与清扫子时间相同时，控制扫地机器人移动至下一清扫点。

即，在本发明的具体实施例中，电子设备20的处理器201执行计算机程序时实现上述扫地机器人的控制方法的步骤，由此无需重复执行同样的清扫工作，减少扫地机器人的清扫时间，能够有效地提升清扫效率，延长扫地机器人的使用寿命。

需要说明的是，由于电子设备20的处理器201执行计算机程序时实现上述扫地机器人的控制方法的步骤，因此上述扫地机器人的控制方法的所有实施例均适用于该电子设备20，且均能达到相同或相似的有益效果。

本发明实施例中提供的计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的扫地机器人的控制方法或应用端扫地机器人的控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过所述扫地机器人获取所述待清扫区域的图像信息；

基于所述图像信息确定所述扫地机器人在所述待清扫区域内的全局场景图，以根据所述全局场景图确定出所述扫地机器人对应的待清扫点；

根据所述待清扫点确定出所述扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算所述预测清扫路径对应的目标清扫时间；

基于所述预测清扫路径对应的目标清扫时间确定所述扫地机器人的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人进行工作。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过所述扫地机器人获取所述待清扫区域的图像信息，包括：

在触发清扫指令时，确定所述清扫指令对应的待清扫区域；

根据所述清扫指令对应的待清扫区域确定所述待清扫区域的中心点位置，并控制所述扫地机器人移动至所述待清扫区域的中心点位置；

在所述扫地机器人移动至所述待清扫区域的中心点位置时，通过所述扫地机器人沿第一方向和第二方向进行拍摄，得到所述待清扫区域的图像信息。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述图像信息确定所述扫地机器人在所述待清扫区域内的全局场景图，以根据所述全局场景图确定出所述扫地机器人对应的待清扫点，包括：

基于所述图像信息，确定所述扫地机器人在第一方向对应的第一场景图以及在第二方向对应的第二场景图；

将所述第一场景图和所述第二场景图进行特征融合，得到所述全局场景图；

对所述全局场景图进行特征检测，并根据检测结果确定出所述扫地机器人对应的待清扫点。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述全局场景图进行特征检测，并根据检测结果确定出所述扫地机器人对应的待清扫点包括：

将所述全局场景图输入预先训练的特征检测模型中进行特征检测，确定出所述全局场景图中的痕迹点；

将所述全局场景图中的痕迹点进行标记，以确定出所述待清扫点。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述待清扫点确定出所述扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算所述预测清扫路径对应的目标清扫时间，包括：

根据所述待清扫点依次确定出最短路径的待清扫点；

将最短路径的待清扫点依次进行标记，并与所述扫地机器人的当前位置进行关联，得到预测清扫路径；

根据所述预测清扫路径和所述扫地机器人的预设移动速度和预设清扫速度，计算出所述预测清扫路径对应的目标清扫时间。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述预测清扫路径对应的移动时间确定所述扫地机器人的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人进行工作，包括：

基于所述预测清扫路径对应的目标清扫时间，确定所述扫地机器人在每个所述待清扫点对应的清扫子时间；

根据所述扫地机器人在每个所述待清扫点对应的清扫子时间和所述目标清扫时间生成对应的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述扫地机器人在每个待清扫点对应的清扫子时间和所述目标清扫时间生成对应的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人，包括：

根据所述扫地机器人在每个所述待清扫点对应的清扫子时间和所述目标清扫时间，计算出每个所述待清扫点对应的清扫速度；

根据每个所述待清扫点对应的清扫速度对所述扫地机器人进行控制，并将所述扫地机器人在每个所述待清扫点的实时清扫时间与所述清扫子时间进行比对；

当所述实时清扫时间与所述清扫子时间相同时，控制所述扫地机器人移动至下一清扫点。

8.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于在触发清扫指令时，控制扫地机器人移动至待清扫区域内以通过所述扫地机器人获取所述待清扫区域的图像信息；

确定模块，用于基于所述图像信息确定所述扫地机器人在所述待清扫区域内的全局场景图，以根据所述全局场景图确定出所述扫地机器人对应的待清扫点；

计算模块，用于根据所述待清扫点确定出所述扫地机器人对应的预测清扫路径，并计算所述预测清扫路径对应的目标清扫时间；

确定模块，用于基于所述预测清扫路径对应的目标清扫时间确定所述扫地机器人的目标控制指令，以通过所述目标控制指令控制所述扫地机器人进行工作。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的扫地机器人的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的扫地机器人的控制方法的步骤。

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