CN115741739B - 喷涂机器人的死角喷涂方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种喷涂机器人的死角喷涂方法、装置、设备及介质，其中，该喷涂机器人的死角喷涂方法包括：获取墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数；将墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数输入至建筑死角喷涂模型，分别获取底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径；根据死角喷涂路径，获取每一对应的喷涂时长；控制机器人底盘根据底盘移动路径进行移动，当遇到待喷涂死角时，控制机械臂按待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂，并根据待喷涂死角对应的喷涂时长进行停留后继续移动，直至完成底盘移动路径。该方法可以使喷涂机器人在喷涂时的喷涂效果较好，并提高了喷涂的准确性。

Description

喷涂机器人的死角喷涂方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及自动化喷涂技术领域，尤其涉及一种喷涂机器人的死角喷涂方法、装置、设备及介质。

背景技术

在建筑行业中，房间墙壁或天花板的喷涂作业通常由相关工作人员进行人工喷涂油漆，这种方式不仅工作效率低且喷涂效果较差，而且对工作人员的健康会造成不同程度的损害。

当前可采用喷涂机器人协助实现墙面的喷涂，而喷涂机器人往往对于墙面死角无法进行较好地识别和喷涂，常会导致墙面死角出现喷涂不均匀、喷涂过厚等问题，从而使喷涂机器人的喷涂效果较低。

发明内容

本发明实施例提供一种喷涂机器人的死角喷涂方法、装置、设备及介质，以解决或者部分解决喷涂机器人的喷涂效果较低问题。

一种喷涂机器人的死角喷涂方法，包括：

获取墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数；

基于墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数，分别获取底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径；

根据死角喷涂路径，获取每一死角对应的喷涂时长；

控制机器人底盘根据底盘移动路径进行移动，当遇到待喷涂死角时，控制机械臂按待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂，并根据待喷涂死角对应的喷涂时长进行停留后继续移动，直至完成底盘移动路径。

一种喷涂机器人的死角喷涂装置，包括：

参数获取模块，用于获取墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数；

路径获取模块，用于基于墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数，分别获取底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径；

喷涂时长获取模块，用于根据死角喷涂路径，获取每一对应的喷涂时长；

控制模块，用于控制机器人底盘根据底盘移动路径进行移动，当遇到待喷涂死角时，控制机械臂按待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂，并根据待喷涂死角对应的喷涂时长进行停留后继续移动，直至完成底盘移动路径。

在一些实施例中，所述控制模块，还用于：按死角喷涂路径对待喷涂死角进行喷涂，并实时通过摄像头获取喷涂结果图像；对喷涂结果图像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息。

在一些实施例中，所述控制模块，还用于：实时获取墙面死角的喷涂状态，并基于喷涂状态调整底盘移动路径和死角喷涂路径。

在一些实施例中，墙面死角参数包括墙面死角的喷涂区域面积，机械臂喷涂参数包括喷涂喷幅和机械臂的活动半径，所路径获取模块，还用于：将墙面死角参数和机器人底盘参数输入至建筑死角喷涂模型，用以建筑死角喷涂模型输出底盘移动路径；基于底盘移动路径、墙面死角的喷涂区域面积，对喷涂喷幅和机械臂的活动半径进行调整，规划每一死角对应的死角喷涂路径。

在一些实施例中，所述控制模块，还用于：按死角喷涂路径对待喷涂死角进行喷涂，并实时通过深度摄像头获墙面死角的纹理图像；按死角喷涂路径对待喷涂死角进行喷涂，并实时通过RGB摄像头获取墙面死角的当前影像；对纹理图像和当前影像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息。

在一些实施例中，所述路径获取模块，还用于：基于底盘移动路径，确定死角喷涂路径从墙面的一个顶点开始进行喷涂直至完成喷涂墙面死角的喷涂区域面积。

在一些实施例中，所述喷涂机器人的死角喷涂装置，还用于：获取墙面本体参数；基于墙面死角参数、墙面本体参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数，获取底盘移动路径、机器人对应的墙面喷涂路径和每一死角对应的死角喷涂路径；控制机器人底盘根据底盘移动路径进行移动，并控制机械臂按墙面喷涂路径和每一死角对应的死角喷涂路径分别对墙面和死角进行一体式喷涂。

一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述喷涂机器人的死角喷涂方法。

一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述喷涂机器人的死角喷涂方法。

上述喷涂机器人的死角喷涂方法、装置、设备及介质，通过对墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数的多角度分析，来获取对应的底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径，可以使喷涂机器人在喷涂时的喷涂效果较好，提高了喷涂的准确性。同时，并基于喷涂时长，对底盘移动路径和死角喷涂路径进行较好的配合，使其互不干扰，又能较好地实现喷涂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1绘示本发明一实施例中喷涂机器人的死角喷涂方法的应用环境示意图；

图2绘示本发明第一实施例中喷涂机器人的死角喷涂方法的第一流程图；

图3绘示本发明第二实施例中喷涂机器人的死角喷涂方法的第二流程图；

图4绘示本发明一实施例中喷涂机器人的死角喷涂装置的示意图；

图5绘示本发明一实施例中电子设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的喷涂机器人的死角喷涂方法，可应用在如图1的应用环境中，该喷涂机器人的死角喷涂方法应用在喷涂机器人的死角喷涂***中，该喷涂机器人的死角喷涂***包括喷涂机器人和控制端，其中，喷涂机器人通过网络与控制端进行通信。控制端为喷涂机器人提供本地服务的程序。进一步地，控制端为计算机端程序、智能设备的APP程序或嵌入其他APP的第三方小程序。该控制端可安装在但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、喷涂机器人和便携式可穿戴设备等电子设备上。控制端可以用独立的控制端或者是多个控制端组成的控制端集群来实现。

在一实施例中，如图2所示，提供一种喷涂机器人的死角喷涂方法，以该方法应用在图1中的控制端为例进行说明，具体包括如下步骤：

S10.获取墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数。

其中，在本实施例中，墙面死角可以为墙面与墙面相连接之间的夹角或其近处，包括有阴角和阳角。墙面死角参数可以为墙面死角的空间结构、区域范围、死角类型、死角情况等。机器人底盘参数可以为喷涂机器人的底盘移动速率、移动方向、移动速度阈值等，机械臂喷涂参数可以为机械臂的喷涂喷幅、活动半径、喷涂速率和喷涂方向等。

具体地，控制端获取墙面死角参数以及喷涂机器人设先设定的机器人底盘参数和机械臂喷涂参数。

S20.基于墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数，分别获取底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径。

其中，在本实施例中，建筑死角喷涂模型可以为BIM（Building InformationModeling，建筑信息模型***）中的建筑工程三维模型。建筑信息模型***的核心为建立虚拟的建筑工程三维模型，利用数字化技术，为这个模型提供完整的、与实际情况一致的建筑工程信息库。在一堵墙面中，墙面死角可以包括四个死角区域。

具体地，该方法通过建筑信息模型***建立空间三维模型，将墙面死角参数和机器人底盘参数输入来获取墙面死角的具体空间结构、位置和形状。在BIM***模型中设定好底盘移动路径，控制端从BIM***模型中可获取底盘移动路径。并且，控制端通过对墙面死角参数和机械臂喷涂参数的分析，可获取每一死角对应的死角喷涂路径。

S30.根据死角喷涂路径，获取每一死角对应的喷涂时长。

具体地，控制端获取到死角喷涂路径后，确定死角的区域范围内的喷涂时所需的喷涂时长，用于确定喷涂机器人喷涂时底盘停止所需的预留停止时长。

S40.控制机器人底盘根据底盘移动路径进行移动，当遇到待喷涂死角时，控制机械臂按待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂，并根据待喷涂死角对应的喷涂时长进行停留后继续移动，直至完成底盘移动路径。

具体地，控制端控制喷涂机器人的底盘根据底盘移动路径进行移动，当遇到待喷涂死角时，喷涂机器人的底盘停止运动，并停止时长为待喷涂死角对应的喷涂时长，此时，控制端控制机械臂按待喷涂死角对应的死角喷涂路径和对应的喷涂时长进行喷涂，在待喷涂死角完成后，机器臂不进行喷涂动作，喷涂机器人的底盘按照底盘移动路径进行移动至下一个任务喷涂，直至完成底盘移动路径对应的喷涂任务。

上述喷涂机器人的死角喷涂方法，通过对墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数的多角度分析，来获取对应的底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径，可以使喷涂机器人在喷涂时的喷涂效果较好，提高了喷涂的准确性。同时，并基于喷涂时长，对底盘移动路径和死角喷涂路径进行较好的配合，使其互不干扰，又能较好地实现喷涂。

在一实施例中，如图3所示，在步骤S40中，即控制机械臂按待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂，具体包括如下步骤：

S401.按死角喷涂路径对待喷涂死角进行喷涂，并实时通过摄像头获取喷涂结果图像。

S402.对喷涂结果图像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息。

其中，在本实施例中，该修复端可以为喷涂机器人的修补治具，即在机器臂的喷头上在设置喷嘴之外，还设置有修补治具等。补救喷嘴响应于控制端发生的死角修补提示信息，进行喷涂修补。例如：当死角喷涂区域出现局部漏涂之后，修补治具为小型喷嘴对漏涂区域进行喷涂修补。另外，修复端还可以是专业人员，通过向专业人员发送死角修补提示信息来进行喷涂修补。

具体地，在喷涂机器人在按照死角喷涂路径对待喷涂死角进行喷涂时，通过摄像头获取喷涂结合图像，并将其图像传送给控制端，控制端获取并分析喷涂结果图像，若获取到该分析结果是不符合控制端预先设置的标注范围内，则控制端向修复端发送死角修补提示信息，修复端根据死角修补提示信息对死角进行喷涂修补。

步骤S401至S402的作用在于，通过摄像头获取喷涂结果信息，实时对喷涂进行修补，保证喷涂机器人的喷涂效果。

在一实施例中，如图3所示，在步骤S40之后，即控制机械臂按待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂之后，具体包括如下步骤：

S41.实时获取墙面死角的喷涂状态，并基于喷涂状态调整底盘移动路径和死角喷涂路径。

其中，在本实施例中，喷涂状态可以为喷涂机器人喷涂前的实际死角信息或者喷涂机器人喷涂后的实际喷涂状态。

具体地，在喷涂机器人喷涂前，可以通过激光雷达器获取墙面死角与喷涂机器人的位置关系，确定喷涂机器人是否移动到底盘移动路径指定的位置，则通过激光雷达器发送信息，控制端接收到信息并控制底盘进行移动到指定位置；在喷涂机器人喷涂后，通过摄像头获取喷涂状态，确定喷涂状态是否符合预先设定好的标注状态，若否，则后续可对死角喷涂路径中的喷涂时长、喷涂快慢、喷涂位置进行调整，同时，也对底盘移动路径中的停止时长、指定位置进行对应的调整，以使保证喷涂效果。

例如：当喷涂时出现漏涂时，通过将机械臂返回到漏涂的位置进行重新喷涂来进行调整；当喷涂时出现实际喷涂厚度高于设定的厚度时，通过加快喷涂机器人的喷涂速度来进行调整。

步骤S41的作用在于，基于喷涂状态调整底盘移动路径和死角喷涂路径，保证喷涂效果。

在一实施例中，如图3所示，在步骤S401中，即按死角喷涂路径对待喷涂死角进行喷涂，并实时通过摄像头获取喷涂结果图像中，具体包括如下步骤：

S4011.按死角喷涂路径对待喷涂死角进行喷涂，并实时通过深度摄像头获墙面死角的纹理图像。

S4012.按死角喷涂路径对待喷涂死角进行喷涂，并实时通过RGB摄像头获取墙面死角的当前影像。

在步骤S402中，即对喷涂结果图像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息，具体包括如下步骤：

S4021.对纹理图像和当前影像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息。

其中，在本实施例中，纹理可以为喷涂前的墙面的平滑度、图案与花纹和喷涂后的在墙面留下的喷漆的均匀度、平滑度、和厚度等。当前影像可以为喷涂前的墙面的图像和空间与喷涂后的在墙面形成的图像和空间结构等。深度摄像头和RGB摄像头可位于机械臂的喷头处。

具体地，由于底盘移动路径、死角喷涂路径、墙面面积大小、深度摄像头和RGB摄像头与墙面距离等关系，深度摄像头和RGB摄像头可以对墙面的部分区域进行扫描和获取，在根据底盘移动路径进行移动后，再扫描和获取其他区域。在喷涂机器人在按照死角喷涂路径对待喷涂死角进行喷涂时，深度摄像头和RGB摄像头相互辅助，基于深度摄像头和RGB摄像头，并将纹理图像和当前影响传送给控制端，控制端能够更为准确获取并分析墙面信息，若获取到该分析结果是不符合控制端预先设置的标注范围内，则控制端向修复端发送死角修补提示信息，修复端根据死角修补提示信息对死角进行喷涂修补。

步骤S4011至S4021的作用在于，通过深度摄像头和RGB摄像头获取喷涂结果信息，实时对喷涂进行修补，保证喷涂机器人的喷涂效果。

在一实施例中，如图3所示，墙面死角参数包括墙面死角的喷涂区域面积，机械臂喷涂参数包括喷涂喷幅和机械臂的活动半径；在步骤S20中，即基于所述墙面死角参数、所述机器人底盘参数和所述机械臂喷涂参数，分别获取底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径中，具体包括如下步骤：

S201.将墙面死角参数和机器人底盘参数输入至建筑死角喷涂模型，用以建筑死角喷涂模型输出底盘移动路径。

S202.基于底盘移动路径、墙面死角的喷涂区域面积，对喷涂喷幅和机械臂的活动半径进行调整，规划每一死角对应的死角喷涂路径。

其中，在本实施例中，建筑死角喷涂模型可以为BIM（Building InformationModeling，建筑信息模型***）中的建筑工程三维模型。建筑信息模型***的核心为建立虚拟的建筑工程三维模型，利用数字化技术，为这个模型提供完整的、与实际情况一致的建筑工程信息库。在一堵墙面中，墙面死角可以包括四个死角区域。机械臂在喷涂时需要进行来回摆动。例如：随着机械臂高度的不断降低，机械臂重复多次从左至右进行阶段喷涂，则活动半径为机械臂在墙面进行一次从左至右进行喷涂的实际长度。

具体地，该方法通过建筑信息模型***建立空间三维模型，将墙面死角参数和机器人底盘参数输入来获取墙面死角的具体空间结构、位置和形状。在BIM***模型中设定好底盘移动路径，控制端从BIM***模型中可获取底盘移动路径。

控制端获取底盘移动路径、墙面死角的喷涂区域面积、喷涂喷幅和机械臂的活动半径后，分析墙面死角的喷涂区域面积的长度和宽度，在喷涂数据库中找到对应的喷涂喷幅和活动半径，调整对应的喷涂喷幅和活动半径，并规划好每一死角对应的死角喷涂路径。

步骤S201至S202的作用在于，获取对应的底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径，使喷涂机器人在喷涂时的喷涂效果较好，提高喷涂的准确性。

在一实施例中，如图3所示，在步骤S201中，即规划每一死角对应的死角喷涂路径，具体包括如下步骤：

S2011.基于底盘移动路径，确定死角喷涂路径从墙面的一个顶点开始进行喷涂直至完成喷涂墙面死角的喷涂区域面积。

具体地，在底盘移动路径中，控制端确定死角喷涂路径从墙面的一个顶点开始进行喷涂直至完成喷涂墙面死角的喷涂区域面积。

在一实施例中，如图3所示，在步骤10之后，即在获取墙面死角参数之后，具体还包括如下步骤：

S101.获取墙面本体参数。

S102.基于墙面死角参数、墙面本体参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数，获取底盘移动路径、机器人对应的墙面喷涂路径和每一死角对应的死角喷涂路径。

S103.控制机器人底盘根据底盘移动路径进行移动，并控制机械臂按墙面喷涂路径和每一死角对应的死角喷涂路径分别对墙面和死角进行一体式喷涂。

其中，在本实施例中，墙面包括墙面本体和墙面死角，对不同的墙面大小，墙面本体和墙面死角的区域面积划分也不同。该区域面积划分，可以基于机械臂的最大活动半径进行划分，则墙面死角的区域面积的长（或者宽度，默认墙面为长方形）一般小于机械臂的最大活动半径，墙面本体墙面死角的区域面积的长（或者宽度，默认墙面为长方形）一般为机械臂的最大活动半径的整数倍。墙面本体参数可以为墙面本体的形状、大小、空间位置、面积等。

具体地，控制端得到墙面死角参数、墙面本体参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数，来获取对应的墙面喷涂路径和每一死角对应的死角喷涂路径。该方法可以先根据每一死角对应的死角喷涂路径进行墙面死角的喷涂，再根据墙面喷涂路径进行墙面本体的喷涂；或者将墙面喷涂路径和死角喷涂路径进行结合，生成总的喷涂路径，根据总的喷涂路径，进行喷涂。

步骤S101至S103的作用在于，对墙面本体进行喷涂。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种喷涂机器人的死角喷涂装置，该喷涂机器人的死角喷涂装置与上述实施例中喷涂机器人的死角喷涂方法一一对应。如图4所示，该喷涂机器人的死角喷涂装置包括参数获取模块10、路径获取模块20、喷涂时长获取模块30和控制模块40。各功能模块详细说明如下：

参数获取模块10，用于获取墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数；

路径获取模块20，用于将墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数输入至建筑死角喷涂模型，分别获取底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径；

喷涂时长获取模块30，用于根据死角喷涂路径，获取每一对应的喷涂时长；

控制模块40，用于控制机器人底盘根据底盘移动路径进行移动，当遇到待喷涂死角时，控制机械臂按待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂，并根据待喷涂死角对应的喷涂时长进行停留后继续移动，直至完成底盘移动路径。

关于喷涂机器人的死角喷涂装置的具体限定可以参见上文中对于喷涂机器人的死角喷涂方法的限定，在此不再赘述。上述喷涂机器人的死角喷涂装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该电子设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性介质、内存储器。该非易失性介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的数据库用于喷涂机器人的死角喷涂方法相关的数据。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种喷涂机器人的死角喷涂方法。

在一实施例中，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例喷涂机器人的死角喷涂方法，例如图2所示S10至步骤S40。或者，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中喷涂机器人的死角喷涂装置的各模块/单元的功能，例如图4所示模块10至模块40的功能。为避免重复，此处不再赘述。

在一实施例中，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例喷涂机器人的死角喷涂方法，例如图2所示S10至步骤S40。或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述装置实施例中喷涂机器人的死角喷涂装置中各模块/单元的功能，例如图4所示模块10至模块40的功能。为避免重复，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种喷涂机器人的死角喷涂方法，其特征在于，包括：

获取墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数，所述墙面死角参数包括墙面死角的喷涂区域面积，所述机器人底盘参数包括机器人的底盘移动速率、移动方向、移动速度阈值， 所述机械臂喷涂参数包括喷涂喷幅和机械臂的活动半径；

基于所述墙面死角参数、所述机器人底盘参数和所述机械臂喷涂参数，分别获取底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径；

根据所述死角喷涂路径，获取每一所述死角对应的喷涂时长；

控制机器人底盘根据所述底盘移动路径进行移动，当遇到待喷涂死角时，控制机械臂按所述待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂，并根据所述待喷涂死角对应的喷涂时长进行停留后继续移动，直至完成所述底盘移动路径；

按所述死角喷涂路径对所述待喷涂死角进行喷涂，并实时通过摄像头获取喷涂结果图像；

对所述喷涂结果图像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息；

按所述死角喷涂路径对所述待喷涂死角进行喷涂，并实时通过深度摄像头获墙面死角的纹理图像；

按所述死角喷涂路径对所述待喷涂死角进行喷涂，并实时通过RGB摄像头获取所述墙面死角的当前影像；

对所述喷涂结果图像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息，包括：

对所述纹理图像和所述当前影像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人的死角喷涂方法，其特征在于，

在所述控制机械臂按所述待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂之后，还包括：

实时获取墙面死角的喷涂状态，并基于所述喷涂状态调整所述底盘移动路径和所述死角喷涂路径。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人的死角喷涂方法，其特征在于，所述墙面死角参数包括所述墙面死角的喷涂区域面积，所述机械臂喷涂参数包括喷涂喷幅和所述机械臂的活动半径；

所述基于所述墙面死角参数、所述机器人底盘参数和所述机械臂喷涂参数，分别获取底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径，包括：

将所述墙面死角参数和所述机器人底盘参数输入至建筑死角喷涂模型，用以所述建筑死角喷涂模型输出底盘移动路径；

基于所述底盘移动路径、所述墙面死角的喷涂区域面积，对所述喷涂喷幅和所述机械臂的活动半径进行调整，规划每一所述死角对应的死角喷涂路径。

4.根据权利要求3所述的喷涂机器人的死角喷涂方法，其特征在于，所述规划每一所述死角对应的死角喷涂路径，包括：

基于所述底盘移动路径，确定所述死角喷涂路径从墙面的一个顶点开始进行喷涂直至完成喷涂所述墙面死角的喷涂区域面积。

5.根据权利要求1所述的喷涂机器人的死角喷涂方法，其特征在于，在所述获取墙面死角参数之后，还包括：

获取墙面本体参数；

基于所述墙面死角参数、所述墙面本体参数、所述机器人底盘参数和所述机械臂喷涂参数，获取底盘移动路径、机器人对应的墙面喷涂路径和每一死角对应的死角喷涂路径；

控制机器人底盘根据所述底盘移动路径进行移动，并控制机械臂按所述墙面喷涂路径和每一死角对应的死角喷涂路径分别对墙面和死角进行一体式喷涂。

6.一种喷涂机器人的死角喷涂装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数，所述墙面死角参数包括墙面死角的喷涂区域面积，所述机器人底盘参数包括机器人的底盘移动速率、移动方向、移动速度阈值， 所述机械臂喷涂参数包括喷涂喷幅和机械臂的活动半径；

路径获取模块，用于基于所述墙面死角参数、所述机器人底盘参数和所述机械臂喷涂参数，分别获取底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径；

喷涂时长获取模块，用于根据所述死角喷涂路径，获取每一所述对应的喷涂时长；

控制模块，用于控制机器人底盘根据所述底盘移动路径进行移动，当遇到待喷涂死角时，控制机械臂按所述待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂，并根据所述待喷涂死角对应的喷涂时长进行停留后继续移动，直至完成所述底盘移动路径；

按所述死角喷涂路径对所述待喷涂死角进行喷涂，并实时通过摄像头获取喷涂结果图像；

对所述喷涂结果图像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息；

按所述死角喷涂路径对所述待喷涂死角进行喷涂，并实时通过深度摄像头获墙面死角的纹理图像；

按所述死角喷涂路径对所述待喷涂死角进行喷涂，并实时通过RGB摄像头获取所述墙面死角的当前影像；

对所述喷涂结果图像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息，包括：

对所述纹理图像和所述当前影像进行图像分析，若分析结果为非标结果，则向修复端发送死角修补提示信息。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述喷涂机器人的死角喷涂方法。

8.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述 喷涂机器人的死角喷涂方法。