CN115770172A - 一种康复训练设备和可穿戴装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种康复训练设备和可穿戴装置，一种康复训练设备，用于对穿戴者提供下肢康复训练，包括：辅助训练装置，包括两个下肢活动组件；两个髋部连接组件，每一下肢活动组件各与一个髋部连接组件连接；躯干支撑组件，包括位于两个髋部连接组件之间的第一限制件，第一限制件与穿戴者的腹部贴合；辅助训练支架；第二调节组件，第一限制件通过第二调节组件与辅助训练支架和/或辅助训练装置连接，第二调节组件可调节第一限制件与辅助训练支架和/或辅助训练装置的间距。本申请通过第一限制件与辅助训练支架和/或辅助训练装置的间距可调节，可以提高对穿戴者的支撑效果。

Description

一种康复训练设备和可穿戴装置

技术领域

本申请涉及康复设备技术领域，具体涉及一种康复训练设备和可穿戴装置。

背景技术

世界范围内，有大量不同程度的下肢运动功能障碍患者，这些患者由于下肢运动能力受损，使得他们的生活质量在很大程度上受到影响，临床医学研究显示，合理有效的康复训练能使部分患者的运动能力得到一定程度的恢复。

对于下肢运动功能障碍患者来说，使用下肢运动能力康复设备代替人工，可以大大提高康复训练的效果，同时，还能更科学地对康复训练的过程进行分析。

在实际应用过程中，下肢运动能力康复设备通常采用可穿戴设计，使得下肢运动功能障碍患者可以作为穿戴者穿戴康复训练设备后进行下肢康复训练。但是，现有的康复训练设备对穿戴者的支撑效果较差。

发明内容

本申请实施例提供一种康复训练设备和可穿戴装置，以提高康复训练设备对穿戴者的支撑效果。

第一方面，本申请实施例提供一种康复训练设备，用于对穿戴者提供下肢康复训练，包括：

辅助训练装置，包括两个下肢活动组件；

两个髋部连接组件，每一所述下肢活动组件各与一个所述髋部连接组件连接；

第一调节组件，与两个所述髋部连接组件连接，所述第一调节组件能够调节两个所述髋部连接组件的相对距离；

躯干支撑组件，包括位于两个所述髋部连接组件之间的第一限制件，所述第一限制件与穿戴者的腹部贴合，限制穿戴者的躯干部位；

辅助训练支架；和

第二调节组件，所述第一限制件通过所述第二调节组件与所述辅助训练支架和/或所述辅助训练装置连接，所述第二调节组件可调节所述第一限制件与所述辅助训练支架和/或所述辅助训练装置的间距。

可选的，所述第二调节组件包括：

第一连接件，所述第一连接件和所述第一限制件连接；和

第二连接件，所述第二连接件位置可调节地与所述第一连接件连接，所述第二连接件与所述辅助训练支架和/或所述辅助训练装置连接。

可选的，所述第二调节组件还包括：

第一丝杆副，具有相互螺纹旋接的第一丝杆和第一丝杆螺母，所述第一丝杆和第二连接件连接，所述第一丝杆螺母和所述第一连接件连接；

第一旋转轴，所述第一旋转轴与所述第一丝杆不同轴设置；

传动机构，所述第一旋转轴和所述第一丝杆副通过所述传动机构连接，以使所述第一旋转轴能够转动以驱动所述第一丝杆转动。

可选的，所述传动机构包括：

第一伞锥齿轮，与所述第一丝杆固定连接；和

第二伞锥齿轮，与所述第一旋转轴固定连接，所述第一伞锥齿轮与所述第二伞锥齿轮啮合。

可选的，所述第一调节组件与所述第二连接件连接。

可选的，所述第一调节组件能够调节至少一个所述髋部连接组件与所述第一限制件的相对距离。

可选的，所述第一调节组件包括：

第二丝杆，所述第二丝杆与所述第二连接件转动连接，所述第二丝杆具有相对设置的第一段和第二段，所述第一段和所述第二段螺纹旋向相反；

第二丝杆螺母，与所述第一段螺纹旋接，并与一个所述髋部连接组件固定连接；和

第三丝杆螺母，与所述第二段螺纹旋接，并与另一个所述髋部连接组件固定连接。

可选的，所述髋部连接组件与下肢活动组件活动连接，所述髋部连接组件和所述下肢活动组件能够在预设范围内相对运动。

可选的，所述髋部连接组件包括：

髋部连接件，具有朝向所述躯干支撑组件的第二表面，所述第二表面能够贴合至穿戴者的髋部；和

第二旋转轴，与所述髋部连接件转动连接，并与所述下肢活动组件固定连接。

可选的，所述下肢活动组件包括：

腿部活动机构，与所述髋部连接组件连接，与穿戴者腿部固定；和

足部支撑机构，支撑、固定穿戴者的足部。

可选的，所述足部支撑机构包括足部固定结构，以及连接的第一足部支撑结构和第二足部支撑结构，所述第一足部支撑结构和所述第二足部支撑结构可弹性弯折，所述第一足部支撑结构与所述第一限制件位于所述腿部活动机构的相同一侧。

第二方面，本申请实施例还提供一种可穿戴装置，用于下肢步态康复训练设备，包括：

躯干支撑组件，包括第一限制件，所述第一限制件具有第一表面，所述第一表面能够与穿戴者的腹部贴合，限制穿戴者的躯干部位；

第二调节组件，至少部分设置于所述第一限制件背向所述第一表面的一侧，所述第二调节组件可控制所述第一限制件沿预设方向运动；

两个髋部连接组件，相对设置于所述第一限制件的两侧，两个所述髋部连接组件与所述第一限制件围成供穿戴者进入的穿戴空间；和

第一调节组件，与两个所述髋部连接组件连接，所述第一调节组件能够调节两个所述髋部连接组件的相对距离。

可选的，所述第二调节组件包括：

第一连接件，所述第一连接件和所述第一限制件连接；和

第二连接件，所述第二连接件位置可调节地与所述第一连接件连接，所述第二连接件能够与所述康复训练设备的辅助训练支架和/或辅助训练支架连接。

可选的，所述第二调节组件还包括有第一导向机构，所述第一连接件和所述第二连接件通过所述第一导向机构滑动连接。

本申请实施例所提供的康复训练设备，一方面可以通过辅助训练装置的两个下肢活动组件协助穿戴者的下肢完成康复训练，另一方面还能够通过躯干支撑组件对穿戴者的躯干连接，以对穿戴者的躯干提供支撑。此外，根据穿戴者体形不同如躯干与下肢的大小不同，康复训练设备可以通过第二调节组件调节躯干支撑装置与辅助训练支架和/或辅助训练装置的间距，通过躯干支撑装置带动患者腿部与辅助训练装置的下肢活动组件对齐，调整患者的站立姿态符合要求，不会出现弯腰后仰等现象，最终提高康复训练设备对穿戴者的支撑效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种下肢步态康复设备的结构示意图。

图2为图1所示康复训练设备去除辅助训练支架后的结构示意图。

图3为图1所述康复训练设备去除辅助训练支架和辅助训练装置后的结构示意图。

图4为图1所述康复训练设备的第二调节组件的结构示意图。

图5为图1所述康复训练设备的第一调节组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。当元件被称为“固定于”元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

本申请实施例提供一种康复训练设备和可穿戴装置，以提高对穿戴者的支撑效果。

请参考图1，图1是本申请实施例提供的一种下肢步态康复设备的结构示意图。本申请实施例提供一种可穿戴装置，可以运用于康复训练设备。示例性的，康复训练设备可以是下肢步态康复训练设备，包括辅助训练装置100，辅助训练装置100可以包括两个下肢活动组件10，两个下肢活动组件10可以通过穿戴至穿戴者下肢等方式与穿戴者的下肢连接，进而辅助训练装置100可以协助穿戴者的下肢完成下肢康复训练设备。

然而，对于下肢运动功能障碍的穿戴者而言，在穿戴者穿戴辅助训练装置100进行康复训练的过程中其身体平衡往往难以维持，故而还需要对穿戴者的身体进行辅助支撑，以防止穿戴者在进行康复训练的过程中出现跌倒或者摔伤等情况。

可以理解的是，改进前的技术方案中，在穿戴者进行康复训练的过程中，或者是对穿戴者的身体进行悬挂支撑，或者是由穿戴者手持拐杖进行支撑。下面，对上述的两种改进前的技术方案进行逐一的分析和说明：

首先，对穿戴者的身体进行悬挂支撑的方式进行分析。在使用的过程中，需要使用绑缚装置绑缚穿戴者的身体，然后通过吊带将绑缚装置悬吊固定，进而实现对穿戴者的身体的悬挂支撑。然而，悬挂的方式会导致穿戴者的活动自由度有限，而且吊带特别容易勒到穿戴者而造成穿戴者的二次损伤，更重要的是穿戴者不能够实现下地整体协调性的训练。故而，穿戴者通过悬挂的方式在原地进行康复训练时，康复训练的康复效果以及给穿戴者的心理感受均与真实的下地行走存在一定的差距。

然后，对由穿戴者手持拐杖进行支撑的方式进行分析。手持拐杖的支撑方式中，由于需要穿戴者通过自身上肢力量来使用拐杖，穿戴者需要较强的臂力。故而，手持拐杖的支持方式只适用于下肢瘫痪但上肢健康的穿戴者，而对于中风、偏瘫、脑损伤、肌无力等类型的穿戴者则无法使用康复训练设备。此外，拄拐行走比较容易摔倒，导致康复训练的安全性降低。而且采用拐杖支撑的方式中，康复训练设备的质心会随人体的运动而发生改变，故而穿戴者为了平衡身体，还需要不停地改变拐杖的支持角度和位置，使用较为不便。

由此可见，上述改进前的技术方案中的两种支持方式，在穿戴者进行康复训练的过程中，支持效果均较差。

请参考图2，图2为图1所示康复训练设备去除辅助训练支架后的结构示意图。在本申请实施例中，康复训练设备还可以包括两个髋部连接组件200、第一调节组件300、躯干支撑组件400、辅助训练支架500和第二调节组件600。

示例性的，如图2所示，每一个下肢活动组件10均设有一个髋部连接组件200，进而髋部连接组件200可以对穿戴者的髋部进行支撑。可以理解的是，为了提高髋部连接组件200与穿戴者的贴合度以提高支持效果，两个髋部连接组件200通过第一调节组件300连接，并且第一调节组件300能够调节两个髋部连接组件200的相对距离以适应身躯宽度不一致的穿戴者。躯干支撑组件400可以包括有位于两个髋部连接组件200之间的第一限制件41，第一限制件41与穿戴者的腹部贴合。可以理解的是，为了使患者的站立姿态符合要求，提高第一限制件41与穿戴者的贴合度以提高躯干支撑组件400对于穿戴者的支撑效果，第一限制件41可以通过第二调节组件600与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100连接。进而，根据穿戴者体形不同如躯干与下肢的大小不同，康复训练设备可以通过第二调节组件600调节第一限制件41与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100的间距，通过躯干支撑组件400带动患者腿部与下肢活动组件10对齐，调整患者的站立姿态符合要求，不会出现弯腰后仰等现象，最终提高康复训练设备对穿戴者的支撑效果。

可以理解的是，在本申请实施例中，如图2所示，第一限制件41可以通过第二调节组件600与辅助训练装置100和/或辅助训练支架500的连接的。进而，当辅助训练装置100和/或辅助训练支架500放置于支撑面，与支撑面接触时，支撑面可以间接地向第一限制件41提供支撑力，以使第一限制件41对用户的躯干进行支撑。

故而，相较于改进前的技术方案中，无需对穿戴者的躯干进行悬挂支撑或者由穿戴者手持拐杖进行支持身体。由此可见，本申请实施例提供的康复训练设备在穿戴者进行康复训练的过程中，不仅可以让穿戴者获得真实的下地前行体验，还可以对穿戴者起到良好的支持效果，使得穿戴者不易摔倒。

可以理解的是，在本申请实施例中，可穿戴装置可以包括上述的躯干支撑组件400、第二调节组件600、两个髋部连接组件200和第一调节组件300。故而，可穿戴装置可以通过第二调节组件600与康复训练设备的辅助训练支架500和/辅助训练装置100连接。当然，可穿戴装置还可以是通过第二调节组件600和康复训练设备的其他零件连接，本申请实施例对此不作限定。

在本申请实施例中，如图1和2所示，第一限制件41具有第一表面411，第一表面411能够与穿戴者的腹部贴合。两个髋部连接组件200则是相对设置在第一表面411的两侧，进而第一表面411和两个所述髋部连接组件200可以围成一个供穿戴者进入的穿戴空间。相应的，穿戴空间远离第一表面411的一侧则作为穿戴者进出穿戴空间的第一出入口，进而使得穿戴者从远离第一表面411的一侧进入穿戴空间中。

在本申请实施例中，躯干支撑组件400可以仅包括第一限制件41。示例性的，第一限制件41的材质较硬，设有开口，呈半开口状，例如“C”型等，且具有弹性。当穿戴者需要穿戴上第一限制件41时，对第一限制件41的形成开口的两侧施加力，使得开口扩大，穿戴者的躯干部位从开口进入第一限制件41，当穿戴者穿戴上第一限制件41，第一限制件41与穿戴者的躯干部位的腹部、腹部两侧以及部分背部紧密贴合。

在本申请另一实施例中，如图2所示，躯干支撑组件400可以包括第一限制件41、第二限制件42以及第三限制件43。第二限制件42用于将第一限制件41与第三限制件43可拆卸地连接。

示例性的，第一限制件41为腹板，具有与穿戴者的腹部贴合的第一表面411。第三限制件43为背板，能够与穿戴者的后背贴合。第二限制件42则为绑带，当腹板和背板均贴合至用户的躯干以后，可以通过绑带将腹板和背板绑缚固定至穿戴者的躯干。

当然，第二限制件42还可以是其他的弹性部件或者硬质部件，第二限制件42可以通过卡扣部件或者螺栓连接等方式与腹板连接，第二限制件42可以通过卡扣部件或者螺栓连接等方式与背板连接。

可以理解的是，本申请实施例对躯干支撑组件400的具体结构不做限定，只要能够用于固定用户躯干的技术方案均在本申请实施例的保护范围内。

在本申请实施例中，如图1所示，第二调节组件600能够调节第一限制件41与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100在预设方向上的间距。例如，第二调节组件600可以调节第一限制件41与辅助训练支架500在平行于支撑面方向上的距离，或者调节第一限制件41与辅助训练支架500在大致平行于支撑面方向上的距离。第二调节组件600可以调节第一限制件41与辅助训练装置100在平行于支撑面方向上的距离，或者调节第一限制件41与辅助训练装置100在大致平行于支撑面方向上的距离。当然，第二调节组件600也可以同时调节第一限制件41与辅助训练支架500、第一限制件41与辅助训练装置100在垂直于支撑面方向上的间距，本申请实施例对第二调节组件600的调节方向不做限定，只要第二调节组件600能够调节第一限制件41与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100的间距的技术方案均在本申请的保护范围内。

在本申请实施例中，如图1所示，第二调节组件600可以内置有动力源，能够主动调节第一限制件41与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100的间距。第二调节组件600也可以需要外部驱动力驱动，以被动地调节第一限制件41与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100的间距。本申请实施例对第二调节组件600的具体结构不做限定，可以是自动的，也可以是手动的，只要第二调节组件600能够调节第一限制件41与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100的间距的技术方案均在本申请的保护范围内。

在本申请实施例中，如图1所示，第二调节组件600可以与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100直接连接，第二调节组件600也可以是通过其他的中间连接部件与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100间接地连接。本申请实施例对第二调节组件600的安装方式不做限定，只要第二调节组件600能够调节第一限制件41与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100的间距的技术方案均在本申请的保护范围内。

示例性的，第二调节组件600可包括第一挠性件。第一挠性件即具有挠性的部件，使得第一挠性件在受作用力后发生形变，并在撤去作用力后不可恢复原状。故而，第一挠性件的一端与第一限制件41连接，另一端与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100连接后，通过弯折第一挠性件，可以使得辅助训练支架500和/或辅助训练装置100相对于第一限制件41在任意角度和位置悬停固定。

第二调节组件600可以仅包括有一个第一挠性件，也可以包括有两个或三个第一挠性件，本申请实施例对第一挠性件的数量不做限定。例如，第二调节组件600仅有一个第一挠性件，第一限制件41和辅助训练装置100通过第一挠性件连接。或者，第二调节组件600仅有一个第一挠性件，第一限制件41和辅助训练支架500通过第一挠性件连接。又或者，第二调节组件600包括两个第一挠性件，第一限制件41和辅助训练装置100通过其中一个第一挠性件连接，第一限制件41和辅助训练支架500通过另一个第一挠性件连接。

请参考图3，图3为图1所述康复训练设备去除辅助训练支架和辅助训练装置后的结构示意图。第二调节组件600可以包括第一连接件61和第二连接件62。第一连接件61和第一限制件41连接，第二连接件62位置可调节地与第一连接件61连接，第二连接件62与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100连接。进而，通过调节第一连接件61和第二连接件62的相对位置，可以调节第一限制件41与辅助训练支架500和/或辅助训练装置100的相对距离。

在本申请实施例中，请参考图4，图4为图1所述康复训练设备的第二调节组件的结构示意图。第二调节组件600还可以包括有第一丝杆副63。第一丝杆副63具有相互螺纹旋接的第一丝杆631和第一丝杆螺母632。第一丝杆631与第二连接件62连接，第一丝杆螺母632与第一连接件61连接，故而，当第一丝杆631转动时，可以驱动第一连接件61和第二连接件62在第一丝杆631的轴向上相对运动。

在本申请实施例中，第一丝杆631可以是由电机驱动，也可以是手动转动的。下面以第一丝杆631是手动转动为例，对本申请实施例的技术方案做进一步的解释说明。

如图3所示，为了使得医护人员等可以在合适的位置转动第一丝杆631。本申请实施例中，第二调节组件600还可以包括与第一丝杆631不同轴设置的第一旋转轴64，第一旋转轴64转动设置在第二连接件62上，第一旋转轴64和第二连接件62通过传动机构65连接，以使第一旋转轴64能够转动以驱动第一丝杆631转动。示例性的，第一丝杆631的轴向与支撑面平行、并垂直于穿戴者身体的冠状面，而第一旋转轴64则是与支撑面平行、并平行于穿戴者身体的冠状面。故而，医护人员可以在患者的旁侧转动第一旋转轴64。第一旋转轴64的两端还可以安装有第一手轮66，以便于医护人员等转动第一旋转轴64。

示例性的，如图4所示，传动机构65可以包括有相互啮合的第一伞锥齿轮651和第二伞锥齿轮652。第一伞锥齿轮651与第一丝杆631固定连接，第二伞锥齿轮652与第一旋转轴64固定连接。当然，传动机构65还可以是蜗杆涡轮传动机构等，本申请实施例对此不作限定。

在本申请实施例中，如图4所示，传动机构65还可以包括手轮支架653，手轮支架653通过连接板654与第二连接件62固定连接，并与第二连接件62相对设置在第一连接件61的两侧。第一丝杆631远离第二连接件62的一端可以转动安装在手轮支架653上，以防止第一丝杆631转动的过程中发生抖动而损坏。第一旋转轴64则转动设置在手轮支架653上，以使第一旋转轴64间接地与第二连接件62转动连接。

当然，第一连接件61和第二连接件62还可以是通过滑台气缸、电动推杆、同步带滑台、齿轮齿条传动机构65等进行连接，以使第一连接件61和第二连接件62的间距可调机，本申请实施例不对第二连接件62位置可调节地与第一连接件61连接的具体结构做限定。

如图4所示，为了使得第一连接件61和第二连接件62相对运动时更加稳定和精确，第二调节组件600可以包括有第一导向机构67，第一连接件61和第二连接件62通过第一导向机构67滑动连接。

示例性的，第一导向机构67包括与第一丝杆631平行设置的第一导向轴。第一导向轴的一端与第一连接件61固定连接，另一端与第一限制件41连接。而第二连接件62则位于第一限制件41和第一连接件61之间。第二连接件62上设置有与第一导向轴滑动连接的导套。当然，第一导向机构67还可以是导轨副等用于形成滑动连接的部件，本申请实施例对第一导向机构67的具体结构不做限定，只要能够使得第一连接件61和第二连接件62形成滑动连接的技术方案均在本申请的保护范围内。

在本申请实施例中，如图1所示，第二调节组件600可以是至少部分设置于第一限制件41背向第一表面411的一侧。故而，当穿戴者进入第一限制件41与两个髋部连接组件200形成的穿戴空间时，可以降低第二调节组件600与穿戴者的身体发生干涉的可能性。

如图1所示，辅助训练支架500可以包括有底架51、连接组件52、第三调节组件53。

示例性的，如图1所示，底架51环绕辅助训练装置100设置。底架51设置有供用户进入的第二出入口。底架51的第二出入口朝向与支撑装置的第一出入口的朝向相同。进而，穿戴者可以直接进入底架51围成的空间后，其躯干可以直接进入两个髋部连接组件200和第一限制件41形成的穿戴空间中。由此可见，本申请实施例提供的康复训练设备具有便于用户穿戴的优点。

示例性的，如图1所示，底架51的朝向支撑面可以设有万向轮54，进而，当穿戴者穿戴辅助训练设备后，下肢活动组件10与支撑面接触而提供驱动力时，下肢活动组件10可以推动底架51进行相应的移动。

示例性的，如图1所示，底架51可以通过连接组件52和第二调节组件600连接。进而，由底架51与支撑面接触为第二调节组件600提供支撑力。第二调节组件600又与第一限制件41连接，进而实现辅助训练支架500向躯干支撑组件400提供支撑力。

示例性的，如图1所示，底架51和连接组件52之间可以通过第三调节组件53进行连接。例如，第三调节组件53可以是滑台气缸、直线电机、齿轮齿条传动机构等。进而，通过第三调节组件53可以调节连接组件52与底架51在垂直于支撑面方向上的相对距离，而第二调节组件600则用于调节底架51与第一限制件41在平行于支撑面方向上的相对距离。

在实际使用中，以地面作为支撑面，当底架51放置到地面后，通过第三调节组件53可以调节连接组件52的高度。当连接组件52的高度发生变化后，与连接组件52相连的第二调节组件600和第一限制件41的高度也相对变化。进而，使得本申请实施例提供的康复训练设备，可以适用于身高不同的穿戴者。

可以理解的是，如图1所示，连接组件52可以直接与第二调节组件600相连。连接组件52也可以是与辅助训练装置100连接、辅助训练装置100再通过第二调节组件600与第一限制件41连接，以使连接组件52和第一限制件41间接相连，本申请实施例对此不作限定。

在本申请实施例中，如图2所示，每一下肢活动组件10可以包括腿部活动机构11和足部支撑机构12。腿部活动机构11可以是与躯干支撑组件400直接或者间接地连接，用于固定穿戴者的腿部，穿戴者可通过腿部活动机构11对下肢进行活动训练。足部支撑机构12与腿部活动机构11连接，用于固定和放置穿戴者的足部，并且对穿戴者进行支撑。

为了避免行走时足部支撑机构12对穿戴者的脚部造成二次损伤，足部支撑机构12设计成可弯折变形的，以使足部支撑机构12可以在穿戴者行走时发生弹性形变，以缓冲支撑面对足部支撑机构12形成的反作用力。

示例性的，如图2所示，足部支撑机构12可以包括足部固定结构121、第一足部支撑结构122以及第二足部支撑结构123。足部固定结构121用于放置和固定穿戴者的足中部位。第一足部支撑结构122用于放置和固定穿戴者的足前部位，足前部位包括穿戴者的脚指头。第二足部支撑结构123用于放置和固定穿戴者的足后部位，足后部位包括穿戴者的脚后跟。第一足部支撑结构122和第二足部支撑结构123分别连接于足部固定结构121的两侧。并且，第一足部支撑结构122和第二足部支撑结构123均可相对于足部固定结构121弹性弯折。

在本申请实施例中，髋部连接组件200与下肢活动组件10活动连接，髋部连接组件200和下肢活动组件10能够在预设范围内相对运动。故而，穿戴者进行下肢步态康复训练的过程中，穿戴者可以进行身体转向动作，此时下肢活动组件10可以相对于髋部连接组件200在穿戴者的横切面转动。

如图3所示，髋部连接组件200可以包括髋部连接件21和第二旋转轴22。髋部连接件21能够贴附至穿戴者的髋部。第二旋转轴22与髋部连接件21连接，并与下肢活动组件10固定连接。当然，本身实施例对髋部连接组件200和下肢活动组件10的活动连接方式不做限定，例如髋部连接组件200还可以是通过弹性变形部件和下肢活动组件10连接。

在本申请实施例中，髋部连接件21具有朝向躯干支撑组件400的第二表面，第一表面411能够贴合至穿戴者的髋部。例如，第二表面为弧形面，弧形面与人体的体型相符，两个髋部连接件21的弧形结构相向设计，可提高与穿戴者的躯干部位的配合度，夹紧穿戴者的躯干部位。

在本申请实施例中，髋部连接件21还可以包括可拆卸连接的第一部分和第二部分。第一部分自穿戴者的腹部一侧贴合至穿戴者的髋部，第一部分自穿戴者的后背一侧贴合至穿戴者的髋部，进而髋部连接件21可以从穿戴者的身体前后两侧进行支撑和固定。

在本申请实施例中，如图3所示，第一调节组件300可以和第二连接件62连接固定。另一方面，第二连接件62又是与下肢活动组件10连接的。故而，通过第一连接件61与第二连接件62的位置，可以实现第一限制件41和下肢活动组件10的相对位置调节，即第二调节组件600能够调节第一限制件41与辅助训练装置100的相对位置。

在本申请实施例中，第一调节组件300可以内置有动力源，能够主动调节两个髋部连接组件200的间距。第一调节组件300也可以需要外部驱动力驱动，以被动地调节两个髋部连接组件200的间距。本申请实施例对第一调节组件300的具体结构不做限定，只要第一调节组件300能够调节两个髋部连接组件200的间距的技术方案均在本申请的保护范围内。

在本申请实施例中，第一调节组件300可以与两个髋部连接组件200直接连接，第一调节组件300也可以是通过其他的中间连接部件与两个髋部连接组件200间接地连接。本申请实施例对第一调节组件300的安装方式不做限定，只要第一调节组件300能够调节第一限制件41与两个髋部连接组件200的间距的技术方案均在本申请的保护范围内。

示例性的，第一调节组件300可包括第二挠性件。第二挠性件即具有挠性的部件，使得第二挠性件在受作用力后发生形变，并在撤去作用力后不可恢复原状。故而，第二挠性件的一端与一个髋部连接组件200连接，另一端与另一个髋部连接组件200连接后，通过弯折第二挠性件，可以使得一个髋部连接组件200相对于另一个髋部连接组件200在任意角度和位置悬停固定。

在本申请实施例中，第一调节组件300可以调节至少一个髋部连接组件200与第一限制件41的相对距离。例如，第一调节组件300可以调节仅调节一个髋部连接组件200与第一限制件41的距离，另一个髋部连接组件200则与第一限制件41的距离不变，此时两个髋部连接组件200的相对距离同样发生变化。又或者，第一调节组件300可以同时调节两个髋部连接组件200与第一限制件41的距离此时两个髋部连接组件200的相对距离同样发生变化。

示例性的，第一调节组件300可以直接或者间接地与第一限制件41连接固定；此时，第一调节组件300的一端与一个髋部连接组件200位置固定地连接，第一调节组件300的另一端通过丝杆传动机构、齿轮齿条传动机构、电动滑台或者气缸等与另一个髋部连接组件200连接，以使第一调节组件300只能调节一个髋部连接组件200与第一限制件41的距离。

示例性的，请参考图5，图5为图1所述康复训练设备的第一调节组件的结构示意图。所述第一调节组件300可以包括第二丝杆31、第二丝杆螺母和第三丝杆螺母。如图3所示，第二丝杆31与第二连接件62转动连接，以使第一调节组件300间接地与第一限制件41连接。如图3和5所示，第二丝杆31具有相对设置的第一段311和第二段312，第一段311和第二段312螺纹旋向相反。第二丝杆螺母与第一段311螺纹旋接，并与一个髋部连接组件200固定连接。第三丝杆螺母与第二段312螺纹旋接，并与另一个髋部连接组件200固定连接。由于，第一段311和第二段312的外螺纹旋向是相反的，故而当第二丝杆31转动的时候，会带动第二丝杆螺母和第三丝杆螺母相对运动。进而，第二丝杆螺母和第三丝杆螺母驱动两个髋部连接组件200相对运动。

在本申请实施例中，第二丝杆31由电机驱动，也可以是手动转动的。示例性的，第二丝杆31的两端可以设置有两个第二手轮32，以便于医护人员转动第二丝杆31。

当然，在本申请实施例中，两个髋部连接组件200还可以是通过滑台气缸、电动推杆、同步带滑台、齿轮齿条传动机构等进行连接，以使两个髋部连接组件200的间距可调节，本申请实施例对此不作限定。

为了使得两个髋部连接组件200相对运动时更加稳定和精确，第一调节组件300可以包括有第二导向机构33，第二导向机构33可以与第二连接件62固定连接，并与两个髋部连接组件200滑动连接。

示例性的，如图5所示，第二导向机构33包括第二导向杆331和两个固定块332。第二导向杆331的中部穿设与第二连接件62，第二导向杆331的两端个固定设置有一个固定块332。此时，两个髋部连接组件200均通过第二导套滑动安装在第二导向杆331上。一个髋部连接组件200滑动安装在第二连接件62和一个固定块332之间。另一个髋部连接组件200滑动安装在第二连接件62和另一个固定块332之间。

在本申请实施例中，可以是第二连接件62与辅助训练支架500连接，辅助训练支架500又与固定块332连接，进而使得固定块332与第二连接件62间接地固定连接。也可以是第二连接件62与第二导向杆331固定连接，使得固定块332与第二连接件62固定连接。只需固定块332和第二连接件62之间能够固定连接，以形成对髋部连接组件200的行程限制的技术方案均在本申请实施例的保护范围之内。

当然，第二导向机构33还可以是导轨副等用于形成滑动连接的部件，本申请实施例对第二导向机构33的具体结构不做限定，只要能够使得第一连接件61和第二连接件62形成滑动连接的技术方案均在本申请的保护范围内。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种康复训练设备，用于对穿戴者提供下肢康复训练，其特征在于，包括：

辅助训练装置，包括两个下肢活动组件；

两个髋部连接组件，每一所述下肢活动组件各与一个所述髋部连接组件连接；

第一调节组件，与两个所述髋部连接组件连接，所述第一调节组件能够调节两个所述髋部连接组件的相对距离；

躯干支撑组件，包括位于两个所述髋部连接组件之间的第一限制件，所述第一限制件与穿戴者的腹部贴合；

辅助训练支架；和

第二调节组件，所述第一限制件通过所述第二调节组件与所述辅助训练支架和/或所述辅助训练装置连接，所述第二调节组件可调节所述第一限制件与所述辅助训练支架和/或所述辅助训练装置的间距。

2.根据权利要求1所述的康复训练设备，其特征在于，所述第二调节组件包括：

第一连接件，所述第一连接件和所述第一限制件连接；和

第二连接件，所述第二连接件位置可调节地与所述第一连接件连接，所述第二连接件与所述辅助训练支架和/或所述辅助训练装置连接。

3.根据权利要求2所述的康复训练设备，其特征在于，所述第二调节组件还包括：

第一丝杆副，具有相互螺纹旋接的第一丝杆和第一丝杆螺母，所述第一丝杆和第二连接件连接，所述第一丝杆螺母和所述第一连接件连接；

第一旋转轴，所述第一旋转轴与所述第一丝杆不同轴设置；

传动机构，所述第一旋转轴和所述第一丝杆副通过所述传动机构连接，以使所述第一旋转轴能够转动以驱动所述第一丝杆转动。

4.根据权利要求2所述的康复训练设备，其特征在于，所述第一调节组件与所述第二连接件连接。

5.根据权利要求1或4所述的康复训练设备，其特征在于，所述第一调节组件能够调节至少一个所述髋部连接组件与所述第一限制件的相对距离。

6.根据权利要求5所述的康复训练设备，其特征在于，所述第一调节组件包括：

第二丝杆，所述第二丝杆与所述第二连接件转动连接，所述第二丝杆具有相对设置的第一段和第二段，所述第一段和所述第二段螺纹旋向相反；

第二丝杆螺母，与所述第一段螺纹旋接，并与一个所述髋部连接组件固定连接；和

第三丝杆螺母，与所述第二段螺纹旋接，并与另一个所述髋部连接组件固定连接。

7.根据权利要求1所述的康复训练设备，其特征在于，所述髋部连接组件与下肢活动组件活动连接，所述髋部连接组件和所述下肢活动组件能够在预设范围内相对运动。

8.根据权利要求7所述的康复训练设备，其特征在于，所述髋部连接组件包括：

髋部连接件，具有朝向所述躯干支撑组件的第二表面，所述第二表面能够贴合至穿戴者的髋部；和

第二旋转轴，与所述髋部连接件转动连接，并与所述下肢活动组件固定连接。

9.一种可穿戴装置，用于下肢步态康复训练设备，其特征在于，包括：

躯干支撑组件，包括第一限制件，所述第一限制件具有第一表面，所述第一表面能够与穿戴者的腹部贴合；

第二调节组件，至少部分设置于所述第一限制件背向所述第一表面的一侧，所述第二调节组件可控制所述第一限制件沿预设方向运动；

两个髋部连接组件，相对设置于所述第一限制件的两侧，两个所述髋部连接组件与所述第一限制件围成供穿戴者进入的穿戴空间；和

第一调节组件，与两个所述髋部连接组件连接，所述第一调节组件能够调节两个所述髋部连接组件的相对距离。

10.根据权利要求9所述的可穿戴装置，其特征在于，所述第二调节组件包括：

第一连接件，所述第一连接件和所述第一限制件连接；和

第二连接件，所述第二连接件位置可调节地与所述第一连接件连接，所述第二连接件能够与所述康复训练设备的辅助训练支架和/或辅助训练支架连接。

11.根据权利要求10所述的可穿戴装置，其特征在于，所述第二调节组件还包括有第一导向机构，所述第一连接件和所述第二连接件通过所述第一导向机构滑动连接。

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