CN115667988A - 电子设备、电子设备的控制方法以及程序 - Google Patents

电子设备、电子设备的控制方法以及程序 Download PDF

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Abstract

电子设备具有：发送天线，发送发送波；接收天线，接收发送波被反射后的反射波；以及控制部，基于作为发送波而被发送的发送信号以及作为反射波而被接收的接收信号，以恒虚警率来检测目标，其中，控制部基于基准数据从基于物体的检测而生成的多个检测数据中生成组，并基于组中包含的检测数据生成代表数据。

Description

电子设备、电子设备的控制方法以及程序
相关申请的相互参照
本申请主张2020年5月20日在日本进行专利申请的日本特愿2020-88213的优先权，在此引入该在先申请的所有公开内容作为参照。
技术领域
本公开涉及电子设备、电子设备的控制方法以及程序。
背景技术
例如，在与汽车相关的产业等领域中，测定本车辆与规定的物体之间的距离等技术受到重视。尤其是，近年来正在进行通过发送毫米波这样的电波，接收被障碍物等物体反射的反射波，来测定与物体之间的距离等的雷达(RADAR(Radio Detecting and Ranging，无线电探测和测距))技术的各种研究。随着辅助驾驶员的驾驶的技术以及与使驾驶的一部分或者全部自动化的自动驾驶相关的技术的发展，预计这种测定距离等的技术的重要性在今后将日益提高。
另外，关于通过接收所发送的电波被规定的物体反射的反射波来检测该物体的存在的技术，提出了各种方案。尤其是，关于适当处理基于物体的检测而生成的数据的技术，也提出了一些方案。例如，专利文献1公开了通过对将检测数据分组后的结果进行比较，从而判断所检测的物体是否为同一物体。另外，专利文献2公开了根据所检测的物体的速度差，对检测数据进行分组。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-266225号公报
专利文献2：日本特开2006-80761号公报。
发明内容
一实施方式的电子设备具有：发送天线，发送发送波；接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；以及控制部。
所述控制部基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体。
所述控制部基于基准数据从基于所述物体的检测而生成的多个检测数据中生成组，并基于所述组中包含的检测数据生成代表数据。
一实施方式的电子设备的控制方法包括如下步骤：
从发送天线发送发送波的步骤；
从接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体的步骤；
基于基准数据从基于所述物体的检测而生成的多个检测数据中生成组的步骤；以及
基于所述组中包含的检测数据生成代表数据的步骤。
一实施方式的程序使计算机执行以下步骤：
从发送天线发送发送波的步骤；
从接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体的步骤；
基于基准数据从基于所述物体的检测而生成的多个检测数据中生成组的步骤；以及
基于所述组中包含的检测数据生成代表数据的步骤。
附图说明
图1是说明一实施方式的电子设备的使用方式的图。
图2是概略地表示一实施方式的电子设备的结构的功能框图。
图3是说明一实施方式的发送信号的结构的图。
图4是说明第一实施方式的电子设备的动作的流程图。
图5是说明第一实施方式的电子设备中的处理的图。
图6是说明第二实施方式的电子设备的动作的流程图。
图7是说明第二实施方式的电子设备中的处理的图。
图8是说明第二实施方式的电子设备中的处理的图。
具体实施方式
在通过接收所发送的发送波被规定的物体反射的反射波来检测该物体的技术中，期望提高检测的稳定性。本公开的目的在于，提供一种能够使目标的检测稳定的电子设备、电子设备的控制方法以及程序。根据一实施方式，能够提供一种能使目标的检测稳定的电子设备、电子设备的控制方法以及程序。以下，参照附图对一实施方式进行详细说明
一实施方式的电子设备例如能够通过搭载于汽车等交通工具(移动体)，将存在于该移动体的周围的规定的物体作为目标检测。为此，一实施方式的电子设备能够从设置于移动体的发送天线向移动体的周围发送发送波。另外，一实施方式的电子设备能够从设置于移动体的接收天线接收发送波被反射后的反射波。发送天线以及接收天线中的至少一方例如可以搭载在设置于移动体的雷达传感器等。
以下，作为典型的例子，对一实施方式的电子设备搭载于乘用车这样的汽车的结构进行说明。然而，搭载有一实施方式的电子设备的移动体并不限于汽车。一实施方式的电子设备可以搭载于自动驾驶汽车、公共汽车、出租车、卡车、摩托车、自行车、船舶、航空器、直升机、拖拉机等农作业装置、除雪车、清扫车、警车、救护车、以及无人机等各种移动体。另外，搭载有一实施方式的电子设备的移动体不一定限定于以自身的动力移动的移动体。例如，搭载有一实施方式的电子设备的移动体也可以是由牵引车牵引的拖车部分等。一实施方式的电子设备能够在传感器以及规定的物体中的至少一方可移动的情况下，测量传感器和物体之间的距离等。另外，一实施方式的电子设备即使在传感器以及物体两者都静止的情况下、也能够测量传感器与物体之间的距离等。
首先，对利用一实施方式的电子设备检测物体的例子进行说明。
图1是说明一实施方式的电子设备的使用方式的图。图1表示将一实施方式的具有发送天线以及接收天线的传感器设置于移动体的例子。
在图1所示的移动体100中设置有一实施方式的具有发送天线以及接收天线的传感器5。另外，图1所示的移动体100搭载(例如内置)有一实施方式的电子设备1。对于电子设备1的具体的结构，将在后面进行描述。传感器5例如可以具有发送天线以及接收天线中的至少一方。另外，传感器5也可以适当地包含电子设备1所包含的控制部10(图2)中的至少一部分等其他功能部中的至少任一项。图1所示的移动体100可以是乘用车那样的汽车车辆，但也可以是任意类型的移动体。在图1中，移动体100可以向例如图示的Y轴正方向(行进方向)移动(行驶或者缓行)，也可以向其他方向移动，还可以不移动而静止。
如图1所示，在移动体100中设置有具有发送天线的传感器5。在图1所示的例子中，仅一个具有发送天线以及接收天线的传感器5设置在移动体100的前方。其中，传感器5设置于移动体100的位置并不限定于图1所示的位置，也可以适当地设置在其他位置。例如，可以将图1所示的这样的传感器5设置在移动体100的左侧、右侧和/或后方等。另外，根据移动体100中的测量的范围和/或精度等各种条件(或者要求)，可以将这样的传感器5的个数设置为一个以上的任意数。传感器5也可以设置在移动体100的内部。移动体100的内部例如可以是保险杠内的空间、车身内的空间、前照灯内的空间或者驾驶室的空间等。
传感器5从发送天线发送电磁波作为发送波。例如在移动体100的周围存在规定的物体(例如图1所示的物体200)的情况下，从传感器5发送的发送波中的至少一部分被该物体反射成为反射波。然后，通过例如由传感器5的接收天线接收这样的反射波，从而搭载于移动体100的电子设备1能够将该物体作为目标进行检测。
具有发送天线的传感器5典型地可以为收发电波的雷达(RADAR(Radio Detectingand Ranging))传感器。然而，传感器5不限于雷达传感器。一实施方式的传感器5例如也可以为基于光波的LIDAR(Light Detection and Ranging(光检测与测距)、Laser ImagingDetection and Ranging(激光成像检测与测距))技术的传感器。这些传感器可以构成为例如包括贴片天线等。由于RADAR以及LIDAR这样的技术是已知的，因此有时适当地简化或者省略详细说明。
搭载于图1所示的移动体100的电子设备1由接收天线接收从传感器5的发送天线发送的发送波的反射波。通过这样的方式，电子设备1能够将存在于距移动体100的规定的距离内的规定的物体200作为目标进行检测。例如，如图1所示，电子设备1能够测量本车辆即移动体100与规定的物体200之间的距离L。另外，电子设备1还能够测量本车辆即移动体100与规定的物体200之间的相对速度。而且，电子设备1还能够测量来自规定的物体200的反射波到达本车辆即移动体100的方向(到达角θ)。
其中，物体200例如可以是在与移动体100相邻的车道上行驶的对向车、与移动体100并行的汽车、以及在与移动体100相同的车道上行驶的前后的汽车等中的至少任一个。另外，物体200也可以是摩托车、自行车、婴儿车、行人等人、动物、植物、昆虫及其他生命体、护栏、中央隔离带、路标、人行道台阶、墙壁、井盖、岩石、墙壁或者障碍物等存在于移动体100周围的任意的物体。而且，物体200可以移动，也可以停止。例如，物体200也可以是在移动体100的周围驻车(parked)或停止(stationary)的汽车等。在本公开中，在传感器5所检测的物体中，除了无生命的之外，还包括人或动物等生物。本公开的传感器检测的物体包含包括通过雷达技术检测出的人、物、植物以及动物等的目标。
在图1中，传感器5的大小与移动体100的大小的比率不一定表示实际的比率。另外，在图1中，示出了传感器5设置在移动体100的外部的状态。然而，在一实施方式中，传感器5可以设置在移动体100的各种位置。例如，在一实施方式中，传感器5也可以设置在移动体100的保险杠的内部，而不显现于移动体100的外观。
以下，作为典型的例子，对传感器5的发送天线发送毫米波(30GHz以上)或者准毫米波(例如20GHz～30GHz附近)等频带的电波的情况进行说明。例如，传感器5的发送天线可以发送如77GHz～81GHz这样的具有4GHz的频带宽度的电波。
图2是概略地表示一实施方式的电子设备1的结构例的功能框图。以下，对一实施方式的电子设备1的结构的一个例子进行说明。
当通过毫米波方式的雷达来测量距离等时，大多使用调频连续波雷达(以下，记为FMCW雷达(Frequency Modulated Continuous Wave radar))。FMCW雷达扫描发送的电波的频率来生成发送信号。因此，例如在使用79GHz频带电波的毫米波方式的FMCW雷达中，使用的电波的频率例如为77GHz～81GHz这样的具有4GHz的频带宽度。79GHz的频带的雷达与例如24GHz、60GHz、76GHz的频带等其他毫米波/准毫米波雷达相比，具有可用的频带宽度更宽的特征。以下，作为例子，对这样的实施方式进行说明。
如图2所示，一实施方式的电子设备1由传感器5和ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)50构成。ECU50控制移动体100的各种动作。ECU50可以由至少一个以上的ECU构成。一实施方式的电子设备1具有控制部10。另外，一实施方式的电子设备1可以适当地包括发送部20、接收部30A～30D、以及存储部40等中至少任意一个这样的其他功能部。如图2所示，电子设备1可以具有接收部30A～30D这样的多个接收部。以下，在不区分接收部30A、接收部30B、接收部30C、接收部30D等的情况下，将它们简称为“接收部30”。
控制部10可以具有距离FFT处理部11、速度FFT处理部12、距离速度检测判定部13、到达角推定部14、以及物体检测部15。后面将进一步说明控制部10中包含的这些功能部。
如图2所示，发送部20可以具有信号生成部21、合成器22、相位控制部23A以及23B、放大器24A以及24B、以及发送天线25A以及25B。以下，在不区分相位控制部23A和相位控制部23B的情况下，将它们简称为“相位控制部23”。另外，以下，在不区分放大器24A和放大器24B的情况下，将它们简称为“放大器24”。另外，以下，在不区分发送天线25A和发送天线25B的情况下，将它们简称为“发送天线25”。
如图2所示，接收部30可以包括分别对应的接收天线31A～31D。以下，在不区分接收天线31A、接收天线31B、接收天线31C、接收天线31D的情况下，将它们简称为“接收天线31”。另外，如图2所示，多个接收部30分别具有LNA32、混频器33、IF部34以及AD转换部35。接收部30A～30D可以分别具有相同的结构。在图2中，作为典型的例子，仅概略地示出了接收部30A的结构。
上述传感器5可以包括例如发送天线25和接收天线31。另外，传感器5可以适当地包括控制部10等其他功能部中的至少任一个。
一实施方式的电子设备1所具有的控制部10以控制构成电子设备1的各功能部为代表，能够进行电子设备1整体的动作的控制。为了提供用于执行各种功能的控制以及处理能力，控制部10可以包括例如CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)那样的至少一个处理器。控制部10可以集中由一个处理器实现，也可以由几个处理器实现，还可以分别由单独的处理器实现。处理器可以实现为单个集成电路。集成电路也称为IC(IntegratedCircuit)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在一实施方式中，控制部10例如可以构成为CPU以及由该CPU执行的程序。控制部10也可以适当地包含控制部10的动作所需的存储器。
存储部40可以存储有在控制部10中执行的程序以及在控制部10中执行的处理的结果等。另外，存储部40可以作为控制部10的工作存储器发挥功能。存储部40例如可以由半导体存储器或磁盘等构成，但不限于这些，可以是任意的存储装置。另外，例如，存储部40可以是***本实施方式的电子设备1中的存储卡这样的存储介质。另外，如上所述，存储部40也可以是作为控制部10使用的CPU的内部存储器。
在一实施方式中，存储部40可以存储用于设定通过从发送天线25发送的发送波T以及由接收天线31接收的反射波R来检测物体的范围的各种参数。
在一实施方式的电子设备1中，控制部10能够控制发送部20以及接收部30中的至少一方。在该情况下，控制部10可以基于存储在存储部40中的各种信息，控制发送部20以及接收部30中的至少一方。另外，在一实施方式的电子设备1中，控制部10可以指示信号生成部21生成信号，或者进行控制以使信号生成部21生成信号。
通过控制部10的控制，信号生成部21生成从发送天线25作为发送波T而被发送的信号(发送信号)。信号生成部21在生成发送信号时，例如可以基于控制部10的控制，来分配发送信号的频率。具体来说，信号生成部21例如可以根据由控制部10设定的参数，分配发送信号的频率。例如，信号生成部21通过由控制部10或者存储部40接收频率信息，来生成例如77～81GHz这样的频带的规定的频率的信号。信号生成部21可以构成为包括例如电压控制振荡器(VCO)这样的功能部。
信号生成部21可以构成为具有该功能的硬件，也可以由例如微机等构成，也可以构成为例如CPU这样的处理器以及由该处理器执行的程序等。以下描述的各功能部可以构成为具有该功能的硬件，在可能的情况下，也可以例如由微机等构成，也可构成为例如CPU这样的处理器以及由该处理器执行的程序等。
在一实施方式的电子设备1中，信号生成部21例如可以生成线性调频信号(chirpsignal)这样的发送信号(发送线性调频信号)。尤其是，信号生成部21可以生成频率周期性地线形变化的信号(线形线性调频信号(linear chirp signal))。例如，信号生成部21可以生成频率随时间的经过而周期性地从77GHz到81GHz线形地增大的线性调频信号。另外，例如，信号生成部21可以生成频率随时间的经过而周期性地重复从77GHz到81GHz的线形增大(up-chirp，向上线性调频)以及减小(down-chirp，向下线性调频)的信号。信号生成部21所生成的信号例如可以在控制部10中预先设定。另外，信号生成部21生成的信号也可以预先存储在例如存储部40等中。由于在雷达这样的技术领域中使用的线性调频信号是已知的，因此适当地简化或省略详细的描述。由信号生成部21生成的信号被提供给合成器22。
图3是说明信号生成部21所生成的线性调频信号的例子的图。
在图3中，横轴表示经过的时间，纵轴表示频率。在图3所示的例子中，信号生成部21生成频率周期性线性地变化的线形线性调频信号。在图3中，示出了将各线性调频信号设为c1、c2、…、c8。如图3所示，在各个线性调频信号中，频率随时间的经过而线性地增大。
在图3所示的例子中，作为1个子帧，包括c1、c2、…、c8这样的8个线性调频信号。即，图3所示的子帧1以及子帧2等分别构成为包括c1、c2、…、c8这样的8个线性调频信号。另外，在图3所示的例子中，作为1个帧，包括子帧1～子帧16这样的16个子帧。即，图3所示的帧1以及帧2等分别构成为包括16个子帧。另外，如图3所示，在帧彼此之间也可以包含规定的长度的帧间隔。图3所示的1个帧例如可以为30毫秒至50毫秒左右的长度。
在图3中，帧2以后也可以是同样的结构。另外，在图3中，在帧3以后也可以采用同样的结构。在一实施方式的电子设备1中，信号生成部21可以生成发送信号作为任意数量的帧。另外，在图3中，省略一部分的线性调频信号而示出。这样，信号生成部21生成的发送信号的时间与频率之间的关系例如可以存储在存储部40等中。
这样，一实施方式的电子设备1可以发送由包括多个线性调频信号的子帧构成的发送信号。另外，一实施方式的电子设备1可以发送由包括规定数量的子帧的帧构成的发送信号。
以下，对电子设备1发送图3所示的帧结构的发送信号的情况进行说明。然而，图3所示的帧结构只是一个例子，例如，1个子帧中包含的线性调频信号不限于8个。在一实施方式中，信号生成部21可以生成包括任意数量(例如，任意的多个)的线性调频信号的子帧。另外，图3所示的子帧结构也只是一个例子，例如，1个帧中包含的子帧不限于16。在一实施方式中，信号生成部21可以生成包括任意数量(例如，任意的多个)子帧的帧。信号生成部21可以生成不同频率的信号。信号生成部21也可以生成频率f各不相同的带宽的多个离散的信号。
返回到图2，合成器22使信号生成部21生成的信号的频率上升到规定的频带的频率。合成器22可以将信号生成部21生成的信号的频率上升到作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率。作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率可以例如由控制部10来设定。另外，作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率可以存储在例如存储部40中。通过合成器22而使得频率提升的信号被提供给相位控制部23以及混频器33。在相位控制部23为多个的情况下，通过合成器22而使得频率提升的信号可以被提供给多个相位控制部23中的每一个。另外，在接收部30为多个的情况下，通过合成器22而使得频率提升的信号可以被提供给多个接收部30中的各个混频器33。
相位控制部23控制由合成器22供给的发送信号的相位。具体来说，相位控制部23例如可以基于控制部10的控制，通过使从合成器22供给的信号的相位适当提前或延迟，从而调整发送信号的相位。在该情况下，相位控制部23也可以基于从多个发送天线25发送的各个发送波T的路径差，来调整各个发送信号的相位。通过相位控制部23适当调整各个发送信号的相位，从而从多个发送天线25发送的发送波T在规定的方向上互相增强而形成波束(波束成形)。在该情况下，波束成形的方向与多个发送天线25分别发送的发送信号的应控制的相位量之间的相关关系例如可以存储在存储部40中。通过相位控制部23进行了相位控制的发送信号被提供给放大器24。
放大器24例如基于控制部10的控制，使从相位控制部23供给的发送信号的功率(电力)放大。在传感器5具有多个发送天线25的情况下，多个放大器24例如可以基于控制部10的控制，分别使从多个相位控制部23中分别对应的相位控制部供给的发送信号的功率(电力)放大。由于使发送信号的功率放大的技术本身是已知的，因此，省略更详细的说明。放大器24与发送天线25连接。
发送天线25将通过放大器24放大的发送信号作为发送波T输出(发送)。在传感器5具备多个发送天线25的情况下，多个发送天线25可以将由多个放大器24中分别对应的放大器放大后的发送信号分别作为发送波T输出(发送)。由于发送天线25能够以与已知的雷达技术中使用的发送天线同样的方式构成，因此省略更详细的说明。
这样一来，一实施方式的电子设备1包括发送天线25，并且能够从发送天线25发送发送信号(例如发送线性调频信号)作为发送波T。其中，构成电子设备1的各功能部中的至少一个可以被容纳在一个框体中。另外，在该情况下，该一个框体也可以是不容易打开的结构。例如，发送天线25、接收天线31、放大器24被容纳在一个框体中并且该框体可以是不容易打开的结构。而且，其中，在传感器5设置于汽车这样的移动体100的情况下，发送天线25可以经由例如雷达罩这样的罩构件，将发送波T发送到移动体100的外部。在该情况下，雷达罩可以由例如合成树脂或者橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩可以作为例如传感器5的壳体。通过用雷达罩这样的构件来覆盖发送天线25，能够降低发送天线25因与外部接触而损坏或发生故障的风险。另外，上述雷达罩以及壳体有时也被称为雷达天线罩。
图2所示的电子设备1以具有两个发送天线25为例而示出。然而，在一实施方式中，电子设备1可以具有任意个数的发送天线25。另一方面，在一实施方式中，电子设备1在从发送天线25发送的发送波T在规定方向上形成波束的情况下，可以具有多个发送天线25。在一实施方式中，电子设备1也可以具有任意多个的发送天线25。在该情况下，电子设备1也可以具有分别与多个发送天线25对应的多个相位控制部23以及放大器24。并且，多个相位控制部23可以分别控制从合成器22供给并从多个发送天线25发送的多个发送波的相位。另外，多个放大器24可以分别放大从多个发送天线25发送的多个发送信号的功率。另外，在该情况下，传感器5可以构成为包括多个发送天线。这样，在具有多个发送天线25的情况下，图2所示的电子设备1还可以构成为分别包括从该多个发送天线25发送发送波T所需的多个功能部。
接收天线31接收反射波R。反射波R可以是发送波T被规定的物体200反射的波。接收天线31可以构成为包括例如接收天线31A～接收天线31D这样的多个天线。由于接收天线31能够与已知的雷达技术中使用的接收天线同样地构成，因此省略了更详细的说明。接收天线31与LNA32连接。基于由接收天线31接收的反射波R的接收信号被提供给LNA32。
一实施方式的电子设备1能够从多个接收天线31接收例如作为线性调频信号这样的发送信号(发送线性调频信号)而发送的发送波T被规定的物体200反射的反射波R。这样，在将发送线性调频信号作为发送波T发送的情况下，将基于接收到的反射波R的接收信号记作接收线性调频信号。即，电子设备1从接收天线31接收接收信号(例如接收线性调频信号)作为反射波R。其中，在传感器5设置在汽车这样的移动体100的情况下，接收天线31例如可以经由雷达罩这样的罩构件，从移动体100的外部接收反射波R。在该情况下，雷达罩例如可以由合成树脂或者橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩例如可以作为传感器5的壳体。通过用雷达罩这样的构件来覆盖接收天线31，能够降低接收天线31因与外部接触而损坏或发生故障的风险。另外，上述雷达罩以及壳体也被称为雷达天线罩。
另外，在接收天线31设置在发送天线25附近的情况下，可以将这些天线集中起来包括在一个传感器5中。即，在一个传感器5中，可以包括例如至少一个发送天线25以及至少一个接收天线31。例如，一个传感器5可以包括多个发送天线25以及多个接收天线31。在这样的情况下，例如可以通过一个雷达罩这样的罩构件来覆盖一个雷达传感器。
LNA32将基于通过接收天线31接收的反射波R的接收信号以低噪声进行放大。LNA32可以作为低噪声放大器(Low Noise Amplifier)，将从接收天线31供给的接收信号以低噪声进行放大。由LNA32放大的接收信号被提供给混频器33。
混频器33通过将从LNA32供给的RF频率的接收信号与从合成器22供给的发送信号混合(相乘)，来生成差拍信号。由混频器33混合的差拍信号被提供给IF部34。
IF部34通过对从混频器33供给的差拍信号进行频率转换，将差拍信号的频率降低到中频(IF(Intermediate Frequency)频率)。由IF部34降低频率的差拍信号被提供给AD转换部35。
AD转换部35对从IF部34供给的模拟的差拍信号进行数字化。AD转换部35可以由任意的模拟-数字转换电路(Analog to Digital Converter(ADC))构成。由AD转换部35数字化后的差拍信号被提供给控制部10的距离FFT处理部11。在接收部30为多个的情况下，可以将由多个AD转换部35数字化后的各个差拍信号提供给距离FFT处理部11。
距离FFT处理部11基于从AD转换部35供给的差拍信号，来推定搭载有电子设备1的移动体100与物体200之间的距离。距离FFT处理部11可以包括例如进行快速傅里叶变换的处理部。在该情况下，距离FFT处理部11可以由进行快速傅里叶变换(Fast FourierTransform(FFT))处理的任意电路或芯片等构成。
距离FFT处理部11对由AD转换部35数字化后的差拍信号进行FFT处理(以下，适当地表述为“距离FFT处理”)。例如，距离FFT处理部11可以对从AD转换部35供给的复信号进行FFT处理。由AD转换部35数字化后的差拍信号能够表示为信号强度(功率)的时间变化。距离FFT处理部11通过对这种差拍信号执行FFT处理，能够表示为与各个频率相对应的信号强度(功率)。距离FFT处理部11也可以在通过距离FFT处理而获得的结果中峰值为规定的阈值以上的情况下，判断为规定的物体200存在于与该峰值相对应的距离。例如，已知一种判断方法，如基于恒虚警率(CFAR(Constant False Alarm Rate))的检测处理那样，在从干扰信号的平均功率或振幅中检测出阈值以上的峰值的情况下，判断为存在反射发送波的物体(反射物体)。
这样，一实施方式的电子设备1能够基于作为发送波T而发送的发送信号以及作为反射波R而被接收的接收信号，将反射发送波T的物体200作为目标进行检测。
距离FFT处理部11能够基于1个线性调频信号(例如，图3所示的c1)来推定与规定的物体之间的距离。即，电子设备1能够通过进行距离FFT处理来测量(推定)图1所示的距离L。通过对差拍信号进行FFT处理，来测量(推定)与规定的物体之间的距离的技术本身是已知的，因此将适当地简化或省略更详细的描述。可以将由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理的结果(例如，距离的信息)提供给速度FFT处理部12。另外，也可以将由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理的结果提供给距离速度检测判定部13和/或物体检测部15等。
速度FFT处理部12基于由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理的差拍信号，来推定搭载有电子设备1的移动体100与物体200之间的相对速度。速度FFT处理部12例如可以包括进行快速傅里叶变换的处理部。在该情况下，速度FFT处理部12可以由进行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform(FFT))处理的任意电路或芯片等构成。
速度FFT处理部12还对由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理的差拍信号执行FFT处理(以下，适当地称为“速度FFT处理”)。例如，速度FFT处理部12可以对从距离FFT处理部11供给的复信号进行FFT处理。速度FFT处理部12能够基于线性调频信号的子帧(例如图3所示的子帧1)来推定与规定的物体的相对速度。如上所述，当对差拍信号进行距离FFT处理时，则能够生成多个矢量。通过求出对这些多个矢量进行了速度FFT处理的结果中的峰值的相位，从而能够推定与规定的物体的相对速度。即，电子设备1能够通过进行速度FFT处理来测量(推定)图1所示的移动体100与规定的物体200之间的相对速度。通过对进行了距离FFT处理的结果进行速度FFT处理来测量(推定)与规定的物体的相对速度的技术本身是已知的，因此可以适当地简化或省略更详细的描述。由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果(例如，速度的信息)可以被提供给到达角推定部14。另外，可以将由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果提供给距离速度检测判定部13和/或物体检测部15等。
距离速度检测判定部13基于由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理的结果和/或由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果，进行关于距离和/或相对速度的判定处理。距离速度检测判定部13在规定的距离和/或规定的相对速度下判定是否检测到了目标。关于距离速度检测判定部13，将在后面进一步描述。
到达角推定部14基于由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果，推定反射波R从规定的物体200到达的方向。其中，到达角推定部14也可以基于除了由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果以外的数据来进行方向推定。例如，反射波R从规定的物体200到达的方向的推定也可以基于由距离速度检测判定部13进行判定的结果等来进行。电子设备1能够通过从多个接收天线31接收反射波R来推定反射波R到达的方向。例如，多个接收天线31以规定的间隔配置。在该情况下，从发送天线25发送的发送波T被规定的物体200反射成为反射波R，以规定的间隔配置的多个接收天线31分别接收反射波R。然后，到达角推定部14能够基于由多个接收天线31分别接收的反射波R的相位以及各个反射波R的路径差，来推定反射波R到达接收天线31的方向。即，电子设备1能够基于进行了速度FFT处理的结果，来测量(推定)图1所示的到达角θ。其中，测量(推定)到达角θ也可以基于除了由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果以外的数据来进行方向推定。例如，到达角θ的测量(推定)也可以基于由距离速度检测判定部13进行判定的结果等来进行。
基于进行了速度FFT处理的结果来推定反射波R到达的方向的技术被各种提出。例如，作为已知的到达方向推定的算法，已知有MUSIC(MUltiple SIgnal Classification：多重信号分类)和ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotational InvarianceTechnique：通过旋转不变性技术估计信号参数)等。因此，将适当地简化或省略关于已知技术的更详细描述。由到达角推定部14推定出的到达角θ的信息(角度信息)可以被提供给物体检测部15。
物体检测部15基于从距离FFT处理部11、速度FFT处理部12、以及到达角推定部14中的至少一方供给的信息，检测存在于发送波T的发送范围内的物体。物体检测部15可以通过基于所供给的距离的信息、速度的信息、以及角度信息进行例如聚类处理，来进行物体检测。作为对数据进行聚类时使用的算法，例如已知DBSCAN(Density-based spatialclustering of applications with noise，具有噪声的基于密度的空间聚类)等。在聚类处理中，例如可以计算构成所检测的物体的点的平均功率。由物体检测部15检测出的物体的距离的信息、速度的信息、角度信息、以及功率的信息例如可以被提供给ECU50等。在该情况下，当移动体100为汽车时，例如可以使用CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)这样的通信接口来进行通信。
如上所述，电子设备1可以具有发送天线25、接收天线31以及控制部10。发送天线25发送发送波T。接收天线31接收发送波T被反射后的反射波R。然后，控制部10基于作为发送波T而被发送的发送信号以及作为反射波R而被接收的接收信号，检测反射发送波T的物体(例如物体200等)。
一实施方式的电子设备1所具有的ECU50以控制构成移动体100的各功能部为代表，能够进行移动体100整体的动作的控制。为了提供用于执行各种功能的控制以及处理能力，ECU50例如可以包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)这样的至少一个处理器。ECU50可以集中由一个处理器实现，也可以由几个处理器实现，还可以分别由单独的处理器实现。处理器可以作为单个集成电路来实现。集成电路也称为IC(IntegratedCircuit)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在一实施方式中，ECU50例如可以构成为CPU以及由该CPU执行的程序。ECU50也可以适当包含ECU50的动作所需的存储器。另外，控制部10的功能中的至少一部分可以成为ECU50的功能，ECU50的功能的至少一部分也可以成为控制部10的功能。
图2所示的电子设备1具有两个发送天线25以及四个接收天线31。然而，一实施方式的电子设备1也可以具有任意数量的发送天线25以及任意数量的接收天线31。例如，认为通过具有两个发送天线25以及四个接收天线31，电子设备1可以具有由8个天线虚拟地构成的虚拟天线阵列。这样，电子设备1可以通过使用例如虚拟的8个天线来接收图3所示的16个子帧的反射波R。
(第一实施方式)
以下，对第一实施方式的电子设备1的动作进行说明。由于在检测数据被检测到的各时刻(时点)分别独立地生成数据的组，因此第一实施方式的电子设备1的动作也记为“时刻独立分组”。
图4是说明第一实施方式的电子设备1的动作的流程图。另外，图5是说明第一实施方式的电子设备1中的处理的图。以下，参照图4以及图5，对第一实施方式的电子设备1的动作进行说明。
对当开始图4所示的动作时，控制部10基于作为发送波T而被发送的发送信号以及作为反射波R而被接收的接收信号，检测反射发送波T的物体的情况进行说明。以下，说明控制部10若开始图4所示的动作，检测物体200与电子设备1之间的距离作为基于反射发送波T的物体200的检测的检测数据的情况。在该情况下，物体200与电子设备1之间的距离可以由控制部10检测，也可以由距离FFT处理部11检测，还可以由距离速度检测判定部13检测。另一方面，基于反射发送波T的物体200的检测的检测数据并不限于物体200与电子设备1之间的距离，例如也可以是物体200与电子设备1的相对速度等。在该情况下，物体200与电子设备1的相对速度可以由控制部10检测，也可以由速度FFT处理部12检测，还可以由距离速度检测判定部13检测。这样，控制部10可以将基于物体200的检测而生成的物体200与电子设备1之间的距离，或者物体200与电子设备1的相对速度作为多个检测数据。
当开始图4所示的动作时，控制部10检测物体200与电子设备1之间的距离作为在规定时刻(例如t0)的检测数据(步骤S11)。
其中，例如，如图5的步骤S11所示，控制部10检测出如d1(t0)、d2(t0)、d3(t0)、…、dN(t0)这样的N个数据作为在规定时刻t0的检测数据。如上所述，这些值可以分别是表示在时刻t0的物体200与电子设备1之间的距离的数据。以下，为了方便，将由电子设备1(的控制部10)检测出的数据(在本例的情况下表示距离)记为“检测数据”。
例如，由于在电子设备1的周围存在多个物体200，因此这些检测数据可以作为多个检测数据被检测出。另外，即使这些数据实际上是表示一个物体200与电子设备1的距离的数据，由于受到所谓的多路径的影响，也可以作为多个检测数据被检测出。
如图4所示，如果在步骤S11中检测出检测数据，则控制部10从这些检测数据中选择基准数据(步骤S12)。其中，基准数据是从在步骤S11中检测出的检测数据中选择的数据，并且可以是作为生成检测数据的组时的基准而使用的数据。
例如，在步骤S12中，控制部10也可以选择检测数据中的表示最小值的检测数据作为基准数据。另外，例如，在步骤S12中，控制部10也可以选择检测数据中的将表示最小值的检测数据加上规定值后得到的值的相近值所对应的检测数据作为基准数据。其中，规定值例如可以是后述的阈值。这样，控制部10也可以选择规定时刻(例如t0)的多个检测数据中的将表示最小值的检测数据加上规定值后得到的值的相近值所对应的检测数据，作为规定时刻(例如t0)的基准数据。此外，在步骤S12中，控制部10可以从检测数据中选择任意的数据作为基准数据。这样，控制部10可以将从规定时刻(例如t0)的多个检测数据中选择出的数据作为在规定时刻(例如t0)的基准数据。
如图4所示，如果在步骤S12中选择了基准数据，则控制部10基于所选择的基准数据，生成检测数据的组(步骤S13)。在步骤S13中，控制部10例如可以将对应于与基准数据所示的值相差规定的差以内的值的检测数据作为同一组，生成检测数据的组。即，在步骤S13中，如果多个检测数据所示的值与基准数据所示的值的差的绝对值在规定的阈值以内，则控制部10可以将该检测数据包含在同一组中。其中，规定的阈值在车载雷达等的情况下，作为一例也可以是表示5m的距离的值。这样，控制部10可以将规定时刻(例如t0)的多个检测数据中的、对应于与规定时刻(例如t0)的基准数据所示的值相差在规定的差以内的值的数据作为规定时刻(例如t0)的同一组。
例如，如图5的步骤S11所示，控制部10检测出d1(t0)、d2(t0)、d3(t0)、…、dN(t0)那样的N个数据作为规定时刻t0的检测数据。然后，如图5的步骤S12所示，控制部10从图5的步骤S11所示的N个检测数据中选择dr1(t0)作为基准数据。在该情况下，控制部10将图5的步骤S11所示的N个检测数据中的、例如与基准数据dr1(t0)的差在规定的阈值以内的检测数据作为同一组，生成检测数据的组。
其中，在图5的步骤S11所示的N个检测数据中的、与基准数据dr1(t0)的差在规定的阈值以内的数据例如是da1(t0)、db1(t0)、dc1(t0)、…的M1个检测数据。在该情况下，控制部10将这些da1(t0)、db1(t0)、dc1(t0)、…的M1个检测数据作为同一组G1(t0)中包含的检测数据。即，组G1(t0)中包含的检测数据即da1(t0)、db1(t0)、dc1(t0)、…的M1个检测数据所表示的值与基准数据dr1(t0)所示的值的差值都为规定的阈值以内的大小。
在上述的例子中，控制部10将表示与基准数据所示的值相差在规定的差以内的值的检测数据作为同一组。然而，在一实施方式中，控制部10也可以基于其他的规则来生成组。
如图4所示，如果在步骤S13中生成了检测数据的组，则控制部10基于该组中包含的检测数据生成代表数据(步骤S14)。
例如，如图5的步骤S13所示，组G1(t0)中包含的检测数据为da1(t0)、db1(t0)、dc1(t0)、…的M1个。在该情况下，如图5的步骤S14所示，控制部10基于这些M1个检测数据，生成组G1(t0)中的代表数据g1(t0)。在步骤S14中，控制部10例如可以计算出组G1(t0)中包含的检测数据的平均值作为代表数据g1(t0)。另外，在步骤S14中，控制部10例如也可以选择出组G1(t0)中包含的检测数据中的最大值或者最小值作为代表数据g1(t0)。这样，控制部10可以将规定时刻(例如t0)的同一组(例如G1(t0))中包含的检测数据的平均值、最小值或者最大值作为规定时刻(例如t0)的代表数据(例如g1(t0))。另外，在一实施方式中，控制部10也可以将规定时刻的同一组中包含的检测数据的中央值、或者中央值的范围内的平均值等作为在规定时刻的代表数据。另外，在组中仅存在一个基准数据的情况下，控制部10也可以将该基准数据作为代表数据。即，在该情况下，构成组的仅一个检测数据是基准数据，并且是代表数据。在第一实施方式(时刻独立分组)中，由于从当前时刻的检测数据中选择基准数据，因此在各组内存在至少一个基准数据。
在步骤S14中生成了该组中的代表数据的情况下，控制部10进行步骤S15的处理。在步骤S15中，控制部10判定规定时刻(例如t0)的检测数据是否全部被选择。即，在步骤S15中，控制部10判定是否以图4以及图5的步骤S11所示的检测数据均包含在某个组中的方式生成了组。
在步骤S15中没有选择全部的检测数据的情况下，即，还剩余有未包含在任何组中的检测数据的情况下，控制部10可以返回到步骤S12，从剩余的检测数据中选择基准数据。
例如，控制部10在返回到步骤S12时，可以从图4以及图5的步骤S11所示的检测数据中选择下一个基准数据(例如dr2(t0))。接下来，控制部10在步骤S13中，可以基于基准数据(例如dr2(t0))，将对应于与该基准数据所示的值相差在规定的差以内的值的检测数据作为同一组，生成检测数据的组(例如G2(t0))。其中，在图4以及图5的步骤S11所示的检测数据中的剩余数据中，与基准数据dr2(t0)的差在规定的阈值以内的数据例如是da2(t0)、db2(t0)、dc2(t0)、…的M2个检测数据。在该情况下，控制部10将这些da2(t0)、db2(t0)、dc2(t0)、…的M2个检测数据作为同一组G2(t0)中包含的检测数据。即，组G2(t0)中包含的检测数据即da2(t0)、db2(t0)、dc2(t0)、…的M2个检测数据所示的值与基准数据dr2(t0)所示的值的差值都为规定的阈值以内的大小。
通过重复进行以上那样的动作，如图5所示，电子设备1能够得到如下的结果。
组G1(t0)是以基准数据dr1(t0)为基准而生成的检测数据的组，包括da1(t0)、db1(t0)、dc1(t0)、…的M1个检测数据。在组G1(t0)中，基于上述的M1个检测数据，生成代表数据g1(t0)。
组G2(t0)是以基准数据dr2(t0)为基准而生成的检测数据的组，包括da2(t0)、db2(t0)、dc2(t0)、…的M2个检测数据。在组G2(t0)中，基于上述的M2个检测数据，生成代表数据g2(t0)。
组G3(t0)是以基准数据dr3(t0)为基准而生成的检测数据的组，包括da3(t0)、db3(t0)、dc3(t0)、…的M3个检测数据。在组G3(t0)中，基于上述的M3个检测数据，生成代表数据g3(t0)。
组GL(t0)是以基准数据drL(t0)为基准而生成的检测数据的组，包括daL(t0)、dbL(t0)、dcL(t0)、…的ML个检测数据。在组GL(t0)中，基于上述的ML个检测数据，生成代表数据gL(t0)。
这样，控制部10可以基于基准数据从基于物体的检测而生成的多个检测数据中生成组，并基于该组中包含的检测数据生成代表数据。更详细而言，控制部10可以基于规定时刻(例如t0)的基准数据，从基于物体的检测而生成的规定时刻(例如t0)的多个检测数据中，生成规定时刻(例如t0)的组。另外，控制部10可以基于规定时刻(例如t0)的组中包含的检测数据，生成规定时刻(例如t0)的代表数据。
通过以上的方式，电子设备1能够根据时刻t0的检测数据(N个)生成时刻t0的代表数据(L个)。这样，电子设备1的控制部10可以输出规定时刻(例如t0)的代表数据作为规定时刻(例如t0)的物体的检测结果。
另一方面，如图4所示，在步骤S15中选择了全部的检测数据的情况下，控制部10可以结束图4所示的动作。在该情况下，控制部10也可以在下一规定时刻(例如t1)再次开始图4所示的动作。以后，控制部10也可以在规定的各时刻，依次重复图4所示的动作。这样，控制部10可以基于规定时刻(例如t0)的组中包含的检测数据来生成规定时刻(例如t0)的代表数据。然后，控制部10如果生成了规定时刻(例如t0)的代表数据，则也可以基于规定时刻之后的时刻(例如t1)的组中包含的检测数据，生成规定时刻之后的时刻(例如t1)的代表数据。
例如，在毫米波雷达那样的技术中，通过发送电波并接收被物体反射后的反射波，求出反射波的频率变化和/或时间差等，从而能够检测与物体的距离或者相对速度等。近年来，例如将使用毫米波雷达那样的技术的电子设备搭载在汽车那样的车辆上以检测本车辆周围的物体的所谓的车载雷达的技术也正在普及。然而，例如，如果搭载了车载雷达的本车辆在隧道中行驶，或者周围存在多个并行的车辆、或者存在周围地形复杂的地方，反射就会变得复杂。在该情况下，预想车载雷达受到所谓的多路径的影响，不能进行正确的检测，或者检测不稳定的情况。根据第一实施方式的电子设备1，例如能够降低多路径等的影响。因此，根据第一实施方式的电子设备1，例如能够使目标等物体的检测稳定。
(第二实施方式)
接下来，对第二实施方式的电子设备1的动作进行说明。由于在检测数据被检测出的各时刻(时点)分别连续地生成数据的组，因此第二实施方式的电子设备1的动作也记为“连续分组”。
图6是说明第二实施方式的电子设备1的动作的流程图。另外，图7以及图8是说明第二实施方式的电子设备1中的处理的图。以下，参照图6至图8来说明第二实施方式的电子设备1的动作。
以下说明的第二实施方式改变了上述的第一实施方式中的动作的一部分。因此，第二实施方式能够通过与上述的第一实施方式的电子设备1相同的结构来实施。因此，关于第二实施方式的电子设备1的结构，省略了更详细的说明。另外，在以下的说明中，与上述的第一实施方式相同的说明也适当地简化或省略。
在以下的说明中，如图7的步骤S11所示，控制部10检测出d1(t1)、d2(t1)、d3(t1)、…、dN'(t1)那样的N'个数据作为规定时刻t1的检测数据。另外，假设在图6所示的动作开始的时刻，控制部10基于时刻t0的检测数据，已经生成了时刻t0的代表数据g1(t0)、g2(t0)、g3(t0)、…、gL(t0)。其中，可以假设在时刻t0的代表数据的生成例如是由于图6的流程图所示的动作已经(在这次的检测数据被检测到的时刻t1之前)被执行了至少一次。另外，可以假设在时刻t0的代表数据的生成例如是由于图4的流程图所示的时刻独立分组的动作已经(在这次的检测数据被检测到的时刻t1之前)被执行了至少一次。
在图4所示的动作中，在规定时刻(t0)的检测数据被检测出之后(步骤S11)，从该检测数据中选择出规定时刻(t0)的基准数据(步骤S12)。另一方面，在图6所示的动作中，在规定时刻(t1)的检测数据被检测到之后(步骤S11)，从在规定时刻(t1)之前的时刻(例如t0)中生成的代表数据中选择基准数据(步骤S22)。即，如图5的步骤S12所示，在时刻独立分组中，从该规定时刻(t0)的检测数据中选择规定时刻(t0)的基准数据dr1(t0)、dr2(t0)等。与此相对地，如图7的步骤S22所示，在连续分组中，从在该规定时刻(t1)之前的时刻(t0)的检测数据中选择规定时刻(t1)的基准数据g1(t0)、g2(t0)等。这样，控制部10也可以将从在规定时刻(例如t1)之前的时刻(例如t0)的代表数据中选择出的数据作为规定时刻(例如t1)的基准数据。
如图6的步骤S22所示，如果从在前一时刻(t0)生成的代表数据中选择出了基准数据，则控制部10基于所选择的基准数据，生成检测数据的组(步骤S13)。步骤S13中的处理可以与上述的第一实施方式同样地进行。通过这样的方式生成的检测数据的组例如能够如图7的步骤S13那样表示。
在第二实施方式(连续分组)中，由于从前一时刻的代表数据中选择基准数据，因此也有可能不存在满足作为基准数据的条件的当前时刻的检测数据。在该情况下，不能将前一时刻的代表数据作为该组的基准数据，在该组中不存在检测数据。
因此，如图6所示，如果在步骤S13中生成了检测数据的组，则控制部10判定是否存在该组中包含的检测数据(步骤S23)。在步骤S23中存在该组中包含的检测数据的情况下，控制部10基于该组中包含的检测数据生成代表数据(步骤S14)。步骤S14中的处理可以与上述的第一实施方式同样地进行。另一方面，在步骤S23中不存在该组中包含的检测数据的情况下，控制部10可以跳过步骤S14的处理。即，例如在图7所示的组G1(t1)中包含的检测数据不存在的情况下，控制部10可以不生成代表数据g1(t1)而进入到步骤S24。
如图6所示，在步骤S14中生成了该组中的代表数据的情况下，或者在步骤S23之后跳过步骤S14的处理的情况下，控制部10进行步骤S24的处理。如图6所示，在步骤S24中，控制部10判定前一时刻(t0)的代表数据是否全部被选择为基准数据。
在步骤S24中，在前一时刻(t0)的代表数据中存在还未被选择为基准数据的数据情况下，控制部10可以返回到步骤S22，从剩余的代表数据中选择基准数据。另一方面，在步骤S24中，在前一时刻(t0)的代表数据全部被选择为基准数据的情况下，控制部10接着进行步骤S15的处理。在步骤S15中，控制部10判定规定时刻(例如t1)的检测数据是否全部被选择。即，在步骤S15中，控制部10判定是否以图6以及图7的步骤S11所示的检测数据均包含在某个组中的方式生成了组。
在步骤S15中全部的检测数据被选择了的情况下，控制部10可以结束图6所示的动作。在该情况下，控制部10也可以在下一规定时刻(例如t2等)再次开始图6所示的动作。以后，控制部10也可以在规定的各时刻依次重复图6所示的动作。
通过重复进行以上那样的动作，如图7所示，电子设备1能够得到如下的结果。
组G1(t1)是以基准数据g1(t0)为基准而生成的检测数据的组，包括da1(t1)、db1(t1)、dc1(t1)、…的M'1个检测数据(图7的步骤S13)。在组G1(t1)中，基于上述的M'1个检测数据，生成代表数据g1(t1)(图7的步骤S14)。
组G2(t1)是以基准数据g2(t0)为基准而生成的检测数据的组，包括da2(t1)、db2(t1)、dc2(t1)、…的M'2个检测数据(图7的步骤S13)。在组G2(t1)中，基于上述的M'2个检测数据，生成代表数据g2(t1)(图7的步骤S14)。
组G3(t1)是以基准数据g3(t0)为基准而生成的检测数据的组，包括da3(t1)、db3(t1)、dc3(t1)、…的M'3个检测数据(图7的步骤S13)。在组G3(t1)中，基于上述的M'3个检测数据，生成代表数据g3(t1)(图7的步骤S14)。
组GL'(t1)是以基准数据gL'(t0)为基准而生成的检测数据的组，包括daL'(t1)、dbL'(t1)、dcL'(t1)、…的M'L'个检测数据(图7的步骤S13)。在组GL'(t1)中，基于上述的M'L'个检测数据，生成代表数据gL'(t1)(图7的步骤S14)。
另一方面，在步骤S15中没有选择全部的检测数据的情况下，即，在还剩余有未包含在任何组中的检测数据的情况下，控制部10可以执行图6所示的步骤S25以后的动作。
在步骤S25中，控制部10可以使用剩余的检测数据，来生成图4以及图5所示的由时刻独立分组进行的代表数据。例如，在图6所示的步骤S15中，如图8所示，时刻t1的剩余的检测数据为du1(t1)、du2(t1)、du3(t1)、…、duK(t1)的K个。在该情况下，控制部10也可以根据时刻独立分组从该剩余的检测数据中选择基准数据，以基准数据为基准生成检测数据的组，并生成组中的代表数据。即，控制部10从图8所示的剩余的检测数据du1(t1)、du2(t1)、du3(t1)、…、duK(t1)中选择各组的基准数据。然后，控制部10以所选择的基准数据为基准，从图8所示的剩余的检测数据du1(t1)、du2(t1)、du3(t1)、…、duK(t1)生成检测数据的组。而且，控制部10可以基于所生成的组中包含的检测数据，生成各组的代表数据。
这样，控制部10也可以基于规定时刻(例如t1)的基准数据，从未包含在规定时刻(例如t1)的任何组中的检测数据中，生成规定时刻(例如t1)的组。
通过以上那样的时刻独立分组，如图8所示，电子设备1能够得到如下的结果。
组G'1(t1)是以基准数据dur1(t1)为基准而生成的检测数据的组，包括dua1(t1)、dub1(t1)、…的M'1个检测数据。在组G'1(t1)中，基于上述的M'1个检测数据，生成代表数据gL'+1(t1)(图8的步骤S25)。
组G'2(t1)是以基准数据dur2(t1)为基准而生成的检测数据的组，包括dua2(t1)、dub2(t1)、…的M'2个检测数据。在组G'2(t1)中，基于上述的M'2个检测数据，生成代表数据gL'+2(t1)(图8的步骤S25)。
组G'L"(t1)是以基准数据durL"(t1)为基准而生成的检测数据的组，包括duaL"(t1)、dubL"(t1)、…的M'L"个检测数据。在组G'L"(t1)中，基于上述的M'L"个检测数据，生成代表数据gL'+L"(t1)(图8的步骤S25)。
如果在图6所示的步骤S25中进行了基于剩余的检测数据的时刻独立分组，例如如图8所示，生成时刻t1的代表数据gL'+1(t1)、gL'+2(t1)、…、gL'+L"(t1)。
如果在图6所示的步骤S25中进行了时刻独立分组，则控制部10可以在步骤S14中生成的代表数据中追加在步骤S25中生成的代表数据并进行输出(步骤S26)。例如、控制部10可以在图7的步骤S14中生成的代表数据g1(t1)、g2(t1)、…、gL'(t1)中追加在图8的步骤S25中生成的代表数据gL'+1(t1)、gL'+2(t1)、…、gL'+L"(t1)。其结果，例如如图8的步骤S26所示，控制部10可以生成g1(t1)、g2(t1)、…、gL'(t1)、gL'+1(t1)、gL'+2(t1)、…、gL'+L"(t1)作为时刻t1中的全部的代表数据。
如以上说明的那样，根据第二实施方式的电子设备1，例如也能够降低多路径等的影响。因此，根据第二实施方式的电子设备1，例如能够使目标等物体的检测稳定。
上述的实施方式并不仅限定于作为电子设备1的实施。例如，上述的实施方式也可以作为电子设备1这种设备的控制方法来实施。而且，例如，上述的实施方式也可以作为电子设备1这样的设备的执行程序来实施。
一实施方式的电子设备1作为最小的结构，例如可以仅具有传感器5或控制部10中的一方的至少一部分。另一方面，一实施方式的电子设备1除了控制部10以外，可以构成为适当地包含图2所示的信号生成部21、合成器22、相位控制部23、放大器24以及发送天线25中的至少一方。另外，一实施方式的电子设备1可以构成为代替上述功能部或者与上述的功能部一起适当地包含接收天线31、LNA32、混频器33、IF部34、AD转换部35中的至少一方。而且，一实施方式的电子设备1可以构成为适当地包括存储部40等。这样，一实施方式的电子设备1能够采用各种结构方式。另外，在一实施方式的电子设备1搭载于移动体100的情况下，例如上述各功能部的至少任一方可以设置于移动体100内部等的适当位置。另一方面，在一实施方式中，例如发送天线25以及接收天线31中的至少任一方也可以设置于移动体100的外部。
本公开的内容只要是本领域技术人员就能够基于本公开进行各种变形以及修正。因此，这些变形和修改包括在本公开的范围内。例如，在各实施方式中，各功能部、各机构、各步骤等能够以在逻辑上不矛盾的方式追加到其他实施方式中，或者置换为其他实施方式的各功能部、各机构、各步骤等。另外，在各实施方式中，能够将多个各功能部、各机构、各步骤等组合为一个或进行分割。另外，上述的本公开的各实施方式并不限定于忠实地实施于分别说明的各实施方式，也能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。
附图标记的说明：
1 电子设备
5 传感器
10 控制部
11 距离FFT处理部
12 速度FFT处理部
13 距离速度检测判定部
14 到达角推定部
15 物体检测部
20 发送部
21 信号生成部
22 合成器
23 相位控制部
24 放大器
25 发送天线
30 接收部
31 接收天线
32 LAN
33 混频器
34 IF部
35 AD转换部
40 存储部
50 ECU
100 移动体
200 物体

Claims (13)

1.一种电子设备，
包括：
发送天线，发送发送波；
接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；以及
控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体，其中，
所述控制部基于基准数据从基于所述物体的检测而生成的多个检测数据中生成组，并基于所述组中所包含的检测数据生成代表数据。
2.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
所述控制部基于规定时刻的基准数据从基于所述物体的检测而生成的所述规定时刻的多个检测数据中生成所述规定时刻的组，并基于所述规定时刻的组中包含的检测数据生成所述规定时刻的代表数据。
3.根据权利要求2所述的电子设备，其中，
所述控制部将从所述规定时刻的多个检测数据中选择出的数据作为所述规定时刻的基准数据。
4.根据权利要求2所述的电子设备，其中，
所述控制部将从所述规定时刻之前的时刻的代表数据中选择出的数据作为所述规定时刻的基准数据。
5.根据权利要求4所述的电子设备，其中，
所述控制部基于所述规定时刻的基准数据从未包含在所述规定时刻的任何组中的检测数据生成所述规定时刻的组。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的电子设备，其中，
所述控制部选择所述规定时刻的多个检测数据中的将表示最小值的检测数据加上规定值后得到的值的接近值所对应的检测数据作为所述规定时刻的基准数据。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的电子设备，其中，
所述控制部将在所述规定时刻的多个检测数据中的、与所述规定时刻的基准数据所示的值相差在规定的差以内的值所对应的检测数据作为所述规定时刻的同一组。
8.根据权利要求7所述的电子设备，其中，
所述控制部将所述规定时刻的同一组中包含的检测数据的平均值、最小值或者最大值作为所述规定时刻的代表数据。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的电子设备，其中，
所述控制部在基于所述规定时刻的第一组中包含的检测数据生成所述规定时刻的第一代表数据之后，基于所述规定时刻之后的时刻的第二组中包含的检测数据，生成所述规定时刻之后的时刻的第二代表数据。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的电子设备，其中，
所述控制部将基于所述物体的检测而生成的所述物体与所述电子设备之间的距离、或者所述物体与所述电子设备的相对速度作为多个所述检测数据。
11.根据权利要求2至10中任一项所述的电子设备，其中，
所述控制部输出所述规定时刻的代表数据作为所述规定时刻的物体的检测结果。
12.一种电子设备的控制方法，其中，
包括：
从发送天线发送发送波的步骤；
从接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体的步骤；
基于基准数据从基于所述物体的检测而生成的多个检测数据生成组的步骤；以及
基于所述组中包含的检测数据生成代表数据的步骤。
13.一种程序，使计算机执行如下步骤：
从发送天线发送发送波的步骤；
从接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体的步骤；
基于基准数据从基于所述物体的检测而生成的多个检测数据生成组的步骤；以及
基于所述组中包含的检测数据生成代表数据的步骤。
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