CN115766804A - 一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法 - Google Patents

一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法 Download PDF

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CN115766804A
CN115766804A CN202211277757.6A CN202211277757A CN115766804A CN 115766804 A CN115766804 A CN 115766804A CN 202211277757 A CN202211277757 A CN 202211277757A CN 115766804 A CN115766804 A CN 115766804A
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automobile part
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余丹
兰雨晴
张腾怀
王丹星
张雨佳
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China Standard Intelligent Security Technology Co Ltd
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Abstract

本发明的实施例公开一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，涉及边缘计算技术领域。所述方法用于无人驾驶汽车上的边缘计算***，包括：通过所述边缘计算***包括的多个边缘计算设备接收当前无人驾驶汽车上的摄像头采集的图像数据；对所述图像数据进行处理，以对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制。本发明能够通过边缘计算***，对图像数据进行处理，有效地减少了车载中央电脑计算的压力，提高了车辆的运行效率，进一步的提升了乘车人员乘车体验。

Description

一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法
技术领域
本发明属于边缘计算技术领域，尤其涉及一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法。
背景技术
无人驾驶汽车是一种通过电脑***实现无人驾驶的智能汽车，它是依靠人工智能、视觉计算、摄像头和全球定位***协同合作，让车载中央电脑开展图像识别和依据图像进行决策，达到可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
为了获取最优、最安全的决策，车载中央电脑需要花费庞大的资源来完成图像分析和智能决策，但是车载中央电脑的资源往往是一定的，计算能力是有限的，所以导致图像数据处理存在较大的延时。为了保证车辆的安全，目前解决图像数据处理时间较长的方案，是让无人驾驶汽车舍弃一部分的行动速度，让车开的更慢，让车辆中央电脑有更多的时间来处理图像数据。这就导致了无人驾驶汽车行驶速度较慢，极大的影响了乘车人员的乘车体验。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，用于解决现有解决无人驾驶汽车图像数据处理时间较长的方案，导致车辆行驶速度较慢，影响乘车人员乘车体验的问题。本发明能够通过边缘计算***，对图像数据进行处理，有效地减少了车载中央电脑计算的压力，提高了车辆的运行效率，进一步的提升了乘车人员乘车体验。
本发明实施例提供一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，用于无人驾驶汽车上的边缘计算***，所述方法包括：
通过所述边缘计算***包括的多个边缘计算设备接收当前无人驾驶汽车上的摄像头采集的图像数据；
对所述图像数据进行处理，以对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制。
在一可选实施例中，所述对所述图像数据进行处理，以对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制，包括：
通过各边缘计算设备对所述图像数据进行处理，得到各边缘计算设备的控制数据；其中，所述控制数据为边缘计算设备对当前无人驾驶汽车的控制数据；
根据全部边缘计算设备的控制数据，对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制。
在一可选实施例中，所述控制数据包括待控制的汽车部件标识以及待控制的汽车部件的控制步骤数据；
所述根据全部边缘计算设备的控制数据，对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制，包括：
根据边缘计算设备的控制数据，判断是否有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件；
若有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件，则筛选出控制同一个待控制的汽车部件的边缘计算设备，得到若干待控制的汽车部件各自对应的目标边缘计算设备集合；
分析判断各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据是否一致；
若当前目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据一致，则根据当前目标边缘计算设备集合中的任意一个边缘计算设备的控制数据对相应的待控制的汽车部件进行控制。
在一可选实施例中，所述根据边缘计算设备的控制数据，判断是否有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件，包括：
根据第一公式，计算与第a个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件的所有边缘计算设备编号集合，作为第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合；a＝1,2,…,n；n表示所述边缘计算***中包含的边缘计算设备的总个数；
求取第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合中的元素总个数；
判断第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合中的元素总个数是否大于1；
若第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合中的元素总个数大于1，则确定有至少两个边缘计算设备控制第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件；
其中，所述第一公式为：
Figure BDA0003897023460000031
在第一公式中，I(a)表示第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合；C(a)表示第a个边缘计算设备的控制数据中待控制的汽车部件标识，其数据形式为二进制形式；i表示第一整数变量；
Figure BDA0003897023460000032
表示将i的值从1-a取值到n-a代入到括号内将所有满足括号内算式的i值进行组合形成新的集合；
其中，所述若有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件，则筛选出控制同一个待控制的汽车部件的边缘计算设备，得到若干待控制的汽车部件各自对应的目标边缘计算设备集合，包括：
若确定有至少两个边缘计算设备控制第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件，则将第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合作为第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的目标边缘计算设备集合。
在一可选实施例中，在分析判断各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据是否一致之后，还包括：
若当前目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据不一致，则根据预设辅助决策策略对相应的待控制的汽车部件的控制进行辅助决策。
在一可选实施例中，所述分析判断各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据是否一致，包括：
根据第二公式计算各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据的一致性判定值；
判断各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据的一致性判定值是否等于1；若是，则判定相应目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据一致，否则，判定相应目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据不一致；
其中，所述第二公式为：
Figure BDA0003897023460000041
所述第二公式中，Z(Ak)表示第k个目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据的一致性判定值；Ak(1)表示第k个目标边缘计算设备集合中的第1个元素的数值编号；Ak(e)表示第k个目标边缘计算设备集合中的第e个元素的数值编号；S[Ak(1)]表示第k个目标边缘计算设备集合中的第1个元素的数值编号对应的边缘计算设备的控制数据中待控制的汽车部件的控制步骤数据，其数据形式为二进制形式；S[Ak(e)]表示第k个目标边缘计算设备集合中的第e个元素的数值编号对应的边缘计算设备的控制数据中待控制的汽车部件的控制步骤数据，其数据形式为二进制形式；e表示第二整数变量；size[]表示求取括号内集合的元素总个数；
其中，所述若当前目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据不一致，则根据预设辅助决策策略对相应的待控制的汽车部件的控制进行辅助决策，包括：
若当前目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据不一致，则根据第三公式计算当前目标边缘计算设备对应的辅助决策控制值；
判断当前目标边缘计算设备集合对应的辅助决策控制值是否等于1；
若当前目标边缘计算设备集合对应的辅助决策控制值等于1，则根据当前目标边缘计算设备集合对应的所有边缘计算设备的控制数据中待控制汽车部件的控制步骤数据的众数，对相应的待控制的汽车部件进行控制；
若当前目标边缘计算设备集合对应的辅助决策控制值不等于1，则将当前目标边缘计算设备对应的所有边缘计算设备的控制数据上传至远程中央计算单元进行决策，以对相应的待控制的汽车部件进行控制；
所述第三公式为：
Figure BDA0003897023460000051
所述第三公式中，M[Z(Ak)＝0|Ak]表示在Z(Ak)＝0的条件下当前第k个目标边缘计算设备集合对应的辅助决策控制值；b表示第三整数变量；
Figure BDA0003897023460000052
表示将b的值从1取值到size(Ak)代入到S[Ak(b)]中得到所有数值的众数；F{}表示判断函数，若括号内的算式成立则函数值为1，若括号内的算式不成立则函数值为0。
在一可选实施例中，在根据边缘计算设备的控制数据，判断是否有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件之后，还包括：
若只有一个边缘计算设备控制一个待控制的汽车部件，则根据该边缘计算设备的控制数据对相应的待控制的汽车部件进行控制。
本发明提供的一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，用于无人驾驶汽车上的边缘计算***，首先通过无人驾驶汽车上的摄像头采集车辆周围的图像数据，然后对图像数据进行处理，得到的处理数据将为无人驾驶汽车提供自动驾驶辅助决策。本发明能够通过边缘计算***，有效地减少了车载中央电脑计算的压力，提高了车辆的运行效率，进一步的提升了乘车人员乘车体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法流程示意图。参见图1，该方法用于无人驾驶汽车上的边缘计算***，包括如下步骤S101-S102：
S101：通过所述边缘计算***包括的多个边缘计算设备接收当前无人驾驶汽车上的摄像头采集的图像数据；
S102：对所述图像数据进行处理，以对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例提供的一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，用于无人驾驶汽车上的边缘计算***，首先通过无人驾驶汽车上的摄像头采集车辆周围的图像数据，然后对图像数据进行处理，得到的处理数据为无人驾驶汽车提供自动驾驶辅助决策。本发明能够通过边缘计算***，辅助汽车内部的计算，预先处理车上的摄像头的图像数据，辅助中央计算单元(即车载中央电脑)进行决策以及汽车控制，从而有效地减少了车载中央电脑计算的压力，提高了车辆的运行效率，进一步的提升了乘车人员乘车体验。
作为一可选实施例，所述步骤S102，可以包括以下步骤S201-S202：
S201：通过各边缘计算设备对所述图像数据进行处理，得到各边缘计算设备的控制数据；其中，所述控制数据为边缘计算设备对当前无人驾驶汽车的控制数据；
S202：根据全部边缘计算设备的控制数据，对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制。
上述技术方案的有益效果为：无人驾驶汽车车上一般会安装多个摄像头，采集各个方位的图像数据，让各个边缘计算设备对与之连接的摄像头采集的图像数据进行处理，获得对当前无人驾驶汽车的控制数据，最后根据所有边缘计算设备的控制数据，对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制，有效地提高了汽车控制的准确性，保证了车辆行驶的安全性。
作为一可选实施例，所述控制数据包括待控制的汽车部件标识以及待控制的汽车部件的控制步骤数据。本实施例中，所述步骤S202，可以包括以下步骤S301-S306：
S301：根据边缘计算设备的控制数据，判断是否有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件；是则执行步骤S303；否则执行步骤S302；
本实施例中，对于当前边缘计算设备的控制数据，判断是否有至少两个边缘计算设备控制当前边缘计算设备的控制数据中的待控制的汽车部件，若是，则执行S303，否则执行S302。
S302：若只有一个边缘计算设备控制一个待控制的汽车部件，则根据该边缘计算设备的控制数据对相应的待控制的汽车部件进行控制。
本实施例中，对于当前边缘计算设备的控制数据，若除了当前边缘计算设备外，未找到其他边缘计算设备的控制数据中记录的待控制的汽车部件标识与当前边缘计算设备的控制数据中记录的待控制的汽车部件标识一致，则认为只有当前边缘计算设备需要控制其控制数据中记录的待控制的汽车部件的标识所指待控制汽车部件，直接通过当前边缘计算设备的控制数据对相应的待控制的汽车部件进行控制即可。
S303：筛选出控制同一个待控制的汽车部件的边缘计算设备，得到若干待控制的汽车部件各自对应的目标边缘计算设备集合；
本实施例中，对于有至少两个边缘计算设备控制的同一个待控制的汽车部件而言，将控制数据中均记录有该待控制的汽车部件的全部边缘计算设备作为该该待控制的汽车部件对应的目标边缘计算设备集合，集合的元素值可以为控制数据中均记录有该待控制的汽车部件的各边缘计算设备的标识。例如：若控制数据中均记录有汽车部件A的标识的边缘计算设备的预设编号分别为1,7,10，则汽车部件A对应的目标边缘计算设备集合可以为{1,7,10}。根据本方法，可以得到若干个待控制的汽车部件各自对应的目标边缘计算设备集合。
S304：分析判断各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据是否一致；是则执行步骤S305；否则执行步骤S306；
例如：若汽车部件A对应的当前目标边缘计算设备集合为{1,7,10}，则此步骤中判断边缘计算设备1、7、10的控制数据中记录的对汽车部件A的控制步骤数据是否完全相同，若是，则执行步骤S305，否则，执行S306。
S305：根据当前目标边缘计算设备集合中的任意一个边缘计算设备的控制数据对相应的待控制的汽车部件进行控制；
例如：若汽车部件A对应的当前目标边缘计算设备集合为{1,7,10}，且边缘计算设备1、7、10的控制数据中记录的对汽车部件A的控制步骤数据完全相同，则此步骤中根据边缘计算设备1/7/10的控制数据对汽车部件A进行控制。
S306：根据预设辅助决策策略对相应的待控制的汽车部件的控制进行辅助决策。
上述技术方案的有益效果为：判断边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据是否一致，并在不一致的情况时，通过预设辅助决策策略对相应的待控制的汽车部件的控制进行辅助决策，有效地避免了控制数据不一致导致***控制紊乱的问题，提高了***执行的效率。
作为一可选实施例，所述步骤S301，可以包括如下步骤S401-S405：
S401：根据第一公式，计算与第a个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件的所有边缘计算设备编号集合，作为第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合；其中，a＝1,2,…,n；n表示所述边缘计算***中包含的边缘计算设备的总个数；
其中，所述第一公式为：
Figure BDA0003897023460000081
在第一公式(1)中，I(a)表示第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合；C(a)表示第a个边缘计算设备的控制数据中待控制的汽车部件标识，其数据形式为二进制形式；i表示第一整数变量；
Figure BDA0003897023460000091
表示将i的值从1-a取值到n-a代入到括号内将所有满足括号内算式的i值进行组合形成新的集合。
S402：求取第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合中的元素总个数；
S403：判断第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合中的元素总个数是否大于1；是则执行步骤S404；否则执行步骤S405；
S404：确定有至少两个边缘计算设备(包括第a个边缘计算设备)控制第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件；
S405：确定没有其它边缘计算设备与第a个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件；
优选地，所述步骤S303，可以包括：将第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合，作为第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的目标边缘计算设备集合。即：若在根据第一公式计算得到的所有I(a)集合中存在size[I(a)]>1的情况(size[]表示求取扩海内集合内部元素的总个数)，则先将size[I(a)]＝1的I(a)集合进行剔除，然后再将剩下的所有I(a)集合中相同的集合只保留一个，将剩余的若干个集合标记为控制各个相应待控制的汽车部件的目标边缘计算设备集合，每个目标边缘计算设备集合记做Ak，表示第k个控制同一个汽车部件的边缘计算设备集合，便于后续计算工作的开展。
上述技术方案的有益效果为：利用第一公式(1)根据每个边缘计算设备的控制数据判断是否存在两个或两个以上的边缘计算设备控制同一个汽车部件的情况，防止边缘计算设备之间的控制冲突，确保***的控制可靠性和稳定性。
作为一可选实施例，所述步骤S304，可以包括如下步骤S501-S504：
S501：根据第二公式计算各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据的一致性判定值；
其中，所述第二公式为：
Figure BDA0003897023460000101
所述第二公式(2)中，Z(Ak)表示第k个目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据的一致性判定值；Ak(1)表示第k个目标边缘计算设备集合中的第1个元素的数值编号；Ak(e)表示第k个目标边缘计算设备集合中的第e个元素的数值编号；S[Ak(1)]表示第k个目标边缘计算设备集合中的第1个元素的数值编号对应的边缘计算设备的控制数据中待控制的汽车部件的控制步骤数据，其数据形式为二进制形式；S[Ak(e)]表示第k个目标边缘计算设备集合中的第e个元素的数值编号对应的边缘计算设备的控制数据中待控制的汽车部件的控制步骤数据，其数据形式为二进制形式；e表示第二整数变量，取值为2,3,…,size(Ak)。size[]表示求取括号内集合的元素总个数。
S502：判断各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据的一致性判定值是否等于1；是则执行S503，否则执行S504；
S503：判定相应目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据一致；
S504：判定相应目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据不一致；
本实施例中，若计算出Z(Ak)＝1，表示第k个控制同一个汽车部件的目标边缘计算设备集合中的每个元素的数值编号对应的边缘计算设备的控制数据中记录的控制待控制的汽车部件的控制步骤数据是一致的；若计算出Z(Ak)＝0，表示第k个控制同一个汽车部件的目标边缘计算设备集合中的每个元素的数值编号对应的边缘计算设备的控制数据中记录的控制待控制的汽车部件的控制步骤数据是不一致的。
优选地，所述步骤S306，可以包括以下步骤S601-S604：
S601：根据第三公式计算当前目标边缘计算设备对应的辅助决策控制值；
其中，所述第三公式为：
Figure BDA0003897023460000111
所述第三公式(3)中，M[Z(Ak)＝0|Ak]表示在Z(Ak)＝0的条件下当前第k个目标边缘计算设备集合对应的辅助决策控制值；b表示第三整数变量；
Figure BDA0003897023460000112
表示将b的值从1取值到size(Ak)代入到S[Ak(b)]中得到所有数值的众数；F{}表示判断函数，若括号内的算式成立则函数值为1，若括号内的算式不成立则函数值为0。
S602：判断当前目标边缘计算设备集合对应的辅助决策控制值是否等于1；是则执行S603，否则执行604；
S603：根据当前目标边缘计算设备集合对应的所有边缘计算设备的控制数据中待控制汽车部件的控制步骤数据的众数，对相应的待控制的汽车部件进行控制；
S604：将当前目标边缘计算设备对应的所有边缘计算设备的控制数据上传至远程中央计算单元进行决策，以对相应的待控制的汽车部件进行控制；
本实施例中，若M[Z(Ak)＝0|Ak]＝1，表示对第k个控制同一个汽车部件的目标边缘计算设备集合所对应的汽车部件按照二进制数据的
Figure BDA0003897023460000113
记录的控制步骤进行控制，以完成辅助远程中央计算单元进行决策以及汽车的控制的作用，能够减少汽车控制***和远程中央计算单元之间的数据传输量，并提高当前汽车的控制响应速度。若M[Z(Ak)＝0|Ak]＝-1，表示需要将第k个控制同一个汽车部件的目标边缘计算设备集合中的每个元素的数值编号对应的边缘计算设备的控制数据上传至远程中央计算单元进行进一步决策，以及对相应的待控制的汽车部件进行安全控制。
上述技术方案的有益效果为：利用第二公式(2)分析控制同一个汽车部件的边缘计算设备控制汽车部件的控制步骤数据是否一致，防止控制数据不一致导致***控制紊乱；然后利用第三公式(3)根据控制同一个汽车部件的边缘计算设备的控制数据进行辅助决策是生成对所述汽车部件的最终控制步骤数据还是上传至中央计算单元进行决策，提高***控制性能的情况下，还可以在部分决策问题上优先进行决策以及汽车的控制，减小***的控制时间，提高***的效率。
从上述实施例的内容可知，在无人驾驶汽车部署边缘计算***，辅助汽车内部的计算，预先处理车上摄像头的数据，辅助中央计算单元进行决策以及汽车的控制；具体为：在所述无人驾驶汽车部署的边缘计算***中包含有多个边缘计算设备，每个边缘计算设备均会对车上的摄像头数据进行处理，并得到每个边缘计算设备对汽车的控制数据，所述控制数据包括：控制汽车的部件类型以及控制汽车部件的控制步骤数据，根据所述每个边缘计算设备的控制数据首先判断是否存在两个或两个以上的边缘计算设备控制同一个汽车部件的情况，若存在两个或两个以上的边缘计算设备控制同一个汽车部件的情况，则分析对应边缘计算设备控制汽车部件的控制步骤数据是否一致，若一致则根据每个边缘计算设备的控制数据对所述汽车进行控制，若不一致则根据不一致的情况进行对应的决策，有效地避免了控制冲突，提高了***的稳定性和可靠性，并能提高决策效率，提高乘车人员的乘车体验。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的方法的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的方法。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的方法的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，其特征在于，用于无人驾驶汽车上的边缘计算***，所述方法包括：
通过所述边缘计算***包括的多个边缘计算设备接收当前无人驾驶汽车上的摄像头采集的图像数据；
对所述图像数据进行处理，以对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制。
2.如权利要求1所述的基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，其特征在于，所述对所述图像数据进行处理，以对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制，包括：
通过各边缘计算设备对所述图像数据进行处理，得到各边缘计算设备的控制数据；其中，所述控制数据为边缘计算设备对当前无人驾驶汽车的控制数据；
根据全部边缘计算设备的控制数据，对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制。
3.如权利要求2所述的基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，其特征在于，所述控制数据包括待控制的汽车部件标识以及待控制的汽车部件的控制步骤数据；
所述根据全部边缘计算设备的控制数据，对当前无人驾驶汽车进行自动驾驶辅助控制，包括：
根据边缘计算设备的控制数据，判断是否有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件；
若有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件，则筛选出控制同一个待控制的汽车部件的边缘计算设备，得到若干待控制的汽车部件各自对应的目标边缘计算设备集合；
分析判断各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据是否一致；
若当前目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据一致，则根据当前目标边缘计算设备集合中的任意一个边缘计算设备的控制数据对相应的待控制的汽车部件进行控制。
4.如权利要求3所述的基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，其特征在于，所述根据边缘计算设备的控制数据，判断是否有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件，包括：
根据第一公式，计算与第a个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件的所有边缘计算设备编号集合，作为第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合；a＝1,2,…,n；n表示所述边缘计算***中包含的边缘计算设备的总个数；
求取第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合中的元素总个数；
判断第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合中的元素总个数是否大于1；
若第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合中的元素总个数大于1，则确定有至少两个边缘计算设备控制第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件；
其中，所述第一公式为：
Figure FDA0003897023450000021
在第一公式中，I(a)表示第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合；C(a)表示第a个边缘计算设备的控制数据中待控制的汽车部件标识，其数据形式为二进制形式；i表示第一整数变量；
Figure FDA0003897023450000022
表示将i的值从1-a取值到n-a代入到括号内将所有满足括号内算式的i值进行组合形成新的集合；
其中，所述若有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件，则筛选出控制同一个待控制的汽车部件的边缘计算设备，得到若干待控制的汽车部件各自对应的目标边缘计算设备集合，包括：
若确定有至少两个边缘计算设备控制第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件，则将第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的第一集合作为第a个边缘计算设备控制的待控制的汽车部件对应的目标边缘计算设备集合。
5.如权利要求3或4所述的基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，其特征在于，在分析判断各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据是否一致之后，还包括：
若当前目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据不一致，则根据预设辅助决策策略对相应的待控制的汽车部件的控制进行辅助决策。
6.如权利要求5所述的基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，其特征在于，所述分析判断各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据是否一致，包括：
根据第二公式计算各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据的一致性判定值；
判断各目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据的一致性判定值是否等于1；若是，则判定相应目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据一致，否则，判定相应目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据不一致；
其中，所述第二公式为：
Figure FDA0003897023450000031
所述第二公式中，Z(Ak)表示第k个目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据的一致性判定值；Ak(1)表示第k个目标边缘计算设备集合中的第1个元素的数值编号；Ak(e)表示第k个目标边缘计算设备集合中的第e个元素的数值编号；S[Ak(1)]表示第k个目标边缘计算设备集合中的第1个元素的数值编号对应的边缘计算设备的控制数据中待控制的汽车部件的控制步骤数据，其数据形式为二进制形式；S[Ak(e)]表示第k个目标边缘计算设备集合中的第e个元素的数值编号对应的边缘计算设备的控制数据中待控制的汽车部件的控制步骤数据，其数据形式为二进制形式；e表示第二整数变量；size[]表示求取括号内集合的元素总个数；
其中，所述若当前目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据不一致，则根据预设辅助决策策略对相应的待控制的汽车部件的控制进行辅助决策，包括：
若当前目标边缘计算设备集合中的边缘计算设备对同一个待控制的汽车部件的控制步骤数据不一致，则根据第三公式计算当前目标边缘计算设备对应的辅助决策控制值；
判断当前目标边缘计算设备集合对应的辅助决策控制值是否等于1；
若当前目标边缘计算设备集合对应的辅助决策控制值等于1，则根据当前目标边缘计算设备集合对应的所有边缘计算设备的控制数据中待控制汽车部件的控制步骤数据的众数，对相应的待控制的汽车部件进行控制；
若当前目标边缘计算设备集合对应的辅助决策控制值不等于1，则将当前目标边缘计算设备对应的所有边缘计算设备的控制数据上传至远程中央计算单元进行决策，以对相应的待控制的汽车部件进行控制；
所述第三公式为：
Figure FDA0003897023450000041
所述第三公式中，M[Z(Ak)＝0|Ak]表示在Z(Ak)＝0的条件下当前第k个目标边缘计算设备集合对应的辅助决策控制值；b表示第三整数变量；
Figure FDA0003897023450000042
表示将b的值从1取值到size(Ak)代入到S[Ak(b)]中得到所有数值的众数；F{}表示判断函数，若括号内的算式成立则函数值为1，若括号内的算式不成立则函数值为0。
7.如权利要求3-6任一项所述的基于边缘计算的自动驾驶辅助方法，其特征在于，在根据边缘计算设备的控制数据，判断是否有至少两个边缘计算设备控制同一个待控制的汽车部件之后，还包括：
若只有一个边缘计算设备控制一个待控制的汽车部件，则根据该边缘计算设备的控制数据对相应的待控制的汽车部件进行控制。
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