CN115661967A - 一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法。所述方法包括：获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对电网换流站设备的智能联动巡检模式；在智能联动巡检模式下，从真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，并根据选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，选取满足预设条件的电网换流站巡检路径作为目标换流站巡检路径；根据目标换流站巡检路径，对电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受巡检机器人采集的电网换流站故障数据。采用本方法能够保障换流站运行的安全性和可靠性，提高对电网日常运维的效率。

Description

一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法。

背景技术

随着计算机技术的发展，出现了智能化运维技术，即人工智能与运维相结合，通过机器学习的方法来提升运维效率。其中，智能化运维包括历史数据管理(Historical datamanagement)流数据管理(Streaming data management)日志数据提取(Log dataingestion)网络数据提取(Wire data ingestion)算法数据提取(Metric dataingestion)、文本和NLP文档提取(Document text ingestion)自动化模型的发现和预测(Automated pattern discovery and prediction)异常检测(Anomaly detection)根因分析(Root cause determination)按需交付(On-premises delivery)和软件服务交付(Software as a service)等。

传统技术中，电网的日常运维智能化程度仍有不足，尤其是换流站，作为直流输电网络的关键节点，其存在设备多、数据量大、异常种类复杂等特点，数据方面总量巨大、类型复杂，故障异常方面类型多、总量大、复杂度高，人员配置及人均维护设备数远高于变电站，虽然目前在换流站的电力设备巡检方式虽然也采用了机巡配合人工巡检，但是存在人机交互不够可靠、精准度和效率的问题，导致对电网日常运维的效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高换流站运行的安全性和可靠性的一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法。所述方法包括：获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在所述换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对所述电网换流站设备的智能联动巡检模式；在所述智能联动巡检模式下，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，所述真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，所述真实巡检点位根据对所述虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；根据从所述真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各所述电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的所述电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；根据所述目标换流站巡检路径，对所述电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受所述巡检机器人采集的电网换流站故障数据；所述电网换流站故障数据用于判断所述电网换流站设备对应的故障情况。

在其中一个实施例中，所述在所述智能联动巡检模式下，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，包括：基于所述智能联动巡检模式，判断所述智能联动巡检是否启用换流站设备自动巡检；在所述换流站设备自动巡检为不启动的情况下，启动第一巡检模式，并接受所述从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令；在所述换流站设备自动巡检为启动的情况下，启动第二巡检模式，并根据所述换流站设备运行数据的故障特征，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个所述真实巡检点位。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：在执行所述在所述换流站设备自动巡检为启动，启动第二巡检模式的情况下，判断是否能够执行所述在所述换流站设备自动巡检为不启动的情况下，启动第一巡检模式；在判断结果为能执行的情况下，取消执行所述启动第二巡检模式，并执行所述启动第一巡检模式，并接受所述从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令；在判断结果为不能执行的情况下，禁止执行所述启动第一巡检模式，并执行所述启动第二巡检模式，并根据所述换流站设备运行数据的故障特征，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个所述真实巡检点位。

在其中一个实施例中，在所述接受所述从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令步骤之后，还包括：基于所述电网换流站设备的换流站控制端，对所述虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位进行选择，得到虚拟巡检点位选择结果；根据所述虚拟巡检点位选择结果，调取与所述虚拟巡检点位建立对应关系的所述真实巡检点位作为目标真实巡检点位，所述目标真实巡检点位用于计算所述目标换流站巡检路径。

在其中一个实施例中，所述根据所述换流站设备运行数据的故障特征，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，包括：根据所述换流站设备运行数据对应的故障特征数据库与所述真实巡检点位库的对应关系，建立所述换流站设备运行数据的故障特征与所述真实巡检点位的对应关系；根据所述换流站设备运行数据的故障特征与所述真实巡检点位的对应关系，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位。

在其中一个实施例中，在所述根据所述目标换流站巡检路径，对所述电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受所述巡检机器人采集的电网换流站故障数据步骤之后，还包括：根据在线监测数据与所述电网换流站故障数据，判断所述电网换流站设备对应的所述换流站设备运行数据的故障特征；根据所述换流站设备运行数据的故障特征与应急处置策略库中各应急处置策略进行匹配度对比，选取所述匹配度大于预设条件的所述应急处置策略作为目标应急处置策略；并将所述目标应急处置策略发送至各终端。

第二方面，本申请还提供了一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检装置。所述装置包括：运行数据获取模块，用于获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在所述换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对所述电网换流站设备的智能联动巡检模式；巡检点确认模块，用于在所述智能联动巡检模式下，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，所述真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，所述真实巡检点位根据对所述虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；巡检路径确认模块，用于根据从所述真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各所述电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的所述电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；巡检指令下发模块，用于根据所述目标换流站巡检路径，对所述电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受所述巡检机器人采集的电网换流站故障数据；所述电网换流站故障数据用于判断所述电网换流站设备对应的故障情况。

在其中一个实施例中，巡检点确认模块，还用于：基于所述智能联动巡检模式，判断所述智能联动巡检是否启用换流站设备自动巡检；在所述换流站设备自动巡检为不启动的情况下，启动第一巡检模式，并接受所述从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令；在所述换流站设备自动巡检为启动的情况下，启动第二巡检模式，并根据所述换流站设备运行数据的故障特征，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个所述真实巡检点位。

在其中一个实施例中，巡检点确认模块，还用于：在执行所述在所述换流站设备自动巡检为启动，启动第二巡检模式的情况下，判断是否能够执行所述在所述换流站设备自动巡检为不启动的情况下，启动第一巡检模式；在判断结果为能执行的情况下，取消执行所述启动第二巡检模式，并执行所述启动第一巡检模式，并接受所述从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令；在判断结果为不能执行的情况下，禁止执行所述启动第一巡检模式，并执行所述启动第二巡检模式，并根据所述换流站设备运行数据的故障特征，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个所述真实巡检点位。

在其中一个实施例中，巡检点确认模块，还用于：基于所述电网换流站设备的换流站控制端，对所述虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位进行选择，得到虚拟巡检点位选择结果；根据所述虚拟巡检点位选择结果，调取与所述虚拟巡检点位建立对应关系的所述真实巡检点位作为目标真实巡检点位，所述目标真实巡检点位用于计算所述目标换流站巡检路径。

在其中一个实施例中，巡检点确认模块，还用于：根据所述换流站设备运行数据对应的故障特征数据库与所述真实巡检点位库的对应关系，建立所述换流站设备运行数据的故障特征与所述真实巡检点位的对应关系；根据所述换流站设备运行数据的故障特征与所述真实巡检点位的对应关系，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位。

在其中一个实施例中，处理策略选择模块，用于：根据在线监测数据与所述电网换流站故障数据，判断所述电网换流站设备对应的所述换流站设备运行数据的故障特征；根据所述换流站设备运行数据的故障特征与应急处置策略库中各应急处置策略进行匹配度对比，选取所述匹配度大于预设条件的所述应急处置策略作为目标应急处置策略；并将所述目标应急处置策略发送至各终端。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在所述换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对所述电网换流站设备的智能联动巡检模式；在所述智能联动巡检模式下，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，所述真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，所述真实巡检点位根据对所述虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；根据从所述真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各所述电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的所述电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；根据所述目标换流站巡检路径，对所述电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受所述巡检机器人采集的电网换流站故障数据；所述电网换流站故障数据用于判断所述电网换流站设备对应的故障情况

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在所述换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对所述电网换流站设备的智能联动巡检模式；在所述智能联动巡检模式下，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，所述真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，所述真实巡检点位根据对所述虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；根据从所述真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各所述电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的所述电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；根据所述目标换流站巡检路径，对所述电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受所述巡检机器人采集的电网换流站故障数据；所述电网换流站故障数据用于判断所述电网换流站设备对应的故障情况。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在所述换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对所述电网换流站设备的智能联动巡检模式；在所述智能联动巡检模式下，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，所述真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，所述真实巡检点位根据对所述虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；根据从所述真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各所述电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的所述电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；根据所述目标换流站巡检路径，对所述电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受所述巡检机器人采集的电网换流站故障数据；所述电网换流站故障数据用于判断所述电网换流站设备对应的故障情况。

上述应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对电网换流站设备的智能联动巡检模式；在智能联动巡检模式下，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，真实巡检点位根据对虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；根据从真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；根据目标换流站巡检路径，对电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受巡检机器人采集的电网换流站故障数据；电网换流站故障数据用于判断电网换流站设备对应的故障情况。

通过对电网换流站里在巡检时，为运维人员提供了两种模式，分别为手动巡检模式和智能巡检模式。其中，手动巡检模式为操作人员可以在一体化平台或者手持终端对机器人下达实时指令实现固定点位的巡检，***基于遗传算法自动规划最优路线完成巡检；智能巡检模式为当出现异常数据时，***通过调用典型故障特征数据库对应的机巡点位库，自动给机器人下达巡检任务，并将实时的巡检信息传送到一体化平台。当电网换流站默认智能巡检模式，若运维人员需要可以切换为手动巡检模式；使得对电网换流站的巡检选择操作灵活，一旦发现运行中的设备的异常情况，可以快速进行巡检，判断出可能发生的故障类型，并给出相应的检查维护策略，避免出现更为严重的故障，保障换流站运行的安全性和可靠性，提高对电网日常运维的效率。

附图说明

图1为一个实施例中应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法的应用环境图；

图2为一个实施例中应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法的流程示意图；

图3为一个实施例中真实巡检点位选取方法的流程示意图；

图4为一个实施例中优先选取第一巡检模式的方法的流程示意图；

图5为一个实施例中目标真实巡检点位调取方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中真实巡检点位选取方法的流程示意图；

图7为一个实施例中目标应急处理策略选取方法的流程示意图；

图8为一个实施例中换流站设备故障的智能联动巡检实施过程的示意图；

图9为一个实施例中电网换流站场所情况的示意图；

图10为一个实施例中应用于换流站设备故障的智能联动巡检装置的结构框图；

图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。终端102获取数据，服务器104响应终端102的指令接收终端102的数据，并且对获取得到的数据进行计算，服务器104将数据的计算结果传输回终端102，并且由终端102进行显示。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储***可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储***可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。服务器104从终端102处获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对电网换流站设备的智能联动巡检模式；在智能联动巡检模式下，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，真实巡检点位根据对虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；根据从真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；根据目标换流站巡检路径，对电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受巡检机器人采集的电网换流站故障数据；电网换流站故障数据用于判断电网换流站设备对应的故障情况。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对电网换流站设备的智能联动巡检模式。

其中，电网换流站设备可以是在高压直流输电***中，为了完成将交流电变换为直流电或者将直流电变换为交流电的转换，并达到电力***对于安全稳定及电能质量的要求而建立的站点对应的设备，其中，电网换流站设备应包括的主要设备或设施有：换流阀、换流变压器、平波电抗器、交流开关设备、交流滤波器及交流无功补偿装置、直流开关设备、直流滤波器、控制与保护装置、站外接地极以及远程通信***等。

其中，换流站设备运行数据可以是通过自动方式或者人工方式采集到反映电网运行和设备实时状态的数字量或者模拟量。

其中，智能联动巡检模式即智能联动巡回检验模式，可以是根据实际情况自动对产品生产、制造过程中进行的定期或随机流动性的检验巡视的模式，检查自己管辖内的工作有无问题，及时发现汇报、及时处理，以防患于未然。相比较于传统的人工巡检，智能联动巡检模式主要是以现代技术预设巡检路线，自动传输设备检测数值，发现异常自动上报，采用通络通信、射频识别等技术确保巡检人员的真实到位，同时实现巡检全过程的可视化。

具体地，服务器响应终端的指令，从终端处获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，并且将获取到的换流站设备运行数据存储到存储单元中，当服务器需要对换流站设备运行数据中的任意一个电网设备对应的数据记录进行处理时，则从存储单元中调取至易失性存储资源以供中央处理器进行计算。其中，处理换流站设备运行数据时，可以是单个电网设备的数据进行输入，也可以为多个电网设备的数据同时进行输入；当服务器发现接收到的换流站设备运行数据具有异常的情况下，对应地启动针对电网换流站设备的智能联动巡检模式。其中，针对电网换流站设备的智能联动巡检模式有提供了两种模式，分别为手动巡检模式和智能巡检模式，手动巡检模式是操作人员可以在一体化平台或者手持终端对机器人下达实时指令实现固定点位的巡检，***基于遗传算法自动规划最优路线完成巡检；智能巡检模式是当出现异常数据时，***通过调用典型故障特征数据库对应的机巡点位库，自动给机器人下达巡检任务，并将实时的巡检信息传送到一体化平台。服务器设定是默认智能巡检模式，若有需要，运维人员需要可以切换为手动巡检模式。

步骤204，在智能联动巡检模式下，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位。

其中，真实巡检点位库可以是集合各个电网换流站设备需要巡检的位置点的数据库，需要执行巡检任务时，可以从真实巡检数据库中调取需要巡检的位置。

其中，真实巡检点位可以是真实巡检点位库中的巡检点位，针对于各个电网换流站设备，真实巡检点位包括油温表、硅胶外观、分接开关、套管SF6密度计以及SF6压力表等。

具体地，当电网换流站中的一体化三维平台启动了智能联动巡检模式的情况下，将会在一体化三维平台上发出告警，并启动一体化三维平台与机器人控制***进行对接。通过一体化三维平台，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中，使用手动巡检模式或者智能巡检模式选取至少两个真实巡检点位，对于手动巡检模式以及智能巡检模式，优先选择手动巡检模式，在无法使用手动巡检模式的情况下，启动智能巡检模式，对于手动巡检模式以及智能巡检模式都可使用的情况下，依然选择手动巡检模式。

其中，真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，而虚拟巡检点位库为一体化三维平台中对应真实巡检点位库而建立的数据库；真实巡检点位根据对虚拟巡检点实施的选取操作确定的，即从一体化三维平台中选取了某个虚拟巡检点位，则电力换流站中相应于一体化三维平台对虚拟巡检点位的选取，同时选取了对应的真实巡检点位。下表为电网换流站设备所对应的真实巡检点位。

步骤206，根据从真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径。

其中，电网换流站巡检路径可以是针对取至少两个真实巡检点位，通过路径生成算法而生成用于对电网换流站设备进行智能联动巡检的路径。

其中，路径选择算法可以是用于对多个电网换流站巡检路径进行寻优选择的算法，其中，路径选择算法可以选用遗传算法等。

其中，目标换流站巡检路径可以是通过路径选择算法从多个电网换流站巡检路径中选取出最后的巡检路径，用作最终对电网换流站设备进行巡检的路径。

具体地，将巡检机器人的采集***和控制***也接入一体化平台，并将巡检机器人所采集到的数据进行实时的可视化展示，操作人员可通过一体化三维平台可以直接对机器人下达指令，操作人员只需手动从真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，基于选定的各个真实巡检点位，一体化三维平台根据路径生成算法而生成多条用于对电网换流站设备进行智能联动巡检的路径，进一步，一体化三维平台利用遗传算法自动为巡检机器人从多条电网换流站巡检路径中规划最优巡检路线，并将规划得到的巡检路线作为最终用于电网换流站设备巡检的目标换流站巡检路径。

步骤208，根据目标换流站巡检路径，对电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受巡检机器人采集的电网换流站故障数据。

其中，巡检机器人可以是红外热成像巡检机器人，能够实现对变电站户外设备的任意设定时间的定时巡检，并能够完成遥控巡检、定点巡检、临时巡检等操作，其中，红外热成像巡检机器人配置有拾音器、红外热像仪、可见光摄像仪等设备。

其中，电网换流站故障数据可以是表述电网换流站设备的故障事件主要特性(故障模式、类型、原因、部位、影响及后果、其发生时间等数据)的记录资料。

具体地，根据从多个电网换流站巡检路径选定的目标换流站巡检路径，通过一体化三维平台对位于电网换流站设备场所中至少一个巡检机器人发送巡检的命令，其中，巡检的过程中一体化三维平台上能够实时显示巡检机器人以及摄像头的巡检画面，实时记录每个点位的检查状态，实时显示巡检机器人的位置以及运行状态；实时显示换流站的典型设备的运行状态，运维人员也可以在手持终端上对巡检情况进行实时查看。对于特殊的真实巡检点位，操作人员还可以在一体化平台或者手持终端对机器人下达实时指令实现固定点位的巡检。

在巡检过程中，一旦出现针对巡检机器人采集的电网换流站故障数据，一方面对异常数据进行报警，另一方面结合在线监测***，根据目前已有的故障特征数据库在三维可视化平台中给出可能出现的故障类型实现故障智能预警；根据故障智能预警，调用巡检机器人对与故障的相关的点位进行巡检，对故障进行进一步的研判，对于判断出故障后，通过手持终端自动向各级值班人员推送运行维护、异常诊断及辅助处置信息。对于电网换流站设备故障的智能联动巡检方法，总体流程如图8所示，而对于电网换流站场所的情况如图9所示。

上述应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法中，通过获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对电网换流站设备的智能联动巡检模式；在智能联动巡检模式下，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，真实巡检点位根据对虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；根据从真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；根据目标换流站巡检路径，对电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受巡检机器人采集的电网换流站故障数据；电网换流站故障数据用于判断电网换流站设备对应的故障情况。

通过对电网换流站里在巡检时，为运维人员提供了两种模式，分别为手动巡检模式和智能巡检模式。其中，手动巡检模式为操作人员可以在一体化平台或者手持终端对机器人下达实时指令实现固定点位的巡检，***基于遗传算法自动规划最优路线完成巡检；智能巡检模式为当出现异常数据时，***通过调用典型故障特征数据库对应的机巡点位库，自动给机器人下达巡检任务，并将实时的巡检信息传送到一体化平台。当电网换流站默认智能巡检模式，若运维人员需要可以切换为手动巡检模式；使得对电网换流站的巡检选择操作灵活，一旦发现运行中的设备的异常情况，可以快速进行巡检，判断出可能发生的故障类型，并给出相应的检查维护策略，避免出现更为严重的故障，保障换流站运行的安全性和可靠性，提高对电网日常运维的效率。

在一个实施例中，如图3所示，在智能联动巡检模式下，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，包括：

步骤302，基于智能联动巡检模式，判断智能联动巡检是否启用换流站设备自动巡检。

其中，换流站设备自动巡检可以是智能联动巡检模式中的其中一个巡检模式，智能联动巡检模式具有换流站设备自动巡检和换流站设备手动巡检，而换流站设备自动巡检则是对换流站的巡检采用智能巡检模式。

具体地，当电网换流站中的一体化三维平台启动了智能联动巡检模式的情况下，将会在一体化三维平台上发出告警，并启动一体化三维平台与机器人控制***进行对接。通过一体化三维平台，判断是否启动换流站设备自动巡检，即对应判断启动手动巡检模式还是智能巡检模式。优先选择手动巡检模式，在无法使用手动巡检模式的情况下，启动智能巡检模式，对于手动巡检模式以及智能巡检模式都可使用的情况下，依然选择手动巡检模式。

步骤304，在换流站设备自动巡检为不启动的情况下，启动第一巡检模式，并接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令。

其中，第一巡检模式可以是换流站设备自动巡检为不启动的情况下，对应激活的手动巡检模式。

具体地，在对换流站设备是否启动自动巡检的判断结果为不启动的情况下，则对电网换流站设备立即启动手动巡检模式，并且通过一体化三维平台，接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中，使用手动巡检模式手动选取至少两个真实巡检点位。其中，手动巡检模式可以由操作人员可以在一体化三维平台或者手持终端对机器人下达实时指令实现固定点位的巡检，并基于一体化三维平台，采用遗传算法自动规划最优路线完成巡检。

步骤306，在换流站设备自动巡检为启动的情况下，启动第二巡检模式，并根据换流站设备运行数据的故障特征，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位。

其中，第二巡检模式可以是换流站设备自动巡检为启动的情况下，对应激活的智能巡检模式。

具体地，在对换流站设备是否启动自动巡检的判断结果为启动的情况下，则对电网换流站设备立即启动智能巡检模式，并且通过一体化三维平台，接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中，使用智能巡检模式自动选取至少两个真实巡检点位。其中，智能巡检模式包括日常巡检和异常情况巡检；日常维护巡检由一体化三维平台为机器人规划巡检路线，完成定期的巡检维护任务。当出现异常数据时，一体化三维平台通过调用典型故障特征数据库对应的机巡点位库，自动给巡检机器人下达巡检任务，并将实时的巡检信息传送到一体化三维平台，针对异常数据区域进行智能巡检。

本实施例中，通过判断智能联动巡检是否启用换流站设备自动巡检，进一步确定启用第一巡检模式或者第二巡检模式，能够针对电网换流站设备的具体异常情况选择合适的巡检模式，以保证对电网换流站设备的巡检效果，提高电网换流站设备的维护效率。

在一个实施例中，如图4所示，方法还包括：

步骤402，在执行在换流站设备自动巡检为启动，启动第二巡检模式的情况下，判断是否能够执行在换流站设备自动巡检为不启动的情况下，启动第一巡检模式。

具体地，在执行“在对换流站设备是否启动自动巡检的判断结果为启动的情况下，则对电网换流站设备立即启动智能巡检模式，并且通过一体化三维平台，接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中，使用智能巡检模式自动选取至少两个真实巡检点位”的情况下，进一步判断是否能够执行“在对换流站设备是否启动自动巡检的判断结果为不启动的情况下，则对电网换流站设备立即启动手动巡检模式，并且通过一体化三维平台，接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中，使用手动巡检模式手动选取至少两个真实巡检点位”。

步骤404，在判断结果为能执行的情况下，取消执行启动第二巡检模式，并执行启动第一巡检模式，并接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令。

具体地，在对换流站设备不启动自动巡检的结果下，对电网换流站设备立即启动手动巡检模式的判断结果为能执行的情况下，取消执行“对电网换流站设备立即启动智能巡检模式，并且通过一体化三维平台，接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中，使用智能巡检模式自动选取至少两个真实巡检点位”，并进一步执行“对电网换流站设备立即启动手动巡检模式，并且通过一体化三维平台，接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中，使用手动巡检模式手动选取至少两个真实巡检点位”。

步骤406，在判断结果为不能执行的情况下，禁止执行启动第一巡检模式，并执行启动第二巡检模式，并根据换流站设备运行数据的故障特征，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位。

具体地，在对换流站设备不启动自动巡检的结果下，对电网换流站设备立即启动手动巡检模式的判断结果为不能执行的情况下，禁止执行“对电网换流站设备立即启动手动巡检模式，并且通过一体化三维平台，接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中，使用手动巡检模式手动选取至少两个真实巡检点位”，并进一步执行“对电网换流站设备立即启动智能巡检模式，并且通过一体化三维平台，接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中，使用智能巡检模式自动选取至少两个真实巡检点位”。

本实施例中，通过第一巡检模式以及第二巡检模式同时满足的情况下，优先选择第一巡检模式，能够达到对电网换流站设备的异常情况判断更为准确以及提出更为合适的解决方案，同时第一巡检模式的介入，从真实巡检点位的选择更具有针对性，提高电网换流站设备的巡检效率和准确度。

在一个实施例中，如图5所示，在接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令步骤之后，还包括：

步骤502，基于电网换流站设备的换流站控制端，对虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位进行选择，得到虚拟巡检点位选择结果。

其中，换流站控制端可以是针对电网换流站设备的一体化三维平台的操作终端或者维护人员的手持终端。

其中，虚拟巡检点位选择结果可以是维护人员从一体化三维平台的操作终端或者维护人员的手持终端对各真实巡检点位对应的各虚拟巡检点位进行选择的得到的结果。

具体地，通过一体化三维平台的操作终端或者维护人员的手持终端，从电网换流站设备对应的虚拟巡检点位库中，使用手动巡检模式手动选取至少两个虚拟巡检点位；或者，一体化三维平台根据巡检机器人反馈的换流站设备运行数据的数据异常情况，根据预设的选择规则，从电网换流站设备对应的虚拟巡检点位库中，使用智能巡检模式自动选取至少两个虚拟巡检点位。

步骤504，根据虚拟巡检点位选择结果，调取与虚拟巡检点位建立对应关系的真实巡检点位作为目标真实巡检点位。

其中，目标真实巡检点位可以是跟虚拟巡检点位选择结果中的虚拟巡检点位对应的真实巡检点位，各目标真实巡检点位用于计算目标换流站巡检路径。

具体地，根据虚拟巡检点位选择结果中的虚拟巡检点位，以及虚拟巡检点位和真实巡检点位之间的一一对应关系，通过真实巡检点位数据库中调取与虚拟巡检点位建立对应关系的真实巡检点位作为目标真实巡检点位，也就是通过虚拟巡检点位对电网换流站场所中的真实巡检点位进行选取，选取后的真实巡检点位即为目标真实巡检点位，用于计算目标换流站巡检路径。

本实施例中，通过建立虚拟巡检点位与真实巡检点位的对应关系，能够达到当异常情况出现的时候，通过一体化三维平台选定电网换流站设备的真实巡检点位，避免人员进入高压地区进行设置，提高维护人员的人身安全，并进一步提高的电网换流站设备的故障排除效率。

在一个实施例中，如图6所示，根据换流站设备运行数据的故障特征，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，包括：

步骤602，根据换流站设备运行数据对应的故障特征数据库与真实巡检点位库的对应关系，建立换流站设备运行数据的故障特征与真实巡检点位的对应关系。

其中，故障特征数据库可以是存有多个故障特征的数据库，且故障特征数据库跟虚拟巡检点位库、真实巡检点位库以及应急处置策略库两两之间具有对应关系。

具体地，根据电网换流站设备对应的换流站设备运行数据所包含的各种数据异常情况，建立各种数据异常情况对应的故障特征数据库，且任意一种数据异常情况都有故障特征数据库中的至少一种故障特征与之对应；进一步，根据故障特征数据库与真实巡检点位库的对应关系，且对于任意一个真实巡检点位库中的真实巡检点位，都有固定的电网换流站设备一一对应的原则，建立换流站设备运行数据(电网换流站设备)的故障特征与真实巡检点位的对应关系。

步骤604，根据换流站设备运行数据的故障特征与真实巡检点位的对应关系，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位。

具体地，根据换流站设备运行数据的故障特征，可以确定换流站设备对应的故障情况，结合换流站设备运行数据的故障特征与真实巡检点位的对应关系，可以从一体化三维平台选取虚拟巡检点位，并通过虚拟巡检点位与真实巡检点位之间的对应关系，确定电网换流站设备对应的真实巡检点位库中的至少两个真实巡检点位。

本实施例中，通过建立换流站设备运行数据的故障特征与真实巡检点位的对应关系，能够达到当出现异常情况的时候，及时地确认真实巡检点位对应的故障问题，有助于维护人员进行特定的巡检，并提出具体的解决方案，提高电网换流站设备的维护效率。

在一个实施例中，如图7所示，在根据目标换流站巡检路径，对电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受巡检机器人采集的电网换流站故障数据步骤之后，还包括：

步骤702，根据在线监测数据与电网换流站故障数据，判断电网换流站设备对应的换流站设备运行数据的故障特征。

其中，在线监测数据可以是一体化三维平台对电网换流站设备进行24小时不间断监测所得到的数据，该在线监测数据可以实时更新电网换流站设备的状态情况，若遇到异常数据，则立即进行报警，并启动智能联动巡检模式。

具体地，在巡检机器人巡检过程中，一旦换流站设备运行数据出现数据异常，一方面对异常数据进行报警，另一方面结合在线监测数据，根据目前已有在一体化三维平台中的故障特征数据库，判断可能出现的换流站设备运行数据的故障特征，实现故障智能预警。进一步根据故障智能预警，调用巡检机器人对与故障的相关的真实巡检点位进行巡检。

步骤704，根据换流站设备运行数据的故障特征与应急处置策略库中各应急处置策略进行匹配度对比，选取匹配度大于预设条件的应急处置策略作为目标应急处置策略；并将目标应急处置策略发送至各终端。

其中，应急处置策略库可以是电网***发生突发事件后，为了尽快控制和减少突发事件造成危害而采取的应急处置策略的集合。

其中，应急处置策略可以是针对电网***中电力安全事故的应急处置工作，规范电力安全事故的调查处理，控制、减轻和消除电力安全事故损害所对应的处理方法。

其中，目标应急处置策略可以是根据电网***中电力安全事故的具体情况，从应急处置策略库选取若干个应急处置策略，作为目标应急处置策略。

具体地，将换流站设备运行数据的故障特征在应急处置策略库中各应急处置策略进行遍历，并输出遍历结果，即输出换流站设备运行数据的故障特征与各应急处置策略对应的匹配度对比结果；对于通过遍历得到的匹配度对比结果预先设定匹配度最低条件，当匹配度对比结果大于预先设定匹配度最低条件所对应的应急处置策略，可以选定作为目标应急处置策略，并通过一体化三维平台将目标应急处置策略发送至各终端。

本实施例中，通过结合在线监测数据和电网换流站故障数据选定故障特征后，进一步与应急处置策略库中各应急处置策略进行匹配度对比，能够达到根据故障特征选取合理的应急处理策略对电网换流站设备进行维护，降低寻找解决办法的时间，提高电网换流站设备维护的效率。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法的应用于换流站设备故障的智能联动巡检装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个应用于换流站设备故障的智能联动巡检装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检装置，包括：运行数据获取模块1002、巡检点确认模块1004、巡检路径确认模块1006和巡检指令下发模块1008，其中：

运行数据获取模块1002，用于获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对电网换流站设备的智能联动巡检模式；

巡检点确认模块1004，用于在智能联动巡检模式下，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，真实巡检点位根据对虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；

巡检路径确认模块1006，用于根据从真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；

巡检指令下发模块1008，用于根据目标换流站巡检路径，对电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受巡检机器人采集的电网换流站故障数据；电网换流站故障数据用于判断电网换流站设备对应的故障情况。

在其中一个实施例中，巡检点确认模块1004，还用于：基于智能联动巡检模式，判断智能联动巡检是否启用换流站设备自动巡检；在换流站设备自动巡检为不启动的情况下，启动第一巡检模式，并接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令；在换流站设备自动巡检为启动的情况下，启动第二巡检模式，并根据换流站设备运行数据的故障特征，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位。

在其中一个实施例中，巡检点确认模块1004，还用于：在执行在换流站设备自动巡检为启动，启动第二巡检模式的情况下，判断是否能够执行在换流站设备自动巡检为不启动的情况下，启动第一巡检模式；在判断结果为能执行的情况下，取消执行启动第二巡检模式，并执行启动第一巡检模式，并接受从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令；在判断结果为不能执行的情况下，禁止执行启动第一巡检模式，并执行启动第二巡检模式，并根据换流站设备运行数据的故障特征，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位。

在其中一个实施例中，巡检点确认模块1004，还用于：基于电网换流站设备的换流站控制端，对虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位进行选择，得到虚拟巡检点位选择结果；根据虚拟巡检点位选择结果，调取与虚拟巡检点位建立对应关系的真实巡检点位作为目标真实巡检点位，目标真实巡检点位用于计算目标换流站巡检路径。

在其中一个实施例中，巡检点确认模块1004，还用于：根据换流站设备运行数据对应的故障特征数据库与真实巡检点位库的对应关系，建立换流站设备运行数据的故障特征与真实巡检点位的对应关系；根据换流站设备运行数据的故障特征与真实巡检点位的对应关系，从电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位。

在其中一个实施例中，处理策略选择模块，用于：根据在线监测数据与电网换流站故障数据，判断电网换流站设备对应的换流站设备运行数据的故障特征；根据换流站设备运行数据的故障特征与应急处置策略库中各应急处置策略进行匹配度对比，选取匹配度大于预设条件的应急处置策略作为目标应急处置策略；并将目标应急处置策略发送至各终端。

上述应用于换流站设备故障的智能联动巡检装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储服务器数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在所述换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对所述电网换流站设备的智能联动巡检模式；

在所述智能联动巡检模式下，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，所述真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，所述真实巡检点位根据对所述虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；

根据从所述真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各所述电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的所述电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；

根据所述目标换流站巡检路径，对所述电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受所述巡检机器人采集的电网换流站故障数据；所述电网换流站故障数据用于判断所述电网换流站设备对应的故障情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述智能联动巡检模式下，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，包括：

基于所述智能联动巡检模式，判断所述智能联动巡检是否启用换流站设备自动巡检；

在所述换流站设备自动巡检为不启动的情况下，启动第一巡检模式，并接受所述从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令；

在所述换流站设备自动巡检为启动的情况下，启动第二巡检模式，并根据所述换流站设备运行数据的故障特征，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个所述真实巡检点位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行所述在所述换流站设备自动巡检为启动，启动第二巡检模式的情况下，判断是否能够执行所述在所述换流站设备自动巡检为不启动的情况下，启动第一巡检模式；

在判断结果为能执行的情况下，取消执行所述启动第二巡检模式，并执行所述启动第一巡检模式，并接受所述从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令；

在判断结果为不能执行的情况下，禁止执行所述启动第一巡检模式，并执行所述启动第二巡检模式，并根据所述换流站设备运行数据的故障特征，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个所述真实巡检点位。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述接受所述从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位的指令步骤之后，还包括：

基于所述电网换流站设备的换流站控制端，对所述虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位进行选择，得到虚拟巡检点位选择结果；

根据所述虚拟巡检点位选择结果，调取与所述虚拟巡检点位建立对应关系的所述真实巡检点位作为目标真实巡检点位，所述目标真实巡检点位用于计算所述目标换流站巡检路径。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述换流站设备运行数据的故障特征，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，包括：

根据所述换流站设备运行数据对应的故障特征数据库与所述真实巡检点位库的对应关系，建立所述换流站设备运行数据的故障特征与所述真实巡检点位的对应关系；

根据所述换流站设备运行数据的故障特征与所述真实巡检点位的对应关系，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标换流站巡检路径，对所述电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受所述巡检机器人采集的电网换流站故障数据步骤之后，还包括：

根据在线监测数据与所述电网换流站故障数据，判断所述电网换流站设备对应的所述换流站设备运行数据的故障特征；

根据所述换流站设备运行数据的故障特征与应急处置策略库中各应急处置策略进行匹配度对比，选取所述匹配度大于预设条件的所述应急处置策略作为目标应急处置策略；并将所述目标应急处置策略发送至各终端。

7.一种应用于换流站设备故障的智能联动巡检装置，其特征在于，所述装置包括：

运行数据获取模块，用于获取电网换流站设备对应的换流站设备运行数据，在所述换流站设备运行数据出现数据异常的情况下，启动对所述电网换流站设备的智能联动巡检模式；

巡检点确认模块，用于在所述智能联动巡检模式下，从所述电网换流站设备对应的真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，所述真实巡检点位与虚拟巡检点位库中的虚拟巡检点位具有对应关系，所述真实巡检点位根据对所述虚拟巡检点位实施的选取操作确定的；

巡检路径确认模块，用于根据从所述真实巡检点位库中选取至少两个真实巡检点位，生成至少两条电网换流站巡检路径，并基于路径选择算法，从各所述电网换流站巡检路径中选取满足预设条件的所述电网换流站巡检路径，作为目标换流站巡检路径；

巡检指令下发模块，用于根据所述目标换流站巡检路径，对所述电网换流站设备所处场所中的巡检机器人下发巡检指令，并接受所述巡检机器人采集的电网换流站故障数据；所述电网换流站故障数据用于判断所述电网换流站设备对应的故障情况。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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