CN115657724A - 一种有人、无人飞机协同编队队形变换***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种有人、无人飞机协同编队队形变换***及方法，涉及航空飞行器控制技术领域，包括有人机MAV模块、编队控制模块和任务规划模块。有人机MAV模块用于接收通信网络的信息池中的各无人机状态数据；编队控制模块和任务规划模块分别接收有人机MAV模块所发送的指令；编队控制模块和任务规划模块连接通信网络的信息池；无人机UAV模块与通信网络的信息池进行交互。本发明构建有人机与无人机的混合编队变换***，有人机根据无人机的飞行数据发布各无人机对应的编队指令和有人机、无人机之间的状态差，供无人机进行新航路的规划，无人机根据相对位置坐标飞行至对应的位置。能够有效的控制无人机的编队变换，提高混合编队的安全性。

Description

一种有人、无人飞机协同编队队形变换***及方法

技术领域

本发明属于航空飞行器控制技术领域，涉及一种有人、无人飞机协同编队队形变换***及方法。

背景技术

无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)相对于有人机(MAV,Manned AerialVehicle)具有很多明显的优势，例如成本低，使用方便，机动性能好，适应性强，不存在飞行员伤亡等。那些对人类来说枯燥、恶劣和危险的任务可以用无人机来替代完成，因此，无人机发挥着越来越重要的作用。但是由于受到无人机自身载荷以及智能化程度限制，对于某些特定的任务，单架无人机往往无法完成。多架无人机组成编队，相互配合协同执行同一任务可以明显提高任务执行效率和任务完成的概率，而且还能够执行更为复杂、多样化的任务。然而，到目前为止，无人机的智能化程度依然不足，无人机与无人机相互间的协同配合能力尚不成熟，要实现多无人机编队完全自主执行任务非常困难。

目前，在有人和/或无人机协同编队控制技术研究领域仍处于初始理论研究阶段，目前所设计出来的各种编队控制***仍然不够完善，编队控制过程中通信网络杂乱不好管理，控制***设计复杂，实现比较困难，并且大多没有考虑到外界因素的干扰。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中的问题，提供一种有人、无人飞机协同编队队形变换***及方法，能够提高有人机与无人机之间信息沟通，协同编队变换的能力。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

第一方面，本发明提供一种有人、无人飞机协同编队队形变换方法，包括以下步骤：

根据队形变换任务生成编队指令，并发布有人机与无人机的状态数据；

根据编队指令、状态数据计算有人机与无人机的状态差；

根据状态差调整无人机到达期望位置。

第二方面，本发明提供一种有人、无人飞机协同编队队形变换***，包括：

编队指令生成模块，所述编队指令生成模块用于根据队形变换任务生成编队指令，并发布有人机与无人机的状态数据；

状态差计算模块，所述状态差计算模块用于根据编队指令、状态数据计算有人机与无人机的状态差；

编队执行模块，所述编队控制模块用于根据状态差调整无人机到达期望位置。

第三方面，本发明提供一种有人、无人飞机协同编队队形变换***，包括：

有人机MAV模块，所述有人机MAV模块与通信网络的信息池相连，用于根据队形变换任务生成编队指令，并发布有人机与无人机的状态数据；

编队控制模块，所述编队控制模块连接通信网络的信息池，用于根据编队指令、状态数据计算有人机与无人机的状态差，并根据状态差调整无人机到达期望位置；

无人机UAV模块，所述无人机UAV模块与通信网络的信息池相交互；用于实时计算无人机与有人机的距离差，在距离差大于编队控制预设距离时，控制无人机返回编队并到达期望位置。

第四方面，本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

第五方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明构建有人机与无人机的混合编队变换***，有人机根据无人机的飞行数据发布各无人机对应的编队指令和有人机、无人机之间的状态差，供无人机进行新航路的规划，无人机根据相对位置坐标飞行至对应的位置。能够有效的控制无人机的编队变换，提高有人机与无人机混合编队的安全性，同时能够提升编队的协同性。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明方法的流程图。

图2为本发明***的框架图。

图3为本发明一实施例的***体框架图。

图4为本发明一实施例的***详细结构图。

图5为本发明的楔形编队图；

图6为本发明的梯形编队图；

图7为本发明的四角护卫编队图；

图8为本发明的直线编队图；

图9为本发明的任务分配演示图。

其中：1-有人机MAV模块；2-编队控制模块；3-任务规划模块；4-通信网络；5-无人机UAV模块；6-无人机直接控制通道。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“水平”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，若出现术语“水平”，并不表示要求部件绝对水平，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

参见图1，本发明实施例公开了一种有人、无人飞机协同编队队形变换方法，包括以下步骤：

S1根据队形变换任务生成编队指令，并发布有人机与无人机的状态数据；

S2根据编队指令、状态数据计算有人机与无人机的状态差；

S3根据状态差调整无人机到达期望位置。

在一个可行的实施方式中，上述方法还包括以下步骤：

实时计算无人机与有人机的距离差，在距离差大于编队控制预设距离时，控制无人机返回编队并到达期望位置。所述编队控制预设距离包括自调节预设距离和被动控制预设距离；当距离差大于自调节预设距离，且小于被动控制预设距离时，无人机根据距离差自行调整返回编队，到达期望位置；当距离差大于被动控制预设距离时，有人机根据距离差控制有人机返回编队，到达期望位置。

在另一个可行的实施方式中，上述方法还包括以下步骤：

根据有人机发布的任务信息，计算无人机执行任务的任务代价；根据任务代价，向符合授权标准的无人机进行授权，并根据任务信息生成任务指令；根据任务指令、被授权无人机的状态数据控制被授权无人机到达期望位置执行任务。

如图2所示，本发明实施例公开了一种有人、无人飞机协同编队队形变换***，包括：

编队指令生成模块，所述编队指令生成模块用于根据队形变换任务生成编队指令，并发布有人机与无人机的状态数据；

状态差计算模块，所述状态差计算模块用于根据编队指令、状态数据计算有人机与无人机的状态差；

编队执行模块，所述编队控制模块用于根据状态差调整无人机到达期望位置。

在一个可行的实施方式中，上述***还包括：

掉队控制模块，所述掉队控制模块用于实时计算无人机与有人机的距离差，在距离差大于编队控制预设距离时，控制无人机返回编队并到达期望位置；

在另一个可行的实施方式中，上述***还包括：

任务代价计算模块，所述任务代价计算模块用于根据有人机发布的任务信息，计算无人机执行任务的任务代价；

任务授权模块，所述任务授权模块用于根据任务代价，向符合授权标准的无人机进行授权，并根据任务信息生成任务指令；

任务执行模块，所述任务执行模块用于根据任务指令、被授权无人机的状态数据控制被授权无人机到达期望位置执行任务。

如图3所示，本发明实施例公开了另一种有人、无人飞机协同编队队形变换***，包括有人机MAV模块1、编队控制模块2、任务规划模块3、通信网络4、无人机UAV模块5和无人机直接控制通道6。

有人机MAV模块1与通信网络4的信息池相连，用于根据队形变换任务生成编队指令，并发布有人机与无人机的状态数据；有人机MAV模块1用于接收通信网络4的信息池中的各无人机状态数据；编队控制模块2和任务规划模块3分别接收有人机MAV模块1所发送的指令；编队控制模块2和任务规划模块3连接通信网络4的信息池；无人机UAV模块5与通信网络4的信息池进行交互；无人机直接控制通道6连接有人机MAV模块1与无人机UAV模块5，有人机MAV模块1直接与无人机UAV模块5通信。同时考虑外界环境因素，但是不作为***的一部分。

有人、无人编队在编队模式上采用集中控制模式，以编队有人机MAV模块1为核心对整个编队进行控制，各无人机之间不互相通信与控制，所有控制指令来自有人机MAV模块1。编队的通信网络4的结构采用pub-sub(发布-订阅)模式，编队***中各模块将自身数据信息实时发布到通信网络4的信息池，需要该数据的其他模块自行订阅并使用，有人机与无人机之间(除了有人机对无人机的直接控制的情况)不直接通信。

有人机MAV模块1是编队的指挥和控制核心，其主要包括飞行员、指挥控制界面、有人机自驾仪，通信模块等。有人机MAV模块1接收通信模块7信息池中的各无人机状态数据，展示到指挥控制界面，主要展示信息包括各个无人机相对有人机的位置、姿态、航路规划以及载荷状态等信息，其中位置信息以二维平面图形式可视化展示到指挥控制界面，经过飞行员根据实际环境和各机状态的综合判断，通过指挥控制界面发布编队指令和任务指令，同时有人机MAV模块需要不断将自身状态数据，包括位置、姿态等信息进行发布，供编队控制模块2和无人机UAV模块5订阅以更新调整该模块自身信息。

有人、无人机协同编队的控制可以分为两个通道，其中一个通道是有人、无人机飞行编队队形的控制通道，主要控制无人机相对于有人机的位置，使得无人机能够以设定的队形跟随有人机进行飞行；另一个控制通道是编队作战任务的控制通道，用于操控、指挥无人机完成指定的侦查、打击等作战任务。

编队控制模块2连接通信网络4的信息池，用于根据编队指令、状态数据计算有人机与无人机的状态差，并根据状态差调整无人机到达期望位置；编队控制模块2接收有人机MAV模块1所发送的指令，包括：编队指令和有人机状态数据；有人机状态数据包括有人机飞行高度、有人机飞行速度、有人机飞行航向和有人机飞行姿态；数据发布后将首先发送到编队控制模块2，之后由编队控制模块2同其他数据一起打包发布到通信网络4的信息池。使用编队飞行队形控制通道是编队指令的数据，编队指令用于对有人、无人机飞行编队队形进行操控，包括编队间隔指令和编队队形指令；编队间隔指令用于控制有人、无人机编队飞行时各机之间的距离，控制队形的松散程度；编队队形指令用于控制有人、无人机编队的队形结构；编队队形指令与编队控制模块2的编队队形库相对应，每一条指令分别对应一种编队队形。

使用编队作战任务控制通道的是无人机任务指令，任务规划模块3接收有人机MAV模块1所发送的指令，包括：任务指令；任务指令包括侦查指令、打击指令和直接控制指令；侦查指令包括目标区域坐标数据和侦查方式，用于控制无人机利用自身携带的机载雷达、机载相机设备对目标区域进行侦查，然后无人机UAV模块5发布侦查数据到通信网络4的信息池等待有人机MAV模块1订阅，完成整个侦查任务；打击指令包括目标坐标数据和打击次数数据，用于控制无人机UAV模块5模块前往目标所在区域发射指定数量打击武器进行摧毁任务，打击后返回目标图像数据等待有人机MAV模块1订阅读取，完成整个打击任务；直接控制指令用于指定无人机UAV模块5直接受有人机MAV模块1的控制，有人机MAV模块1通过无人机直接控制通道6与无人机UAV模块5直接连通。

编队控制模块2用于处理编队指令，并发布各无人机飞行控制指令；编队控制模块主要包括提前设计存储的有人、无人机编队队形库，参见图5、图6、图7和图8，本发明设计了4种基本编队队形：楔形编队、梯形编队、四角护卫编队和直线编队。编队控制模块2在没有有人机MAV模块1的编队变换指令时，发送有人机MAV模块1和无人机UAV模块5的飞行状态的状态差，无人机UAV模块5根据状态差对航路进行实时修正，使得编队队形得以保持；当接收到编队变换指令后，发布各无人机对应的编队指令和有人机、无人机之间的状态差，供无人机进行新航路的规划。

无人机UAV模块5与通信网络4的信息池相交互；用于实时计算无人机与有人机的距离差，在距离差大于编队控制预设距离时，控制无人机返回编队并到达期望位置。有人机MAV模块1通过无人机直接控制通道6与无人机UAV模块5直接连通。无人机UAV模块5是整个飞行编队的执行器，内部包括传感器、武器载荷、自动驾驶仪、航路规划模块等。无人机UAV模块5在没有直接受有人机MAV模块1控制的情况下，无人机UAV模块5从通信网络4的信息池订阅无人机编队指令、无人机任务指令和与有人机的状态差，通过状态差与编队指令规划自身飞行航路、通过任务指令读取任务信息和执行方式；同时无人机发布自身飞行状态数据、载荷信息和任务反馈的信息到通信网络4的信息池；在直接受控的情况下，受控的无人机通过直接控制通道6与有人机MAV模块1直接通信，同时关闭该无人机与通信网络4的信息池的通信通道。

在一个可行的实施方式中，本实施例还包括：

任务规划模块3，所述任务规划模块3连接通信网络4的信息池，用于根据任务指令、被授权无人机的状态数据控制被授权无人机到达期望位置执行任务。任务规划模块3用于处理编队任务的分配问题，处理方式为采用有人机MAV模块1进行监督的合同网协议机制进行各无人机的任务分配；通过合同网协议规划任务后，发送任务指令到相应的无人机，每架无人机每次只执行一次任务。

本发明所公开的有人、无人飞机协同编队队形变换***，能够实现以下功能：

(1)实时监测无人机掉队：

当无人机计算出自身与有人机之间的距离差大于编队控制预设的距离，自身进行调整到达期望位置；

当无人机无法通过自身调整到达期望位置，需要有人机直接控制有人机，使之到达期望位置。

(2)队形变换：

有人机从通信网络读取各无人机的飞行数据，根据任务将编队指令发布到编队控制模块，同时发布自身与无人机的状态数据到编队控制模块。

编队控制模块根据编队指令、预设队形和状态数据计算出有人机与无人机的状态差，(状态差包括位置、速度的差值)，将状态差发送到通信网络供无人机读取。

无人机读取到状态差后，根据状态差调整自身位置，达到期望位置。

(3)执行任务：

有人机发布任务，各无人机进行竞标，飞行员根据任务代价进行任务授权，最终无人机获得授权后执行任务，并反馈任务情况。

本发明另一个实施例公开了一种有人、无人飞机协同编队队形变换方法，包括以下步骤：

有人机MAV模块1接收通信网络4的信息池中的各无人机状态数据；有人机MAV模块1基于所接收的无人机状态数据向编队控制模块2和任务规划模块3发送指令，并通过编队控制模块2和任务规划模块3将所接收的指令到通信网络4的信息池中，供无人机UAV模块5进行订阅，控制无人机的飞行编队和飞行任务；无人机UAV模块5发布任务执行的数据到通信网络4的信息池中，供有人机MAV模块1进行订阅；

无人机UAV模块5在没有直接受有人机MAV模块1控制的情况下，无人机UAV模块5从通信网络4的信息池订阅有人机MAV模块1发布的指令；在直接受控的情况下，受控的无人机通过直接控制通道6与有人机MAV模块1直接通信，同时关闭该无人机与通信网络4的信息池的通信通道。

以对目标区域特定目标进行侦查和打击为例，介绍本发明设计有人、无人机协同编队控制***的具体实施方式和***运行过程。

在接到作战任务以后，编队从机场有序起飞，起飞阶段到飞行平稳期间，飞机采用直线编队进行飞行，有人机飞行与编队前方，读取通信网络中各无人机飞行数据，判断编队的中个各无人机是否能正常跟随，带领编队直到各无人机状态平稳。无人机实时将自身状态数据发布到信息池，供有人机和编队控制模块读取使用。

各机状态平稳以后，为节省各机动力源，进行队形变换，采用楔形编队进行飞行。飞行员发布编队指令到编队控制模块，编队控制模块根据无人机队形库数据和有人机与无人机飞行数据，发布各无人机的编队飞行指令和有人机、无人机之间状态差到通信网络信息池，无人机从信息池读取到相应指令和数据后，通过航路规划模块规划新的跟随航路，各机根据自身与有人机状态差进行各自的航路调整，直到满足楔形编队的队形要求。

当接近任务目标区域后，可能出现敌方飞行单位，此时根据实际情况将飞行编队变换为四角护卫编队，编队间距增加，以增加防御范围；当敌方单位出现在前方时，可变换为梯形编队，将无人机引导到有人机前方保护有人机，同时也能更好通过无人机打击敌方单位。

根据任务计划，需要执行侦查打击任务。如图9所示，假设目标区域有两个目标、一个需要进行侦查，另一个需要进行打击，下面介绍有人监督下合同网协议的运行机制：

任务发布：有人机发布两个任务，打击目标1，侦查目标2；

竞标：各无人机根据自身位置信息、载荷情况等计算产生任务代价，参与竞标，UAV1和UAV2各自有不同优势，UAV1距离目标点近，但是武器载荷低，UAV2距离目标点远，但是自身携带武器充足，于是UAV1执行侦查任务、UAV2执行打击任务；

授权：飞行员根据各无人机计算出的任务代价，根据事先指定的授权标准和实际情况进行任务授权；

执行：无人机在取得授权后开始执行任务，并反馈任务情况。

在具体实施过程中，代价函数可以根据具体情况增加计算参数，如无人机动力能源剩余情况、无人机故障情况等。

无人机执行完侦查/打击任务后，记录侦查到的数据/打击后的图像并发布到通信网络数据池，有人机读取后判断任务完成情况，判定任务完成以后编队返航。在执行任务时，飞行员可以取得任务无人机的控制权，直接操控无人机执行任务，以提高任务的准确性和完成度。

在整个任务过程中，无人机的编队队形控制主要依靠编队控制模块中的编队队形库，在整个编队飞行和队形变换过程中，编队控制模块实时计算无人机与有人机的状态差并发布，是编队保持和变换的核心。编队的任务分配主要依靠任务规划模块，在合同网协议的框架下，飞行员能更清晰地了解战场形势，做出更合理的判断。

本发明一实施例提供的计算机设备。该实施例的计算机设备包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S1-S3。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如任务执行模块。

所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。

所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机设备的各种功能。

所述计算机设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种有人、无人飞机协同编队队形变换方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据队形变换任务生成编队指令，并发布有人机与无人机的状态数据；

根据编队指令、状态数据计算有人机与无人机的状态差；

根据状态差调整无人机到达期望位置。

2.根据权利要求1所述的有人、无人飞机协同编队队形变换方法，其特征在于，还包括：

实时计算无人机与有人机的距离差，在距离差大于编队控制预设距离时，控制无人机返回编队并到达期望位置。

3.根据权利要求2所述的有人、无人飞机协同编队队形变换方法，其特征在于，所述编队控制预设距离包括自调节预设距离和被动控制预设距离；

当距离差大于自调节预设距离，且小于被动控制预设距离时，无人机根据距离差自行调整返回编队，到达期望位置；

当距离差大于被动控制预设距离时，有人机根据距离差控制有人机返回编队，到达期望位置。

4.根据权利要求1所述的有人、无人飞机协同编队队形变换方法，其特征在于，还包括：

根据有人机发布的任务信息，计算无人机执行任务的任务代价；

根据任务代价，向符合授权标准的无人机进行授权，并根据任务信息生成任务指令；

根据任务指令、被授权无人机的状态数据控制被授权无人机到达期望位置执行任务。

5.一种有人、无人飞机协同编队队形变换***，其特征在于，包括：

编队指令生成模块，所述编队指令生成模块用于根据队形变换任务生成编队指令，并发布有人机与无人机的状态数据；

状态差计算模块，所述状态差计算模块用于根据编队指令、状态数据计算有人机与无人机的状态差；

编队执行模块，所述编队控制模块用于根据状态差调整无人机到达期望位置。

6.根据权利要求5所述的有人、无人飞机协同编队队形变换***，其特征在于，还包括：

掉队控制模块，所述掉队控制模块用于实时计算无人机与有人机的距离差，在距离差大于编队控制预设距离时，控制无人机返回编队并到达期望位置；

任务代价计算模块，所述任务代价计算模块用于根据有人机发布的任务信息，计算无人机执行任务的任务代价；

任务授权模块，所述任务授权模块用于根据任务代价，向符合授权标准的无人机进行授权，并根据任务信息生成任务指令；

任务执行模块，所述任务执行模块用于根据任务指令、被授权无人机的状态数据控制被授权无人机到达期望位置执行任务。

7.一种有人、无人飞机协同编队队形变换***，其特征在于，包括：

有人机MAV模块(1)，所述有人机MAV模块(1)与通信网络(4)的信息池相连，用于根据队形变换任务生成编队指令，并发布有人机与无人机的状态数据；

编队控制模块(2)，所述编队控制模块(2)连接通信网络(4)的信息池，用于根据编队指令、状态数据计算有人机与无人机的状态差，并根据状态差调整无人机到达期望位置；

无人机UAV模块(5)，所述无人机UAV模块(5)与通信网络(4)的信息池相交互；用于实时计算无人机与有人机的距离差，在距离差大于编队控制预设距离时，控制无人机返回编队并到达期望位置。

8.根据权利要求7所述的有人、无人飞机协同编队队形变换***，其特征在于，还包括：

任务规划模块(3)，所述任务规划模块(3)连接通信网络(4)的信息池，用于根据任务指令、被授权无人机的状态数据控制被授权无人机到达期望位置执行任务。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。

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