CN115674184A - 基于机器人视觉的目标定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种基于机器人视觉的目标定位方法，所述目标定位方法包括：获取所述相机在所述安装支架上的位姿参数，根据所述位姿参数从矩阵数据库中确定第一坐标矩阵，在所述位姿参数下所述相机可拍摄到所述机械臂、所述操作对象和标记点；确定所述机械臂和所述安装支架之间的距离D，根据所述距离从所述矩阵数据库中确定第二坐标矩阵；根据所述第一坐标矩阵和所述第二坐标矩阵计算坐标转换矩阵，所述坐标转换矩阵对应于相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系；获取所述相机拍摄的包含操作对象和标记点的图像，根据所述坐标转换矩阵将所述图像中的所述操作对象在所述相机坐标系中的坐标转换为在机械臂坐标系中的坐标。

Description

基于机器人视觉的目标定位方法及装置

技术领域

本发明主要涉及机器人领域，尤其涉及一种基于机器人视觉的目标定位方法及装置。

背景技术

工业机器人在使用时，一个非常重要的任务就是标定，以确定机器人的操作对象在机械臂坐标系中的位置。若操作对象的位置相对于机械臂是固定的，确定机器人的操作对象在机械臂坐标系中的位置相对容易。然而，通常会出现操作对象相对于机械臂的位置不固定的情况，在这些情况下，需要进行二次定位。二次定位方法常见的是视觉定位法，视觉定位法首先需要进行视觉标定。

一种视觉标定是人工视觉标定法，工程师使用厂商提供的工具进行视觉标定，视觉标定工作非常复杂，需要深厚的数学和图像专业知识，工作量也非常大。另一种是手眼标定法，这种标定法将相机绑定在机械臂上，厂商只在出场时做一次视觉标定，然而相机的位姿相对于机械臂是固定的，工程师无法对相机进行调整，此外相机的视野也会受机械臂所限，导致相机无法拍摄到操作对象，出现定位失败。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于机器人视觉的目标定位方法及装置，以提高机器人操作目标定位的灵活性和简便性。

为实现上述目的，本发明提出了一种基于机器人视觉的目标定位方法，所述机器人包括机械臂，所述机械臂用于对操作对象进行操作，所述机器人的环境中包括安装在安装支架上的相机，所述安装支架的X轴线与所述机械臂的X轴线对齐，其特征在于，所述目标定位方法包括：获取所述相机在所述安装支架上的位姿参数，根据所述位姿参数从矩阵数据库中确定第一坐标矩阵，在所述位姿参数下所述相机可拍摄到所述机械臂、所述操作对象和标记点；确定所述机械臂和所述安装支架之间的距离D，根据所述距离从所述矩阵数据库中确定第二坐标矩阵；根据所述第一坐标矩阵和所述第二坐标矩阵计算坐标转换矩阵，所述坐标转换矩阵对应于相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系；获取所述相机拍摄的包含操作对象和标记点的图像，根据所述坐标转换矩阵将所述图像中的所述操作对象在所述相机坐标系中的坐标转换为在机械臂坐标系中的坐标。为此，安装支架的X轴线与机械臂的X轴线对齐，通过安装支架的位姿参数、安装支架和机械臂之间的距离即可实现相机坐标系与机械臂坐标系之间的转换，仅需使用出厂设置好的标定参数，无需在进行目标定位时再次标定，提高了机器人操作目标定位的灵活性和简便性。

在本发明的一实施例中，所述位姿参数包括相机在所述安装支架上的安装高度H，安装长度L和安装角度θ，根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵计算转换矩阵包括：

M_F＝M₁(H，L，θ)*M_m

M_T＝M₂(D)*M_F

其中，

是H₁，L₁，θ₁在安装支架坐标系中逆矩阵，H₁，L₁，θ₁是预标定的高度、长度和角度，M₁(H，L，θ)表示第一坐标矩阵，M₂(D)表示第二坐标矩阵，M_m表示中间坐标矩阵，M表示预标定矩阵，M_F表示安装支架坐标矩阵，M_T表示坐标转换矩阵。为此，提供了一种转换矩阵的计算方式。

在本发明的一实施例中，所述方法包括：采用手眼标定法计算预标定矩阵M。为此，厂商可以在出厂时预标定获得预标定矩阵M，无需在现场定位时进行二次标定。

在本发明的一实施例中，所述方法包括：响应于接收到用户输入的定位请求，获取所述相机在所述安装支架上的位姿参数。为此，用户可以自行启动定位程序，提高了定位的可操作性。

在本发明的一实施例中，所述安装支架上设有调节电机，所述方法还包括：通过调节电机调节所述相机在所述安装支架上的位姿参数，以在所述位姿参数下所述相机可拍摄到所述机械臂、所述操作对象和标记点。为此，可以实现安装支架位姿参数的自动调节和自动获取。

一种基于机器人视觉的目标定位装置，所述机器人包括机械臂，所述机械臂用于对操作对象进行操作，所述机器人的环境中包括安装在安装支架上的相机，所述安装支架的X轴线与所述机械臂的X轴线对齐，其特征在于，所述目标定位装置包括：获取模块，获取所述相机在所述安装支架上的位姿参数，根据所述位姿参数从矩阵数据库中确定第一坐标矩阵，在所述位姿参数下所述相机可拍摄到所述机械臂、所述操作对象和标记点；确定模块，确定所述机械臂和所述安装支架之间的距离D，根据所述距离从所述矩阵数据库中确定第二坐标矩阵；计算模块，根据所述第一坐标矩阵和所述第二坐标矩阵计算坐标转换矩阵，所述坐标转换矩阵对应于相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系；转换模块，获取所述相机拍摄的包含操作对象和标记点的图像，根据所述坐标转换矩阵将所述图像中的所述操作对象在所述相机坐标系中的坐标转换为在机械臂坐标系中的坐标。

在本发明的一实施例中，所述位姿参数包括相机在所述安装支架上的安装高度H，安装长度L和安装角度θ，所述计算模块根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵计算转换矩阵包括：

M_F＝M₁(H，L，θ)*M_m

M_T＝M₂(D)*M_F

其中，

是H₁，L₁，θ₁在安装支架坐标系中逆矩阵，H₁，L₁，θ₁是预标定的高度、长度和角度，M₁(H，L，θ)表示第一坐标矩阵，M₂(D)表示第二坐标矩阵，M_m表示中间坐标矩阵，M表示预标定矩阵，M_F表示安装支架坐标矩阵，M_T表示坐标转换矩阵。

在本发明的一实施例中，所述装置包括：采用手眼标定法计算预标定矩阵M。

在本发明的一实施例中，所述装置包括：响应于接收到用户输入的定位请求，获取所述相机在所述安装支架上的位姿参数。

在本发明的一实施例中，所述安装支架上设有调节电机，所述装置还包括：通过调节电机调节所述相机在所述安装支架上的位姿参数，以在所述位姿参数下所述相机可拍摄到所述机械臂、所述操作对象和标记点。

一种电子设备，包括处理器、存储器和存储在所述存储器中的指令，其中所述指令被所述处理器执行时实现如上文所述的方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在被运行时执行根据上文所述的方法。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中，

图1是根据本发明的一实施例的一种目标定位方法的流程图；

图2是根据本发明的一实施例的一种目标定位方法的实施环境的示意图；

图3是根据本发明的一实施例的一种目标定位方法的另一实施环境的示意图；

图4是根据本发明的一实施例的一种目标定位装置的示意图；

图5是根据本发明的一实施例的一种电子设备的示意图。

附图标记说明

100 目标定位方法

110-140 步骤

210 相机

220 支架

221 第一支架臂

222 第二支架臂

223 第三支架臂

230 调节电机

230a 第一调节电机

230b 第二调节电机

230c 第三调节电机

240 控制器

241 第一接收单元

242 第二接收单元

243 矩阵数据库

244 计算单元

250 机械臂

251 末端执行器

260 操作对象

270 标记点

400 目标定位装置

410 获取模块

420 确定模块

430 计算模块

440 转换模块

500 电子设备

510 处理器

520 存储器

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

本发明提出了一种基于机器人视觉的目标定位方法，图1是根据本发明的一实施例的一种目标定位方法的流程图，图2是根据本发明的一实施例的一种目标定位方法的实施环境的示意图，图3是根据本发明的一实施例的一种目标定位方法的另一实施环境的示意图。

如图2和图3所示，实施环境包括机器人、安装支架220和控制器240。机器人包括机械臂250，机械臂250用于对操作对象260进行操作，例如机械臂250的末端执行器251(例如夹爪)夹取操作对象260。安装支架220用于安装相机210，相机210用于获取机械臂250操作空间的图像，相机210可以是CMOS相机，也可以是CCD相机，安装支架220的X轴线与机械臂250的X轴线对齐。控制器240连接至安装支架220，用于与安装支架220进行数据交互。为了实现机械臂250对操作对象260的夹取，需要对操作对象260在机械臂坐标系中进行定位，也就是本发明中的目标定位方法。

下面结合图1-3对本发明的实施例中的目标定位方法进行说明，目标定位方法100包括：

步骤110，获取相机在安装支架上的位姿参数，根据位姿参数从矩阵数据库中确定第一坐标矩阵，在位姿参数下相机可拍摄到机械臂、操作对象和标记点。

调整安装支架220直至相机210可拍摄到机械臂250，操作对象260和标记点270，操作对象可以是物品，标记点270可以二维码或黑白棋盘等，获取此时相机210在安装支架220上的位姿参数。位姿参数可以包括长度、角度和高度。如图2所示，安装支架220包括第一支架臂221、第二支架臂222和第三支架臂223，第一支架臂221具有长度L，第二支架臂222与第一支架臂221的夹角为θ，第三支架臂223的高度为H，通过调整第一支架臂221的长度L，第二支架臂222与第一支架臂221的夹角为θ，第三支架臂223的高度为H，使得相机210可拍摄到机械臂250，操作对象260和标记点270，记录此时第一支架臂221的长度L，第二支架臂222与第一支架臂221的夹角为θ，第三支架臂223的高度为H，将这三个位姿参数输入到控制器240的第一输入单元241中，第一输入单元241调取矩阵数据库243，可以确定第一坐标矩阵，第一坐标矩阵对应于相机210在安装支架220坐标系中的坐标，第一坐标矩阵可以是3*3的矩阵。矩阵数据库243可以预先配置好，其中存储有安装支架的位姿参数和安装支架的坐标系之间的转换关系，以及其它的转换关系。

在一些实施例中，安装支架上设有调节电机，方法还包括：通过调节电机调节相机在安装支架上的位姿参数，以在位姿参数下相机可拍摄到机械臂、操作对象和标记点。如图2和图3所示，安装支架220上设有调节电机230，调节电机230包括第一调节电机230a、第二调节电机230b和第三调节电机230c，第一调节电机230a用于调节第一支架臂221的长度，第二调节电机230b用于调节第二支架臂222与第一支架臂221的夹角为θ，第三调节电机230c用于调节第三支架臂223的高度，为此，可以实现安装支架220位姿参数的自动调节和自动获取。

步骤120，确定机械臂和安装支架之间的距离D，根据距离从矩阵数据库中确定第二坐标矩阵。

确定机械臂250和安装支架220之间的距离D，也就是安装支架220的坐标原点和机械臂250的坐标原点之间的距离，由于安装支架220的X轴线与机械臂250的X轴线对齐，因此可以通过机械臂250和安装支架220之间的距离D实现安装支架坐标系和机械臂坐标系之间的转换，将机械臂250和安装支架220之间的距离D输入矩阵数据库243中，可以确定第二坐标矩阵，第二坐标矩阵对应于相机210在机械臂坐标系中的坐标，第二坐标矩阵也可以是3*3的矩阵。机械臂和安装支架之间的距离D可以通过距离传感器获取，也可以人工使用测量工具获取，获取的机械臂和安装支架之间的距离D输入到第二输入单元242中。

步骤130，根据第一坐标矩阵和第二坐标矩阵计算坐标转换矩阵，坐标转换矩阵对应于相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系。

在一些实施例中，位姿参数包括相机在安装支架上的安装高度H，安装长度L和安装角度θ，根据第一旋转矩阵和第二旋转矩阵计算转换矩阵包括：

M_F＝M₁(H，L，θ)*M_m

M_T＝M₂(D)*M_F

其中，

是H₁，L₁，θ₁在安装支架坐标系中逆矩阵，H₁，L₁，θ₁是预标定的高度、长度和角度，M₁(H，L，θ)表示第一坐标矩阵，M₂(D)表示第二坐标矩阵，M_m表示中间坐标矩阵，M表示预标定矩阵，M_F表示安装支架坐标矩阵，M_T表示坐标转换矩阵。H₁，L₁，θ₁是预标定的高度、长度和角度，是出厂时标定好的常数，

是H₁，L₁，θ₁在安装支架坐标系中逆矩阵，安装高度H，安装长度L和安装角度θ是进行目标定位时获取的数值。由此，仅需使用出厂设置好的标定参数，无需在进行目标定位时再次标定，降低了目标定位的复杂性，提高了目标定位的效率。

通过坐标转换矩阵，可以确定相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，实现相机坐标系到机械臂坐标系之间的转换。在一些实施例中，方法包括：采用手眼标定法计算预标定矩阵M。

步骤140，获取相机拍摄的包含操作对象和标记点的图像，根据坐标转换矩阵将图像中的操作对象在相机坐标系中的坐标转换为在机械臂坐标系中的坐标。

相机210在前述步骤中已经调试完毕，可以拍摄包含操作对象260和标记点270的图像，此步骤获取相机210拍摄的包含操作对象260和标记点270的图像，根据步骤130计算得到的坐标转换矩阵M_T将图像中的操作对象在相机坐标系中的坐标转换为在机械臂坐标系中的坐标，从而实现了操作对象260在机械臂坐标系中进行定位。本发明的实施例中的定位方法中，安装支架的X轴线与机械臂的X轴线对齐，通过安装支架的位姿参数、安装支架和机械臂之间的距离即可实现相机坐标系与机械臂坐标系之间的转换，无需复杂的现场标定过程，提高了机器人操作目标定位的灵活性和简便性。

在一些实施例中，方法包括：响应于接收到用户输入的定位请求，获取相机在安装支架上的位姿参数。为此，用户可以自行启动定位程序，提高了定位的可操作性。

本发明的实施例提供了一种目标定位方法，安装支架的X轴线与机械臂的X轴线对齐，通过安装支架的位姿参数、安装支架和机械臂之间的距离即可实现相机坐标系与机械臂坐标系之间的转换，仅需使用出厂设置好的标定参数，无需在进行目标定位时再次标定，提高了机器人操作目标定位的灵活性和简便性。

本发明还提出一种用于机器人的目标定位装置400，机器人包括机械臂，机械臂用于对操作对象进行操作，机器人的环境中包括安装在安装支架上的相机，安装支架的X轴线与机械臂的X轴线对齐，图4是根据本发明的一实施例的一种目标定位装置400的示意图，如图4所示，目标定位装置400包括：

获取模块410，获取相机在安装支架上的位姿参数，根据位姿参数从矩阵数据库中确定第一坐标矩阵，在位姿参数下相机可拍摄到机械臂、操作对象和标记点；

确定模块420，确定机械臂和安装支架之间的距离D，根据距离从矩阵数据库中确定第二坐标矩阵；

计算模块430，根据第一坐标矩阵和第二坐标矩阵计算坐标转换矩阵，坐标转换矩阵对应于相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系；

转换模块440，获取相机拍摄的包含操作对象和标记点的图像，根据坐标转换矩阵将图像中的操作对象在相机坐标系中的坐标转换为在机械臂坐标系中的坐标。

在一些实施例中，位姿参数包括相机在安装支架上的安装高度H，安装长度L和安装角度θ，计算模块根据第一旋转矩阵和第二旋转矩阵计算转换矩阵包括：

M_F＝M₁(H，L，θ)*M_m

M_T＝M₂(D)*M_F

其中，

是H₁，L₁，θ₁在安装支架坐标系中逆矩阵，H₁，L₁，θ₁是预标定的高度、长度和角度，M₁(H，L，θ)表示第一坐标矩阵，M₂(D)表示第二坐标矩阵，M_m表示中间坐标矩阵，M表示预标定矩阵，M_F表示安装支架坐标矩阵，M_T表示坐标转换矩阵。

在一些实施例中，装置包括：采用手眼标定法计算预标定矩阵M。

在一些实施例中，装置包括：响应于接收到用户输入的定位请求，获取相机在安装支架上的位姿参数。

在一些实施例中，安装支架上设有调节电机，装置还包括：通过调节电机调节相机在安装支架上的位姿参数，以在位姿参数下相机可拍摄到机械臂、操作对象和标记点。

本发明还提出一种电子设备500。图5是根据本发明的一实施例的一种电子设备500的示意图。如图5所示，电子设备500包括处理器510和存储器520，存储器520存储中存储有指令，其中指令被处理器510执行时实现如上文所述的方法100。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令在被运行时执行如上文所述的方法100。

本发明的方法和装置的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“***”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DAPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本发明的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带……)、光盘(例如，压缩盘(CD)、数字多功能盘(DVD)……)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器……)。

在此使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的方法所执行的操作。应当理解的是，前面的操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作的等同变化、修改与结合，均应属于本发明保护的范围。

Claims (12)

1.一种基于机器人视觉的目标定位方法(100)，所述机器人包括机械臂，所述机械臂用于对操作对象进行操作，所述机器人的环境中包括安装在安装支架上的相机，所述安装支架的X轴线与所述机械臂的X轴线对齐，其特征在于，所述目标定位方法(100)包括：

获取所述相机在所述安装支架上的位姿参数，根据所述位姿参数从矩阵数据库中确定第一坐标矩阵，在所述位姿参数下所述相机可拍摄到所述机械臂、所述操作对象和标记点(110)；

确定所述机械臂和所述安装支架之间的距离D，根据所述距离从所述矩阵数据库中确定第二坐标矩阵(120)；

根据所述第一坐标矩阵和所述第二坐标矩阵计算坐标转换矩阵，所述坐标转换矩阵对应于相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系(130)；

获取所述相机拍摄的包含操作对象和标记点的图像，根据所述坐标转换矩阵将所述图像中的所述操作对象在所述相机坐标系中的坐标转换为在机械臂坐标系中的坐标(140)。

2.根据权利要求1所述的视觉标定方法(100)，其特征在于，所述位姿参数包括相机在所述安装支架上的安装高度H，安装长度L和安装角度θ，根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵计算转换矩阵包括：

M_F＝M₁(H，L，θ)*M_m

M_T＝M₂(D)*M_F

其中，

是H₁，L₁，θ₁在安装支架坐标系中逆矩阵，H₁，L₁，θ₁是预标定的高度、长度和角度，M₁(H，L，θ)表示第一坐标矩阵，M₂(D)表示第二坐标矩阵，M_m表示中间坐标矩阵，M表示预标定矩阵，M_F表示安装支架坐标矩阵，M_T表示坐标转换矩阵。

3.根据权利要求2所述的视觉标定方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括：采用手眼标定法计算预标定矩阵M。

4.根据权利要求1所述的视觉标定方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括：响应于接收到用户输入的定位请求，获取所述相机在所述安装支架上的位姿参数。

5.根据权利要求1所述的视觉标定方法(100)，其特征在于，所述安装支架上设有调节电机，所述方法(100)还包括：通过调节电机调节所述相机在所述安装支架上的位姿参数，以在所述位姿参数下所述相机可拍摄到所述机械臂、所述操作对象和标记点。

6.一种基于机器人视觉的目标定位装置(400)，所述机器人包括机械臂，所述机械臂用于对操作对象进行操作，所述机器人的环境中包括安装在安装支架上的相机，所述安装支架的X轴线与所述机械臂的X轴线对齐，其特征在于，所述目标定位装置(400)包括：

获取模块(410)，获取所述相机在所述安装支架上的位姿参数，根据所述位姿参数从矩阵数据库中确定第一坐标矩阵，在所述位姿参数下所述相机可拍摄到所述机械臂、所述操作对象和标记点；

确定模块(420)，确定所述机械臂和所述安装支架之间的距离D，根据所述距离从所述矩阵数据库中确定第二坐标矩阵；

计算模块(430)，根据所述第一坐标矩阵和所述第二坐标矩阵计算坐标转换矩阵，所述坐标转换矩阵对应于相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系；

转换模块(440)，获取所述相机拍摄的包含操作对象和标记点的图像，根据所述坐标转换矩阵将所述图像中的所述操作对象在所述相机坐标系中的坐标转换为在机械臂坐标系中的坐标。

7.根据权利要求6所述的视觉标定装置(400)，其特征在于，所述位姿参数包括相机在所述安装支架上的安装高度H，安装长度L和安装角度θ，所述计算模块根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵计算转换矩阵包括：

M_F＝M₁(H，L，θ)*M_m

M_T＝M₂(D)*M_F

其中，

是H₁，L₁，θ₁在安装支架坐标系中逆矩阵，H₁，L₁，θ₁是预标定的高度、长度和角度，M₁(H，L，θ)表示第一坐标矩阵，M₂(D)表示第二坐标矩阵，M_m表示中间坐标矩阵，M表示预标定矩阵，M_F表示安装支架坐标矩阵，M_T表示坐标转换矩阵。

8.根据权利要求7所述的视觉标定装置(400)，其特征在于，所述装置(400)包括：采用手眼标定法计算预标定矩阵M。

9.根据权利要求6所述的视觉标定装置(400)，其特征在于，所述装置(400)包括：响应于接收到用户输入的定位请求，获取所述相机在所述安装支架上的位姿参数。

10.根据权利要求6所述的视觉标定装置(400)，其特征在于，所述安装支架上设有调节电机，所述装置(400)还包括：通过调节电机调节所述相机在所述安装支架上的位姿参数，以在所述位姿参数下所述相机可拍摄到所述机械臂、所述操作对象和标记点。

11.一种电子设备(500)，包括处理器(510)、存储器(520)和存储在所述存储器(520)中的指令，其中所述指令被所述处理器(510)执行时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在被运行时执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

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