CN115691153A - 一种感知***的感知方法、感知***、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于智慧交通技术领域，提供了一种感知***的感知方法、感知***、设备及存储介质。本申请实施例中获取驾驶信号，根据上述驾驶信号确定安全驾驶状态；根据上述安全驾驶状态调整上述感知***中传感器的扫描方式，以根据上述扫描方式进行环境扫描，从而提升车辆在危险状况下的响应速度。

Description

一种感知***的感知方法、感知***、设备及存储介质

技术领域

本申请属于智慧交通技术领域，尤其涉及一种感知***的感知方法、感知***、设备及存储介质。

背景技术

随着我国的交通运输事业迅速发展，雷达扫描在车辆智能驾驶中占有重要地位，在车辆智能驾驶中一般利用机械式激光雷达进行雷达扫描，机械式激光雷达采用机械旋转部件作为光束扫描的实现方式，虽然可以实现大角度扫描，但其转速是固定不变，而在实际使用中，固定不变的转速不能很好的应对不同驾驶场景下的需求，例如，车辆行驶过程中遇到危险状况时，因雷达扫描的速度还是车辆正常行驶时的速度，而导致车辆不能及时响应。

发明内容

本申请实施例提供了一种感知***的感知方法、感知***、设备及存储介质，可以解决车辆行驶过程中遇到危险状况时不能及时响应的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种感知***的感知方法，包括：

获取驾驶信号，根据上述驾驶信号确定安全驾驶状态；

根据上述安全驾驶状态调整上述感知***中传感器的扫描方式，以根据上述扫描方式进行环境扫描。

第二方面，本申请实施例提供了一种OPA激光雷达的控制方法，包括：

在确定需要进行激光雷达帧率调整时，生成帧率调整指令；

根据上述帧率调整指令，对OPA激光雷达***的输入电压的幅值和/或频率进行调整，以调整上述激光雷达的扫描分辨率，激光雷达的扫描分辨率越高对应的帧率越低，激光雷达的扫描分辨率越低对应的帧率越高。

第三方面，本申请实施例提供了一种感知***，包括：

状态确定模块，用于获取驾驶信号，根据上述驾驶信号确定安全驾驶状态；

扫描模块，用于根据上述安全驾驶状态调整上述感知***中传感器的扫描方式，以根据上述扫描方式进行环境扫描。

第四方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述任一种感知***的感知方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述的计算机程序被处理器执行时实现上述任一种感知***的感知方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一种感知***的感知方法。

本申请实施例中获取驾驶信号，以根据上述驾驶信号确定安全驾驶状态，再根据上述安全驾驶状态调整上述感知***中传感器的扫描方式，并根据上述扫描方式进行环境扫描，从而通过在确定出安全驾驶状态时，根据该状态调整传感器的扫描帧率，来提升车辆在危险状况下的响应速度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的感知***的感知方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的OPA激光雷达的控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的OPA激光雷达的控制***的第一种结构示意图；

图4是本申请实施例提供的感知***的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的OPA激光雷达的控制***的第二种结构示意图；

图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：

图1所示为本申请实施例中一种感知***的感知方法的流程示意图，如图1所示，上述感知***的感知方法可以包括如下步骤：

步骤S101、获取驾驶信号，根据上述驾驶信号确定安全驾驶状态。

因车辆在行驶过程中存在因某些外界因素而导致其处于危险状况，故可通过加快扫描车辆周围环境或车辆周围可能影响车辆安全性的目标次数来提高车辆的响应能力，从而提升车辆道路行驶的安全性，在本实施例中，感知***中的控制器通过获取驾驶信号，以在根据该驾驶信号确定出车辆可能存在危险状况时，将车辆的当前状态确定为安全驾驶状态，该安全驾驶状态为车辆当前可能存在安全隐患时所对应的状态。其中，上述驾驶信号包括但不限于是与感知***所关联的上位机下发的指令信号、感知***通过感知场景中目标变化所生成的信号以及车辆自身失控产生的信号。上述感知***包括传感器和控制器，上述控制器连接上述传感器，上述传感器包含激光雷达，相机，毫米波雷达中的至少一种。

可以理解的是，上位机可根据其所获取的道路信息提前获取车辆前方状况，而当其根据车辆前方状况确定出车辆可能存在危险时下发上述指令信号，以使感知***确定当前车辆需处于安全驾驶状态，从而进行相应的应对手段。此外，相关工作人员可根据需求通过上位机下发指令信号，以使感知***根据该指令信号确定当前车辆需处于安全驾驶状态。而在本申请实施例中为便于区分，将当前车辆作为感知***所服务的正在道路行驶的车辆。

可以理解的是，当当前车辆自身失控时，当前车辆周围所存在的物体均有可能对当前车辆造成二次伤害，所以当上述驾驶信号为当前车辆自身失控产生的信号时，感知***确定当前车辆需处于安全驾驶状态，以便于感知***根据其所确定的车辆状态，进行相应的应对手段。

步骤S102、根据上述安全驾驶状态调整上述感知***中传感器的扫描方式，以根据上述扫描方式进行环境扫描。

在感知***在确定当前车辆需处于安全驾驶状态时，需进行相应的应对手段来提升当前车辆的响应能力，以避免车辆处于危险状况中。在本实施例中，感知***中的控制器通过调整感知***中的传感器的扫描方式来应对当前车辆的安全驾驶状态，其中，上述调整的扫描方式包括但不限于是调整帧率、调整分辨率、调整频率等，例如，调整帧率升高或降低，上述帧率为每秒钟完成一次扫描的次数。

在一个实施例中，上述根据上述驾驶信号确定安全驾驶状态，可以包括：当上述驾驶信号为感知到场景中的预设区域内的目标发生变化而产生的信号时，说明道路行驶中的当前车辆周围环境中可能存在给车辆造成危险的阻碍物体，该阻碍物体为上述发生变化的目标，故感知***中的控制器确定当前车辆需处于安全驾驶状态；相应的，上述根据上述安全驾驶状态调整上述感知***中传感器的扫描方式，可以包括：控制器在安全驾驶状态下确定出上述目标的变化类型，以根据上述目标的变化类型来调整上述传感器的帧率，从而根据帧率的变化来应对场景中目标发生的不同变化，以提高车辆的安全性。其中，上述目标包括但不限于是机动车辆、非机动车辆、路测设备、行人、障碍物等，该障碍物可以是高空落物场景下所掉落的物体。

在一个实施例中，若上述变化类型为新目标出现，也就是场景中突然出现一个新的目标，则对应的，控制器根据上述变化类型调慢帧率对上述新目标进行检测。例如，在车辆高速驾驶场景中，若出现一个新的目标，则一般情况下该目标相对当前车辆的距离比较远，故需要降低扫描帧率，以提高分辨率和提升检测距离，从而获得更长的响应时间。

有时新出现的目标可能与目标周围的环境相互影响，进而影响到当前车辆，故为了保证车辆的安全性，上述调慢帧率对上述新目标进行检测可以进一步包括：控制器针对出现新目标的临近区域调慢帧率进行扫描。其中，上述临近区域可以为新目标周围预设范围内的区域。

虽然出现了的新的目标，但当前车辆的扫描场景中的其他区域均有可能出现突发状况，故感知***中的控制器还可以针对其他区域控制传感器按照原帧率进行扫描；其中，上述其他区域为预设区域中除上述出现新目标的临近区域以外的区域，上述原帧率为调整前的帧率。

在一个实施例中，若上述变化类型为已检测目标的运动状态发生变化或存在特殊目标，说明该目标可能对当前车辆造成危险，感知***需将车辆确认为安全驾驶状态，则对应的，根据上述变化类型调整上述感知***中传感器的帧率进行扫描，可以包括：控制器调快帧率对上述已检测目标进行检测。其中，上述特殊目标为致使车辆存在严重安全隐患的物体。

可以根据已检测目标的距离信息和/或速度信息确定上述已检测目标的运动状态所发生变化是否对当前车辆造成危险。可以理解的是，基于安全驾驶中的车距保持原则，即车距是车速的千分之一为安全车距，例如，为保持安全车距，车辆的相对距离为50m时车速需小于50km/h。所以控制器可设定距离信息和速度信息的相对关系，当其相对关系发生影响当前车辆安全的变化时，说明当前车辆需处于安全驾驶状态。示例性地，当上述场景为道路场景以及上述已检测目标为车辆时，上述影响车辆安全性的运动状态变化包括：当检测到上述车辆的距离信息小于第一预设距离阈值时，变化后的上述车辆的速度信息大于或等于预设的速度阈值，说明已检测目标的运动状态发生变化可能对当前车辆造成危险，感知***需将车辆确认为安全驾驶状态。例如，倘若车辆之间的距离小于120m时，车辆车速变化大于或等于120km/h，说明当前车辆存在安全隐患，需将当前车辆确认为安全驾驶状态。

示例性地，感知***可根据飞行时间法(Time of flight，TOF)确定上述车辆的速度信息和距离信息，具体地，感知***的传感器通过对目标进行扫描，控制器确定第一次扫描时间差，上述扫描时间差为对目标进行扫描的激光发射时刻和激光接收时刻的差值，控制器再根据上述时间差确定目标的距离信息，然后传感器再对目标进行扫描，控制器根据上述手段确定第二次扫描时间差，再根据上述第二次扫描时间差确定对应的距离信息，最后控制器根据两次距离信息的差值和上述两次扫描时间差之间的差值确定目标的速度信息。

示例性地，感知***可根据调频连续波雷达测距或测速原理确定上述车辆的速度信息和距离信息，具体地，感知***的传感器通过对目标进行扫描，控制器根据扫描得到的频率信号确定扫描频率差，上述扫描频率差为对目标进行扫描的激光发射频率和激光接收频率的差值，控制器再根据上述扫描频率差确定目标的距离信息和速度信息。

在一个实施例中，在当前车辆驾驶过程中可能会遇到前方目标车辆紧急刹车或有高空抛洒物等状况，又或者在城区街道驾驶环境中周围障碍物距离近，驾驶相应距离短，均可能会对当前车辆造成安全隐患，故当上述目标的距离信息小于第二预设距离阈值时，控制器调快帧率对上述目标进行检测，以提高车辆对车辆周边环境变化的响应能力。

在一个实施例中，因目标在变化、当前车辆也在变化，而在两者变化中仅根据固定地扫描方向和扫描角度地话，并不能很好地对变化目标进行扫描，进而不能得到较为准确地扫描结果，所以若上述变化类型为已检测目标的运动状态发生变化，则控制器根据上述变化类型调整上述感知***中传感器的扫描方向和扫描角度，并根据得到的扫描方向和扫描角度向目标发射扫描信号，例如，若采用OPA激光雷达进行扫描的话，则可得到发射激光的方向和角度。

可以理解的是，若当前对目标进行的扫描为二维扫描，则二维扫描中的水平方向为热调制相位，垂直方向为波长调制，故控制器可根据上述变化类型确定出相应的控制信号，例如，通过改变施加到传感器上的控制信号的幅值和频率来确定控制信号。通过控制信号相对应的改变热调制效果，当电压或频率变化梯度小时，热调制相位变化小，对应水平角分变率小；当电压或频率变化梯度大时，热调制相位变化大，对应水平角分变率大；垂直方向波长变化梯度小时，垂直角分辨率小，波长变化梯度大时，垂直角分变率大。

本申请实施例中获取驾驶信号，以根据上述驾驶信号确定安全驾驶状态，再根据上述安全驾驶状态调整上述感知***中传感器的扫描方式，并根据上述扫描方式进行环境扫描，从而通过在确定出安全驾驶状态时，根据该状态调整传感器的扫描帧率，来提升车辆在危险状况下的响应速度。

实施例二：

图2所示为本申请实施例中一种OPA激光雷达的控制方法的流程示意图，在本实施例采用OPA激光雷达进行扫描，包括上述实施例一中所述步骤，与实施例一的不同之处在于，如图2所示，上述OPA激光雷达的控制方法还可以包括如下步骤：

步骤S201、在确定需要进行激光雷达帧率调整时，生成帧率调整指令。

在本实施例中，上述控制器确定是否需要进行激光雷达帧率调整，可以通过预先设置帧率的配置方式来确定，例如，可以预设帧率变更时间、可以预设帧率变更次数等；也可以通过确定当前车辆是否处于安全驾驶状态来确定。

示例性的，控制器可获取当前车辆的当前时刻，若当前时刻符合上述预设帧率变更时间，则确定需要进行激光雷达帧率调整。

示例性的，控制器可获取当前车辆的扫描次数，若扫描次数符合上述预设帧率变更次数，则确定需要进行激光雷达帧率调整。

示例性的，控制器可获取当前车辆的当前感知场景，若根据当前感知场景确定当前车辆需处于安全驾驶状态，则确定需要进行激光雷达帧率调整。

示例性的，控制器还可同时获取当前时刻、扫描次数和当前感知场景，根据上述当前时刻、扫描次数和上述当前感知场景中的至少两种，通过组合考量确定是否需要进行激光雷达帧率调整。

可以理解的是，上述采用OPA激光雷达的扫描技术是基于微波相控阵扫描理论和技术发展起来的新型光束指向控制技术，具有无惯性器件、精确稳定、方向可任意控制等优点，可以通过调整控制信号(即上述频率调整指令)的幅值和/或频率来实现扫描帧率的改变，以适用不同的驾驶场景，从而应对用户的不同需求。其中，上述OPA激光雷达扫描对应的帧率变化≥5Hz，而在一些设计中可根据用户需求，将其频率变化设置为≥100Hz。

步骤S202、根据上述帧率调整指令，对OPA激光雷达***的输入电压的幅值和/或频率进行调整，以调整上述OPA激光雷达的扫描分辨率，OPA激光雷达的扫描分辨率越高对应的帧率越低，OPA激光雷达的扫描分辨率越低对应的帧率越高。

具体地，如图3所示，上述OPA激光雷达***(即上述传感器)包括激光光源单元、OPA光芯片单元、激光发射和接收单元，其中，上述激光光源单元用于产生扫描激光信号；上述OPA光芯片单元用于根据控制器中的OPA光芯片扫描控制单元发送的输入电压控制上述扫描激光信号的帧率(有时包括上述扫描方向和/扫描角度)，以及利用集成于OPA光芯片上的光电二极管将光信号转化为电信号，并将该电信号发送给上述OPA光芯片扫描控制单元，以使OPA光芯片扫描控制单元将上述电信号发送给与其连接的控制器中的主控单元，该主控单元用于向OPA光芯片扫描控制单元发出控制指令，以控制上述扫描激光信号；上述激光发射和接收单元用于将所述扫描探测光进行准直并向目标发射，以及接收目标反射回来的信号探测光。

可以理解的是，上述OPA激光雷达输出的图像也被称为“点云”图像，相邻两个点之间的夹角就是角分辨率。一幅点云图像代表一帧，也就是对应一次对目标地扫描结果。由于激光雷达的采样率是一定的，即单位时间内OPA激光雷达***输出的扫描点数是固定的，所以扫描分辨率降低时，扫描一帧输出的点数降低，相对应的扫描帧率将提高；扫描分辨率提高时，扫描一帧输出的点数增加，相应的扫描帧率将降低。其中，上述采样率表示激光雷达每秒钟进行有效采集的次数，可直观理解为一秒内产生的点云数目。采样率可以通过角分辨率(即上述扫描分辨率)和帧率计算：角分辨率0.08°时，每一帧的点云数目为360°，则视场角对应为：

360°/0.08°＝4500

每秒10帧时，每秒对应的点云数目为：

4500×10＝45000

在一个实施例中，当上述帧率调整指令符合预设指令时，根据上述帧率调整指令将上述幅值和/或上述频率减少预设值，以提高上述帧率。其中，上述预设指令包括当前车辆存在危险状况时所生成的指令，从而使车辆需进入安全驾驶状态，进而提高上述帧率。例如，实施例一中所述的当目标发生某些变化时调快帧率。

本申请实施例中在确定需要进行激光雷达帧率调整时，生成帧率调整指令，根据上述帧率调整指令，对OPA激光雷达***的输入电压的幅值和/或频率进行调整，以调整上述OPA激光雷达的扫描分辨率，OPA激光雷达的扫描分辨率越高对应的帧率越低，OPA激光雷达的扫描分辨率越低对应的帧率越高，从而便于车辆根据不同场景进行对应响应。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三

对应于上文所述的一种感知***的感知方法，图4所示为本申请实施例中一种感知***的结构示意图，如图4所示，上述感知***可以包括：

状态确定模块401，用于获取驾驶信号，根据上述驾驶信号确定安全驾驶状态。

扫描模块402，用于根据上述安全驾驶状态调整上述感知***中传感器的扫描方式，以根据上述扫描方式进行环境扫描。

在一个实施例中，上述状态确定模块可以包括：

状态确定子单元，用于当上述驾驶信号为感知到场景中的预设区域内的目标发生变化而产生的信号时，确定安全驾驶状态。

相应的，上述扫描模块可以包括：

类型确定子模块，用于根据上述安全驾驶状态确定上述目标的变化类型。

帧率调整子模块，用于根据上述变化类型调整上述感知***中传感器的帧率。

在一个实施例中，上述感知***还可以包括控制器和传感器，上述控制器连接上述传感器，上述传感器包含激光雷达，相机，毫米波雷达中的至少一种。

在一个实施例中，若上述变化类型为新目标出现，上述帧率调整子模块可以包括：

第一检测单元，用于根据上述变化类型调慢帧率对上述新目标进行检测。

在一个实施例中，上述检测单元可以包括：

第一扫描子单元，用于针对出现新目标的临近区域调慢帧率进行扫描。

在一个实施例中，上述检测单元可以包括：

第二扫描子单元，用于针对其他区域按照原帧率进行扫描；其中，上述其他区域为预设区域中除上述出现新目标的临近区域以外的区域，上述原帧率为调整前的帧率。

在一个实施例中，若上述变化类型为已检测目标的运动状态发生变化或存在特殊目标，上述感知***还可以包括：

第二检测单元，用于根据上述变化类型调快帧率对上述已检测目标进行检测。

在一个实施例中，当上述场景为道路场景以及上述已检测目标为车辆时，上述运动状态变化可以包括：当检测到上述车辆的距离信息小于第一预设距离阈值时，变化后的上述车辆的速度信息大于或等于预设的速度阈值。

在一个实施例中，上述感知***还可以包括：

检测模块，用于当上述目标的距离信息小于第二预设距离阈值时，调快帧率对上述目标进行检测。

在一个实施例中，上述感知***还可以包括：

扫描信息确定模块，用于若上述变化类型为已检测目标的运动状态发生变化，则根据上述变化类型调整上述感知***中传感器的扫描方向和扫描角度。

本申请实施例中获取驾驶信号，以根据上述驾驶信号确定安全驾驶状态，再根据上述安全驾驶状态调整上述感知***中传感器的扫描方式，并根据上述扫描方式进行环境扫描，从而通过在确定出安全驾驶状态时，根据该状态调整传感器的扫描帧率，来提升车辆在危险状况下的响应速度。

实施例四

对应于上文所述的一种OPA激光雷达的控制方法，图5所示为本申请实施例中一种OPA激光雷达的控制***的结构示意图，如图5所示，上述OPA激光雷达的控制***可以包括：

指令生成模块501，用于在确定需要进行激光雷达帧率调整时，生成帧率调整指令。

分辨率调整模块502，用于根据所述帧率调整指令，对OPA激光雷达***的输入电压的幅值和/或频率进行调整，以调整所述激光雷达的扫描分辨率，激光雷达的扫描分辨率越高对应的帧率越低，激光雷达的扫描分辨率越低对应的帧率越高。

在一个实施例中，上述OPA激光雷达的控制***还可以包括：

信息获取模块，用于获取当前时刻、扫描次数和当前感知场景；

帧率调整模块，用于根据所述当前时刻、扫描次数和所述当前感知场景中的至少一种确定是否需要进行激光雷达帧率调整。

在一个实施例中，上述OPA激光雷达的控制***还可以包括：

调整模块，用于当所述帧率调整指令符合预设指令时，根据所述帧率调整指令将所述幅值和/或所述频率减少预设值，以提高所述帧率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述***实施例以及方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例五

图6为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图6所示，该实施例的终端设备6包括：至少一个处理器600(图6中仅示出一个)，与上述处理器600连接的存储器601，以及存储在上述存储器601中并可在上述至少一个处理器600上运行的计算机程序602，例如感知***的感知程序。上述处理器600执行上述计算机程序602时实现上述各个感知***的感知方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。

示例性的，上述计算机程序602可以被分割成一个或多个模块，上述一个或者多个模块被存储在上述存储器601中，并由上述处理器600执行，以完成本申请。上述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序602在上述终端设备6中的执行过程。

上述终端设备6可包括，但不仅限于，处理器600、存储器601。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的举例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器600可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器600还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器601在一些实施例中可以是上述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。上述存储器601在另一些实施例中也可以是上述终端设备6的外部存储设备，例如上述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述存储器601还可以既包括上述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器601用于存储操作***、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如上述计算机程序的程序代码等。上述存储器601还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

以上上述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种感知***的感知方法，其特征在于，包括：

获取驾驶信号，根据所述驾驶信号确定安全驾驶状态；

根据所述安全驾驶状态调整所述感知***中传感器的扫描方式，以根据所述扫描方式进行环境扫描。

2.如权利要求1所述的感知***的感知方法，其特征在于，所述根据所述驾驶信号确定安全驾驶状态，包括：

当所述驾驶信号为感知到场景中的预设区域内的目标发生变化而产生的信号时，确定安全驾驶状态；

相应的，所述根据所述安全驾驶状态调整所述感知***中传感器的扫描方式，包括：

根据所述安全驾驶状态确定所述目标的变化类型；

根据所述变化类型调整所述感知***中传感器的帧率。

3.如权利要求2所述的感知***的感知方法，其特征在于，若所述变化类型为新目标出现，则对应的，根据所述变化类型调整所述感知***中传感器的帧率进行扫描，包括：

调慢帧率对所述新目标进行检测。

4.如权利要求3所述的感知***的感知方法，其特征在于，调慢帧率对所述新目标进行检测，包括：

针对出现新目标的临近区域调慢帧率进行扫描。

5.如权利要求4所述的感知***的感知方法，其特征在于，还包括：

针对其他区域按照原帧率进行扫描；其中，所述其他区域为预设区域中除所述出现新目标的临近区域以外的区域，所述原帧率为调整前的帧率。

6.如权利要求2所述的感知***的感知方法，其特征在于，若所述变化类型为已检测目标的运动状态发生变化或存在特殊目标，则对应的，根据所述变化类型调整所述感知***中传感器的帧率进行扫描，包括：

调快帧率对所述已检测目标进行检测。

7.如权利要求6所述的感知***的感知方法，其特征在于，当所述场景为道路场景以及所述已检测目标为车辆时，所述运动状态变化包括：

当检测到所述车辆的距离信息小于第一预设距离阈值时，变化后的所述车辆的速度信息大于或等于预设的速度阈值。

8.如权利要求2所述的感知***的感知方法，其特征在于，包括：

当所述目标的距离信息小于第二预设距离阈值时，调快帧率对所述目标进行检测。

9.如权利要求2所述的感知***的感知方法，其特征在于，包括：

若所述变化类型为已检测目标的运动状态发生变化，则根据所述变化类型调整所述感知***中传感器的扫描方向和扫描角度。

10.一种OPA激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：

在确定需要进行激光雷达帧率调整时，生成帧率调整指令；

根据所述帧率调整指令，对OPA激光雷达***的输入电压的幅值和/或频率进行调整，以调整所述激光雷达的扫描分辨率，激光雷达的扫描分辨率越高对应的帧率越低，激光雷达的扫描分辨率越低对应的帧率越高。

11.如权利要求10所述的OPA激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻、扫描次数和当前感知场景；

根据所述当前时刻、扫描次数和所述当前感知场景中的至少一种确定是否需要进行激光雷达帧率调整。

12.如权利要求10所述的OPA激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：

当所述帧率调整指令符合预设指令时，根据所述帧率调整指令将所述幅值和/或所述频率减少预设值，以提高所述帧率。

13.一种感知***，其特征在于，包括：

状态确定模块，用于获取驾驶信号，根据所述驾驶信号确定安全驾驶状态；

扫描模块，用于根据所述安全驾驶状态调整所述感知***中传感器的扫描方式，以根据所述扫描方式进行环境扫描。

14.如权利要求13所述的感知***，其特征在于，包括控制器和传感器，所述控制器连接所述传感器，所述传感器包含激光雷达，相机，毫米波雷达中的至少一种。

15.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的一种感知***的感知方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的一种感知***的感知方法的步骤。

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