CN115698433A

CN115698433A - 压实管理***

Info

Publication number: CN115698433A
Application number: CN202180037145.7A
Authority: CN
Inventors: 野田大輔; 藤原翔; 上村佑介
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-05-28
Filing date: 2021-05-17
Publication date: 2023-02-03
Also published as: EP4130401A4; US20230183948A1; JP2021188329A; WO2021241301A1; JP7354929B2; EP4130401A1

Abstract

本发明提供一种能够正确地管理压实对象地面的压实状态的压实管理***。压实管理***包括碾压记录生成部、存储装置及最终碾压记录选定部。碾压记录生成部生成多个分别将碾压位置与碾压力相关联的碾压记录。所述存储装置存储所述多个碾压记录。最终碾压记录选定部在存储于所述存储装置的所述多个碾压记录包含针对同一碾压位置而被生成的多个选择对象碾压记录的情况下，将该多个选择对象碾压记录中碾压力最大的碾压记录作为关于该碾压位置的最终碾压记录来选定。

Description

压实管理***

技术领域

本发明涉及管理压实对象地面的压实状态的压实管理***。

背景技术

专利文献1公开了一种具备碾压装置及管理单元的装置。所述碾压装置被设置于工程机械，将路堤的坡肩部分压实。所述管理单元按每个压实场所来累计压实时间，由此，通过所述压实时间来定量管理所述坡肩部分的压实状态。

专利文献2公开了一种在地图数据上利用颜色来区分进行压实的工程机械的行走位置并显示于监测器的管理***。该管理***在所述工程机械多次行走同一位置的情况下按所行走的次数而以不同的颜色使该位置显示于所述监测器。

专利文献1所记载的装置虽然能够根据所述压实时间来推测各个场所的压实状态，但无法正确地管理被施加于该场所的碾压力。此外，在专利文献2所记载的***中，虽然能够把握到在各个位置上所实施的碾压作业的次数，但无法判断是否对该位置施加了目标的碾压力。这导致难以正确地管理压实对象地面的压实状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2012-26113号

专利文献2：日本专利公开公报特开2015-98673号

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够进行正确地管理压实对象地面的压实状态的压实管理***。

所提供的压实管理***用于管理压实对象地面的压实状态，该压实管理***包括工程机械、碾压位置计算部、碾压记录生成部、存储装置、存储控制部、以及最终碾压记录选定部。所述工程机械包含机械主体、作业装置、作业致动器、机械主体姿势检测器、作业装置姿势检测器、工作压力检测器、以及尺寸存储装置，所述作业装置沿上下方向可摆动地被安装于所述机械主体，所述作业致动器利用液压能够使所述作业装置摆动，所述机械主体姿势检测器检测所述机械主体的姿势亦即机械主体姿势，所述作业装置姿势检测器检测所述作业装置的姿势亦即作业装置姿势，所述工作压力检测器检测所述作业致动器的工作压力，所述尺寸存储装置存储所述作业装置的尺寸亦即作业装置尺寸。所述碾压位置计算部根据在所述作业装置被按压于所述压实对象地面时由所述机械主体姿势检测器检测的所述机械主体姿势、由所述作业装置姿势检测器检测的所述作业装置姿势、以及所述尺寸存储装置所存储的所述作业装置尺寸，计算所述作业装置被按压于所述压实对象地面的位置亦即碾压位置。所述碾压力计算部根据在所述作业装置被按压于所述压实对象地面时由所述机械主体姿势检测器检测的所述机械主体姿势、由所述作业装置姿势检测器检测的所述作业装置姿势、由所述工作压力检测器检测的所述工作压力、以及所述尺寸存储装置所存储的所述作业装置尺寸，计算被施加于所述压实对象地面的碾压力。所述碾压记录生成部生成将由所述碾压位置计算部计算的所述碾压位置与由所述碾压力计算单元计算的所述碾压力相关联的多个碾压记录。所述存储控制部使由所述碾压记录生成部生成的所述多个碾压记录存储于所述存储装置。所述碾压记录选定部在所述存储装置所存储的所述多个碾压记录包含针对同一所述碾压位置而被生成的多个选择对象碾压记录的情况下，将该多个选择对象碾压记录中所述碾压力最大的选择对象碾压记录，作为关于所述碾压位置的最终碾压记录来选定。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式所涉及的工程机械的侧视图。

图2是表示作业中的所述工程机械的侧视图。

图3是所述第1实施方式所涉及的压实管理***的电路图。

图4A是表示所述第1实施方式中被显示于显示器的碾压记录管理画面的图，该碾压记录管理画面是历史图像被更新前的碾压记录管理画面。

图4B是表示所述第1实施方式中被显示于所述显示器的碾压记录管理画面的图，该碾压记录管理画面是历史图像被更新后的碾压记录管理画面。

图5A是表示针对压实对象地面生成碾压记录时的例子的图。

图5B是表示暂停针对所述压实对象地面的碾压记录生成时的例子的图。

图6是本发明的第2实施方式所涉及的工程机械的侧视图。

图7是所述第2实施方式所涉及的压实管理***的电路图。

图8A表示是所述第2实施方式中被显示于显示器的碾压记录管理画面的图，该碾压记录管理画丽是历史图像被更新前的碾压记录管理画面。

图8B表示是所述第2实施方式中被显示于所述显示器的碾压记录管理画面的图，该碾压记录管理画面是所述历史图像被更新后的碾压记录管理画面。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明的优选实施方式。

图3表示本发明的第1实施方式所涉及的压实管理***1。该压实管理***1是管理压实对象地面的压实状态的***，具备图1至图3所示的工程机械20。

图1是所述工程机械20的侧视图。所述工程机械20包含图1所示的附属设备30，该附属设备30作为能够进行压实作业的作业装置而发挥作用。该工程机械20例如是液压挖掘机。该工程机械20包含机械主体24、附属设备30、多个液压缸40。

所述机械主体24包含下部行走体21和上部回转体22。所述下部行走体21是能够在地面上行走的部分，其例如包含履带。所述上部回转体22经由回转装置可回转地被安装于所述下部行走体21的上部。在所述上部回转体22的前部设置有驾驶室(操纵室)23。

所述附属设备30沿上下方向可摆动地被安装于所述上部回转体22。所述附属设备30包含动臂31、斗杆32、铲斗33。所述动臂31具有沿上下方向可摆动地也就是可起伏地被安装于所述上部回转体22的基端部、以及位于该者的相反侧的远端部。所述斗杆32具有可摆动地被连结于所述动臂31的所述远端部的基端部、以及位于该者的相反侧的远端部。所述铲斗33可摆动地被安装于所述斗杆32的所述远端部。所述铲斗33是通过与砂土等作业对象接触而能够进行指定的作业例如挖掘、平整、铲取的部分。

所述多个液压缸40构成利用液压而能够使所述附属设备30摆动的作业致动器。所述多个液压缸40分别通过液压而进行沿着轴向伸缩的伸缩动作。所述多个液压缸40包含动臂缸41、斗杆缸42、铲斗缸43。

所述动臂缸41以随着该动臂缸41的所述伸缩动作而使所述动臂31相对于所述上部回转体22沿上下方向摆动亦即使该动臂31进行所述起伏动作的方式，而被设置于该上部回转体22与该动臂31之间。所述动臂缸41具有基端部和位于该者的相反侧的远端部。所述基端部可摆动地被连结于所述上部回转体22。所述远端部可摆动地被连结于所述动臂31。

所述斗杆缸42以随着该斗杆缸42的所述伸缩动而使所述斗杆32相对于所述动臂31摆动的方式，而被设置于该斗杆32与该动臂31之间。所述斗杆缸42具有基端部和位于该者的相反侧的远端部。所述基端部可摆动地被连结于所述动臂31。所述远端部可摆动地被连结于所述斗杆32。

所述铲斗缸43以随着该铲斗缸43的伸缩动作而使所述铲斗33相对于所述斗杆32摆动的方式，而被设置于该铲斗33与该斗杆32之间。所述铲斗缸43具有基端部和位于该者的相反侧的远端部。所述基端部可摆动地被连结于所述斗杆32。所述远端部经由连杆构件34而被连结于所述铲斗33。所述连杆构件34具有基端部和位于该者的相反侧的远端部。所述基端部可摆动地被连结于所述铲斗缸43的所述远端部，所述远端部可摆动地被连结于所述铲斗33的恰当部位。

所述工程机械20包含多个倾角传感器50、主体倾角传感器55、多个压力传感器60。

所述多个倾角传感器50构成检测作业装置姿势的作业装置姿势检测器。所述作业装置姿势是作业装置的姿势，在该实施方式中为所述附属设备30的姿势。所述多个倾角传感器50包含动臂倾角传感器51、斗杆倾角传感器52、铲斗倾角传感器53。

所述动臂倾角传感器51被安装于所述动臂31，检测该动臂31的姿势。具体而言，所述动臂倾角传感器51是获取所述动臂31相对于水平面的倾斜角度的传感器，例如是由加速度传感器等构成的倾斜传感器。所述动臂倾角传感器51或者也可以是检测动臂角度的角度传感器或者也可以是检测所述动臂缸41的伸缩行程的行程传感器。所述动臂角度是所述动臂31的摆动角度，例如是该动臂31绕将所述动臂31的所述基端部与所述上部回转体22连结的动臂支座销的转动角度。

所述斗杆倾角传感器52被安装于所述斗杆32，检测该斗杆32的姿势。具体而言，所述斗杆倾角传感器52是获取所述斗杆32相对于水平面的倾斜角度的传感器，例如是由加速度传感器等构成的倾斜传感器。所述斗杆倾角传感器52或者也可以是检测斗杆角度的转动角度传感器或者也可以是检测所述斗杆缸42的伸缩行程的行程传感器。所述斗杆角度是所述斗杆32相对于所述动臂31的摆动角度，例如是该斗杆32绕将所述斗杆32的所述基端部与所述动臂31的所述远端部连结的斗杆连结销的转动角度。

所述铲斗倾角传感器53例如被安装于所述连杆构件34，检测所述铲斗33的姿势。具体而言，所述铲斗倾角传感器53是获取所述铲斗33相对于水平面的倾斜角度的传感器，例如是由加速度传感器等构成的倾斜传感器。所述铲斗倾角传感器53或者也可以是检测铲斗角度的转动角度传感器或者也可以是检测所述铲斗缸43的伸缩行程的行程传感器。所述铲斗角度是所述铲斗33相对于所述斗杆32的摆动角度，例如是所述铲斗33绕将所述铲斗33的基端部与所述斗杆32的远端部连结的铲斗连结销的转动角度。

所述主体倾角传感器55被安装于所述上部回转体22，构成检测机械主体姿势的机械主体姿势检测器。所述机械主体姿势是该实施方式中所述机械主体24的姿势。具体而言，所述主体倾角传感器55是获取所述机械主体24相对于水平面的倾斜角度的传感器，例如是由加速度传感器构成的2轴倾斜传感器等。

所述多个压力传感器60构成检测所述作业致动器的工作压力的工作压力检测器。所述作业致动器的工作压力在该实施方式中为所述多个液压缸40各自的工作压力。

所述多个压力传感器60包含动臂缸压传感器61、斗杆缸压传感器62、铲斗缸压传感器63。所述动臂缸压传感器61被安装于所述动臂缸41，检测该动臂缸41的底部侧室(头部侧室)和连杆侧室各者中的工作油的压力也就是底部侧压力Ph和连杆侧压力Pr各者。所述斗杆缸压传感器62被安装于所述斗杆缸42，检测该斗杆缸42的底部侧室中的工作油的压力亦即底部侧压力。所述铲斗缸压传感器63被安装于所述铲斗缸43，检测该铲斗缸43的底部侧室中的工作油的压力亦即底部侧压力。

图2是表示作业中的工程机械20的侧视图。所述作业包含利用所述铲斗33来平整压实对象地面90的平整作业、以及压实所述压实对象地面90的压实作业。在所述压实作业中，所述铲斗33的底面如图2所示那样被按压于所述压实对象地面90。这样，碾压力便被施加在所述压实对象地面90中所述铲斗33所按压的位置上。

图3是所述压实管理***1的电路图。所述压实管理***1除了所述工程机械20之外还具备图3所示的存储装置2及控制器3。所述存储装置2及所述控制器3被设置于所述工程机械20。

所述存储装置2能够存储作业装置尺寸。该作业装置尺寸是作业装置的尺寸在该实施方式中为所述附属设备30的尺寸。所述控制器3包含计算碾压位置的碾压位置计算部。所述碾压位置是作业装置按压于压实对象地面的位置，在该实施方式中，所述铲斗33的位置作为所述碾压位置而被计算。所述控制器3的所述碾压位置计算部在所述铲斗33被按压于所述压实对象地面90时，根据由所述主体倾角传感器55检测的所述机械主体姿势也就是所述机械主体24的姿势、由所述倾角传感器50检测的作业装置姿势也就是所述附属设备30的姿势、存储于所述存储装置2的作业装置尺寸也就是所述附属设备30的尺寸，计算所述铲斗33的位置。所计算的所述铲斗33的位置在该实施方式中是所述附属设备30动作的面亦即铅锤面上的2维的位置。

此外，控制器3还包含碾压力计算部，该碾压力计算部在铲斗33被按压于所述压实对象地面时，根据由所述主体倾角传感器55检测的所述机械主体姿势也就是所述机械主体24的姿势、由所述倾角传感器50检测的所述作业装置姿势也就是所述附属设备30的姿势、由所述多个压力传感器60分别检测的所述工作压力、存储于所述存储装置2的所述作业装置尺寸也就是所述附属设备30的尺寸，计算被施加于压实对象地面90的碾压力。

所述控制器3的所述碾压力计算部根据由所述倾角传感器50检测的所述附属设备30的姿势也就是工作装置姿势，计算所述动臂缸41、所述斗杆缸42、以及所述铲斗缸43各自的缸长度也就是伸缩方向的长度。所述控制器3还根据所计算的各个缸长度，计算所述动臂31、所述斗杆32、以及所述铲斗33各自的重心位置。如此被计算到的各自的重心位置被存储于所述存储装置2。

另一方面，所述碾压力计算部根据由所述动臂缸压传感器61检测的所述动臂缸41的所述底部侧压力Ph及所述连杆侧压力Pr，计算所述动臂缸41的缸推力Fct。该缸推力Fct在以所述动臂缸41的伸长方向的推力为正的情况下，以下面的公式来表示。

Fct＝Ph*Ah-Pr*Ar

此处，Ah是所述动臂缸41的所述底部侧室的剖面面积，Ar是所述动臂缸41的所述连杆侧室的剖面面积。通常，所述动臂缸41的所述连杆侧室的剖面面积Ar比所述底部侧室的剖面面积Ah小缸连杆的剖面面积。

所述碾压力计算部根据如上述那样计算到的所述动臂31、所述斗杆32、以及所述铲斗33各自的重心位置，计算所述附属设备30的自重力矩Mw。所述自重力矩Mw是以所述动臂31的摆动支点亦即动臂支座为中心的力矩，且是基于所述附属设备30的自重而向下的力矩。此外，所述控制器3计算基于所述缸推力Fct的推力力矩Mct。该推力力矩Mct是在所述缸推力Fct为正的情况下向上的力矩。所述控制器3还根据所述自重力矩Mw及所述推力力矩Mct，计算将所述铲斗33的远端按压于所述压实对象地面90的力亦即按压力Fp。

所述碾压力F(kN/m²)通过将所述按压力Fp中关于所述铲斗33的底面的法线方向的成分的运算值(kN)除以所述铲斗33的底面的面积(m²)而被计算出。

所述控制器3还包含生成多个碾压记录的碾压记录生成部。所述多个碾压记录分别是由所述碾压位置计算部所计算的所述碾压位置也就是所述铲斗33的位置与由所述碾压力计算部计算的所述碾压力相关联的记录。

所述控制器3还包含使所生成的所述多个碾压记录存储于所述存储装置2的存储控制部。在通常的压实作业中，碾压力被多次施加于压实对象地面90的同一位置。由此，所述多个碾压记录在每次对同一位置施加碾压力时被生成，并且每次被存储于存储装置2。因此，由所述碾压记录生成部生成并且被存储于所述存储装置2的所述多个碾压记录通常包含针对同一碾压位置而被生成的多个碾压记录亦即多个选择对象碾压记录。

所述控制器3还包含从所述多个选择对象碾压记录中选定一个最终碾压记录的最终碾压记录选定部。该最终碾压记录决定部在针对同一碾压位置也就是所述铲斗33的位置而生成的所述多个选择对象碾压记录包含在所述存储装置2所存储的所述多个碾压记录中的情况下，将该多个对象选择碾压记录中所述碾压力最大的碾压记录作为关于该碾压位置的最终碾压记录来选定。这样，便能够将在进行所述压实对象地面90的压实的碾压位置上被施加于该压实对象地面90的碾压力的最大值作为该碾压位置上的碾压力来管理，由此，能够正确地管理所述压实对象地面90的压实状态。

所述压实管理***1还具备作为显示装置的显示器4。所述显示器4被设置于所述工程机械20的所述驾驶室23。

所述控制器3还包含显示控制部。该显示控制部使由所述控制器3的所述最终碾压记录选定部选定的所述最终碾压记录所涉及的所述碾压位置和所述碾压力显示于显示器4。该显示能够使操作所述工程机械20的作业人员在视觉上把握到所述压实对象地面90的压实状态。

图4A、图4B表示被显示于所述显示器4的碾压记录管理画面100。所述碾压记录管理画面100包含设计面图像91、轨迹图像92、历史图像93。所述设计面图像91是表示所述压实对象地面90的设计面(design surface)也就是成为该压实对象地面90的目标的面的图像。所述轨迹图像92是表示所述铲斗33的远端的轨迹的图像。所述历史图像93是利用颜色来区别表示被施加于所述压实对象地面90的碾压力的大小的图像。这些图像91至93能够一眼地把握到碾压力的分布。

对如下的情况进行考察：基于碾压力被多次施加于所述压实对象地面90，例如被施加于所述压实对象地面90的下部的碾压力大于显示图4A所示的碾压记录管理画面100时的碾压力。此情况下，如图4B所示，以显示所述历史图像93中所述压实对象地面90的下部也就是由闭合曲线包围的部分的碾压力的最大值的方式，更新所述历史图像93。

所述碾压记录管理画面100并不限定于图4A、图4B所示的画面。在所述碾压记录管理画面100中，例如也可以利用文本来表示铲斗33的位置数据、以及被施加于该位置的最大的碾压力的数值。

所述存储装置2存储关于所述压实对象地面90的设计面的信息以及关于对该设计面赋予的公差的信息。所述控制器3的所述碾压记录生成部以由所述控制器3的所述碾压位置计算部计算的碾压位置也就是所述铲斗33的位置处于所述设计面的所述公差内为条件，生成所述碾压记录。换言之，所述碾压记录生成部在被计算到的所述铲斗33的位置偏离了所述设计面的所述公差的情况下暂停所述碾压记录的生成。图5A及图5B表示了所述铲斗33相对于所述设计面的相对位置的例子，在这些图中，由线条95表示所述设计面，由线条96、97表示被赋予该设计面的公差。所述碾压记录生成部在所述铲斗33的位置例如如图5A所示那样处于所述设计面的所述公差内的情况下也就是处于由所述线条96、97所划定的容许范围的内侧的情况下，生成所述碾压记录，在所述铲斗33的位置例如如图5B所示那样偏离了所述设计面的所述公差的情况下也就是处于所述容许范围的外侧的情况下，暂停所述碾压记录的生成。

这样，在所计算的所述铲斗33的位置偏离了所述压实对象地面90的所述设计面的所述公差的情况下暂停所述碾压记录的生成，这能够防止在该情况下也就是在未进行正常的施工的情况下所述碾压力的最大值被更新，由此，能够更正确地管理压实对象地面90的压实状态。

所述控制器3的所述最终碾压记录选定部在存储于所述存储装置2的所述多个碾压记录包含针对处于所述设计面的公差内的同一碾压位置而被生成的多个选择对象碾压记录的情况下，将该多个碾压记录也就是多个选择对象碾压记录中所述碾压力最大的碾压记录作为关于该碾压位置的最终碾压记录来选定。具体而言，在所述压实作业中，当碾压力被多次施加于所述压实对象地面90上同一位置时，铲斗33的位置有时会因地面被压实而发生变化。此情况下，可以将在所述设计面上同一碾压位置在所述公差内所被施加的多个碾压力的每一者视为被施加于该位置的碾压力。所述最终碾压记录生成部通过将针对处于所述公差内的同一碾压位置而被生成的所述多个选择对象碾压记录中碾压力最大的碾压记录作为关于该碾压位置的最终碾压记录来选定，能够将在处于所述设计面的公差内的碾压位置被施加于压实对象图面的碾压力的最大值作为与该碾压位置对应的碾压力来管理。这能够更正确地管理该压实对象地面90的压实状态。

如上所述，本实施方式所涉及的压实管理***1的所述碾压记录生成部生成将在所述铲斗33被按压于所述压实对象地面90时的该铲斗33的位置与被施加于所述压实对象地面90的碾压力相对应的多个碾压记录。所述存储控制器使所述多个碾压记录存储于所述存储装置2。所述多个碾压记录包含每次在同一碾压位置对压实对象地面施加碾压力时所生成的碾压记录，该転压記録每次被存储于所述存储装置2。在存储于所述存储装置2的所述多个碾压记录包含针对同一碾压位置而被生成的多个选择对象碾压记录的情况下，所述最终碾压记录选定部将所述多个选择对象碾压记录中所述碾压力最大的碾压记录作为该位置中的最终碾压记录来选定。这样，便能够将为了所述压实对象地面90的压实而在碾压位置上被施加的碾压力的最大值作为该碾压位置中的碾压力来管理，由此，能够正确地管理该压实对象地面90的压实状态。

所述碾压记录生成部以被计算到的所述碾压位置也就是所述铲斗33的位置处于所述压实对象地面90的所述设计面的所述公差内为条件，生成碾压记录，该碾压记录被存储于所述存储装置2。即，所述碾压记录生成部在被计算到的所述铲斗33的位置偏离了所述压实对象地面90的所述设计面的公差的情况下暂停所述碾压记录的生成，防止该碾压力的最大值被更新。这能够更正确地管理所述压实对象地面90的压实状态。

所述最终碾压记录决定部在存储于所述存储装置2的所述多个碾压记录包含针对处于所述设计面的所述公差内的同一碾压位置而被生成的多个选择对象碾压记录的情况下，将该多个选择对象碾压记录中所述碾压力最大的碾压记录作为关于该碾压位置的最终碾压记录来选定。这样，便能够将在处于所述设计面的公差内的碾压位置上被施加的碾压力的最大值作为与该碾压位置对应的碾压力来管理，能够更正确地管理所述压实对象地面90的压实状态。

此外，所述控制器3的所述显示控制部使针对所述压实对象地面90在某个碾压位置被施加的碾压力中最大的碾压力和该碾压位置显示于作为显示装置的显示器4，由此，能够在视觉上把握到所述压实对象地面90的压实状态。

其次，参照附图来说明本发明的第2实施方式的压实管理***。但是对于与第1实施方式共通的构成以及由此而产生的效果省略其说明，而主要对所述第2实施方式中与所述第1实施方式不同之处进行说明。此外，对于所述第2实施方式所包含的要素中与所述第1实施方式所包含的要素共通的要素附予相同的参考符号。

图6是本实施方式所涉及的工程机械120的侧视图。如图6所示，所述工程机械120除了与所述第1实施方式所涉及的所述工程机械120所包含的结构要素同等的结构要素之外，还具备GNSS装置70。所述GNSS装置70被设置于所述工程机械120的机械主体24，作为检测该机械主体24的3维位置亦即机械主***置的机械主***置检测器和检测所述机械主体24的朝向亦即机械主体朝向的机械主体朝向检测器而发挥作用。所述GNSS装置70包含被安装在上部回转体22彼此离开距离的位置上的至少2个接收器。该至少2个接收器分别接收从用于全球定位卫星***(GNSS)的测位卫星发送的信号。所述GNSS装置70根据由所述至少2个接收器分别接收的信号，检测该信号被发送的时刻，利用电波速度和电波传递时间(发送时刻与到达时刻之差)，检测所述机械主体24的3维位置。此外，所述GNSS装置70根据所述至少2个接收器分别接收的信号彼此的偏差，检测所述上部回转体22的朝向，进而检测附属设备30的朝向。

图7是本实施方式所涉及的压实管理***101的电路图。如图7所示，所述压实管理***101除了与所述第1实施方式所涉及的压实管理***1所包含的结构要素同等的结构要素之外，还具备收发装置5及外部管理装置80。所述收发装置5被设置于所述工程机械120，能够相对于外部收发信息。所述外部管理装置80被设置于所述工程机械120的外部。外部管理装置80例如是服务器或云端。所述外部管理装置80包含外部控制器6、收发装置7、外部存储装置8。所述收发装置7能够相对于外部收发信息。

所述工程机械120的控制器3与第1实施方式所涉及的控制器3同样地包含碾压位置计算部。该碾压位置计算部根据在所述工程机械120的铲斗33被按压于压实对象地面时由主体倾角传感器55检测的机械主体姿势也就是所述机械主体24的姿势、由多个倾角传感器50检测的作业装置姿势也就是所述附属设备30的姿势、由所述GNSS装置70检测的所述机械主体24的3维位置及朝向，计算作业装置的3维位置，在该实施方式中计算所述铲斗33的3维位置。如此求得的所述铲斗33的3维位置也就是3维的碾压位置，使得所述控制器3的碾压记录生成部能够3维地生成多个碾压记录各者，由此，能够3维地管理压实对象地面90的压实状态。

图8A、图8B表示被显示于所述第2实施方式所涉及的显示器4的碾压记录管理画面200。所述碾压记录管理画面200包含设计面图像191、历史图像193。所述设计面图像191是3维地表示所述压实对象地面90的设计面的图像。所述历史图像193是利用颜色来区别表示被施加于所述压实对象地面90的碾压力的大小的图像。这些图像191、193能够一眼地把握到碾压力的3维分布。

对如下的情况进行考察：基于碾压力被多次施加于所述压实对象地面90，例如被施加于压实对象地面90的局部(图示了铲斗33的动作的位置)的碾压力大于显示图8A所示的碾压记录管理画面200时的碾压力。此情况下，如图8B所示，以显示所述历史图像193中所述压实对象地面90的相应位置也就是由闭合曲线包围的部分的碾压力的最大值的方式，更新所述历史图像193。

所述控制器3的最终碾压记录选定部使由该最终碾压记录选定部选定的所述最终碾压记录从所述收发装置5发送到所述外部管理装置80的所述收发装置7。所述外部管理装置80的外部控制器6使所述收发装置7所接收的最终碾压记录存储于所述外部存储装置8。这样做，存储于所述外部存储装置8的所述最终碾压记录便为针对处于所述设计面的公差内的同一碾压位置而被生成的多个选择对象碾压记录中碾压力最大的碾压记录。这样，能够将在处于所述设计面的公差内的某个碾压位置所被施加的最大的碾压力和该碾压位置与工程机械120分开来管理，由此，能够在工程机械120的外部集中管理压实对象地面90的压实状态。

如上所述，本实施方式所涉及的所述压实管理***101的所述位置计算部根据在铲斗33被按压于压实对象地面时所被检测的机械主体姿势也就是所述机械主体24的姿势、所被检测的作业装置姿势也就是所述附属设备30的姿势、所被检测的机械主***置及机械主体朝向也就是所述机械主体24的3维位置及朝向，计算3维空间中的碾压位置也就是所述铲斗33的3维位置。如此3维地求取所述铲斗33的位置，所述多个碾压记录分别能够3维地被生成，由此，能够3维地管理压实对象地面的压实状态。

此外，所述外部存储装置8被设置于所述工程机械120的外部，通过存储针对所述压实对象地面在某个碾压位置所被施加的最大的碾压力和该碾压位置，能够在工程机械120的外部集中管理压实对象地面的压实状态。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但这只是例示了具体例，其并不特别限定本发明，其的具体构成等是可以适当进行设计变更的。此外，关于本发明的实施方式所记载的作用及效果，只是列举了基于本发明而产生的最优选的作用及效果，本发明所产生的作用及效果并不限于本发明的实施方式中所记载的作用及效果。

如上所述，可以提供一种能够正确地管理压实对象地面的压实状态的压实管理***。

根据该***，生成将在所述作业装置被按压于所述压实对象地面时的所述作业装置的位置也就是所述碾压位置与被施加于所述压实对象地面的碾压力相关联的多个碾压记录，并存储于存储装置。所述多个碾压记录在每次对同一位置施加碾压力时被生成，并且每次被存储于存储装置。在存储于所述存储装置的所述多个碾压记录包含针对同一碾压位置而被生成的多个选择对象碾压记录的情况下，将该多个选择对象碾压记录中碾压力最大的碾压记录作为该碾压位置中的最终碾压记录来选定。这样，能够将被施加于压实对象地面中被压实的位置上的碾压力的最大值作为该位置上的碾压力来管理，能够正确地管理压实对象地面的压实状态。

所述工程机械较为理想的是还包含机械主***置检测器和机械主体朝向检测器，所述机械主***置检测器检测所述机械主体的3维位置亦即机械主***置，所述机械主体朝向检测器检测所述机械主体的朝向亦即机械主体朝向，所述碾压位置计算部根据在所述作业装置被按压于所述压实对象地面时由所述机械主体姿势检测器检测的所述机械主体姿势、由所述作业装置姿势检测器检测的所述作业装置姿势、由所述机械主***置检测器检测的所述机械主***置、以及由所述机械主体朝向检测器检测的所述机械主体朝向，计算3维的所述碾压位置。所述碾压位置计算部通过3维地计算所述碾压位置，能够3维地管理所述压实对象地面的压实状态。

较为理想的是所述存储装置存储关于所述压实对象地面的设计面的信息、以及关于赋予所述设计面的公差的信息，所述碾压记录生成部以由所述碾压位置计算部计算的所述碾压位置处于所述设计面的所述公差内为条件，生成所述碾压记录。这样，在所述碾压位置偏离所述公差的情况下，能够防止针对该碾压位置生成碾压记录，由此，能够更正确地进行所述压实状态的管理。

基于此情况，较为理想的是所述最终碾压记录选定部在存储于所述存储装置的所述多个碾压记录包含针对处于所述设计面的公差内的同一碾压位置而被生成的所述多个选择对象碾压记录的情况下，将该多个选择对象碾压记录中所述碾压力最大的所述选择对象碾压记录作为所述碾压位置中的所述最终碾压记录来选定。

所述压实管理***较为理想的是还包括：显示装置；以及，显示控制部，使由所述最终碾压记录选定部选定的所述最终碾压记录中的所述碾压位置和所述碾压力显示于所述显示装置。这样，在针对同一碾压位置而生成所述多个选择对象碾压记录的情况下，根据从其中选定的最大碾压力所涉及的最终碾压记录，能够恰当地管理各碾压位置中的碾压力。

此外，所述压实管理***较为理想的是还包括：外部存储装置，被设置于所述工程机械的外部，存储由所述最终碾压记录选定部选定的所述最终碾压记录。这能够在作业装置的外部集中管理所述压实状态。

Claims

1.一种压实管理***，用于管理压实对象地面的压实状态，其特征在于包括：

工程机械，包含机械主体、作业装置、作业致动器、机械主体姿势检测器、作业装置姿势检测器、工作压力检测器、以及尺寸存储装置，所述作业装置沿上下方向可摆动地被安装于所述机械主体，所述作业致动器利用液压能够使所述作业装置摆动，所述机械主体姿势检测器检测所述机械主体的姿势亦即机械主体姿势，所述作业装置姿势检测器检测所述作业装置的姿势亦即作业装置姿势，所述工作压力检测器检测所述作业致动器的工作压力，所述尺寸存储装置存储所述作业装置的尺寸亦即作业装置尺寸；

碾压位置计算部，根据在所述作业装置被按压于所述压实对象地面时由所述机械主体姿势检测器检测的所述机械主体姿势、由所述作业装置姿势检测器检测的所述作业装置姿势、以及所述尺寸存储装置所存储的所述作业装置尺寸，计算所述作业装置的位置亦即碾压位置；

碾压力计算部，根据在所述作业装置被按压于所述压实对象地面时由所述机械主体姿势检测器检测的所述机械主体姿势、由所述作业装置姿势检测器检测的所述作业装置姿势、由所述工作压力检测器检测的所述工作压力、以及所述尺寸存储装置所存储的所述作业装置尺寸，计算被施加于所述压实对象地面的碾压力；

碾压记录生成部，生成将由所述碾压位置计算部计算的所述碾压位置与由所述碾压力计算部计算的碾压力相关联的多个碾压记录；

存储装置；

存储控制部，使由所述碾压记录生成部生成的所述多个碾压记录存储于所述存储装置；以及，

最终碾压记录选定部，在所述存储装置所存储的所述多个碾压记录包含针对同一所述碾压位置而被生成的多个选择对象碾压记录的情况下，将该多个选择对象碾压记录中所述碾压力最大的所述选择对象碾压记录，作为关于所述的最终碾压记录来选定。

2.根据权利要求1所述的压实管理***，其特征在于：

所述工程机械还包含机械主***置检测器和机械主体朝向检测器，所述机械主***置检测器检测所述机械主体的3维位置亦即机械主***置，所述机械主体朝向检测器检测所述机械主体的朝向亦即机械主体朝向，

所述碾压位置计算部根据在所述作业装置被按压于所述压实对象地面时由所述机械主体姿势检测器检测的所述机械主体姿势、由所述作业装置姿势检测器检测的所述作业装置姿势、由所述机械主***置检测器检测的所述机械主***置、以及由所述机械主体朝向检测器检测的所述机械主体朝向，计算3维的所述碾压位置。

3.根据权利要求1或2所述的压实管理***，其特征在于：

所述存储装置存储关于所述压实对象地面的设计面的信息、以及关于赋予所述设计面的公差的信息，

所述碾压记录生成部以由所述碾压位置计算部计算的所述碾压位置处于所述设计面的所述公差内为条件，生成所述碾压记录。

4.根据权利要求3所述的压实管理***，其特征在于：

所述最终碾压记录选定部在存储于所述存储装置的所述多个碾压记录包含针对处于所述设计面的公差内的同一碾压位置而被生成的所述多个选择对象碾压记录的情况下，将该多个选择对象碾压记录中所述碾压力最大的所述选择对象碾压记录作为所述碾压位置中的所述最终碾压记录来选定。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的压实管理***，其特征在于还包括：

显示装置；以及，

显示控制部，使由所述最终碾压记录选定部选定的所述最终碾压记录中的所述碾压位置和所述碾压力显示于所述显示装置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的压实管理***，其特征在于还包括：

外部存储装置，被设置于所述工程机械的外部，存储由所述最终碾压记录选定部选定的所述最终碾压记录。