CN115723780A - 自动驾驶***、路径计划生成方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开所涉及的自动驾驶***为使车辆沿路径计划自主行驶的自动驾驶***，具备存储器和处理器。处理器配置为执行以下处理：判断处理，在该处理中，判断是否需要偏移处理，所述偏移处理为在接收到前方行驶车辆的存在而实施车道变换的情况下，使车道变换目标的车道上的路径计划相对于基准行驶位置在车道宽度方向上偏移；以及在需要偏移处理的情况下，以与偏移后的车道变换目标的车道上的路径计划连接的方式生成与车道变换相关的路径计划。

Description

自动驾驶***、路径计划生成方法、存储介质

技术领域

本公开涉及使车辆沿路径计划自主行驶的自动驾驶***、生成与车辆的自动驾驶相关的路径计划的路径计划生成方法、以及存储使计算机执行路径计划生成方法的程序的存储介质。

背景技术

当前，考虑在使车辆沿路径计划自主行驶的自动驾驶***中，在行驶于相邻车道的车辆为卡车等大型车辆的情况、相邻车道的车辆行驶于本车辆的行驶车道附近的情况或者以接近本车辆的方式行驶的情况等之下，使路径计划相对于基准行驶位置在车道宽度方向上偏移的方式。由此，能够降低从行驶于相邻车道的车辆受到的压迫感、不安感。作为使路径计划相对于基准行驶位置在车道宽度方向上偏移的现有技术，例如可以举出日本特开2016―139369。

发明内容

作为使路径计划相对于基准行驶位置在车道宽度方向上偏移的处理(以下也称为“偏移处理”。)，优选本车辆行驶在行驶于相邻车道的其它车辆(以下也简称为“其它车辆”。)的侧方之前具有充分的时间上的富余而被执行。

然而，在前方行驶车辆存在时实施车辆的车道变换的情况下，预想在进行了车道变换后本车辆马上就行驶于作为前方行驶车辆的其它车辆的侧方。在此情况下，在进行了车道变换后马上超越其它车辆时，偏移处理没有被执行，有可能无法降低从其它车辆受到的压迫感、不安感。另外，在进行了车道变换后偏移处理被执行的情况下，由于没有充分的时间上的富余，所以有可能路径计划变得复杂，损害舒适性。

本公开就是鉴于上述课题而提出的，其目的在于提供一种自动驾驶***、路径计划生成方法、以及存储使计算机执行路径计划生成方法的程序的存储介质，即使在实施车辆的车道变换的情况下，也能够降低在车道变换目标的车道上从其它车辆受到的压迫感、不安感。

第一公开涉及使车辆沿路径计划自主行驶的自动驾驶***。

该自动驾驶***具备存储所述车辆的驾驶环境信息的至少一个存储器；以及与所述存储器结合的至少一个处理器。所述处理器配置为执行以下处理：判断处理，在该处理中，基于所述驾驶环境信息，判断是否需要偏移处理，所述偏移处理为在接收到前方行驶车辆的存在而实施车道变换的情况下，使所述车道变换目标的车道上的所述路径计划相对于基准行驶位置在车道宽度方向上偏移；以及在需要偏移处理的情况下，以与偏移后的所述车道变换目标的车道上的所述路径计划连接的方式生成与所述车道变换相关的所述路径计划的处理。

第二公开相对于第一公开所涉及的自动驾驶***还具有以下特征。

所述处理器在所述判断处理中，在所述前方行驶车辆的尺寸为规定值以上的情况下，判断为需要所述偏移处理。

第三公开相对于第一公开或第二公开所涉及的自动驾驶***还具有以下特征。

所述处理器在所述判断处理中，在所述前方行驶车辆以接近所述车道变换目标的车道的方式行驶或者行驶于所述车道变换目标的车道的附近的情况下，判断为需要所述偏移处理。

第四公开相对于第二公开或第三公开所涉及的自动驾驶***还具有以下特征。

所述处理器在所述判断处理中，还以在所述车道变换目标的车道上超越所述前方行驶车辆为条件，判断为需要所述偏移处理。

第五公开涉及生成与车辆的自动驾驶相关的路径计划的路径计划生成方法。

该路径计划生成方法包含以下处理：判断处理，在该处理中，判断是否需要偏移处理，该偏移处理为在接收到前方行驶车辆的存在而实施所述车辆的车道变换的情况下，使所述车道变换目标的车道上的所述路径计划相对于基准行驶位置在车道宽度方向上偏移；以及以与偏移后的所述车道变换目标的车道上的所述路径计划连接的方式生成与所述车道变换相关的所述路径计划的处理。

第六公开相对于第五公开所涉及的路径计划生成方法还具有以下特征。

所述判断处理获取或计算出所述前方行驶车辆的尺寸，在所述尺寸为规定值以上的情况下，判断为需要所述偏移处理。

第七公开相对于第五公开或第六公开所涉及的路径计划生成方法还具有以下特征。

所述判断处理在所述前方行驶车辆以接近所述车道变换目标的车道的方式行驶或者行驶于所述车道变换目标的车道的附近的情况下，判断为需要所述偏移处理。

第八公开相对于第六公开或第七公开所涉及的路径计划生成方法还具有以下特征。

所述判断处理还以在所述车道变换目标的车道上超越所述前方行驶车辆为条件，判断为需要所述偏移处理。

第九公开涉及一种存储介质，其存储使计算机执行第五公开至第八公开的任一个公开所涉及的路径计划生成方法的程序。

根据本公开所涉及的自动驾驶***、路径计划生成方法、以及存储使计算机执行路径计划生成方法的程序的存储介质，在接收到前方行驶车辆的存在而实施车道变换的情况下，首先使车道变换目标的车道上的路径计划相对于基准行驶位置在车道宽度方向上偏移。并且，以与车道变换目标的车道上的偏移后的路径计划连接的方式生成与车道变换相关的路径计划。由此，即使在实施车道变换的情况下，也能够适当地执行偏移处理，降低从原本为前方行驶车辆的、行驶于相邻车道的其它车辆受到的压迫感、不安感。

附图说明

参考附图对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术上和工业上的意义进行说明，附图中相同的标号表示相同部件，其中：

图1是用于说明偏移处理的示意图。

图2A是用于说明进行自主行驶的本车辆实施车道变换的情况下的偏移处理的示意图。

图2B是用于说明进行自主行驶的本车辆实施车道变换的情况下的偏移处理的示意图。

图3是用于说明本实施方式所涉及的自动驾驶***中生成的路径计划的示意图。

图4是表示本实施方式所涉及的自动驾驶***的构成的框图。

图5是用于说明检测本车辆的周围环境的信息的传感器的示意图。

图6是表示图4所示的处理器依照程序执行的处理的构成的框图。

图7是表示在本实施方式所涉及的自动驾驶***中实施车道变换的情况下的路径计划生成方法的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本公开的实施方式。其中，以下所示的实施方式中提及各要素的个数、数量、量、范围等的数字的情况下，除了特别明示的情况、根据原理而该数字被明确特定的情况之外，该提及的数字并不限定本公开所涉及的思想。另外，以下所示的实施方式中说明的构成等，除了特别明示的情况、根据原理而该被明确特定的情况之外，并非本公开所涉及的思想中所必须的。此外，在各图中，对于相同或相当的部分添加相同的标号，该部分的重复说明适当简化或省略。

1.概要

当前，在使车辆沿路径计划自主行驶的自动驾驶***中，考虑使路径计划相对于基准行驶位置在车道宽度方向上偏移的处理(偏移处理)。图1是用于说明偏移处理的示意图。在图1中，示出进行自主行驶的本车辆1要超越行驶于相邻车道的其它车辆2的情况下的路径计划3(粗线箭头)的例子。

偏移处理在其它车辆2为卡车等大型车辆的情况或行驶于本车辆1的行驶车道附近的情况、其它车辆2以接近本车辆1的方式行驶等情况下被执行。通过偏移处理的执行，如图1所示，路径计划3相对于基准行驶位置4在车道宽度方向上偏移。在这里，基准行驶位置4作为代表为本车辆1行驶的车道的中央位置。

通过偏移处理的执行，沿路径计划3进行自主行驶的本车辆1能够保持与其它车辆2之间的距离而行驶于其它车辆2的侧方。由此，能够降低从其它车辆2受到的压迫感、不安感。

然而，现有技术下，偏移处理是以行驶于相邻车道的其它车辆2作为对象被执行的。由此，在本车辆1实施车道变换的情况下，在实施车道变换之后，判断是否需要车道变换目标的车道上的偏移处理。由此，本车辆1在存在前方行驶车辆时实施车道变换的情况下，偏移处理有可能没有被适当地执行。

图2A以及图2B是用于说明进行自主行驶的本车辆1在存在前方行驶车辆时实施车道变换的情况下的偏移处理的示意图。在图2A以及图2B中，示出进行自主行驶的本车辆1实施车道变换而要超越作为前方行驶车辆的其它车辆2的情况下的路径计划3的例子。在这里，其它车辆2例如设为大型车辆，作为偏移处理的对象。

图2A示出下述时刻的路径计划3的例子：本车辆1进行了车道变换后，不执行偏移处理而立刻超越作为前方行驶车辆的其它车辆2。这种情况例如是无法及时进行是否需要偏移处理的判断或无法及时开始执行的情况。此时，本车辆1变为无法保持与其它车辆2的距离而行驶于其它车辆2的侧方。因此，无法降低从其它车辆2受到的压迫感、不安感。

图2B示出在本车辆1进行了车道变换后偏移处理被执行时的路径计划3的例子。此时，如图2B所示，路径计划3有可能变得复杂，舒适性受损。另外，有可能在进行了车道变换后的一段期间，无法保持与其它车辆2的距离而行驶于其它车辆2的侧方。在此情况下，在一段期间内，无法降低从其它车辆2受到的压迫感、不安感。

因此，在本实施方式所涉及的自动驾驶***中，在存在前方行驶车辆时实施车道变换的情况下，判断在车道变换目标的车道上是否需要偏移处理。然后，假设在车道变换目标的车道上需要偏移处理的情况下，生成在车道变换目标的车道上相对于基准行驶位置4在车道宽度方向上偏移的路径计划3，以与偏移后的车道变换目标的车道上的路径计划3连接的方式生成与车道变换相关的路径计划3。

图3用于说明本实施方式所涉及的自动驾驶***中生成的路径计划3的示意图。图3与图2A以及图2B相同地，示出进行自主行驶的本车辆1实施车道变换而要超越作为前方行驶车辆的其它车辆2的情况下的路径计划3的例子。此外，在图3中，划分为与车道变换相关的路径计划3(路径计划3a)和车道变换目标的车道上的路径计划3(路径计划3b)这两部分而示出。

在图3中，在本实施方式所涉及的自动驾驶***中判断在车道变换目标的车道上是否需要偏移处理。例如，在前方行驶车辆(其它车辆2)为大型车辆的情况下，或者前方行驶车辆(其它车辆2)以接近车道变换目标的车道的方式行驶或者在车道变换目标的车道的附近行驶的情况下，判断为需要偏移处理。并且，在判断为需要偏移处理的情况下，如图3所示，以与偏移后的路径计划3b连接的方式生成与车道变换相关的路径计划3a。

由此，即使在本车辆1实施车道变换的情况下，也能够使偏移处理被适当地执行，能够降低从行驶于相邻车道的其它车辆2受到的压迫感、不安感。以下，进一步详细地说明本实施方式所涉及的自动驾驶***。

2.自动驾驶***

图4是表示本实施方式所涉及的自动驾驶***10的构成的框图。自动驾驶***10提供使本车辆1沿路径计划3自主行驶的功能。自动驾驶***10包含自主行驶控制装置100、传感器类200、ECU类300、通信装置400、HMI装置500、致动器类600。

自主行驶控制装置100构成为能够与传感器类200、ECU类300、通信装置400、HMI装置500以及致动器类600相互传输信息。代表性地通过线缆相互电连接。但也可以通过其它方法构成。例如也可以经由无线或光通信的线路相互连接。

传感器类200是检测本车辆1的驾驶环境相关的信息并输出检测出的信息(检测信息)的传感器的种类。传感器类200代表性地包含检测本车辆1的行驶状态(车速、加速度、横摆角速度等)的信息的传感器、检测本车辆1的周围环境(前方行驶车辆、后方车辆、车道、障碍物等)的信息的传感器。

作为检测本车辆1的行驶状态的传感器，例如示出检测本车辆1的车速的车轮速度传感器、检测本车辆1的加速度的G传感器、检测本车辆1的角速度的陀螺仪传感器等。另外，作为检测本车辆1的周围环境的信息的传感器，例如示出传感器照相机、LIDAR(LightDetection And Ranging)、毫米波雷达、SRR(Short Range Radar)等。

特别地，通过检测本车辆1的周围环境的信息的传感器，检测行驶于本车辆1的前方的前方行驶车辆以及行驶于后方的后方车辆的行驶状态、位置的信息。图5是用于说明检测本车辆1的周围环境的信息的传感器的示意图。如图5所示，通过本车辆1的前方的检测5a(例如通过传感器照相机、LIDAR以及毫米波雷达进行的检测)，确定前方行驶车辆2a的行驶状态、位置。另外，通过本车辆1的后侧方的检测5b以及后方的检测5c(例如通过传感器照相机、LIDAR以及SRR进行的检测)，确定后方车辆2b的行驶状态、位置。

此外，传感器类200输出的检测信息可以不仅包含传感器直接检测出的信息，还包含根据直接检测出的信息通过运算处理得到的信息。例如，传感器照相机可以将根据检测出的图像信息通过运算处理得到的前方行驶车辆的宽度、高度、颜色、种类等的信息作出检测信息输出。在此情况下，运算处理可以在各个传感器中执行，也可以是传感器类200包含执行运算处理的装置。

再次参照图4。传感器类200输出的检测信息以作为驾驶环境信息111所需的程度传输至自主行驶控制装置100。

ECU类300是执行本车辆1的控制所涉及的处理的ECU(Electronic Control Unit)的种类。作为ECU类300所包含的ECU，例如示出用于控制动力装置(内燃机、电动机、或它们的混合动力机等)的ECU、用于控制制动器的ECU、用于控制变速器的ECU等。ECU类300输出处理的执行结果等信息(控制信息)。ECU类300输出的控制信息以作为驾驶环境信息111所需的程度传输至自主行驶控制装置100。传输至自主行驶控制装置100的控制信息例如为动力装置的控制状态、制动器的控制状态等。

通信装置400是通过与本车辆1的外部的装置进行通信而进行各种的信息(通信信息)的接收/发送的装置。作为通信装置400，例如示出进行车间通信或路车间通信的装置、GPS(Global Positioning System)的接收器、与互联网连接并与互联网上的服务器进行通信的装置等。通信装置400接收到的通信信息以作为驾驶环境信息111所需的程度传输至自主行驶控制装置100。传输至自主行驶控制装置100的通信信息例如是地图信息、本车辆1行驶的道路的交通信息等。

HMI装置500是提供HMI功能的装置。作为HMI装置500，例如示出开关、指示器、扬声器、触摸面板、车辆导航装置等、或者它们的组合。HMI装置500输出的、所谓操作信息及设定信息这些HMI功能相关的信息(HMI信息)以作为驾驶环境信息111所需的程度传输至自主行驶控制装置100。传输至自主行驶控制装置100的HMI信息例如为本车辆1具备的各功能的接通/断开信息、目的地的信息等。

自主行驶控制装置100基于驾驶环境信息111执行本车辆1的自主行驶控制相关的处理，生成自主行驶控制相关的控制信号并输出。自主行驶控制装置100输出的控制信号传输至致动器类600。或者，也可以经由ECU类300传输至致动器类600。

自主行驶控制装置100具备存储器110和处理器120。处理器120与存储器110结合。自主行驶控制装置100代表性地为ECU之一。但也可以是配置于通信网络(代表性地为互联网)上的服务器。在此情况下，自主行驶控制装置100通过经由通信网络的通信获取信息，传输控制信号。

存储器110代表性地包含暂时存储数据的RAM(Random Access Memory)、以及存储能够由处理器120执行的程序112或程序112相关的各种数据的ROM(Read Only Memory)。存储器110存储自主行驶控制装置100获取的驾驶环境信息111。程序存储于存储介质中。

处理器120从存储器110读取程序112，基于从存储器110读取的各种数据，执行依照程序112的处理。处理器120依照程序112执行的处理在后面记述。

此外，自主行驶控制装置100也可以具备多个存储器110和多个处理器120。在此情况下，各个存储器110和各个处理器120协同动作而执行自主行驶控制相关的处理。另外，自主行驶控制装置100也可以是由多台计算机构成的类型。在此情况下，各个计算机协同动作而执行自主行驶控制相关的处理。

致动器类600是依照控制信号进行动作的致动器的种类。致动器类600所包含的各种致动器通过依照从自主行驶控制装置100传输来的控制信号进行动作，从而实现自主行驶控制装置100进行的本车辆1的自主行驶控制。

致动器类600例如包含驱动动力装置的致动器、驱动本车辆1的制动器机构的致动器、驱动本车辆1的转向机构的致动器等。

3.自主行驶控制

以下，说明自主行驶控制装置100的处理器120依照程序112执行的处理。图6是表示处理器120依照程序112执行的处理的构成的框图。

处理器120依照程序112执行的处理由自身位置推定处理部121、行驶环境识别处理部122、路径计划生成处理部123和控制信号生成处理部124构成。这些处理部可以作为程序112的部分实现，也可以是自主行驶控制装置100由多台计算机构成，由各个计算机实现。

自身位置推定处理部121基于驾驶环境信息111执行本车辆1的自身位置推定。例如根据地图信息、与周围的实体的相对距离、过去的自身位置推定结果，推定本车辆1在地图上的位置。但自身位置推定的方法也可以采用适当的公知技术。自身位置推定结果被传输至路径计划生成处理部123。

行驶环境识别处理部122基于驾驶环境信息111执行本车辆1的行驶环境识别。行驶环境识别包含周围车辆的识别、车道线识别等。例如，通过行驶环境识别处理部122确定前方行驶车辆的尺寸、位置、种类等。但是，行驶环境识别的方法也可以采用适当的公知技术。行驶环境识别结果被传输至路径计划生成处理部123。

路径计划生成处理部123基于驾驶环境信息111、自身位置推定结果及行驶环境识别结果，生成路径计划3。在路径计划生成处理部123中，在路径计划3生成时，进行实施车道变换的判断、实施偏移处理的判断。本实施方式所涉及的自动驾驶***10，在作为路径计划生成处理部123执行的处理的、实施车道变换的情况下的路径计划3的生成方法(路径计划生成方法)中具有技术特征。实施车道变换的情况下的路径计划生成方法的详细内容在后面记述。

控制信号生成处理部124基于驾驶环境信息以及路径计划3，以使得本车辆1沿着路径计划3行驶的方式生成控制信号。代表性地，根据本车辆1的当前时刻地行驶状态，以沿着路径计划3的方式计算加速、制动、转向相关的控制量(加速器开度、制动器液压、转向角等)。但控制信号生成的方法也可以采用适当的公知技术。

4.路径计划生成方法

以下，说明实施车道变换的情况下的路径计划生成方法。图7是表示实施车道变换的情况下的路径计划生成方法的流程图。图7所示的处理由路径计划生成处理部123执行，在判断为实施车道变换的情况下开始。

在这里，路径计划生成处理部123例如在超越前方行驶车辆的情况、在本车的车道上存在障碍物等的停止车辆的情况、为了左转/右转而需要变更车道的情况等之中，在不存在后方车辆的情况下，判断为实施车道变换。

在步骤S100中，路径计划生成处理部123判断是否存在前方行驶车辆。代表性地，这一判断可以根据驾驶环境信息111或行驶环境识别结果进行判断。例如可以根据作为驾驶环境信息111获取的传感器照相机的检测信息进行判断。

在步骤S100之后，处理前进至步骤S110。

在步骤S110(判断处理)中，路径计划生成处理部123判断在车道变换目标的车道上是否需要偏移处理。这一判断例如在前方行驶车辆的尺寸为规定值以上的情况下，判断为需要偏移处理。即，在前方行驶车辆为大型车辆时，判断为需要偏移处理。在这里，前方行驶车辆的尺寸可以作为驾驶环境信息111或行驶环境识别结果获取，也可以根据从驾驶环境信息111或行驶环境识别结果获取的前方行驶车辆的宽度、高度、形状等信息计算。或者，路径计划生成处理部123也可以作为驾驶环境信息111或行驶环境识别结果而获取前方行驶车辆的种类为大型车辆这一情况。在此情况下，前方行驶车辆是否为大型车辆的判断在传感器类200或行驶环境识别处理部122中执行。

此外，也可以在前方行驶车辆以接近车道变换目标的车道的方式行驶或者行驶于车道变换目标的车道附近的情况下，判断为需要偏移处理。这一判断例如可以根据前方行驶车辆与车道变换目标的车道上的基准行驶位置4之间的距离为阈值以下(表示前方行驶车辆行驶于车道变换目标的车道的附近这一情况)、前方行驶车辆在车道变换目标的车道宽度方向上的横向速度为规定值以上(表示前方行驶车辆以接近车道变换目标的车道的方式行驶这一情况)进行判断。

此外，路径计划生成处理部123也可以以在车道变换目标的车道上超越前方行驶车辆这一情况作为条件，判断为在车道变换目标的车道上需要偏移处理。在此情况下，例如将本车辆1的设定车速大于前方行驶车辆的速度的情况、为了超越前方行驶车辆而实施车道变换的情况，作为判断为需要偏移处理的条件。由此，在实施了车道变换后并没有行驶于前方行驶车辆的侧方的情况下，并不判断为需要偏移处理。进而，能够减少不必要的偏移处理的判断。

在判断为车道变换目标的车道上需要偏移处理的情况下(步骤S110：是)，处理前进至步骤S120。在判断为车道变换目标的车道上不需要偏移处理的情况下(步骤S110：否)，处理前进至步骤S130。

在步骤S120中，路径计划生成处理部123生成在车道变换目标的车道上相对于基准行驶位置4在车道宽度方向上偏移后的路径计划3(图3中的路径计划3b)。在步骤S120之后，处理前进至步骤S121。

在步骤S121中，路径计划生成处理部123以与在步骤S120中生成的车道变换目标的车道上的路径计划3连接的方式，生成与车道变换相关的路径计划3(图3中的路径计划3a)。在这里，代表性地，路径计划生成处理部123考虑本车辆1的速度、转弯性能，确定路线形状、车道变换开始地点，生成与车道变换相关的路径计划3。

在步骤S121之后，处理结束。

在步骤S130中，路径计划生成处理部123生成与车道变换相关的路径计划3。代表性地，以在车道变换目标的车道上位于基准行驶位置4的方式生成与车道变换相关的路径计划3。

在步骤S130之后，处理结束。

5.效果

如以上说明所示，根据本实施方式所涉及的自动驾驶***10以及路径计划生成方法，在存在前方行驶车辆时实施车道变换的情况下，判断在车道变换目标的车道上是否需要偏移处理。在判断为车道变换目标的车道上需要偏移处理的情况下，生成在车道变换目标的车道上相对于基准行驶位置4在车道宽度方向上偏移后的路径计划3。并且，以与车道变换目标的车道上偏移后的路径计划3连接的方式生成与车道变换相关的路径计划3。由此，即使在实施车道变换的情况下，也能够适当地执行偏移处理，能够降低从作为前方行驶车辆的、行驶于相邻车道的其它车辆2受到的压迫感、不安感。另外，能够抑制在车道变换目标的车道上路径计划3变得复杂的情况。

另外，也可以将在车道变换目标的车道上超越前方行驶车辆这一情况作为判断为在车道变换目标的车道上需要偏移处理的条件。由此，能够减少不必要的偏移处理的判断。

Claims (9)

1.一种自动驾驶***，其使车辆沿路径计划自主行驶，

所述自动驾驶***的特征在于，

具备：

存储所述车辆的驾驶环境信息的至少一个存储器；以及

与所述存储器结合的至少一个处理器，

所述处理器配置为执行以下处理：

判断处理，在该处理中，基于所述驾驶环境信息，判断是否需要偏移处理，所述偏移处理为在接收到前方行驶车辆的存在而实施车道变换的情况下，使所述车道变换目标的车道上的所述路径计划相对于基准行驶位置在车道宽度方向上偏移；以及

在需要所述偏移处理的情况下，以与偏移后的所述车道变换目标的车道上的所述路径计划连接的方式生成与所述车道变换相关的所述路径计划的处理。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶***，其特征在于，

所述处理器在所述判断处理中，

在所述前方行驶车辆的尺寸为规定值以上的情况下，判断为需要所述偏移处理。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶***，其特征在于，

所述处理器在所述判断处理中，

在所述前方行驶车辆以接近所述车道变换目标的车道的方式行驶或者行驶于所述车道变换目标的车道的附近的情况下，判断为需要所述偏移处理。

4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶***，其特征在于，

所述处理器在所述判断处理中，

还以在所述车道变换目标的车道上超越所述前方行驶车辆为条件，判断为需要所述偏移处理。

5.一种路径计划生成方法，其生成与车辆的自动驾驶相关的路径计划，

所述路径计划生成方法的特征在于，包含以下处理：

判断处理，在该处理中，判断是否需要偏移处理，所述偏移处理为在接收到前方行驶车辆的存在而实施所述车辆的车道变换的情况下，使所述车道变换目标的车道上的所述路径计划相对于基准行驶位置在车道宽度方向上偏移；以及

以与偏移后的所述车道变换目标的车道上的所述路径计划连接的方式生成与所述车道变换相关的所述路径计划的处理。

6.根据权利要求5所述的路径计划生成方法，其特征在于，

所述判断处理获取或计算出所述前方行驶车辆的尺寸，

在所述尺寸为规定值以上的情况下，判断为需要所述偏移处理。

7.根据权利要求5或6所述的路径计划生成方法，其特征在于，

所述判断处理在所述前方行驶车辆以接近所述车道变换目标的车道的方式行驶或者行驶于所述车道变换目标的车道的附近的情况下，判断为需要所述偏移处理。

8.根据权利要求6或7所述的路径计划生成方法，其特征在于，

所述判断处理还以在所述车道变换目标的车道上超越所述前方行驶车辆为条件，判断为需要所述偏移处理。

9.一种存储介质，其存储使计算机执行权利要求5至8中任一项所述的路径计划生成方法的程序。

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