CN115662570A - 一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，包括以下步骤：1）摆药步骤：2）核药步骤；3）发药步骤；在药房摆药、病区护士站核对药品、以及病区对应床位位置发药三个阶段中都能进行配药信息的核对，避免刚入院病人、医嘱调整、医护人员值班调整等因素导致的从药房到病人手中的配药过程监管不严，工作量大，配药易出错等状况的发生，有效提高配药安全性和准确性，保证配药精确、及时及安全。

Description

一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法

技术领域

本发明涉及医疗机器人的技术领域，具体涉及一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法。

背景技术

医院配药过程往往包括三个阶段，即摆药、核药、及发药阶段。由医护人员在药房进行备药和摆药过程，再由医护人员将药品送至病区护士站对药品进行药品核对，核对无误后再由医护人员将药品发送至对应病区不同病床的病患手中并指导病患定期服用。

长期以来，医院配药过程一直是个难以解决的问题，药品往往由医院的医护人员进行配送，到病区后药品核对缺少过程记录及实时数据上传，病区发药给病人也没有核对记录及及时上传，另外，刚入院病人、医嘱调整、医护人员值班调整等因素均会导致从药房到病人手中的配药过程监管不严，工作量大，配药易出错状况时有发生，既无法保证病患的用药精确、及时及安全，也耗费了负责配药的医护人员的精力与时间。

发明内容

为解决上述现有技术中存在的缺陷与不足，本发明提供一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）摆药步骤：

1.1）药房接收病区医嘱并根据医嘱备药，再对药品封装打码；

1.2）根据药品所属病区确定伸缩药柜；

1.3）机器人先控制未装药品的对应伸缩药柜从安装框架中伸出，再控制内部蜂巢基板相对配药底板依次旋转至与病床号对应的药品容置腔位置；

1.4）将药品配置于伸出的伸缩药柜的对应药品容置腔内部；

1.5）判定当前伸缩药柜的机器人摆药步骤是否完成，若完成则控制对应伸缩药柜向安装框架中回缩，若未完成则重新回到步骤1.2）；

1.6）依次重复上述步骤1.2）-1.5），直至针对所有伸缩药柜的摆药步骤全部完成；

2）核药步骤；

2.1）机器人将药品运送至病区护士站；

2.2）扫描机器人编码并接收配送药品；

2.3）按压机器人终端药品核对键；

2.4）机器人先控制装有药品的对应伸缩药柜从安装框架中伸出，再控制内部蜂巢基板相对配药底板依次旋转至与病床号对应的药品容置腔位置，并在护士站终端上自动显示对应床位医嘱；

2.5）核对药品；

2.6）判定针对当前伸缩药柜的核对药品步骤是否完成，若完成则控制对应伸缩药柜向安装框架中回缩，若未完成则重新回到步骤2.3）；

2.7）依次重复上述步骤2.3）-2.6），直至针对所有伸缩药柜的核药步骤全部完成；

3）发药步骤；

3.1）机器人移动至病区内对应病床位置；

3.2）机器人识别病患信息；

3.3）根据病患信息确定伸缩药柜，机器人先控制装有药品的对应伸缩药柜从安装框架中伸出，再控制内部蜂巢基板相对配药底板依次旋转至与病床号对应的药品容置腔位置；

3.4）推送动力源将药品从对应药品容置腔中推出并送至传输单元顶部，传输单元将药品送至对应病床或患者，同时发出取药提示信息；

3.5）完成发药过程并发送对应发药完成信息；

3.6）控制对应伸缩药柜向安装框架中回缩，并同时显示和发送用药提示信息；

3.7）机器人移动到病区内下一病床位置并重复上述步骤3.2）-3.6）；

3.8）机器人发药全部完成并返回药房。

作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤1.2）中，将属于同一病区的药品集中配备于同一伸缩药柜中。

作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤1.4）中，通过伸缩药柜顶部的配药开口将药品放入伸缩药柜内部的对应药品容置腔中。

作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤1.5）中，判定当前伸缩药柜的机器人摆药步骤是否完成通过药品容置腔中设置的感应装置来确定；或通过病区内医护人员扫描操作屏幕上显示的二维码来实现。

作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤2.3）中，需先进行身份验证且验证通过后，病区护士站的医护人员才具备按压机器人终端药品核对键的权限。

作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤2.5）中，核对药品时，病区护士站的医护人员通过配药开口将药品从药品容置腔中取出或直接透过配药开口对内部药品进行查看，再与护士站终端上显示的对应床位医嘱进行比对。

作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤3.2）中，识别病患信息时，选用识别病床码或识别病患手腕码中的任意一种识别方式。

作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤3.4）中，取药提示信息选用光、声音、震动提示方式中的任意一种或多种的组合；所述步骤3.5）中，发药完成信息通过病患扫描操作屏幕上显示的对应编码来实现，或由该智能配药机器人在超出等待时间后拍摄现场已发药照片后实现；所述步骤3.6）中用药提示信息采用语音和操作屏幕上进行显示的方式同时显示。

作为本发明的进一步优选实施方式，在发药时，

当伸缩药柜伸出至预设位置时，控制内部蜂巢基板相对配药底板旋转；

当蜂巢基板在配药底板顶部旋转至预设位置时，将药品从对应药品容置腔中推出并送至传输单元顶部；

当药品被推送至至传输单元上预设位置时，传输单元将药品送至对应病床或患者。

作为本发明的进一步优选实施方式，在回收时，

当确认药品已从传输单元上推出时，关闭传输动力源；

当传输动力源关闭时，启动推送动力源；

当推送动力源将推送输出轴和推送推板拉回至初始位置时，启动旋转动力源；

当旋转动力源驱动蜂巢基板在配药底板顶部旋转至初始位置时，启动伸缩动力源；

当伸缩动力源拉动伸缩药柜回缩至初始位置时，关闭伸缩动力源。

相较于现有技术，本发明取得的有益效果是：

1）本发明提供一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，在药房摆药、病区护士站核对药品、以及病区对应床位位置发药三个阶段中都能进行配药信息的核对，避免刚入院病人、医嘱调整、医护人员值班调整等因素导致的从药房到病人手中的配药过程监管不严，工作量大，配药易出错等状况的发生，有效提高配药安全性和准确性，保证配药精确、及时及安全。

2）本发明提供一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，用机器取代人工，减少医护人员因为需要进入药房、病区护士站核药、以及进入病房配药而导致的工作量过大和体力耗费，减少人工及因为配药而导致的医疗资源的过多占用。

3）本发明提供一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，蜂巢结构的伸缩药柜的层数可以根据病区数量对应设置，药品容置腔的设置数量可以根据同一病区内病床数量对应设置，从而在该智能配药机器人内部均设置有与对应病区的对应病床匹配的伸缩药柜及药品容置腔，从而在药房摆药、病区护士站核对药品、以及病区对应床位位置发药三个阶段中都能便于进行对应的摆药、核药及发药，避免同一伸缩药柜及药品容置腔反复为不同病区不同病床使用而信息更新和通知不及时可能导致的配送错误状况的发生。

附图说明

图1为本发明智能配药机器人的结构示意图。

图2为本发明智能配药机器人不带外盖的结构示意图。

图3为本发明图2的结构前视图。

图4为本发明伸缩药柜的整体结构示意图。

图5为本发明伸缩药柜的分体结构示意图。

图6为本发明配药单元的结构示意图。

图7为本发明配药单元的结构俯视图。

图8为本发明配药盖体的结构示意图。

图9为本发明外盖的结构示意图。

图10为本发明配药底板与蜂巢基板之间的滚轮结构示意图。

图11为本发明配药方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[实施例1]

请参阅图1-10为本发明提供的实施例1，

如图1所示为本实施例提供的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人，机器人包括基座1，基座1的底部安装有支脚和移动轮，在基座1的内部设置有移动动力源及与移动轮传动连接的传动装置，移动动力源的输出动力通过传动装置驱动移动轮以实现该智能配药机器人的整体移动，在基座1的顶部安装有安装座2，在安装座2的顶部安装有若干层配药结构，在配药结构的顶部外侧套设有外盖3；

在本实施例中，如图9所示，外盖3包括外盖本体31，在外盖本体31的顶部倾斜设置有按键区域32，按键区域32内部设置有药品核对键321，病区护士站的医护人员通过按压药品核对键321后，伸缩药柜5能够从安装框架4内部伸出以便于医护人员对内部药品进行核对，在药品核对键321的一侧设置有操作屏幕322，通过操作屏幕322可以向病患及医护人员提供对应药品信息的同时，也便于医护人员直接通过操作屏幕322进行包括二维码扫描、用药指南修改等在内的对应操作，以及便于病患通过操作屏幕322进行包括用户需求反馈及使用评价等在内的对应操作；在操作屏幕322附近还设置有音响装置以便于发出对应语音提示信息；对按键区域32的顶部固定有盛物托盘33以盛放对应医疗用品，在外盖本体31的前侧开设有若干与伸缩药柜5匹配的伸缩孔34，伸缩药柜5通过伸缩孔34能够从安装框架4内部伸缩运动。

如图2-3所示，配药结构包括固定于安装座2顶部的安装框架4，在安装框架4的内部设置有能够相对安装框架4伸缩运动的伸缩药柜5；其中，

安装框架4包括框架外板41，框架外板41的顶部和底部设置有定位条411，在框架外板41的内部形成有若干个供伸缩药柜5伸缩进出的伸缩空腔42，在框架外板41的外侧通过伸缩装置支撑板43安装有伸缩动力源44，伸缩动力源44的伸缩输出轴通过伸缩传动装置45与伸缩空腔42内部的伸缩药柜5传动连接；

在本实施例中，请参见图2-3，伸缩动力源44可以选用本领域常见的驱动电机，伸缩动力源44的伸缩输出轴441固定连接伸缩主动齿轮442，伸缩传动装置45包括与伸缩主动齿轮442对应啮合的伸缩从动齿轮451，伸缩从动齿轮451经传动轴452与伸缩空腔42内部的伸缩驱动齿轮453固定连接，在伸缩空腔42的内壁另一侧还设置有与伸缩药柜5传动连接的伸缩辅助齿轮454。在本实施例中，伸缩主动齿轮442及伸缩从动齿轮451选用锥齿轮以实现动力转向，伸缩驱动齿轮453与伸缩辅助齿轮454选用直齿轮以与盖体本体521的两侧固定设置的伸缩齿条522对应啮合，从而伸缩动力源44的伸缩输出轴441的输出动力驱动与其固定连接的伸缩主动齿轮442同步旋转，伸缩主动齿轮442旋转的同时带动与其啮合的伸缩从动齿轮451一起旋转，伸缩从动齿轮451旋转的同时通过与其固连的传动轴452驱动伸缩空腔42内部的伸缩驱动齿轮453同步旋转，从而通过伸缩驱动齿轮453与伸缩齿条522的对应啮合实现伸缩药柜5在安装框架4内部的伸缩进出。

如图4-5所示，伸缩药柜5包括配药单元51及固定于配药单元51顶部的配药盖体52；如图8所示，配药盖体52包括盖体本体521，在盖体本体521的两侧固定设置有与伸缩驱动齿轮453及伸缩辅助齿轮454对应啮合的伸缩齿条522，通过伸缩齿条522与伸缩驱动齿轮453及伸缩辅助齿轮454的对应啮合，在伸缩动力源的动力驱动下，实现伸缩药柜5在安装框架4内部的伸缩进出，在盖体本体521的顶部开设有配药开口523，药房中的医护人员可以通过配药开口523将药品放入底部蜂巢基板5131上的药品容置腔5134中，在盖体本体521的前侧开设有推药开口524，在盖体本体521的顶部还开设有与定位条411定位配合的定位槽525，以实现伸缩药柜5在安装框架4内部的伸缩进出过程的稳定定位。

在本实施例中，配药单元51包括配药底板511及固定于配药底板51前侧的配药盖板512，在配药底板511及配药盖板512围成的空间内分别设置有位于后侧的蜂巢单元513及位于前侧的传输单元514；蜂巢单元513用于存放对应每一病区每一病床的药品，经推送动力源将药品推送至传输单元514顶部后，再由传输单元514将药品从该智能配药机器人中横向传输出来。

如图6-7所示，蜂巢单元513包括位于配药底板511顶部且能够相对配药底板511旋转的蜂巢基板5131，在蜂巢基板5131的内部伸出设置有蜂巢内环5132，蜂巢内环5132的径向外侧沿圆周方向分别伸出设置有若干个药品隔板5133，相邻两个药品隔板5133与蜂巢内环5132之间形成有药品容置腔5134，在本实施例中，作为优选，蜂巢结构的伸缩药柜的层数可以根据病区数量对应设置，药品容置腔的设置数量可以根据同一病区内病床的数量对应设置，一般设置为50-60个，同一伸缩药柜内药品容置腔的设置数量可以略多于同一病区内病床的数量以在病床调整时作为备用，从而在该智能配药机器人内部均设置有与对应病区的对应病床匹配的伸缩药柜及药品容置腔，从而在药房配药、病区护士站核对药品、以及病区对应床位位置配药三个阶段中都能便于进行对应的摆药、核药及发药，避免同一伸缩药柜及药品容置腔反复为不同病区不同病床信息使用而信息更新及通知不及时可能导致的配药错误状况的发生。在蜂巢内环5132的侧壁上开设有与每一药品容置腔5134对应连通的推送通道5135，在蜂巢内环5132的内环空腔5136内部固定有旋转动力源51364及推送动力源51367，旋转动力源51364输出动力驱动蜂巢基板5131在配药底板511顶部旋转，推送动力源51367输出动力将药品容置腔5134内的药品通过推送通道5135被推出至传输单元514上，再经传输单元514将药品送至患者病床位置。

如图7所示，本实施例中的传输单元514包括在配药底板511前侧开设的传输槽5141，在传输槽5141的内部固定有传输动力源5142，传输动力源5142的传输输出轴5143固定连接传输主动齿轮5144，传输主动齿轮5144与传输从动齿轮5145对应啮合，传输从动齿轮5145与主动辊5146固定连接，主动辊5146与另一侧的从动辊5147的外侧缠绕有传送带5148。传输动力源5142驱动传输输出轴5143旋转带动与其固定连接的传输主动齿轮5144同步旋转，传输主动齿轮5144驱动与其对应啮合的传输从动齿轮5145旋转，传输从动齿轮5145再带动与其固定连接的主动辊5146旋转，通过主动辊5146与从动辊5147带动其外侧缠绕的传送带5148实现传送。

如图7所示，在本实施例中，内环空腔5136内部包括有与蜂巢内环5132固定连接的旋转连接架51361，旋转连接轴51362从旋转连接架51361的顶部穿出且位于配药盖体52内部限位槽中，旋转连接轴51362的底部固定连接有旋转从动齿轮51363。旋转动力源51364固定于内环空腔5136内部的配药底板511顶部，旋转动力源51364的旋转输出轴51365固定连接有旋转主动齿轮51366，旋转主动齿轮51366与旋转从动齿轮51363对应啮合，旋转动力源51364通过旋转输出轴51365输出旋转动力驱动旋转主动齿轮51366同步旋转，旋转主动齿轮51366驱动与之啮合的旋转从动齿轮51363对应旋转，旋转从动齿轮51363再通过旋转连接架51361带动与之固定连接的蜂巢内环5132及蜂巢基板5131相对于底部配药底板511同步旋转，从而在该智能配药机器人到达不同病区和不同病床时能够控制蜂巢内环5132及蜂巢基板5131相对于底部配药底板511旋转到对应位置的药品容置腔5134位置。

如图7所示，本实施例中的推送动力源51367固定于内环空腔5136内部的配药底板511顶部，推送动力源51367的推送输出轴51368固定连接有推送推板51369，推送推板51369与推送通道5135对应配合且能够从推送通道5135内部通过。推送动力源51367输出的推送动力经过推送输出轴51368推动推送推板51369，推送推板51369从对应的推送通道5135内部通过并将对应的药品容置腔5134内部的药品推送至传输单元514顶部。

作为本实施例的优选，如图10所示，配药底板511的顶部固定有底板滚轮框架5111，在底板滚轮框架5111的内部通过转轴套设有底板滚轮5112，底板滚轮5112与蜂巢基板5131的底部抵接；蜂巢基板5131的底部固定有基板滚轮框架51311，在基板滚轮框架51311的内部通过转轴套设有基板滚轮51312，基板滚轮51312与配药底板511的顶部抵接。通过将基板滚轮框架51311及基板滚轮51312限制于底板滚轮框架5111及底板滚轮5112的内部，一方面实现蜂巢基板5131在配药底板511的顶部的旋转限位避免跑偏，另一方面通过底板滚轮5112与蜂巢基板5131的底部抵接，以及基板滚轮51312与配药底板511的顶部抵接，从而通过滚轮结构实现对顶部蜂巢基板5131的弹性支撑及旋转摩擦力的减少，从而进一步便于旋转。作为进一步的优选，可以在配药底板511的顶部或蜂巢基板5131的底部设置锁定结构，在旋转至对应药品容置腔位置时，锁定结构伸出以定位基板滚轮51312或底板滚轮5112，以实现位置锁定，而需要旋转至下一药品容置腔位置时，再收回锁定结构以保证旋转顺利。

作为本实施例的优选，在该智能配药机器人的内部设置有控制器，该控制器分别与伸缩动力源、旋转动力源、推送动力源、及传输动力源分别连接，通过该控制器控制对应动力源以控制该智能配药机器人的对应动作，例如控制配药机器人内部蜂巢基板相对配药底板的旋转或停止，以及控制对应伸缩药柜从安装框架中伸出或缩回等。

作为进一步的优选，在本实施例中，控制器的控制过程可以为例如：

在发药时，

当伸缩动力源44推动伸缩药柜5伸出至预设位置时，控制器启动旋转动力源51364；

当旋转动力源驱动蜂巢基板5131在配药底板511顶部旋转至预设位置时，控制器启动推送动力源51367；

当推送动力源推送药品至传输单元514上预设位置时，控制器启动传输动力源5142直至药品从传输单元514上推出；

从而使得各动力源的控制过程相互独立且分隔开，并通过其中一者到达预设位置作为另一者的启动条件，控制精准且便于后期维护排查失效原因及缺陷；

在回收时，

当确认药品已从传输单元514上推出时，控制器关闭传输动力源5142；

当传输动力源5142关闭时，控制器启动推送动力源51367；

当推送动力源51367将推送输出轴51368和推送推板51369拉回至初始位置时，控制器启动旋转动力源51364；

当旋转动力源51364驱动蜂巢基板5131在配药底板511顶部旋转至初始位置时，控制器启动伸缩动力源44； 该初始位置可设置为封闭腔体，一方面保护内部药品非预期旋转脱出，另一方面也对内部推送输出轴51368和推送推板51369进行保护；

当伸缩动力源44拉动伸缩药柜5回缩至初始位置时，控制器关闭伸缩动力源44。

上述控制动作可以通过对应的触发条件由控制器控制完成，触发条件可以为例如：对应的医护人员或病患扫描获取该智能配药机器人显示的对应编码以通过身份验证后获得对应的控制权限；也可以为该智能配药机器人进入对应的控制区域后自动做出的控制动作，例如进入病床位置所在的区域后，控制配药机器人的移动减速或停止；也可以为该智能配药机器人进入对应的控制区域后预设时间内或距离预设目标预设距离阈值范围内自动做出的控制动作，例如在病床位置发药结束后超出预设时间病患仍未发出发药完成的信息时，可以控制伸缩药柜的自动收回。

作为本实施例的其中一种优选方式，可以在药品容置腔5134中设置对应的感应装置（例如称重感应装置、光感应装置等）来确定该药品容置腔5134是否装有药物；作为另一种优选方式，也可以直接通过病区内医护人员扫描操作屏幕322上显示的二维码来确定药品容置腔5134是否已装有药物；例如分别向医护人员提供装药完成和未完成的二维码供医护人员扫描获取等。

作为本实施例的进一步优选，控制器控制伸缩药柜5从安装框架4的内部伸出可以通过不同的控制条件进行控制，在药房、病区护士站、及对应病区的不同病床位置时，可以通过扫描操作屏幕322上显示的对应验证编码进行身份验证后控制实现，也可以通过控制按压机器人终端药品核对键来实现，从而避免信号不畅和无网络连接时而可能导致的无法摆药、核药及发药状况的发生。也可以将两者相结合，先扫码验证身份后再通过控制按压机器人终端药品核对键来实现，从而进一步保证核药安全。

[实施例2]

如图11所示为本发明实施例2提供的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，包括以下步骤：

1）摆药阶段：

1.1）药房接收病区医嘱并根据医嘱备药，再对药品封装打码，以便于后续病区护士站的医护人员通过扫码核对药品及对应病区内不同病床的病患通过扫码接收药品，也便于药房及时获取到由药房配送出的药品是否已经完成核药及发药阶段，已经完成耗用的时间和实际完成状况；

1.2）根据药品所属病区确定伸缩药柜；药房医护人员在备药时可以将同一病区的药品集中配备，以便于后续操作中只需经历一次伸缩过程即可以将对应该病区的药品一次摆放于该伸缩药柜内部，从而节约摆药时间，提高摆药效率；

1.3）机器人先控制未装药品的对应伸缩药柜从安装框架中伸出，再控制内部蜂巢基板相对配药底板依次旋转至与病床号对应的药品容置腔位置；通过一次旋转一个药品容置腔位置，从而实现对应该伸缩药柜的同一个病区内部的药品摆放；

1.4）将药品配置于伸出的伸缩药柜的对应药品容置腔内部；该步骤具体操作过程为：由药房内医护人员通过配药盖体52顶部的配药开口523将药品放入底部蜂巢基板5131上的药品容置腔5134中；

1.5）判定当前伸缩药柜的机器人摆药步骤是否完成，若完成则控制对应伸缩药柜向安装框架中回缩，若未完成则重新回到步骤1.2）；此时应确定针对该病区所有病人的摆药步骤是否已全部完成，该确定步骤可以由该智能配药机器人内部药品容置腔5134中设置的感应装置来确定，也可以通过病区内医护人员扫描操作屏幕322上显示的二维码来实现。

1.6）依次重复上述步骤1.2）-1.5），直至针对所有伸缩药柜的摆药步骤全部完成；此时医院内针对所有病区的伸缩药柜内部的药品摆放完毕。

2）核药阶段；

2.1）机器人将药品运送至病区护士站；移动动力源的输出动力通过传动装置驱动底部移动轮以实现该智能配药机器人整体移动至病区护士站；

2.2）扫描机器人编码并接收配送药品；病区护士站的医护人员通过扫描操作屏幕322上显示的对应编码获取药品信息，该药品信息可以实时显示于包括手机、平板、显示器等在内的显示终端上；

2.3）按压机器人终端药品核对键；病区护士站的医护人员通过按压药品核对键321后，伸缩药柜5才能够从安装框架4内部伸出以便于医护人员对内部药品进行核对，为进一步保证核药安全，病区护士站的医护人员需要通过扫描操作屏幕322上显示的对应验证编码进行身份验证后，才具备按压机器人终端药品核对键的权限；

2.4）机器人先控制装有药品的对应伸缩药柜从安装框架中伸出，再控制内部蜂巢基板相对配药底板依次旋转至与病床号对应的药品容置腔位置，并在护士站终端上自动显示对应床位医嘱；以便于病区护士站的医护人员对其进行药品核对；

2.5）核对药品；该步骤由病区护士站的医护人员通过核对护士站终端上显示的对应床位医嘱，以及通过配药盖体52顶部的配药开口523将药品从药品容置腔5134中取出或直接透过配药开口523对内部药品进行查看；

2.6）判定针对当前伸缩药柜的核对药品步骤是否完成，若完成则控制对应伸缩药柜向安装框架中回缩，若未完成则重新回到步骤2.3）；

2.7）依次重复上述步骤2.3）-2.6），直至针对所有伸缩药柜的核药步骤全部完成；

3）发药阶段；

3.1）机器人移动至病区内对应病床位置；移动动力源的输出动力通过传动装置驱动底部移动轮以实现该智能配药机器人整体移动至病区内对应病床位置；

3.2）机器人识别病患信息；识别方式可以是识别病床码或识别病患手腕码中的任意一种方式；

3.3）根据病患信息确定伸缩药柜，机器人先控制装有药品的对应伸缩药柜从安装框架中伸出，再控制内部蜂巢基板相对配药底板依次旋转至与病床号对应的药品容置腔位置；

3.4）推送动力源将药品从对应药品容置腔中推出并送至传输单元顶部，传输单元将药品送至对应病床或患者，同时发出取药提示信息；取药提示信息可以选用光、声音、震动等提示方式中的任意一种或多种的组合；

3.5）完成发药过程并发送对应发药完成信息；该发药完成信息可以是病患扫描操作屏幕322上显示的对应编码来实现，也可以由该智能配药机器人在超出等待时间后拍摄现场已发药照片后来实现；

3.6）控制对应伸缩药柜向安装框架中回缩，并同时显示和发送用药提示信息；用药提示信息可以采用语音和操作屏幕322上显示的方式同时显示；

3.7）机器人移动到病区内下一病床位置并重复上述步骤3.2）-3.6）；

3.8）机器人发药全部完成并返回药房。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）摆药步骤：

1.1）药房接收病区医嘱并根据医嘱备药，再对药品封装打码；

1.2）根据药品所属病区确定伸缩药柜；

1.3）机器人先控制未装药品的对应伸缩药柜从安装框架中伸出，再控制内部蜂巢基板相对配药底板依次旋转至与病床号对应的药品容置腔位置；

1.4）将药品配置于伸出的伸缩药柜的对应药品容置腔内部；

1.5）判定当前伸缩药柜的机器人摆药步骤是否完成，若完成则控制对应伸缩药柜向安装框架中回缩，若未完成则重新回到步骤1.2）；

1.6）依次重复上述步骤1.2）-1.5），直至针对所有伸缩药柜的摆药步骤全部完成；

2）核药步骤；

2.1）机器人将药品运送至病区护士站；

2.2）扫描机器人编码并接收配送药品；

2.3）按压机器人终端药品核对键；

2.4）机器人先控制装有药品的对应伸缩药柜从安装框架中伸出，再控制内部蜂巢基板相对配药底板依次旋转至与病床号对应的药品容置腔位置，并在护士站终端上自动显示对应床位医嘱；

2.5）核对药品；

2.6）判定针对当前伸缩药柜的核对药品步骤是否完成，若完成则控制对应伸缩药柜向安装框架中回缩，若未完成则重新回到步骤2.3）；

2.7）依次重复上述步骤2.3）-2.6），直至针对所有伸缩药柜的核药步骤全部完成；

3）发药步骤；

3.1）机器人移动至病区内对应病床位置；

3.2）机器人识别病患信息；

3.3）根据病患信息确定伸缩药柜，机器人先控制装有药品的对应伸缩药柜从安装框架中伸出，再控制内部蜂巢基板相对配药底板依次旋转至与病床号对应的药品容置腔位置；

3.4）推送动力源将药品从对应药品容置腔中推出并送至传输单元顶部，传输单元将药品送至对应病床或患者，同时发出取药提示信息；

3.5）完成发药过程并发送对应发药完成信息；

3.6）控制对应伸缩药柜向安装框架中回缩，并同时显示和发送用药提示信息；

3.7）机器人移动到病区内下一病床位置并重复上述步骤3.2）-3.6）；

3.8）机器人发药全部完成并返回药房。

2.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：所述步骤1.2）中，将属于同一病区的药品集中配备于同一伸缩药柜中。

3.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：所述步骤1.4）中，通过伸缩药柜顶部的配药开口将药品放入伸缩药柜内部的对应药品容置腔中。

4.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：所述步骤1.5）中，判定当前伸缩药柜的机器人摆药步骤是否完成通过药品容置腔中设置的感应装置来确定；或通过病区内医护人员扫描操作屏幕上显示的二维码来实现。

5.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：所述步骤2.3）中，需先进行身份验证且验证通过后，病区护士站的医护人员才具备按压机器人终端药品核对键的权限。

6.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：所述步骤2.5）中，核对药品时，病区护士站的医护人员通过配药开口将药品从药品容置腔中取出或直接透过配药开口对内部药品进行查看，再与护士站终端上显示的对应床位医嘱进行比对。

7.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：所述步骤3.2）中，识别病患信息时，选用识别病床码或识别病患手腕码中的任意一种识别方式。

8.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：所述步骤3.4）中，取药提示信息选用光、声音、震动提示方式中的任意一种或多种的组合；所述步骤3.5）中，发药完成信息通过病患扫描操作屏幕上显示的对应编码来实现，或由该智能配药机器人在超出等待时间后拍摄现场已发药照片后实现；所述步骤3.6）中用药提示信息采用语音和操作屏幕上进行显示的方式同时显示。

9.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：在发药时，

当伸缩药柜伸出至预设位置时，控制内部蜂巢基板相对配药底板旋转；

当蜂巢基板在配药底板顶部旋转至预设位置时，将药品从对应药品容置腔中推出并送至传输单元顶部；

当药品被推送至至传输单元上预设位置时，传输单元将药品送至对应病床或患者。

10.根据权利要求1所述的一种基于蜂巢结构的智能配药机器人的配药方法，其特征在于：在回收时，

当确认药品已从传输单元上推出时，关闭传输动力源；

当传输动力源关闭时，启动推送动力源；

当推送动力源将推送输出轴和推送推板拉回至初始位置时，启动旋转动力源；

当旋转动力源驱动蜂巢基板在配药底板顶部旋转至初始位置时，启动伸缩动力源；

当伸缩动力源拉动伸缩药柜回缩至初始位置时，关闭伸缩动力源。

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