CN115769102A - 电子设备、电子设备的控制方法及程序 - Google Patents

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Abstract

一种电子设备具备：发送天线，发送发送波；接收天线，接收发送波被反射的反射波；以及信号处理部，基于作为发送波被发送的发送信号和作为所述反射波被接收的接收信号来检测物体。信号处理部输出对基于物体的速度和电子设备的速度而被判定为静止物体的物体的位置进行表示的点群的信息。

Description

电子设备、电子设备的控制方法及程序
关联申请的相互参照
本申请要求2020年6月29日在日本提出专利申请的日本特愿2020-112079的优先权，在此引入该在先申请的全部内容作为参照。
技术领域
本公开涉及电子设备、电子设备的控制方法及程序。
背景技术
例如，在与机动车相关的产业等领域中，测定本车辆与规定物体之间的距离等的技术受到重视。特别是，近年来，已经研究了各种雷达(RADAR(Radio Detecting andRanging，无线电探测和测距))的技术，其通过发送诸如毫米波之类的电波，并接收由障碍物等物体反射的反射波，来测定与物体之间的距离等。随着辅助驾驶员驾驶的技术以及与使驾驶的一部分或者全部自动化的自动驾驶相关的技术的发展，预计这种测定距离等的技术的重要性在今后会越来越高。
在如上述的技术中，也有通过将检测出的物体的位置绘制为点群，来掌握该物体的形状和/或大小等的尝试。这样，作为与将检测出的物体作为点群进行处理的技术相关的提案，例如有如下的提案。专利文献1作为与雷达和使用了激光的雷达(LiDAR)的点群相关的发明，提出了与点群数据的匹配相关的方案。另外，专利文献2提出了一种与基于激光的点群的城市道路的识别方法相关的方案。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019-133646号公报
专利文献2：国际公开第WO2017/020466号
发明内容
一实施方式所涉及的电子设备，具备：
发送天线，发送发送波；
接收天线，接收所述发送波被反射的反射波；以及
信号处理部，基于作为所述发送波被发送的发送信号和作为所述反射波被接收的接收信号来检测物体，
其中，所述信号处理部输出对基于所述物体的速度和所述电子设备的速度而判定为静止物体的物体的位置进行表示的点群的信息。
一实施方式所涉及的电子设备的控制方法，包括：
通过发送天线发送发送波的步骤；
通过接收天线接收所述发送波被反射的反射波的步骤；
基于作为所述发送波被发送的发送信号和作为所述反射波被接收的接收信号来检测物体的步骤；
在基于所述物体的速度和所述电子设备的速度而判定所述物体为静止的情况下，输出表示物体的位置的信息的步骤。
一实施方式所涉及的程序，所述程序使计算机执行如下的步骤：
通过发送天线发送发送波的步骤；
通过接收天线接收所述发送波被反射的反射波的步骤；
基于作为所述发送波被发送的发送信号和作为所述反射波被接收的接收信号来检测物体的步骤；
在基于所述物体的速度和所述电子设备的速度而判定所述物体为静止的情况下，输出表示物体的位置的信息的步骤。
附图说明
图1是对一实施方式所涉及的电子设备的使用方式进行说明的图。
图2是示意性地表示一实施方式所涉及的电子设备的结构的功能框图。
图3是对一实施方式所涉及的电子设备处理的信号的结构进行说明的图。
图4是对利用一实施方式所涉及的电子设备的信号处理进行说明的图。
图5是对利用一实施方式所涉及的电子设备的信号处理进行说明的图。
图6是对利用一实施方式所涉及的电子设备的信号处理进行说明的图。
图7是对一实施方式所涉及的电子设备的动作进行说明的流程图。
图8是表示一实施方式所涉及的电子设备的动作的比较例的图。
图9是表示一实施方式所涉及的电子设备的动作的一例的图。
图10是表示一实施方式所涉及的电子设备的动作的一例的图。
图11是对一实施方式所涉及的电子设备的动作进行说明的流程图。
图12是示意性地表示一实施方式所涉及的电子设备的结构的功能框图。
图13是对一实施方式所涉及的电子设备的动作原理进行说明的图。
图14是对一实施方式所涉及的电子设备的动作原理进行说明的图。
图15是对一实施方式所涉及的电子设备的动作进行说明的流程图。
具体实施方式
在通过接收所发送的发送波被规定的物体反射后的反射波来检测该物体的技术中，期望提高检测目标的精度。本公开的目的是提供一种能够提高检测物体目标的精度的电子设备、电子设备的控制方法以及程序。根据一实施方式，能够提供一种能够提高检测目标的精度的电子设备、电子设备的控制方法以及程序。以下，参照附图对一实施方式进行详细地说明。
一实施方式所涉及的电子设备能够通过搭载于例如机动车等之类的交通工具(移动体)，将存在于该移动体的周围的规定物体作为目标进行检测。为此，一实施方式所涉及的电子设备能够从设置在移动体上的发送天线向移动体的周围发送发送波。另外，一实施方式所涉及的电子设备能够从设置在移动体上的接收天线接收发送波被反射后的反射波。发送天线和接收天线中的至少一方例如可以设置在设置于移动体上的雷达传感器等中。
以下，作为典型的例子，对一实施方式所涉及的电子设备搭载于诸如乘用车这样的机动车的结构进行说明。然而，搭载有一实施方式所涉及的电子设备的物体并不限定于机动车。一实施方式所涉及的电子设备可以搭载在各种移动体上，例如自动驾驶机动车、公共汽车、出租车、卡车、摩托车、自行车、船舶、航空器、直升机、拖拉机等农业作业装置、除雪车、清扫车、巡逻车、急救车以及无人机等。另外，搭载有一实施方式所涉及的电子设备的物体也不一定限定于以自身的动力移动的移动体。例如，搭载有一实施方式所涉及的电子设备的移动体也可以是被牵引车牵引的拖车部分等。一实施方式所涉及的电子设备能够在传感器和规定的物体中的至少一方能够移动的情况下测定传感器与物体之间的距离等。另外，即使传感器和物体双方都是静止的情况下，一实施方式所涉及的电子设备也能够测定传感器与物体之间的距离等。
首先，对利用一实施方式所涉及的电子设备检测物体的例子进行说明。
图1是对一实施方式所涉及的电子设备的使用方式进行说明的图。图1表示将具备一实施方式所涉及的发送天线以及接收天线的电子设备设置于移动体的例子。
在图1所示的移动体100中，设置有具备一实施方式所涉及的发送天线以及接收天线的电子设备1。另外，图1所示的移动体100也可以搭载有(例如内置)一实施方式所涉及的电子设备1。关于电子设备1的具体结构将在后面叙述。如后所述，电子设备1例如可以具备发送天线和接收天线中的至少一方。图1所示的移动体100可以是诸如乘用车的机动车车辆，但也可以是任何类型的移动体。在图1中，移动体100例如可以向图中所示的Y轴正方向(行进方向)移动(行驶或者慢行)，也可以向其他方向移动，或者也可以不移动地处于静止。
如图1所示，在移动体100中设置有具备发送天线的电子设备1。在图1所示的例子中，在移动体100的前方仅设置一个具备发送天线和接收天线的电子设备1。这里，电子设备1设置在移动体100上的位置并不限定于图1所示的位置，也可以是适当的其他位置。例如，也可以将图1所示的电子设备1设置在移动体100的左侧、右侧和/或后方等。另外，这样的电子设备1的个数可以根据移动体100中的测定的范围和/或精度等各种条件(或者要求)设为一个以上的任意数量。电子设备1也可以设置在移动体100的内部。移动体100的内部例如可以是保险杠内的空间、车身内的空间、前照灯内的空间、或者驾驶室的空间等。
电子设备1从发送天线发送作为发送波的电磁波。例如在移动体100的周围存在规定的物体(例如图1所示的物体200)的情况下，从电子设备1发送的发送波的至少一部分被该物体反射而成为反射波。并且，通过由例如电子设备1的接收天线接收这样的反射波，搭载于移动体100的电子设备1能够将该物体检测为目标。
具备发送天线的电子设备1典型地可以是收发电波的雷达(RADAR(RadioDetecting and Ranging))传感器。然而，电子设备1不限定于雷达传感器。一实施方式所涉及的电子设备1例如也可以是基于光波的LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测与测距，Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)技术的传感器。这些传感器能够构成为包括例如贴片天线等。由于诸如RADAR和LIDAR之类的技术是已知的，因此有时适当地简化或省略详细说明。
搭载于图1所示的移动体100的电子设备1由接收天线接收从发送天线发送的发送波的反射波。这样，电子设备1能够将存在于距移动体100规定距离内的规定物体200检测为目标。例如，如图1所示，电子设备1能够测定作为本车辆的移动体100与规定物体200之间的距离L。另外，电子设备1还能够测定作为本车辆的移动体100与规定物体200之间的相对速度。此外，电子设备1还能够测定来自规定物体200的反射波到达作为本车辆的移动体100的方向(到达角θ)。
这里，物体200例如可以是在与移动体100相邻的车道上行驶的对面车辆、与移动体100并排行驶的机动车、以及在与移动体100相同的车道上行驶的前后的机动车等中的至少任意一个。另外，物体200可以是存在于移动体100周围的任何物体，例如摩托车、自行车、婴儿车、行人等人类、动物、昆虫或其它生命体、护栏、中央隔离带、道路标识、人行道台阶、墙壁、检修井或者障碍物等。此外，物体200可以是移动的，也可以是静止的。例如，物体200也可以是在移动体100周围驻车或者停车的机动车等。
在图1中，电子设备1的大小与移动体100的大小的比率不一定表示实际的比率。另外，在图1中，示出了电子设备1设置在移动体100的外部的状态。然而，在一实施方式中，电子设备1可以设置在移动体100的各种位置。例如，在一实施方式中，电子设备1也可以设置在移动体100的保险杠的内部，从而不会出现在移动体100的外观上。
以下，作为典型的例子，对电子设备1的发送天线发送如毫米波(30GHz以上)或者准毫米波(例如20GHz～30GHz附近)等频带的电波的情况进行说明。例如，传感器5的发送天线也可以发送如77GHz～81GHz这样的具有4GHz的频率带宽的电波。
图2是示意性地表示一实施方式所涉及的电子设备1的结构例的功能框图。以下，对一实施方式所涉及的电子设备1的结构的一例进行说明。
在通过毫米波方式的雷达测定距离等时，大多使用频率调制连续波雷达(以下，记为FMCW雷达(Frequency Modulated Continuous Wave radar：调频连续波雷达))。FMCW雷达扫描所发送的电波的频率而生成发送信号。因此，在使用例如79GHz频带的电波的毫米波方式的FMCW雷达中，所使用的电波的频率例如为例如77GHz～81GHz这样的具有4GHz的频率带宽。79GHz频带的雷达与例如24GHz、60GHz、76GHz频带等其他毫米波/准毫米波雷达相比，具有可使用的频率带宽更宽的特征。以下，作为示例对这样的实施方式进行说明。
如图2所示，一实施方式所涉及的电子设备1具备信号处理部10。信号处理部10可以具备信号发生处理部11、接收信号处理部12以及通信接口13。另外，一实施方式所涉及的电子设备1具备发送DAC21、发送电路22、毫米波发送电路23和发送天线阵列24作为发送部。另外，一实施方式所涉及的电子设备1具备接收天线阵列31、混频器32、接收电路33以及接收ADC34作为接收部。一实施方式所涉及的电子设备1可以不包括图2所示的功能部中的至少任意一个，也可以包含图2所示的功能部以外的功能部。图2所示的电子设备1可以使用与使用了毫米波频带等电磁波的一般雷达基本相同地构成的电路来构成。另一方面，在一实施方式所涉及的电子设备1中，信号处理部10的信号处理包括与以往的一般的雷达不同的处理。
一实施方式所涉及的电子设备1所具备的信号处理部10能够进行以构成电子设备1的各功能部的控制为代表的电子设备1整体的动作的控制。特别是，信号处理部10对电子设备1处理的信号进行各种的处理。信号处理部10可以包括至少一个处理器，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)或者DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)，以提供用于执行各种功能的控制和处理能力。信号处理部10可以统一由一个处理器来实现，也可以由几个处理器来实现，还可以分别由单独的处理器来实现。处理器可以实现为单个集成电路。集成电路也被称为IC(Integrated Circuit)。处理器可以实现为多个能够通信连接的集成电路和分立电路。处理器可以基于其他各种已知技术来实现。在一实施方式中，信号处理部10例如可以构成为CPU(硬件)以及由该CPU执行的程序(软件)。信号处理部10也可以适当地包括信号处理部10的动作所需的存储器。
信号处理部10的信号发生处理部11产生从电子设备1发送的信号。在一实施方式所涉及的电子设备1中，信号发生处理部11也可以生成例如线性调频脉冲信号那样的发送信号(发送线性调频脉冲信号)。特别是，信号发生处理部11也可以生成频率周期性地线性变化的信号(线性调频脉冲信号)。例如，信号发生处理部11也可以生成频率随着时间的经过从77GHz到81GHz周期性地线性增大的线性调频脉冲信号。另外，例如，信号发生处理部11也可以生成频率随着时间的经过周期性地反复进行从77GHz到81GHz线性地增大(上行线性调频脉冲)以及减小(下行线性调频脉冲)的信号。信号发生处理部11所生成的信号也可以预先在例如信号处理部10中设定。另外，信号发生处理部11所生成的信号也可以预先存储在例如信号处理部10的存储部等中。由于在诸如雷达之类的技术领域中使用的线性调频脉冲信号是已知的，因此可以适当地简化或省略更详细的说明。由信号发生处理部11生成的信号被提供给发送DAC21。因此，信号发生处理部11可以与发送DAC21连接。
发送DAC(数字模拟转换器)21具有将由信号发生处理部11提供的数字信号转换为模拟信号的功能。发送DAC21可以构成为包括一般的数字模拟转换器。由发送DAC21模拟化后的信号被提供给发送电路22。因此，发送DAC21可以与发送电路22连接。
发送电路22具有将由发送DAC21模拟化后的信号变换为中频(IntermediateFrequency：IF)的频带的功能。发送电路22可以构成为包括一般的IF频带的发送电路。将由发送电路22处理的信号提供给毫米波发送电路23。因此，发送电路22可以与毫米波发送电路23连接。
毫米波发送电路23具有将由发送电路22处理的信号作为毫米波(RF波)发送的功能。毫米波发送电路23可以构成为包括一般的毫米波发送电路。由毫米波发送电路23处理的信号被提供给发送天线阵列24。因此，毫米波发送电路23也可以与发送天线阵列24连接。另外，由毫米波发送电路23处理的信号也被提供给混频器32。因此，毫米波发送电路23也可以与混频器32连接。
发送天线阵列24是将多个发送天线阵列状地排列的天线阵列。在图2中，简化地表示了发送天线阵列24的结构。发送天线阵列24将由毫米波发送电路23处理的信号发送到电子设备1的外部。发送天线阵列24可以构成为包括在一般的毫米波雷达中使用的发送天线阵列。
这样，一实施方式所涉及的电子设备1具备发送天线阵列24，能够从发送天线阵列24发送作为发送波的发送信号(例如发送线性调频脉冲信号)。
例如，如图2所示，假设在电子设备1的周围存在物体200的情况。在这种情况下，从发送天线阵列24发送的发送波的至少一部分被物体200反射。从发送天线阵列24发送的发送波中的、被物体200反射的发送波的至少一部分能够被反射到接收天线阵列31。
接收天线阵列31接收反射波。这里，该反射波可以是从发送天线阵列24发送的发送波中的被物体200反射的波中的至少一部分。
接收天线阵列31是将多个接收天线阵列状地排列的天线阵列。在图2中，简化地表示了接收天线阵列31的结构。接收天线阵列31接收从发送天线阵列24发送的发送波被反射后的反射波。接收天线阵列31可以构成为包括在一般的毫米波雷达中使用的接收天线阵列。接收天线阵列31将作为反射波被接收的接收信号提供给混频器32。因此，接收天线阵列31可以与混频器32连接。
混频器32将由毫米波发送电路23处理的信号(发送信号)和由接收天线阵列31接收的接收信号变换为中频(IF)的频带。混频器32可以构成为包括在一般的毫米波雷达中使用的混频器。混频器32将作为合成的结果而生成的信号提供给接收电路33。因此，混频器32可以与接收电路33连接。
接收电路33具有对由混频器32变换为IF频带的信号进行模拟处理的功能。接收电路33可以构成为包括变换为一般的IF频带的接收电路。由接收电路33处理的信号被提供给接收ADC34。因此，接收电路33可以与接收ADC34连接。
接收ADC(模拟数字转换器)34具有将由接收电路33提供的模拟信号变换为数字信号的功能。接收ADC34可以构成为包括一般的模拟数字转换器。由接收ADC34数字化的信号被提供给信号处理部10的接收信号处理部12。因此，接收ADC34可以与信号处理部10连接。
信号处理部10的接收信号处理部12具有对由接收DAC34提供的数字信号执行各种处理的功能。例如，接收信号处理部12基于从接收DAC34提供的数字信号来计算从电子设备1到物体200的距离(测距)。另外，接收信号处理部12基于从接收DAC34提供的数字信号来计算物体200相对于电子设备1的相对速度(测速)。此外，接收信号处理部12基于从接收DAC34提供的数字信号来计算从电子设备1看到的物体200的方位角(测角)。具体地说，可以向接收信号处理部12输入I/Q变换后的数据。通过输入这样的数据，接收信号处理部12分别进行距离(Range)方向和速度(Velocity)方向的快速傅立叶变换(2D-FFT)。然后，接收信号处理部12通过基于UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter，通用异步收发器)和/或CFAR(Constant False Alarm Rate，恒虚警率)等处理除去噪声点来抑制误警报和使误报警的概率恒定化。然后，接收信号处理部12通过对满足CFAR基准的点进行到达角度推定，得到物体200的位置。作为由接收信号处理部12进行了测距、测速以及测角的结果而生成的信息被提供给通信接口13。
信号处理部10的通信接口13构成为包括将信号处理部10的信息输出到例如外部的控制部50等的接口。通信接口13将物体200的位置、速度以及角度中的至少任意一个信息作为例如CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)等的信号，输出到信号处理部10的外部。物体200的位置、速度、角度中的至少任意一个信息经由通信接口13被提供给控制部50。因此，通信接口13可以与信号处理部10连接。
如图2所示，一实施方式所涉及的电子设备1可以通过有线或无线与例如ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)那样的控制部50连接。控制部50控制移动体100的各种动作。控制部50可以由至少一个以上的ECU构成。
图3是对信号处理部10的信号发生处理部11生成的线性调频脉冲信号的例子进行说明的图。
图3表示使用FCM(Fast-Chirp Modulation，快速线性调制)方式的情况下1帧的时间的结构。图3表示FCM方式的接收信号的一例。FCM是以较短的间隔(例如根据最大测距距离计算出的电磁波在雷达与目标之间的往返时间以上)重复图3中c1、c2、c3、c4、…、cn所示的线性调频脉冲信号的方式。在FCM中，为了便于接收信号的信号处理，多以如图3所示的子帧为单位进行划分，进行收发的处理。
在图3中，横轴表示经过的时间，纵轴表示频率。在图3所示的例子中，信号发生处理部11生成频率周期性地线性变化的线性调频脉冲信号。在图3中，将各线性调频脉冲信号表示为c1、c2、c3、c4、…、cn。如图3所示，在各个线性调频脉冲信号中，频率随着时间的经过而线性地增大。
在图3所示的例子中，如c1、c2、c3、c4、…、cn那样包含若干线性调频脉冲信号，作为一个子帧。即，图3所示的子帧1和子帧2等分别如c1、c2、c3、c4、…、cn那样构成为包含若干线性调频脉冲信号。另外，在图3所示的例子中，如子帧1、子帧2、…、子帧N那样包含若干子帧，作为一个帧(1帧)。即，图3所示的1帧构成为包含N个子帧。另外，可以将图3所示的1帧作为帧1，其后接着帧2、帧3、…等。这些帧可以分别与帧1同样地构成为包含N个子帧。另外，在帧彼此之间也可以包含规定长度的帧间隔。图3所示的一个帧例如可以是30毫秒至50毫秒左右的长度。
在一实施方式所涉及的电子设备1中，信号发生处理部11可以将发送信号生成为任意数量的帧。另外，在图3中，省略表示了一部分线性调频脉冲信号。这样，信号发生处理部11生成的发送信号的时间与频率的关系例如可以存储在信号处理部10的存储部等中。
这样，一实施方式所涉及的电子设备1可以发送由包含多个线性调频脉冲信号的子帧构成的发送信号。另外，一实施方式所涉及的电子设备1可以发送由包含规定数量的子帧的帧构成的发送信号。
以下，将电子设备1作为发送如图3所示的帧结构的发送信号的设备进行说明。然而，图3所示的帧结构是一示例，例如一个子帧中所包含的线性调频脉冲信号可以是任意的。即，在一实施方式中，信号发生处理部11也可以生成包含任意数量(例如任意的多个)的线性调频脉冲信号的子帧。另外，图3所示的子帧结构也是一示例，例如包含在1帧中的子帧可以是任意的。即，在一实施方式中，信号发生处理部11可以生成包含任意数量(例如任意的多个)的子帧的帧。信号发生处理部11可以生成不同频率的信号。信号发生处理部11也可以生成频率f分别不同的带宽的多个离散的信号。
图4是以另一方式表示图3所示的子帧的一部分的图。图4表示作为在信号处理部10的接收信号处理部12(图2)中进行的处理即2D-FFT(Two Dimensional Fast FourierTransform，二维快速傅立叶变换)的结果，接收了图3所示的发送信号的接收信号的各样本。
如图4所示，在子帧1、…、子帧N那样的各子帧中存储有各线性调频脉冲信号c1、c2、c3、c4、…、cn。在图4中，各线性调频脉冲信号c1、c2、c3、c4、…、cn分别由在水平方向上排列的方格所表示的各样本构成。图4所示的接收信号在图2所示的接收信号处理部12中被实施2D-FFT、CFAR以及各子帧的整合信号处理。
图5是表示在图2所示的接收信号处理部12中，实施了2D-FFT、CFAR以及各子帧的整合信号处理的结果，计算出距离-多普勒(range-Doppler)(距离-速度)平面上的点群的例子的图。
在图5中，水平方向表示距离(range)，垂直方向表示速度。图5所示的填充的点群s1表示超过了CFAR的阈值处理的信号。图5所示的未填充的点群s2表示没有超过CFAR的阈值的、没有点群的bin(2D-FFT样本)。在图5中计算出的距离-多普勒平面上的点群，通过方向推定计算出距雷达的方位，作为表示物体200的点群，计算出二维平面上的位置以及速度。这里，方向推定可以通过波束形成器和/或部分空间法来计算。代表性的部分空间法的算法有MUSIC(MUltiple SIgnal Classification，多重信号分类)和ESPRIT(Estimationof Signal Parameters via Rotation Invariance Technique，基于旋转不变性技术估计信号参数)等。
图6是表示接收信号处理部12在进行了方向推定之后，进行从图5所示的距离-多普勒平面向XY平面的点群坐标的变换的结果的例子的图。如图6所示，接收信号处理部12能够在XY平面上描绘点群PG。这里，点群PG由各点P构成。另外，每个点P具有角度θ以及极坐标中的径向速度Vr。
接下来，在说明一实施方式所涉及的电子设备1的动作时，首先，对一般的毫米波雷达技术的现状进行说明。
以下，毫米波频带包括24GHz频带(21.65GHz至26.65GHz)、60GHz频带(60GHz至61GHz)、76GHz频带(76GHz至77GHz)以及79GHz频带(77GHz至81GHz)。通常，在使用毫米波频带的电磁波的雷达中，在监视所谓的近距离和中距离的雷达中，为了监视周边物体，期望作为物体的检测点而生成的点群的空间的密度高。如果点群的空间密度高，则不仅能够准确地观测周边物体的位置，还能够准确地观测该周边物体的形状。
另一方面，在雷达中，由于如下所述的物理限制和/或信号处理的因素，在被称为1帧的规定的时间内生成的点群的空间密度可能受到限制。
(1)依赖于电磁波的波长的衍射界限
(2)与发送波的脉冲宽度相关的距离的分辨率
(3)由诸如信号的配置和FFT(Fast Fourier Transform，快速傅立叶变换)的点数等的限制而引起的距离分辨率和/或速度分辨率
(4)由噪声和信号之间的信噪比(S/N比)的降低而导致的角度分离性能的降低(使用子空间法的情况)
(5)处理器(CPU、DSP或者FPGA等)中的运算量或者存储容量的限制
(6)由输出接口30输出到外部设备的通信速度(波特率(baud rate))引起的限制
在限制上述点群的空间密度的因素中，上述(1)倾向于由发送天线阵列24、接收天线阵列31以及物体200之间的电磁波的物理限制引起。另外，上述(2)倾向于由信号处理部10的信号发生处理部11引起。另外，上述(3)、(4)以及(5)倾向于由信号处理部10的接收信号处理部12引起。另外，上述(6)倾向于与通信接口13及控制部50相关。
在一般的毫米波雷达技术中，对于图3所示的1帧，描绘一个如图5所示的XY绘图。然而，在这种情况下，由于上述(1)至(6)的因素，难以生成空间密度足够密的点群。基于接收信号生成的点群的空间密度越密，则越容易得到被检测物体的形状和/或大小等信息。即，优选以使基于接收信号生成的点群的空间密度尽可能密的方式构成***。一实施方式所涉及的电子设备1能够使基于接收信号生成的点群的空间密度更密。以下，对这样的实施方式进行说明。
(第一实施方式)
图7是对一实施方式所涉及的电子设备1的信号处理部10所进行的动作(信号处理)进行说明的流程图。具体地说，图7可以是表示电子设备1的信号处理部10所进行的点群叠加处理的流程图。在一实施方式所涉及的电子设备1中，与到达角度的推定相关的计算处理可以由信号处理部10或者信号处理部10的接收信号处理部12来进行。
当图8所示的动作开始时，信号处理部10获取本车(搭载有电子设备1的移动体100)的移动速度(步骤S11)。在步骤S11中，信号处理部10例如可以从控制部50获取移动体100的移动速度。例如，包含ECU而构成的控制部50也可以通过CAN总线发送检测移动体100的车轮的旋转的传感器等传感器的测量值。这样，在本实施方式中，电子设备1例如可以搭载在移动体100那样的规定的移动体上。在这种情况下，信号处理部10可以从对移动体100那样的规定的移动体进行控制的控制部(例如ECU等)获取电子设备1的速度信息作为移动体100的速度。
如果在步骤S11中获取了本车的移动速度，则信号处理部10计算要叠加点群的帧数(步骤S12)。在步骤S12中，信号处理部10可以基于本车的移动速度，例如使用下式(1)，计算出叠加的帧数。但是，在该情况下，设为Ve≠0，即本车不静止。
[式1]
Figure BDA0004013800820000131
这里，N表示要叠加点群的帧数，Δr表示与点群距雷达的距离相关的允许误差，T表示帧的时间长度，Ve表示本车辆的速度矢量。另外，在式(1)中，为了使计算出的帧数不是分数而是整数(例如自然数)，对计算结果进行四舍五入的处理。在第一实施方式中，信号处理部10可以将要叠加点群的帧数N计算为根据本车辆的速度而动态变化的数。
式(1)表示将要叠加点群的帧数调整为可允许的距离允许误差Δr。距离允许误差Δr能够将根据FFT的点数和最大测定距离确定的点群的距离分辨率作为一个指标。
另一方面，当本车静止，即Ve＝0时，式(1)的右边向无限大发散。在这种情况下，在步骤S12中，信号处理部10可以将叠加的帧数N计算为存储器等***所允许的最大值Nmax。即，在步骤S12中，当Ve＝0时，叠加的帧数N能够表示为下式(2)。
N＝Nmax (2)
在步骤S12中计算出要叠加点群的帧数后，信号处理部10判定检测出的物体是否处于静止(步骤S13)。即，在步骤S13中，信号处理部10判定检测出的各点群是属于静止物体还是属于移动物体。
通常，在雷达技术中，如图6所示，只能够测定矢径方向的速度Vr。这里，在本实施方式中提供效果的实际说明中，从电子设备1看，在同心圆状的切线方向上存在以较大的速度移动的物体的可能性较低。因此，在步骤S13中，信号处理部10可以如下那样识别静止物体和移动物体。即，物体的移动速度Vp作为本车的移动速度Ve与点群的矢径方向的速度Vs之和，能够以下式(3)表示。
Vp＝Ve+Vs (3)
因此，在步骤S13中，信号处理部10能够通过适当地设定下式(4)所示的阈值Vth来判定检测出的物体是否处于静止。
[式2]
||V||≤Vth (4)
即，在步骤S13中，信号处理部10可以在速度矢量V的大小小于阈值Vth的情况下，判定为检测出的物体处于静止。另一方面，在步骤S13中，信号处理部10可以在速度矢量V的大小不小于阈值Vth的情况下，判定为检测出的物体正在移动。
在步骤S13中判定为物体处于静止的情况下，信号处理部10将表示该物体的点群进行叠加(步骤S14)。另一方面，在步骤S13中判定为物体不处于静止，即判定为正在移动的情况下，信号处理部10跳过步骤S14。即，在这种情况下，信号处理部10不将表示该物体的点群进行叠加。
在步骤S14中，作为实际的处理，信号处理部10可以通过式(3)将图5所示的距离-多普勒的多普勒轴变换为表示矢量Vp的大小的轴。然后，信号处理部10在步骤S14中，可以仅对属于以0为中心的数bin内(1或者2左右的bin)的点群进行点群叠加处理。
另外，在步骤S14中叠加点群时，信号处理部10也可以对叠加的点群赋予1至N的帧编号。由此，信号处理部10能够掌握与点群的新旧相关的顺序。
这样，在一实施方式中，信号处理部10也可以使表示例如基于物体200的速度以及电子设备1的速度而被判定为静止物体的物体的位置的点重合，从而输出点群的信息。另一方面，信号处理部10也可以使表示例如基于物体200的速度和电子设备1的速度而被判定为不是静止物体的物体的位置的点不重合，从而输出点群的信息。
另外，如步骤S12所示，信号处理部10也可以在由发送波或者接收波的至少一帧所规定的时间内，使被判定为静止物体的物体的位置重合，输出点群的信息。
特别是，在本实施方式中，信号处理部10例如也可以根据电子设备1的速度来确定上述至少一帧的帧数。
例如，信号处理部10也可以在电子设备1的速度不为零的情况下，基于从电子设备1到物体200的距离的误差的允许范围来确定上述至少一帧的帧数。另一方面，信号处理部10也可以在电子设备1的速度为零的情况下，基于电子设备1的***中允许的最大的数量来确定上述至少一帧的帧数。
在步骤S13中判定为物体不静止的情况下，或者在步骤S14中叠加了点群的情况下，信号处理部10可以在步骤S15中进行遗忘点群的处理。在步骤S15中，信号处理部10可以从叠加的全部点群中删除相当于旧的1帧的点群。通过进行步骤S15的处理，电子设备1能够防止叠加的点群数持续增加。这样，在本实施方式中，信号处理部10也可以进行在规定的时刻遗忘点群的信息的处理。
在步骤S15中进行了点群的遗忘处理后，信号处理部10判定是否指示了结束图7所示的处理(步骤S16)。在步骤S16中，在被指示结束图7所示的处理的情况下，信号处理部10可以结束图7所示的处理。另一方面，在步骤S16中没有指示结束图7所示的处理的情况下，信号处理部10可以返回步骤S11继续进行处理。
接下来，对一实施方式所涉及的电子设备1的点群叠加处理的效果的例子进行说明。图8是作为用于说明一实施方式所涉及的电子设备1的点群叠加处理的效果的比较例，例示不进行电子设备1的点群叠加处理而得到的结果的图。另外，图9和图10是例示一实施方式所涉及的电子设备1的点群叠加处理的结果的图。
如图8至图10所示，假设在描绘了停车场的框线300a及300B的停车场中，已有4台机动车(200A、200B、200C及200D)停车或驻车的状况。如图8至图10所示，在停车场的框线300a中，机动车200A及200B停车或驻车。另外，如图8至图10所示，在停车场的框线300B中，机动车200C及200D停车或驻车。在这样的状况下，假设搭载有一实施方式所涉及的电子设备1的移动体100向箭头方向以速度Ve[m/s]行进的动作。如图8至图10所示，作为本车辆的移动体100可以是在前方中央搭载了电子设备1的车辆。图8至图10所示的状况可以表示假设将雷达的点群用于停车场的空闲空间检测的数值模拟结果。在图8至图10中，点群PG表示在由作为毫米波雷达的电子设备1检测出的物体的面上描绘的点。
如上所述，图8是表示不进行本实施方式所涉及的电子设备1的信号处理(点群叠加处理)的情况下的例子的图。作为示例，图8是描绘了根据图3所示的1帧的数据生成的点群的图。为了获得已经驻车的其他车辆(机动车200A、200B、200C和200D)的形状和/或大小的信息，优选以尽可能高的密度描绘点群PG。然而，在不进行本实施方式所涉及的电子设备1的点群叠加处理的情况下，所生成的点群的空间的密度变得比较稀疏。因此，在不进行本实施方式所涉及的电子设备1的点群叠加处理的情况下，不能够掌握作为其他车辆的机动车(200A、200B、200C和200D)的大小或者形状。
另一方面，图9及图10是表示作为由本实施方式所涉及的电子设备1进行信号处理(点群叠加处理)的结果，被检测出的点群的分布的例子的图。图9及图10是考虑本车辆的移动速度而将图3所示的帧叠加10帧量的点群，从而提高点群的密度。如图9所示，电子设备1能够获得为了得到已经处于驻车状态的其他车辆(机动车200A、200B、200C和200D)的形状和/或大小的信息所需的足够的点群PG。因此，根据本实施方式所涉及的电子设备1的点群叠加处理，容易掌握作为其他车辆的机动车(200A、200B、200C和200D)的大小或者形状。
图10是例示图9所示的移动体100在停车场中进一步向箭头方向行进的情况的图。图10与图9同样，是表示作为由本实施方式所涉及的电子设备1进行的信号处理(点群叠加处理)的结果，被检测出的点群的分布的例子的图。在图10中，电子设备1也能够获得为了得到已经驻车的其他车辆(机动车200A、200B、200C和200D)的形状和/或大小的信息所需的足够的点群PG。因此，根据本实施方式所涉及的电子设备1的点群叠加处理，容易掌握作为其他车辆的机动车(200A、200B、200C和200D)的大小或者形状。因此，根据本实施方式所涉及的电子设备1的信号处理(点群叠加处理)能够适用于例如自动停车***等应用。
这样，在一实施方式所涉及的电子设备1中，信号处理部10基于作为发送波发送的发送信号和作为反射波接收的接收信号，检测例如物体200。另外，信号处理部10例如基于物体200的速度和电子设备1的速度，输出表示被判定为静止物体的物体的位置的点群的信息。
如上所述，根据一实施方式所涉及的电子设备1，例如在使用了毫米波频带的电磁波的毫米波雷达中监视近距离或者中距离的雷达中，能够获得为了得到静止物体的形状及大小所需的足够的点群的空间密度。根据一实施方式所涉及的电子设备1，能够考虑与其他静止物体的相对速度，从而适当地叠加时间上的点群。因此，一实施方式所涉及的电子设备1例如能够应用于雷达的自动停车***或者避免碰撞等。根据一实施方式所涉及的电子设备1，能够提高检测物体目标的精度。根据一实施方式所涉及的电子设备1，例如能够高精度地检测树木、栅栏、围墙、建筑物、交通工具、农作物等静止物体。
(第二实施方式)
接下来，对第二实施方式所涉及的电子设备1进行说明。
第二实施方式是在上述第一实施方式中变更了一部分处理的实施方式。另外，第二实施方式所涉及的电子设备1能够采用与上述第一实施方式所涉及的电子设备1相同的结构。以下，适当地简化或省略与上述第一实施方式重复的说明。
在上述第一实施方式中，如图7的步骤S12所示，假设将要叠加点群的帧数N计算为根据本车辆的速度而动态变化的数。与此相对，第二实施方式所涉及的电子设备1的信号处理部10在图7的步骤S12中，可以将要叠加点群的帧数N设定为固定值Nfix。
例如，在第二实施方式中，在停车场中的空闲空间检测等中信号处理部10可以定义能够假定的本车辆的最大速度的绝对值。这样定义的本车辆的最大速度可以存储在信号处理部10的内存储器中。具体地说，在第二实施方式中，信号处理部10例如如下式(5)所示，可以将要叠加点群的帧数Nfix确定为固定值。
[式3]
Figure BDA0004013800820000181
其中，在上式(5)中，下式(6)表示本车辆的最大速度的绝对值。
[式4]
||Vemax|| (6)
在第二实施方式中，信号处理部10可以始终应用式(5)所示的Nfix作为叠加点群的帧数。
这样，在第二实施方式中，作为要叠加点群的帧数，信号处理部10也可以将发送波或者接收波的至少一帧的帧数确定为例如基于电子设备1的最大速度的绝对值的固定值。第二实施方式所涉及的电子设备1通过将要叠加点群的帧数设为固定值，例如能够减轻信号处理部10的处理负荷。
(第三实施方式)
接下来，对第三实施方式所涉及的电子设备1进行说明。
第三实施方式也是在上述第一实施方式中变更了一部分处理的实施方式。另外，第三实施方式所涉及的电子设备1也能够采用与上述第一实施方式所涉及的电子设备1相同的结构。以下，适当地简化或省略与上述第一实施方式重复的说明。
图11是对一实施方式所涉及的电子设备1的信号处理部10所进行的动作(信号处理)进行说明的流程图。图11是在图7所示的动作中，例如在步骤S15之后，作为步骤S21追加了聚类处理的图。
如图11所示，信号处理部10例如也可以在判定处理结束的步骤S16之前，作为步骤S21进行聚类处理。由此，能够去除不属于存在于移动体100的周围的物体200的、被分类为噪声的点群。作为在步骤S21中进行的具体处理，例如，有DBSCAN(Density-based spatialclustering of applications with noise，具有噪声的基于密度的聚类算法)、最短距离法(Nearest neighbor method)以及k-means法等。在步骤S21中，信号处理部10可以对所有的点群进行聚类。
这样，在第三实施方式中，信号处理部10例如也可以在遗忘了点群的信息之后，进行规定的聚类处理。第三实施方式所涉及的电子设备1通过进行聚类处理，能够降低在信号处理中产生的噪声。
(第四实施方式)
接下来，对第四实施方式所涉及的电子设备1进行说明。
第四实施方式也是在上述第一实施方式中变更了一部分处理的实施方式。另外，第四实施方式所涉及的电子设备1也能够采用与上述第一实施方式所涉及的电子设备1相同的结构。以下，适当地简化或省略与上述第一实施方式重复的说明。
在上述第一实施方式中，假设图7的步骤S15所示的点群的遗忘处理每次在步骤S14所示的点群的叠加之后进行。与此相对，第四实施方式所涉及的电子设备1的信号处理部10也可以在图7的步骤S15中附带条件地进行点群的遗忘处理。例如，当重复的数量n达到帧叠加数N时，即n＝N时，信号处理部10可以在图7的步骤S15中删除并更新所有的点群。这样，在本实施方式中，信号处理部10也可以在规定的时刻进行遗忘点群的信息的处理。
这样，第四实施方式所涉及的电子设备1通过减少点群的遗忘处理的次数，例如能够减轻信号处理部10的处理负荷。
(第五实施方式)
接下来，对第五实施方式所涉及的电子设备进行说明。
第五实施方式是对上述第一实施方式所涉及的电子设备1的结构的一部分进行了变更的实施方式。在其它方面，第五实施方式所涉及的电子设备能够采用与上述第一实施方式所涉及的电子设备1相同的结构。以下，适当地简化或省略与上述第一实施方式重复的说明。
图12是示意性地表示一实施方式所涉及的电子设备1’的结构例的功能框图。图12所示的电子设备1’是在图2所示的电子设备1中，将控制部50变更为控制部50’的电子设备。
如图12所示，控制部50’例如可以具备点群处理部51和输出部52。如图12所示，控制部50’例如可以是设置在电子设备1的外部的控制部。控制部50’可以包括至少一个处理器，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)或者DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)。在图12所示的电子设备1’中，信号处理部10不需要进行点群的处理。因此，在图12所示的电子设备1’中，信号处理部10可以将进行所检测出的点群的处理之前的阶段的信号从通信接口13输出到控制部50’。
如图12所示，在电子设备1’中，点群的处理可以不由信号处理部10进行，而由点群处理部51进行。由点群处理部51实施了点群处理的信息可以从输出部52等输出。这里，输出部52例如可以是在视觉上显示所描绘的点群的***示部(显示器)等。
这样，第五实施方式所涉及的电子设备1通过在外部进行点群的处理，例如能够减轻信号处理部10的处理负荷。
(第六实施方式)
接下来，对第六实施方式所涉及的电子设备进行说明。
第六实施方式是对上述第一实施方式所涉及的电子设备1的使用方式以及动作进行了变更的实施方式。在其它方面，第六实施方式所涉及的电子设备能够采用与上述第一实施方式所涉及的电子设备1相同的结构。以下，适当地简化或省略与上述第一实施方式重复的说明。
第六实施方式设置多个如图2所示的电子设备1。以下，作为一例，对将两个电子设备1设置在移动体100上的情况进行说明。
图13是表示在移动体100的前方设置了两个电子设备1的方式的例子的图。图13可以是作为监视移动体100的前方的角雷达而使用的设置方式。如图13所示，可以在移动体100的左前方设置左前方用的电子设备1A。另外，也可以在移动体100的右前方设置右前方用的电子设备1B。以下，在不特别区分电子设备1A和电子设备1B的情况下，有时仅记为“电子设备1”。
例如，在图7所示的步骤S13的是否为静止物体的判定中，在测定物体200的速度时，也可以假设某个点群的速度仅具有由一个电子设备1收发的电波的同心圆中的切线方向的分量。根据图13所示的设置方式，即使在仅具有由一个电子设备1(例如电子设备1A)收发的电波的同心圆中的切线方向的分量的情况下，也能够由另一个电子设备1(例如电子设备1B)检测出矢径方向的速度。因此，根据电子设备1A和电子设备1B，容易进行适当的判定。
图13所示的P是由电子设备1A和电子设备1B检测出的点群上的某个测定点。由电子设备1A和电子设备1B测定的测定点不完全叠加在相同的位置。然而，假设电子设备1A和电子设备1B在空间中彼此接近的坐标处生成测定点的情况，从而仅示出一个测定点P。实际上，例如需要通过信号处理部10等对电子设备1A和电子设备1B生成的接近的测定点的速度进行整合的处理。
图13所示的虚线的圆Ca表示电子设备1A的同心圆。另外，图13所示的虚线的圆Cb表示电子设备1B的同心圆。虚线Ta表示在电子设备1A的同心圆Ca的点P处的切线。另外，点划线Tb表示在电子设备1B的同心圆Cb的点P处的切线。此外，点划线Rb表示在电子设备1B的同心圆Cb的点P处的矢径。
在图13所示的例子中，假设为极端的情况。即，在图13所示的例子中，假设测定点P的速度V相对于电子设备1A仅具有切线方向的分量的情况。如图13所示，测定点P的速度V在虚线Ta的方向上具有Vθa的大小。即使在这种极端的情况下，测定点P相对于电子设备1B也具有矢径方向的速度Vrb。因此，根据电子设备1A和电子设备1B，即使在上述那样极端情况下，也能够判定物体200是否处于静止。
接下来，说明将电子设备1A和电子设备1B分别检测出的空间上接近的测定点的速度进行整合的处理。
图14是对通过信号处理部10对空间上接近的两个测定点的速度进行整合的处理的例子进行说明的图。这里，如图14所示，假设电子设备1A检测出的第i个测定点Pa与电子设备1B检测的第j个测定点Pb以距离Dij接近的情况。如图14所示，假设电子设备1A检测的第i个测定点Pa具有矢径方向的速度Vra。另外，电子设备1B检测的第j个测定点Pb具有矢径方向的速度Vrb。在一实施方式中，信号处理部10在距离Dij为规定的距离阈值ε以下的情况下，可以采用各自的矢径方向的速度Vra以及Vrb中的绝对值大的一方来改写速度矢量。
即，当将实施了更新速度的处理之后的速度矢量分别设为V’ra和V’rb时，能够如下表示。
在矢径方向的速度矢量Vra的大小比矢径方向的速度矢量Vrb的大小小的情况下，作为速度矢量V’ra和V’rb，可以采用速度矢量Vrb。
在矢径方向的速度矢量Vra的大小比矢径方向的速度矢量Vrb的大小大的情况下，作为速度矢量V’ra和V’rb，可以采用速度矢量Vra。
在矢径方向的速度矢量Vra的大小与矢径方向的速度矢量Vrb的大小相同的情况下，可以采用速度矢量Vra作为速度矢量V’ra，采用速度矢量Vrb作为速度矢量V’rb。
如上所述，通过进行整合两个测定点的速度的处理，电子设备1能够减少将实际上属于非静止的物体的测定点和点群误判定为属于静止的物体的测定点和点群的情况。因此，根据本实施方式所涉及的电子设备1，能够更准确地进行两个电子设备1的共同检测范围中的、是静止物体还是移动物体的判定。
如上所述，在进行整合两个测定点的速度的处理时，信号处理部10列出距离Dij为规定的距离阈值ε以下的测定点Pa及Pb。在这种情况下，信号处理部10例如可以在由电子设备1A及电子设备1B分别生成的点群内的全部测定点Pa和Pb中循环搜索距离Dij的下标i和j。通过这样的处理，信号处理部10可以列出Dij＜ε的测定点Pa和Pb。
在进行了整合两个测定点的速度的处理之后，信号处理部10可以通过取电子设备1A和电子设备1B所生成的点群P1和P2的并集来生成整合后的点群P。即，信号处理部10可以根据满足下式(7)的点群P1和P2来生成整合后的点群P。
P＝P1∪P2(7)
通常，在使用两个以上的电子设备1的情况下，整合后的点群P例如通过对多个电子设备1形成的集合Γ取并集，能够表示为下式(8)。
[式5]
Figure BDA0004013800820000231
接下来，对第六实施方式所涉及的电子设备1A和1B的动作进行说明。
图15是对一实施方式所涉及的电子设备1的信号处理部10所进行的动作(信号处理)进行说明的流程图。图15是在图11所示的动作中，例如在步骤S11之前追加了步骤S31和步骤S32的处理的图。图15所示的动作可以是由电子设备1A和1B中的一方或者两方的信号处理部10所进行的动作。另外，图15所示的动作也可以是设置在电子设备1A和1B的外部的控制部所进行的动作。
在使用两个以上雷达的结构中，信号处理部10可以在开始了图15所示的动作之后，作为步骤S31进行对多个雷达生成的点群的速度进行整合的处理。当进行了步骤S31所示的处理之后，作为步骤S32，信号处理部10可以进行生成已将全部电子设备1(例如雷达)的点群整合了的处理。
在图15所示的动作中，信号处理部10可以在进行了步骤S31以及步骤S32的处理之后，进行与图11所示的动作相同的处理。
这样，在第六实施方式中，信号处理部10也可以基于作为发送波而从多个位置发送的发送信号以及作为反射波而在多个位置接收的接收信号来检测物体。在这种情况下，信号处理部10也可以对作为基于发送信号和接收信号检测出物体的结果而生成的点群的速度进行整合。另外，在这种情况下，信号处理部10也可以在整合了点群的速度之后，根据基于发送信号和接收信号检测出物体的结果，输出点群的信息。第六实施方式所涉及的电子设备1具备多个电子设备1，能够以良好的精度检测点群。因此，根据电子设备1，容易进行适当的判定。
需要注意的是，尽管已经根据各附图及实施例对本公开进行了说明，但是本领域技术人员容易基于本公开进行各种变形或者修改。因此，应当注意，这些变形或者修改包括在本公开的范围内。例如，各功能部所包含的功能等能够以逻辑上不矛盾的方式重新配置。多个功能部等能够被组合为一个或者被分割。上述本公开所涉及的各实施方式各自不限定于忠实地实施所说明的各实施方式，能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。也就是说，本公开的内容对于本领域技术人员而言，能够基于本公开进行各种变形和修改。因此，这些变形和修改包括在本公开的范围内。例如，在各实施方式中，各功能部、各方法、各步骤等能够以逻辑上不矛盾的方式追加到其他实施方式中，或者替换为其他实施方式的各功能部、各方法、各步骤等。另外，在各实施方式中，能够将多个各功能部、各方法、各步骤等组合为一个或进行分割。另外，上述的本公开的各实施方式各自不限定于忠实地实施所说明的各实施方式，也能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。
上述实施方式并不仅限定于作为电子设备1的实施。例如，上述实施方式也可以作为电子设备1那样的设备的控制方法来实施。此外，例如，上述实施方式也可以作为电子设备1那样的设备所执行的程序来实施。
附图标记说明
1、1’电子设备
10信号处理部
11信号发生处理部
12接收信号处理部
13通信接口
21发送DAC
22发送电路
23毫米波发送电路
24发送天线阵列
31接收天线阵列
32混频器
33接收电路
34接收ADC
50、50’控制部
51点群处理部
52输出部

Claims (16)

1.一种电子设备，具备：
发送天线，发送发送波；
接收天线，接收所述发送波被反射的反射波；以及
信号处理部，基于作为所述发送波被发送的发送信号和作为所述反射波被接收的接收信号来检测物体，
其中，所述信号处理部输出对基于所述物体的速度和所述电子设备的速度而被判定为静止物体的物体的位置进行表示的点群的信息。
2.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
所述信号处理部使对基于所述物体的速度和所述电子设备的速度而被判定为静止物体的物体的位置进行表示的点叠加，从而输出所述点群的信息。
3.根据权利要求1或2所述的电子设备，其中，
所述信号处理部不使对基于所述物体的速度和所述电子设备的速度而被判定为不是静止物体的物体的位置进行表示的点叠加，输出所述点群的信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的电子设备，其中，
所述信号处理部在由所述发送波或者所述接收波的至少一帧规定的时间内，使被判定为静止物体的物体的位置叠加，从而输出所述点群的信息。
5.根据权利要求4所述的电子设备，其中，
所述信号处理部根据所述电子设备的速度来确定所述发送波或者所述接收波的至少一帧的帧数。
6.根据权利要求5所述的电子设备，其中，
所述信号处理部在所述电子设备的速度不为零的情况下，基于从所述电子设备到所述物体的距离的误差的允许范围来确定所述发送波或者所述接收波的至少一帧的帧数。
7.根据权利要求5或6所述的电子设备，其中，
所述信号处理部在所述电子设备的速度为零的情况下，基于所述电子设备的***中允许的最大的数量来确定所述发送波或者所述接收波的至少一帧的帧数。
8.根据权利要求5所述的电子设备，其中，
所述信号处理部将所述发送波或者所述接收波的至少一帧的帧数确定为基于所述电子设备的最大速度的绝对值的固定值。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的电子设备，其中，
所述信号处理部进行在规定的时刻遗忘所述点群的信息的处理。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的电子设备，其中，
所述信号处理部在遗忘了所述点群的信息之后，进行规定的聚类处理。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的电子设备，其中，
所述信号处理部基于作为所述发送波而从多个位置被发送的发送信号以及作为所述反射波而在多个位置被接收的接收信号来检测物体。
12.根据权利要求11所述的电子设备，其中，
所述信号处理部对作为基于所述发送信号和所述接收信号检测出物体的结果而生成的点群的速度进行整合。
13.根据权利要求11或12所述的电子设备，其中，
所述信号处理部在整合点群的速度之后，根据基于所述发送信号和所述接收信号检测出物体的结果，输出所述点群的信息。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的电子设备，其中，
所述电子设备搭载于规定的移动体，
所述信号处理部从控制所述移动体的控制部获取所述电子设备的速度信息作为所述移动体的速度。
15.一种电子设备的控制方法，其中，包括：
通过发送天线发送发送波的步骤；
通过接收天线接收所述发送波被反射的反射波的步骤；
基于作为所述发送波被发送的发送信号和作为所述反射波被接收的接收信号来检测物体的步骤；
输出对基于所述物体的速度和所述电子设备的速度而被判定为静止物体的物体的位置进行表示的点群的信息的步骤。
16.一种程序，其中，
所述程序使计算机执行如下的步骤：
通过发送天线发送发送波的步骤；
通过接收天线接收所述发送波被反射的反射波的步骤；
基于作为所述发送波被发送的发送信号和作为所述反射波被接收的接收信号来检测物体的步骤；
输出对基于所述物体的速度和所述电子设备的速度而被判定为静止物体的物体的位置进行表示的点群的信息的步骤。
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