CN115691266A - 赛道场景的驾驶引导方法、装置、电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种赛道场景的驾驶引导方法、装置、电子设备及车辆，在确定使用场景为赛道场景后才会进行驾驶引导，避免影响普通路段的驾驶体验；若驾驶模式为赛道训练模式，用户可以云端下载不同赛道的游戏场景，实现在实车上进行虚拟仿真学习，使用户更快的适应赛道场景；若驾驶模式为赛道实驾模式，在确定目标赛道后，将含有驾驶引导信息的所述虚拟显示内容投影至AR投影显示虚像进行显示，使用户不需要低头即可看到前方的驾驶引导走向和操作引导，避免在赛道高速行驶场景下眼睛频繁上下切换焦距导致的驾驶负担，提高了驾驶引导的安全性，使没有赛车经验的用户在赛道上可以有赛车手一样的驾驶体验。

Description

赛道场景的驾驶引导方法、装置、电子设备及车辆

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种赛道场景的驾驶引导方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术

随着跑车普及率以及标准的赛车场、赛道的增加，且目前有很多赛车场定期会有赛道开放日，人们对驾驶场景的需求也会逐步增加赛道驾驶场景，但目前跑车在赛道上驾驶需要专业教练的训练及指导才能够确保驾驶体验及驾驶安全，车辆内部没有专门的显示区域来引导驾驶员在赛道场景下进行驾驶，且在汽车仪表盘或车机屏幕上进行显示需要驾驶员低头查看相关信息，在赛道高速行驶场景下眼睛频繁上下切换焦距会给驾驶员带来驾驶负担，带来安全隐患，导致没有赛车经验的普通用户很难在赛道上有赛车手一样的驾驶体验；同时，专业教练的训练及指导也限制了普通人学习覆盖面，限制了人们的驾乘体验。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种赛道场景的驾驶引导方法、装置、电子设备及车辆，用于解决没有驾驶经验的用户无法拥有赛车驾驶体验的问题。

基于上述目的，本申请的第一方面提供了一种赛道场景的驾驶引导方法，包括：

响应于车辆的使用场景为赛道场景，确定驾驶模式；

响应于所述驾驶模式为赛道实驾模式，确定目标赛道；

响应于获取到投影构建数据，根据所述投影构建数据确定AR投影显示虚像的虚拟显示内容；

基于获取到的所述车辆控制数据确定驾驶引导信息；

将含有所述驾驶引导信息的所述虚拟显示内容投影至AR投影显示虚像进行显示。

可选地，所述基于所述车辆控制数据确定驾驶引导信息，包括：

在平行所述目标赛道的平面内构建以整车前轴中心点为原点，以驾驶方向为X轴方向，以所述驾驶方向的垂直方向为Y轴方向的坐标系，并获取所述目标赛道的历史驾驶信息；

基于所述智能驾驶数据和所述赛道地图信息确定车辆在所述目标赛道上的车辆位置；

在所述坐标系中，基于所述历史驾驶信息、所述车辆位置和所述车辆控制数据确定所述驾驶引导信息。

可选地，所述虚拟显示内容包括虚拟引导线，所述驾驶引导信息包括引导走向；

所述在所述坐标系中，基于所述历史驾驶信息、所述车辆位置和所述车辆控制数据确定所述驾驶引导信息，包括：

获取所述历史驾驶信息中的最佳行驶路径；

在所述坐标系中计算所述车辆位置与所述最佳驾驶路径间的偏移差值；

基于所述偏移差值确定所述虚拟引导线的所述引导走向，并根据所述车辆位置的改变实时更新所述引导走向。

可选地，所述基于所述历史驾驶信息、所述车辆位置和所述车辆控制数据确定所述驾驶引导信息，包括：

获取所述历史驾驶信息中的最佳控制数据；

通过对比所述车辆控制数据和所述最佳控制数据确定推荐控制信息；

基于所述推荐控制信息确定将所述车辆行驶至所述最佳行驶路径的操作引导，并根据所述车辆位置的改变实时更新所述操作引导。

可选地，在所述坐标系中计算所述车辆位置与所述最佳驾驶路径间的偏移差值，包括：

获取所述历史驾驶信息中的最佳行驶路径，并计算所述最佳行驶路径与所述赛道边缘间的第一间距；

基于所述车辆位置确定所述车辆与所述赛道边缘间的第二间距；

计算所述第一间距和所述第二间距的差值得到所述偏移差值，并根据所述车辆位置的改变实时更新所述偏移差值。

可选地，所述对所述虚拟显示元素进行AR融合处理，得到AR投影显示虚像的虚拟显示内容，包括：

调整所述虚拟显示元素的大小和角度，以使所述虚拟显示元素与所述目标赛道融合，得到所述虚拟显示内容。

本申请的第二方面提供了一种赛道场景的驾驶引导装置，包括：

场景确认模块，被配置为：响应于车辆的使用场景为赛道场景，确定驾驶模式；

赛道确认模块，被配置为：响应于所述驾驶模式为赛道实驾模式，确定目标赛道；

显示内容确定模块，被配置为：响应于获取到应用于所述目标赛道的投影构建数据，根据所述投影构建数据确定AR投影显示虚像的虚拟显示内容；

引导信息确定模块，被配置为：基于获取到的所述车辆控制数据确定驾驶引导信息；

投影模块，被配置为：将含有所述驾驶引导信息的所述虚拟显示内容投影至AR投影显示虚像进行显示。

本申请的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本申请第一方面提供的所述的方法。

本申请的第四方面提供了一种车辆，包括如本申请第二方面提供的赛道场景的驾驶引导装置或如本申请第三方面提供的电子设备。

从上面所述可以看出，本申请提供的赛道场景的驾驶引导方法、装置、电子设备及车辆，在确定使用场景为赛道场景后才会进行驾驶引导，避免影响普通路段的驾驶体验；若驾驶模式为赛道训练模式，通过云平台存储不同赛道专业赛车手和教练驾驶方式及操作教学，形成教学游戏场景，用户可以通过车机***在云端下载不同赛道的游戏场景，实现在实车上进行虚拟仿真学习，结合实际赛道的引导，虚实结合，使用户更快的适应赛道场景；若驾驶模式为赛道实驾模式，首先需要确定目标赛道，并在获取到车辆控制数据、智能驾驶数据和目标赛道的赛道地图信息时，确定虚拟显示元素，然后对虚拟显示元素进行AR融合处理，得到AR投影显示虚像的虚拟显示内容，最后将含有驾驶引导信息的虚拟显示内容投影至AR投影显示虚像进行显示，在用户的视角内，虚拟显示内容在投影后贴合在路面上，使用户不需要低头即可看到前方的驾驶引导走向和操作引导，避免在赛道高速行驶场景下眼睛频繁上下切换焦距导致的驾驶负担，提高了驾驶引导的安全性，通过给用户提供便捷的驾驶引导，使用户可以较为轻松的在目标赛道上进行安全的驾驶，使没有赛车经验的用户在赛道上可以有赛车手一样的驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例赛道场景的驾驶引导方法的流程图；

图2为本申请实施例游戏场景内进行赛道场景模拟训练的流程图；

图3为本申请实施例下视角的示意图；

图4为本申请实施例基于车辆控制数据确定驾驶引导信的流程图；

图5为本申请实施例赛道场景的示意图；

图6为本申请实施例的一种确定驾驶引导信息的流程图；

图7为本申请实施例虚拟引导线的示意图；

图8为本申请实施例入弯最佳路径驾驶引导的示意图；

图9为本申请实施例入弯最佳路径驾驶引导的AR投影显示虚像的示意图；

图10为本申请实施例的另一种确定驾驶引导信息的流程图；

图11为本申请实施例刹车入弯点驾驶引导的示意图；

图12为本申请实施例刹车入弯点驾驶引导的AR投影显示虚像的示意图；

图13为本申请实施例赛道场景的驾驶引导装置的结构示意图；

图14为本申请实施例电子设备的结构示意图；

图15为本申请实施例赛道场景的驾驶引导方法的另一种描述方式的流程图。

附图标记：1、整车前轴中心点；2、入弯前减速降档点；3、入弯最佳路径；4、刹车入弯点；5、入弯转换过度路径；6、平衡油门、用力转向点；7、出弯转换过度路径；8、增大油门点；9、增大油门升档路径；10、最大油门点；11、赛道边缘；12、虚拟引导线；13、AR投影显示虚像；14、人眼位置；15、虚拟刹车点。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在一些实施例中，如图1所示，一种赛道场景的驾驶引导方法，包括：

步骤100：响应于车辆的使用场景为赛道场景，确定驾驶模式。

在该步骤中，由于赛道场景和普通的市政道路场景区别很大，普通的市政道路场景中驾驶引导主要是在交通规则的约束下避免发生追尾、闯红灯、碰撞行人等交通事故，而在赛道使用场景中是为了以最快的速度跑完全程，不受常规交通规则的约束；且赛道场景的路况与普通的市政道路场景的路况区别也很大，普通的市政道路场景的路况一般都存在道路交通标志线、红绿灯等提供引导指引功能，且道路相互交叉连通，路况比较复杂，还存在速度限制，而赛道路况一般比较简单，多为窄小且多弯的道路，为了保证赛道的平整度和附着力，赛道上几乎不存在其他引导指示内容，所以相关技术中的市政道路场景下的驾驶引导方法与赛道场景下的驾驶引导方法存在较大差异，且一般情况下不能相互适用，所以本申请实施例提供的驾驶引导方法只有在确定使用场景为赛道场景后才会进行驾驶引导，避免影响车辆在普通道路的驾驶，造成驾驶危险。

步骤200：响应于驾驶模式为赛道实驾模式，确定目标赛道。

在该步骤中，在确定驾驶模式为赛道实驾模式后，由于不同赛道地图数据并不相同，所以首先需要确定用户将要进行实车驾驶的目标赛道。

步骤300：响应于获取到应用于目标赛道的投影构建数据，根据投影构建数据确定AR投影显示虚像的虚拟显示内容。

在该步骤中，在确定目标赛道后，需要判断AR-HUD是否可以获取到投影构建数据，例如：车辆控制数据、智能驾驶数据和目标赛道的赛道地图信息等，因为驾驶引导需要依赖这些数据进行建立并实时更新，所以只有同时获取到车辆控制数据、智能驾驶数据和目标赛道的赛道地图信息才可以确定AR-HUD的AR投影显示虚像13内需要添加的虚拟投影元素，例如：驾驶引导线、刹车点、过弯点、油门动态行程显示、方向盘转角动态显示等。示例性的，对驾驶引导线、刹车点、过弯点、油门动态行程显示、方向盘转角动态显示等虚拟显示元素进行AR融合处理得到虚拟引导线12、虚拟油门、虚拟刹车点15、虚拟方向盘等虚拟显示内容。

步骤400：基于获取到的车辆控制数据确定驾驶引导信息。

在该步骤中，需要根据车辆控制数据(车辆各ECU数据)确定驾驶引导信息，示例性的，根据车辆当前的车辆位置确定虚拟引导线12的引导走向，用户根据虚拟引导线12的引导走向控制车辆的行驶方向，在确定好行驶方向后，用户可能无法确定转动多大角度的方向盘才可以按照虚拟引导线12的引导走向进行行驶，此时可以根据车辆当前的方向盘转角确定用户需要加大或减小的对方向盘的推荐转角，该推荐转角的大小可以数值的形式进行显示，用户根据推荐转角转动方向盘时，推荐转角会实时进行更新；在确定方向盘的驾驶引导信息后以多大的油门进行驾驶也是比较难以控制的，所以根据车辆当前的油门力度确定用户需要加大或减小对油门的推荐力度，该力度的大小可以数值的形式进行显示，用户根据推荐力度更改油门力度时，推荐力度会实时进行更新；还有刹车点的位置也比较难以控制，如果车辆位置与刹车点的距离小于预设的第一距离阈值，说明车辆即将进入需要刹车减速的路段，此时在AR-HUD的投影显示虚像中显示虚拟刹车点15，并实时更新车辆位置与刹车点的距离，并以数据的形式显示该距离大小，同时该距离越小虚拟刹车点15的显示大小可以越大。

步骤500：将含有驾驶引导信息的虚拟显示内容投影至AR投影显示虚像进行显示。

在该步骤中，如图3所示，在确定好投影距离和下视角后，将带有驾驶引导信息的虚拟显示内容通过AR-HUD投影到AR投影显示虚像13内进行显示，该AR投影显示虚像13与目标赛道相融合，即从用户的视角观看，虚拟显示内容在目标赛道的路面上。其中，投影距离和下视角是车辆固有的属性，根据车辆的不同，投影距离和下视角具有不同的取值。

在一些实施例中，赛道场景的驾驶引导方法，还包括：响应于驾驶模式为赛道训练模式，下载预先构建好的游戏场景，并在确定好目标模拟赛道后在游戏场景内进行赛道场景模拟训练。

其中，在确定车辆的使用场景为赛道场景后，需要确定车辆的驾驶模式，若驾驶模式为赛道训练模式，说明用户并不需要将车辆开至赛道上进行实驾，为了保证训练过程真实性和训练结果的有效性，如图2所示，采集赛道高精地图数据并与整车导航标定融合，同时整理赛道内各弯路过弯驾驶方案：包含过弯最佳进弯路线、刹车降档点、刹车入弯点4、转弯角度、油门力度、刹车力度等信息，同时获取智能驾驶控制器存储的道路边缘信息及车辆各电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)数据：包括车速、刹车、油门、档位、方向盘转角、车辆角度等信息，结合赛道场景下的驾驶员第一视角赛道场景视频构建赛道游戏场景，并将构建好的游戏场景存储到云端，在确定驾驶模式为赛道训练模式后，从云端下载预先构建好的游戏场景，在确定好目标模拟赛道后将实现在实车上进行虚拟仿真学习，游戏场景通过增强现实的抬头显示器(Augmented Reality-Head Up Display，AR-HUD)与上述各种实车数据相结合，使用户结合AR-HUD的投影进行实车游戏场景的赛道场景模拟训练，使用户更快的适应真实赛道场景，避免了在真实赛道上进行训练的危险，同时节省了训练成本，降低了训练门槛。

综上所述，本申请实施例提供的赛道场景的驾驶引导方法，在确定使用场景为赛道场景后才会进行驾驶引导，避免影响普通路段的驾驶体验；若驾驶模式为赛道训练模式，通过云平台存储不同赛道专业赛车手和教练驾驶方式及操作教学，形成教学游戏场景，在确定驾驶模式为赛道训练模式后，从云端下载预先构建好的游戏场景，在确定好目标模拟赛道后将实现在实车上进行虚拟仿真学习，游戏场景通过增强现实的抬头显示器(Augmented Reality-Head Up Display，AR-HUD)与上述各种实车数据相结合，使用户结合AR-HUD的投影进行实车游戏场景的赛道场景模拟训练，使用户更快的适应赛道场景；若驾驶模式为赛道实驾模式，在确定好投影距离和下视角后，将含有驾驶引导信息的虚拟显示内容投影至AR投影显示虚像13进行显示，下视角使用户不需要低头即可看到前方的驾驶引导走向和操作引导，避免在赛道高速行驶场景下眼睛频繁上下切换焦距导致的驾驶负担，提高了驾驶引导的安全性，通过给用户提供便捷的驾驶引导，使用户可以较为轻松的在目标赛道上进行安全的驾驶，使没有赛车经验的用户在赛道上可以有赛车手一样的驾驶体验。

在一些实施例中，投影构建数据包括车辆控制数据、智能驾驶数据和目标赛道的赛道地图信息，如图4所示，基于获取到的车辆控制数据确定驾驶引导信息，包括：

步骤410：在平行目标赛道的平面内构建以整车前轴中心点为原点，以驾驶方向为X轴方向，以驾驶方向的垂直方向为Y轴方向的坐标系，并获取目标赛道的历史驾驶信息。

在该步骤中，示例性的，如图5所示，在平行目标赛道的平面内构建以整车前轴中心点1为原点，以驾驶方向为X轴方向，以驾驶方向的垂直方向为Y轴方向的坐标系，可以很好地衡量历史驾驶信息(包括赛道内各弯路过弯驾驶方案)中的最佳驾驶路径与车辆的偏移差值，减少运算过程，使得实时数据更加准确；其中，如图5所示，历史驾驶数据中可以含有入弯前减速降档点2、入弯最佳路径3、刹车入弯点4、入弯转换过度路径5、平衡油门、用力转向点6、出弯转换过度路径7、增大油门点8、增大油门升档路径9、最大油门点10等引导信息。

步骤420：基于智能驾驶数据和赛道地图信息确定车辆在目标赛道上的车辆位置。

在该步骤中，AR-HUD控制器接收地图信息，以车辆内的设置的定位设备为定位标识点，结合智能驾驶数据中的导航信息、识别的赛道边缘信息，确定该定位标识点在目标赛道对应的地图上位置，根据地图上的位置确定车辆在目标赛道上的车辆位置。

步骤430：在坐标系中，基于历史驾驶信息、车辆位置和车辆控制数据确定驾驶引导信息。

在该步骤中，根据历史驾驶信息、车辆位置和车辆控制数据实时确定虚拟显示内容的驾驶引导信息，并根据车辆位置的改变和辆控制数据的改变更新驾驶引导信息。

在一些实施例中，虚拟显示内容包括虚拟引导线12，驾驶引导信息包括引导走向；则步骤430：在坐标系中，基于历史驾驶信息、车辆位置和车辆控制数据确定驾驶引导信息，如图6所示，包括：

步骤431：获取历史驾驶信息中的最佳行驶路径。

在该步骤中，示例性的，最佳行驶路径包括入弯最佳路径3、入弯转换过度路径5、出弯转换过度路径7、增大油门升档路径9，其中，入弯最佳路径3、入弯转换过度路径5、出弯转换过度路径7、增大油门升档路径9为目标赛道的最佳行驶路径在每个转弯处进行细分的结果，为用户提供更加详细的驾驶引导，例如：历史驾驶信息中职业赛车手在入弯时行驶过的路径就可以作为入弯最佳路径3，历史驾驶信息中职业赛车手在入弯过渡时行驶过的路径就可以作为入弯转换过度路径5，历史驾驶信息中职业赛车手在出弯过渡时行驶过的路径就可以作为出弯过度路径7，历史驾驶信息中职业赛车手在某一路段增大油门或升档，就可以将该路段作为增大油门升档路径9，其中，各个路段的分界点可以通过咨询职业赛车手得出。在直行赛道部分则无需进行细分，用户可以随意在目标赛道内进行直行，但是邻近转弯处时需要用户尽快按照最佳行驶路径行驶，以保证可以根据驾驶引导信息顺利快速过弯。

步骤432：在坐标系中计算车辆位置与最佳驾驶路径间的偏移差值。

在该步骤中，首先，获取历史驾驶信息中的最佳行驶路径，并计算最佳行驶路径与赛道边缘11间的第一间距；然后，基于车辆位置确定车辆与赛道边缘11间的第二间距；最后，计算第一间距和第二间距的差值得到偏移差值，并根据车辆位置的改变实时更新偏移差值。其中，以车辆前轴中心点(定位标识点)为坐标系的原点，根据赛道地图信息和车辆位置，在选好作为计算参考的赛道边缘11(例如，目标赛道外侧的赛道边缘11)时，可以轻松的根据定位或导航软件计算出车辆位置与赛道边缘11间的第二间距，而对于最佳行驶路径与赛道边缘11间的第一间距，可以获取历史驾驶信息中车辆在同一赛道边缘11位置处的历史车辆位置，然后利用定位或导航软件计算出车辆位置与同一赛道边缘11间的第一间距，或者提前确定最佳行驶路径与赛道边缘11间的第一间距，通过计算第一间距和第二间距的差值就可以得到偏移差值，计算过程简单，保证计算数据速度，保证驾驶引导信息的及时性，且在根据车辆位置的改变实时更新偏移差值时降低其更新的延时。

步骤433：基于偏移差值确定虚拟引导线的引导走向，并根据车辆位置的改变实时更新引导走向。

在该步骤中，整车前轴中心点1是定位车辆位置和AR投影显示虚像13的基准点，以该基准点为基准可以准确定位入弯前减速降档点2、入弯最佳路径3、刹车入弯点4、入弯转换过度路径5、平衡油门、用力转向点6、出弯转换过度路径7、增大油门点8、增大油门升档引导路径9、最大油门点10与车辆前轴中心点(车辆位置)在坐标系中的位置关系进而确定虚拟引导线12的引导走向，再通过坐标转换建立与人眼位置14、AR投影显示虚像13的对应关系，进而实现虚像与实际赛道融合后的AR显示。示例性的，如图7所示，若该偏移差值为-0.5米，表示需要向Y轴反向方向移动0.5米就可以让车辆位置(坐标原点)与最佳驾驶路径重合，则虚拟引导线12的引导走向为让车辆行驶至最佳驾驶路径的曲线，该曲线的弯曲程度与车速等信息相关，其计算过程在此不作过多的赘述。在确定虚拟引导线12的引导走向后，用户可以根据实时更新后的引导走向确定车辆的驾驶方向和行驶路径。

示例性的，如图8所示，AR-HUD控制器接收高精地图信息结合导航信息、智能驾驶识别的赛道边缘信息做融合处理定位车辆位置，以平行水平面内与车辆行驶方向垂直的方向为Y轴，以平行于水平面内车辆行驶方向为X轴，以车辆前轴中心点为原点建立坐标系，根据车辆位置与赛道边缘11的关系在坐标系中确定入弯最佳路径3坐标，通过坐标转换建立与人眼位置14、AR投影显示虚像13的对应关系，根据车辆位置距离最佳入弯路径的偏移差值，确定虚拟引导线12在AR投影显示虚像13内的位置及角度，从图9中可以看出此时虚拟引导线12为一条直线，说明此时车辆位置(坐标原点)与入弯最佳路径3重合，无需进行转向操作，其中，实际使用时AR投影显示虚像13是没有如图9所示的边框的，此处画出边框是为了体现AR投影显示虚像13的范围；且图9体现出坐标转换的效果，偏移差值是以整车前轴中心点1为原点计算的，但是用户操控时是以人眼为原点进行操控的，所以虽然人眼位置14未与入弯最佳路径3重合，但是虚拟引导线12仍是一条直线，随着车辆运动实时更新虚拟引导线12的显示大小、显示位置、显示角度、显示形状，进行入弯最佳路径3与实际目标赛道融合的AR显示，可以使用户实时的了解到驾驶的方向和路线。

在一些实施例中，如图10所示，基于历史驾驶信息、车辆位置和车辆控制数据确定驾驶引导信息，包括：

步骤434：获取历史驾驶信息中的最佳控制数据；

在该步骤中，在虚拟引导线12的引导走向确定后，用户清楚了车辆的驾驶方向，但是实际操作可能存在偏差，导致难以根据虚拟引导线12驾驶车辆，所以还需要对用户对车辆的控制进行引导，以保证用户可以按照虚拟引导线12控制车辆前进，此时需要先获取历史驾驶信息中的最佳控制数据作为控制车辆的参考。

步骤435：通过对比车辆控制数据和最佳控制数据确定推荐控制信息；

在该步骤中，用户根据虚拟引导线12确定好行驶方向后，用户可能无法确定转动多大角度的方向盘才可以按照虚拟引导线12的引导走向进行行驶，此时可以比较车辆控制数据中当前的方向盘转角和最佳控制数据中的最佳方向盘转角，通过计算当前的方向盘转角和最佳方向盘转角的差值确定用户需要加大或减小的对方向盘的推荐转角，该推荐转角的大小可以数值的形式进行显示，转动方向可以根据数值的正负的形式进行显示，显示数值的越接近零值说明当前的方向盘转角越接近最佳方向盘转角，且用户根据推荐转角转动方向盘时，推荐转角会实时进行更新；在确定方向盘的驾驶引导信息后以多大的油门进行驾驶也是比较难以控制的，此时可以比较车辆控制数据中当前的油门力度和最佳控制数据中的最佳油门力度，通过计算当前的油门力度和最佳油门力度的差值确定用户需要加大或减小的对油门的推荐力度，该力度的大小可以数值的形式进行显示，显示数值越接近零值说明当前的油门力度越接近最佳油门力度，用户根据推荐力度更改油门力度时，推荐力度会实时进行更新；还有刹车点和换挡点的位置也比较难以控制，如果车辆位置与刹车点的距离小于预设的第一距离阈值，说明车辆即将进入需要刹车减速的路段，此时在AR-HUD的投影显示虚像中显示虚拟刹车点15，并实时更新车辆位置与刹车点的距离，并以数据的形式显示该距离大小，同时该距离越小虚拟刹车点15的显示大小可以越大；同理，对于换挡点，如果车辆位置与换挡点的距离小于预设的第二距离阈值，说明车辆即将进入需要变换档位的路段，此时在AR-HUD的投影显示虚像中显示虚拟换挡点，并实时更新车辆需要换挡到的推荐档位(最佳档位)，并以文字或数值的形式显示该推荐档位，同时车辆位置与换挡点的距离越小虚拟换挡点的显示大小可以越大，其原理为距离越远人眼看到的同一件物体的大小越小，距离越近看到的同一件物体的大小越大。

步骤436：基于推荐控制信息确定将车辆行驶至最佳行驶路径的操作引导，并根据车辆位置的改变实时更新操作引导。

在该步骤中，示例性的，如图11所示，以刹车点为例进行说明，AR-HUD控制器接收高精地图信息结合导航信息、智能驾驶识别的赛道边缘信息做融合处理定位车辆位置，以平行水平面内与车辆行驶方向垂直的方向为Y轴，以平行于水平面内车辆行驶方向为X轴，以车辆前轴中心点为原点建立坐标系，根据车辆位置与赛道转弯位置在坐标系中确定刹车入弯点4，通过坐标转换建立与人眼位置14、AR投影显示虚像13的对应关系，根据车辆位置距离刹车入弯点4的距离，确定虚拟刹车点15在AR投影显示虚像13内的位置及大小，其中，虚拟刹车点15在AR投影显示虚像13中显示形式如图12所示，为了告知用户该点为虚拟刹车点15，在该点右侧显示脚踩刹车的图案，提示该点为刹车点，随着车辆运动实时进行虚拟刹车点15的显示大小、显示位置的转换，实现刹车入弯点4与实际目标赛道融合的AR显示，可以使用户实时的了解到如何控制车辆才可以按照虚拟引导线12进行驾驶。

在一些实施例中，对虚拟显示元素进行AR融合处理，得到AR投影显示虚像的虚拟显示内容，包括：

调整虚拟显示元素的大小和角度，以使虚拟显示元素与目标赛道融合，得到虚拟显示内容。示例性的，随着车辆距离最佳入弯点越来越近，如图7所示的虚拟引导线12的大小会越来越大，符合与人眼距离越近，成像越大的规律，使用户有较好的视觉体验，避免视觉疲劳，还能间接提示距离最佳入弯点越来越近，虚拟引导线12在用户的视角内是与地面进行贴合的，所以为了保证随着车辆的移动可以一直维持贴合的视觉效果，需要调节虚拟显示元素的角度，例如虚拟引导线12头部的三角形区域，随着车辆距离最佳入弯点越来越近，三角形的顶角会越来越大，底角会相对的越来越小。

其中，从图8中可以看出AR投影显示虚像13是与地面垂直的，如果想实现如图7的显示效果，就需要调整虚拟显示元素的大小和角度，以使虚拟显示元素与目标赛道融合，得到如图7所示的虚拟显示内容。

需要说明的是，本申请实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本申请实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种赛道场景的驾驶引导装置。

参考图13，所述赛道场景的驾驶引导装置，包括：

场景确认模块10，被配置为：响应于车辆的使用场景为赛道场景，确定驾驶模式；

赛道确认模块20，被配置为：响应于驾驶模式为赛道实驾模式，确定目标赛道；

显示内容确定模块30，被配置为：响应于获取到应用于目标赛道的投影构建数据，根据投影构建数据确定AR投影显示虚像的虚拟显示内容；

引导信息确定模块40，被配置为：基于获取到的车辆控制数据确定驾驶引导信息；

投影模块50，被配置为：将含有驾驶引导信息的虚拟显示内容投影至AR投影显示虚像进行显示。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的赛道场景的驾驶引导方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的赛道场景的驾驶引导方法。

图14示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作***和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的赛道场景的驾驶引导方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的赛道场景的驾驶引导方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的赛道场景的驾驶引导方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种车辆，包括如上述实施例所述的频繁唤醒故障的处理装置或如上述实施例所述的电子设备或如上述实施例所述的计算机可读存储介质。

需要说明的是，如图15所示，本申请的实施例还可以以下方式进一步描述：

车辆启动首先确定驾驶场景为赛道场景，如果不是赛道场景则不进行驾驶引导；若赛道场景为赛道训练模式，调取云端游戏场景后选择需要进行目标模拟赛道选择，在赛道选择完毕后进行实车游戏赛道场景模拟训练；若赛道场景为实驾模式，进行目标赛道的选择，在可以同时获取到车辆控制数据、智能驾驶数据和目标赛道的赛道高精地图信息时，确定虚拟显示内容的虚拟显示元素，并对虚拟显示内容的虚拟显示元素进行AR融合处理得到可以进行投影的虚拟显示内容，然后选择适当的赛道位置进行AR驾驶引导信息的绘制，完善虚拟显示内容，最后将带有驾驶引导信息的虚拟显示内容投射到AR投影显示虚像13的投影面上进行显示。其中，若无法同时获取到车辆控制数据、智能驾驶数据和目标赛道的赛道高精地图信息，则不进行投影，没有驾驶引导。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本申请实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种赛道场景的驾驶引导方法，其特征在于，包括：

响应于车辆的使用场景为赛道场景，确定驾驶模式；

响应于所述驾驶模式为赛道实驾模式，确定目标赛道；

响应于获取到应用于所述目标赛道的投影构建数据，根据所述投影构建数据确定AR投影显示虚像的虚拟显示内容；

基于获取到的所述车辆控制数据确定驾驶引导信息；

将含有所述驾驶引导信息的所述虚拟显示内容投影至AR投影显示虚像进行显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影构建数据包括所述车辆控制数据、智能驾驶数据和所述目标赛道的赛道地图信息；

所述基于获取到的所述车辆控制数据确定驾驶引导信息，包括：

在平行所述目标赛道的平面内构建以整车前轴中心点为原点，以驾驶方向为X轴方向，以所述驾驶方向的垂直方向为Y轴方向的坐标系，并获取所述目标赛道的历史驾驶信息；

基于所述智能驾驶数据和所述赛道地图信息确定车辆在所述目标赛道上的车辆位置；

在所述坐标系中，基于所述历史驾驶信息、所述车辆位置和所述车辆控制数据确定所述驾驶引导信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟显示内容包括虚拟引导线，所述驾驶引导信息包括引导走向；

所述在所述坐标系中，基于所述历史驾驶信息、所述车辆位置和所述车辆控制数据确定所述驾驶引导信息，包括：

获取所述历史驾驶信息中的最佳行驶路径；

在所述坐标系中计算所述车辆位置与所述最佳驾驶路径间的偏移差值；

基于所述偏移差值确定所述虚拟引导线的所述引导走向，并根据所述车辆位置的改变实时更新所述引导走向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史驾驶信息、所述车辆位置和所述车辆控制数据确定所述驾驶引导信息，包括：

获取所述历史驾驶信息中的最佳控制数据；

通过对比所述车辆控制数据和所述最佳控制数据确定推荐控制信息；

基于所述推荐控制信息确定将所述车辆行驶至所述最佳行驶路径的操作引导，并根据所述车辆位置的改变实时更新所述操作引导。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述坐标系中计算所述车辆位置与所述最佳驾驶路径间的偏移差值，包括：

计算所述最佳行驶路径与所述赛道边缘间的第一间距；

基于所述车辆位置确定所述车辆与所述赛道边缘间的第二间距；

计算所述第一间距和所述第二间距的差值得到所述偏移差值，并根据所述车辆位置的改变实时更新所述偏移差值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述虚拟显示元素进行AR融合处理，得到AR投影显示虚像的虚拟显示内容，包括：

调整所述虚拟显示元素的大小和角度，以使所述虚拟显示元素与所述目标赛道融合，得到所述虚拟显示内容。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述驾驶模式为赛道训练模式，下载预先构建好的游戏场景，并在确定好目标模拟赛道后在所述游戏场景内进行赛道场景模拟训练。

8.一种赛道场景的驾驶引导装置，其特征在于，包括：

场景确认模块，被配置为：响应于车辆的使用场景为赛道场景，确定驾驶模式；

赛道确认模块，被配置为：响应于所述驾驶模式为赛道实驾模式，确定目标赛道；

显示内容确定模块，被配置为：响应于获取到应用于所述目标赛道的投影构建数据，根据所述投影构建数据确定AR投影显示虚像的虚拟显示内容；

引导信息确定模块，被配置为：基于获取到的所述车辆控制数据确定驾驶引导信息；

投影模块，被配置为：将含有所述驾驶引导信息的所述虚拟显示内容投影至AR投影显示虚像进行显示。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的方法。

10.一种车辆，包括如权利要求8所述的频繁唤醒故障的处理装置或如权利要求9所述的电子设备。

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