CN115638799A - 高精地图更新方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种高精地图更新方法、装置、电子设备及介质，涉及人工智能技术领域，具体为高精地图技术领域，可应用于自动驾驶、智能交通、智慧城市等场景。具体实现方案为：确定待更新的当前地图版本，并根据所述当前地图版本确定当前地图要素数据；根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签；根据所述辅助地图要素数据的历史标签，确定当前地图要素数据的当前标签；根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图。本公开可以提高高精地图的更新效率，降低高精地图的更新成本。

Description

高精地图更新方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体为高精地图技术领域，可应用于自动驾驶、智能交通、智慧城市等场景。

背景技术

电子地图是指利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。地图用于描述自然要素和人文要素的名称、形状、大小、空间位置的要素属性。

高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。高精地图相比于普通电子地图，数据规模更大，因而在更新时需要更高的处理性能和处理效率以保障时效性、准确性和可靠性。

发明内容

本公开提供了一种高精地图更新方法、装置、电子设备及介质。

根据本公开的一方面，提供了一种高精地图更新方法，该方法包括：

确定待更新的当前地图版本，并根据所述当前地图版本确定当前地图要素数据；

根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签；

根据所述辅助地图要素数据的历史标签，确定当前地图要素数据的当前标签；

根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图。

根据本公开的另一方面，提供了一种高精地图更新装置，包括：

当前要素确定模块，用于确定待更新的当前地图版本，并根据所述当前地图版本确定当前地图要素数据；

辅助数据确定模块，用于根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签；

当前标签确定模块，用于根据所述辅助地图要素数据的历史标签，确定当前地图要素数据的当前标签；

高精地图更新模块，用于根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述的高精地图更新方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例所述的高精地图更新方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的高精地图更新方法。

根据本公开的技术，可以提高高精地图的更新效率，降低高精地图的更新成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例提供的一种高精地图更新方法的流程图；

图2是根据本公开实施例提供的另一种高精地图更新方法的流程图；

图3是根据本公开实施例提供的另一种高精地图更新方法的流程图；

图4是根据本公开实施例提供的一种高精地图更新装置的结构示意图；

图5是用来实现本公开实施例的高精地图更新方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本公开实施例提供的一种高精地图更新方法的流程图，本公开实施例适用于高精地图进行更新，尤其是对高精地图进行全图更新的情况。该方法可以由高精地图更新装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于承载高精地图更新功能的电子设备中。如图1所示，本实施例的高精地图更新方法可以包括：

S101，确定待更新的当前地图版本，并根据所述当前地图版本确定当前地图要素数据；

S102，根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签；

S103，根据所述辅助地图要素数据的历史标签，确定当前地图要素数据的当前标签；

S104，根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图。

对高精地图进行地图更新，是指将高精地图由旧的地图版本升级为新的地图版本。待更新的当前地图版本即表示新的地图版本。高精地图是指利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。地图用于描述自然要素和人文要素的名称、形状、大小、空间位置的要素属性。随着人文要素和自然要素的变迁，需要对高精地图进行相应更新。

其中，高精地图基于地图要素数据生成。地图要素数据是指通过数据采集设备采集得到的原始制图数据。地图要素数据用于描述一定区域内的自然要素和人文要素。地图要素数据可以是多模态的，也就是说，可以利用多类型数据描述同一区域内的自然要素和人文要素。示例性的，地图要素数据可以是用于描述同一路口的点云数据或者图像数据。

可以理解的是，一张完整的高精地图其覆盖的区域范围巨大，可能需要以数万公里计。相应的，用于构建高精地图的地图要素数据的数据体量也相当可观。尤其是，随着时间推移，需要不断采集新的地图要素数据升级高精地图的地图版本。为了便于对地图要素数据进行管理，为地图要素数据添加所属地图版本。根据地图要素数据所属地图版本，可以将地图要素数据划分为当前地图要素数据和历史地图要素数据。

其中，当前地图要素数据是指为当前地图版本采集的地图要素数据，基于当前地图要素数据可以将高精地图由旧的地图版本更新到当前地图版本。历史地图要素数据是相对当前地图要素数据而言的，历史地图要素数据与旧的地图版本相对应。

历史地图要素数据已经参与过旧的地图版本的制图过程，历史地图要素数据存在对应的历史标签。历史地图要素数据的历史标签，是指基于历史地图要素数据进行制图过程中产生的标签数据。其中，标签数据用于确定历史地图要素数据所属的地图区域内的自然要素和人文要素的要素属性。示例性的，标签数据可以是人文要素的要素类型如车道线或者信号灯。

在当前地图版本确定的情况下，根据当前地图版本确定当前地图要素数据，可选的，将属于当前地图版本的地图要素数据确定为当前地图要素数据。当前地图要素数据尚未参与过制图过程，当前地图要素数据并不存在对应的标签数据。

可以理解的是，对高精地图的更新是在旧的地图版本的基础上进行的，当前地图要素数据与历史地图要素数据在所属地图版本或者所属地图区域之间存在关联。

根据当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，可选的，将与当前地图要素数据相关联的历史地图要素数据确定为辅助地图要素数据。

辅助地图要素数据在历史要素数据中产生，辅助地图要素数据存在对应的标签数据。获取辅助地图要素数据的历史标签，将辅助地图要素数据的历史标签用于确定当前地图要素数据的标签数据。这样一来，在基于当前地图要素数据进行制图过程中，则无需对当前地图要素数据所描述的地图要素进行重新标注，有利于提高地图更新效率。

可选的，若根据辅助地图要素数据的历史标签，无法确定当前地图要素数据全部的当前标签，则对当前地图要素数据所描述的地图要素进行补充标注，完善当前地图要素数据的当前标签。

在当前地图要素数据的当前标签确定的情况下，根据当前地图要素数据和当前要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图。

本公开技术方案，通过将从历史地图要素数据中选择与当前地图要素数据相关的辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签。然后，将辅助地图要素数据的历史标签，用于确定当前地图要素数据的当前标签，实现了历史地图要素数据的历史标签的复用，在基于当前地图要素数据进行制图过程中无需对当前地图要素数据所描述的地图要素进行重新标注，提高了高精地图的更新效率，同时降低了高精地图的更新成本。

高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。高精地图相比于普通电子地图，数据规模更大，因而在更新时需要更高的处理性能和处理效率以保障时效性、准确性和可靠性。对高精地图进行更新，高精地图中的地图要素与现实世界中的交通要素相对应。对高精地图进行更新，可以是在现实世界中的交通要素发生变化的情况下进行的。

高精地图的道路覆盖范围以数万公里计，对高精地图进行更新往往涉及对较大范围进行更新。相关技术中，利用从待更新区域采集到的当前地图要素数据，对高精地图进行更新的过程，大多需要对当前地图要素数据所描述的地图要素进行重新标注，往往需要产生巨大的标注成本，存在地图更新效率低下，地图更新成本高昂的问题。以这种方法难以完成对高精地图进行全图更新。

本公开实施例所提供的高精地图更新方法，将辅助地图要素数据的历史标签复用，大大降低了地图标注成本，提高了地图更新效率，为高精地图进行全图更新提供了一种切实可行的方案，可以提高高精地图的时效性、准确性和可靠性，有利于提高自动驾驶的感知能力和决策能力。

在一个可选的实施例中，根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图，包括：根据所述当前地图要素数据对所述高精地图的地图底图进行更新；基于所述当前地图要素数据的当前标签，对所述高精地图的标签数据进行更新。

其中，当前地图要素数据作为地图更新资料，用于更新高精地图的地图底图。标签数据用于表示地图底图中地图要素的要素属性。当前地图要素数据的当前标签用于更新高精地图的标签数据。

当前地图要素数据不仅包括高精地图中所需要体现出的地图要素，还可能包括其他要素。示例性的，在高精地图为高精地图的情况下，高精地图中需要体现出的是交通要素包括车道线，信号灯以及路牌等，至于当前地图要素数据中行人以及车辆等则无需体现。根据当前地图要素数据更新高精地图的地图底图。可选的，对当前地图要素数据进行筛选处理，从中选择目标要素相关的当前地图要素数据，对地图底图进行更新。值得注意的是，辅助地图要素数据并未参与更新高精地图的地图底图。辅助地图要素数据的历史标签为更新高精地图的标签数据提供了参考。

上述技术方案，利用当前地图要素数据更新高精地图的地图底图，利用，利用当前地图要素数据的当前标签，更新高精地图的标签数据，简化了高精地图的地图更新流程，提供了一种切实可行的高精地图更新方法。

图2是根据本公开实施例提供的另一种高精地图更新方法的流程图；本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。具体的，本公开实施例对操作“根据所述辅助地图要素数据的历史标签，确定当前地图要素数据的当前标签”进行了细化。

参见图2，本实施例提供的高精地图更新方法包括：

S201，确定待更新的当前地图版本，并根据所述当前地图版本确定当前地图要素数据。

S202，根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签。

S203，根据所述当前地图要素数据，对所述辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签。

辅助地图要素数据在历史地图要素数据中产生，辅助地图要素数据所属地图版本与当前地图要素数据所属地图版本不同，辅助地图要素数据与当前地图要素数据的数据内容之间存在差异。辅助地图要素数据无法适应当前地图版本，辅助地图要素数据的历史标签并不能直接用于确定当前地图要素数据的当前标签。

当前地图要素数据与当前地图版本相对应，根据当前地图要素数据对辅助地图要素数据的历史标签进行调整以适应当前地图版本，得到辅助地图要素数据的当前标签。

其中，辅助地图要素的历史标签与旧的地图版本相适应，辅助地图要素的当前标签与当前地图版本相适应。

S204，根据所述辅助地图要素数据的当前标签，确定所述当前地图要素数据的当前标签。

可选的，将当前地图要素数据所描述地图要素确定的要素集合作为当前要素集合，将辅助地图要素数据所描述地图要素确定的要素集合作为辅助要素集合。

确定当前要素集合与辅助要素集合的要素交集。基于要素交集，建立辅助地图要素数据的当前标签与当前地图要素数据的当前标签之间的关联关系。

若辅助要素集合为当前要素集合的真子集，也就是说，当前要素集合中存在地图要素没有相对应的当前标签，则对当前地图要素数据所描述的地图要素进行补充标注，完善当前地图要素数据的当前标签。

S205，根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图。

本公开技术方案，通过根据当前地图要素数据，对辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签，使得辅助地图要素数据的当前标签可以与当前地图版本相适配，根据辅助地图要素数据的当前标签，确定当前地图要素数据的当前标签，保证了当前地图要素数据的当前标签的准确性，从而保证了地图更新的准确性。

在一个可选的实施例中，根据所述当前地图要素数据，对所述辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签，包括：将所述当前地图要素数据与所述辅助地图要素数据进行位姿优化，得到辅助地图要素数据的当前位姿；确定所述辅助地图要素数据的当前位姿与辅助地图要素数据的历史位姿之间的位姿偏差；基于所述位姿偏差，对所述辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签。

可以理解的是，受到数据采集时间、数据采集设备以及数据采集角度等因素的影响，当前地图要素数据的位姿与辅助地图要素数据的位姿往往存在偏差。

辅助地图要素数据的历史标签是在辅助地图要素数据的历史位姿得到基础上确定的。为了保证辅助地图要素数据的历史标签可以用于确定当前地图要素数据的当前标签，需要对当前地图要素数据与辅助地图要素数据一起进行位姿优化，以保证二者位姿的一致性。再基于辅助地图要素数据的位姿变化，对辅助地图要素数据的历史标签进行相应调整。

具体的，基于辅助地图要素数据的当前位姿与辅助地图要素数据的历史位姿之间的位姿偏差，对辅助地图要素数据的历史标签进行调整。

其中，位姿偏差用于量化辅助地图要素数据的位姿变化。位姿偏差可以作为调整历史标签的数据参考。基于位姿偏差，对辅助地图要素数据的历史标签进行调整可以得到辅助地图要素数据的当前标签。

上述技术方案，将当前地图要素数据与辅助地图要素数据进行位姿优化，得到辅助地图要素数据的当前位姿，保证辅助地图要素数据的当前位姿与当前地图要素数据的当前位姿之间的一致性。确定辅助地图要素数据的当前位姿与辅助地图要素数据的历史位姿之间的位姿偏差；再基于位姿偏差，对辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签，将辅助地图要素数据的当前标签用于确定当前地图要素数据的当前标签，保证了当前地图要素数据的当前标签的准确性，从而保证了地图更新的准确性。

图3是根据本公开实施例提供的另一种高精地图更新方法的流程图；本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。具体的，本公开实施例对操作“根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据”进行了细化。

参见图3，本实施例提供的高精地图更新方法包括：

S301，确定待更新的当前地图版本，并根据所述当前地图版本确定当前地图要素数据。

S302，确定所述当前地图要素数据所属的地图区域，与所述历史地图要素数据所属的地图区域之间的交叠区域。

可以知道的是，对高精地图进行更新可能对高精地图进行局部更新，或者对高精地图进行全图更新。局部更新会涉及待更新区域与已更新区域之间拼接处理。而对高精地图进行全图更新的情况下由于高精地图覆盖的区域范围巨大，往往无法一次性完成全部更新，大多会采取分批次更新的方法，不同批次也会涉及待更新区域与已更新区域之间拼接处理。

待更新区域与已更新区域之间的拼接处理往往是基于交叠区域展开的。交叠区域将待更新区域与已更新区域关联在一起，同时也就是将当前地图要素数据与历史地图要素数据关联在一起。确定当前地图要素数据所属的地图区域，与历史地图要素数据所属的地图区域之间的交叠区域，实际上是确定历史地图要素数据与当前地图要素数据之间的区域相关性。

S303，基于所述交叠区域从历史地图要素数据中选择所述辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签。

与交叠区域对应的历史地图要素数据与当前地图要素数据之间的区域相关性最强。可选的，将与交叠区域对应的历史地图要素数据作为辅助地图要素数据。

S304，根据所述辅助地图要素数据的历史标签，确定当前地图要素数据的当前标签。

当前地图要素数据所属的地图区域包括辅助地图要素数据所属的地图区域。可选的，根据辅助地图要素数据的历史标签确定与交叠区域相对应的当前地图要素数据的当前标签。

S305，根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图。

本公开实施例，通过确定当前地图要素数据所属的地图区域，与历史地图要素数据所属的地图区域之间的交叠区域，确定历史地图要素数据与当前地图要素数据之间的区域相关性，基于二者之间的区域相关性，从历史地图要素数据确定辅助地图要素数据，将辅助地图要素数据的历史标签数据用于当前地图要素数据的当前标签，有利于保证地图更新的准确性。

在一个可选的实施例中，根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，包括：确定所述历史地图要素数据所属的地图版本；基于所述当前地图版本和所述历史地图要素数据所属的地图版本，从所述历史地图要素数据中选择所述辅助地图要素数据。

可以理解的是，随着时间推移，高精地图可能会发生多次版本更新，也就是说，历史地图要素数据可能对应多个旧的地图版本。不同地图版本之间地图要素变化程度存在差异，一般来讲，距离当前地图版本越近，地图要素变化越小，历史地图要素数据与当前地图要素数据的要素相关性越高。

基于当前地图版本和历史地图要素数据所属的地图版本，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，可选的，选择与要素相关性较高的历史地图要素数据，作为辅助地图要素数据。示例性的，可以以当前地图版本为时间起点，延时间轴向前选择属于上一地图版本的历史地图要素数据作为辅助地图要素数据。

上述技术方案，基于当前地图版本和历史地图要素数据所属的地图版本，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，考虑了不同版本地图之间的要素相关性，基于二者之间的要素相关性，从历史地图要素数据确定辅助地图要素数据，将辅助地图要素数据的历史标签数据用于当前地图要素数据的当前标签，有利于保证地图更新的准确性。

本公开实施例提供了一种高精地图全图更新流程。高精地图的道路覆盖范围以数万公里计，对高精地图进行更新往往涉及对较大范围进行更新。对高精地图进行更新，尤其是对高精地图进行全图更新，往往无法一次性完成全部更新，大多会采取分批次更新方法。

以中间更新批次对应的地图版本为当前地图版本，将属于中间更新批次的地图要素数据作为当前地图要素数据，将属于上一更新批次的地图要素数据确定为历史地图要素数据。确定历史地图要素数据所属的地图区域与当前地图要素数据所属区域之间的交叠区域，将与交叠区域对应的历史地图要素数据确定为辅助地图要素数据，获取辅助地图要素数据的历史标签，以及辅助地图要素数据的历史位姿。

对辅助地图要素数据和当前地图要素数据进行位姿优化，得到辅助地图要素数据的当前位姿。确定辅助地图要素数据的当前位姿与辅助地图要素数据的历史位姿之间的位姿偏差，基于位姿偏差，对辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签。若根据辅助地图要素数据的历史标签，无法确定当前地图要素数据全部的当前标签，则对当前地图要素数据所描述的地图要素进行补充标注，完善当前地图要素数据的当前标签。

将当前地图要素数据作为高精地图的更新资料，利用当前地图要素数据对高精地图的地图底图进行更新，利用当前地图要素数据的当前标签，对高精地图的标签数据进行更新。

值得注意的是，在当前地图要素数据对应与首个更新批次，则在旧的地图版本中选择与当前地图版本最近的一个，从中确定辅助地图要素数据。

图4是根据本公开实施例提供的一种高精地图更新装置的结构示意图。本公开实施例适用于高精地图进行更新，尤其是对高精地图进行全图更新的情况。该装置可以采用软件和/或硬件来实现，该装置可以实现本公开任意实施例所述的高精地图更新方法。如图4所示，该高精地图更新装置400包括：

当前要素确定模块401，用于确定待更新的当前地图版本，并根据所述当前地图版本确定当前地图要素数据；

辅助数据确定模块402，用于根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签；

当前标签确定模块403，用于根据所述辅助地图要素数据的历史标签，确定当前地图要素数据的当前标签；

高精地图更新模块404，用于根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图。

本公开技术方案，通过将从历史地图要素数据中选择与当前地图要素数据相关的辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签。然后，将辅助地图要素数据的历史标签，用于确定当前地图要素数据的当前标签，实现了历史标签的复用，在基于当前地图要素数据进行制图过程中无需对当前地图要素数据所描述的地图要素进行重新标注，提高了高精地图的更新效率，以及降低了高精地图的更新成本。

可选的，所述当前标签确定模块403，包括：历史标签调整子模块，用于根据所述当前地图要素数据，对所述辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签；当前标签确定子模块，用于根据所述辅助地图要素数据的当前标签，确定所述当前地图要素数据的当前标签。

可选的，所述历史标签调整子模块，包括：当前位姿确定单元，用于将所述当前地图要素数据与所述辅助地图要素数据进行位姿优化，得到辅助地图要素数据的当前位姿；位姿偏差确定单元，用于确定所述辅助地图要素数据的当前位姿与辅助地图要素数据的历史位姿之间的位姿偏差；历史标签调整单元，用于基于所述位姿偏差，对所述辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签。

可选的，所述辅助数据确定模块402，包括：交叠区域确定子模块，用于确定所述当前地图要素数据所属的地图区域，与所述历史地图要素数据所属的地图区域之间的交叠区域；第一辅助数据确定子模块，用于基于所述交叠区域从历史地图要素数据中选择所述辅助地图要素数据。

可选的，所述辅助数据确定模块402，包括：地图版本确定子模块，用于确定所述历史地图要素数据所属的地图版本；第二辅助数据确定子模块，用于基于所述当前地图版本和所述历史地图要素数据所属的地图版本，从所述历史地图要素数据中选择所述辅助地图要素数据。

可选的，所述高精地图更新模块404，包括：底图更新子模块，用于根据所述当前地图要素数据对所述高精地图的地图底图进行更新；标签更新子模块，用于基于所述当前地图要素数据的当前标签，对所述高精地图的标签数据进行更新。

本公开实施例所提供的高精地图更新装置可执行本公开任意实施例所提供的高精地图更新方法，具备执行高精地图更新方法相应的功能模块和有益效果。

本公开的技术方案中，所涉及的用户信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如高精地图更新方法。例如，在一些实施例中，高精地图更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的高精地图更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行高精地图更新方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程高精地图更新装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术及机器学习/深度学习技术、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

云计算(cloud computing)，指的是通过网络接入弹性可扩展的共享物理或虚拟资源池，资源可以包括服务器、操作***、网络、软件、应用和存储设备等，并可以按需、自服务的方式对资源进行部署和管理的技术体系。通过云计算技术，可以为人工智能、区块链等技术应用、模型训练提供高效强大的数据处理能力。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种高精地图更新方法，所述方法包括：

确定待更新的当前地图版本，并根据所述当前地图版本确定当前地图要素数据；

根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签；

根据所述辅助地图要素数据的历史标签，确定当前地图要素数据的当前标签；

根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述辅助地图要素数据的历史标签，确定当前地图要素数据的当前标签，包括：

根据所述当前地图要素数据，对所述辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签；

根据所述辅助地图要素数据的当前标签，确定所述当前地图要素数据的当前标签。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述当前地图要素数据，对所述辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签，包括：

将所述当前地图要素数据与所述辅助地图要素数据进行位姿优化，得到辅助地图要素数据的当前位姿；

确定所述辅助地图要素数据的当前位姿与辅助地图要素数据的历史位姿之间的位姿偏差；

基于所述位姿偏差，对所述辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，包括：

确定所述当前地图要素数据所属的地图区域，与所述历史地图要素数据所属的地图区域之间的交叠区域；

基于所述交叠区域从历史地图要素数据中选择所述辅助地图要素数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，包括：

确定所述历史地图要素数据所属的地图版本；

基于所述当前地图版本和所述历史地图要素数据所属的地图版本，从所述历史地图要素数据中选择所述辅助地图要素数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图，包括：

根据所述当前地图要素数据对所述高精地图的地图底图进行更新；

基于所述当前地图要素数据的当前标签，对所述高精地图的标签数据进行更新。

7.一种高精地图更新装置，所述装置包括：

当前要素确定模块，用于确定待更新的当前地图版本，并根据所述当前地图版本确定当前地图要素数据；

辅助数据确定模块，用于根据所述当前地图要素数据，从历史地图要素数据中选择辅助地图要素数据，并获取辅助地图要素数据的历史标签；

当前标签确定模块，用于根据所述辅助地图要素数据的历史标签，确定当前地图要素数据的当前标签；

高精地图更新模块，用于根据所述当前地图要素数据和所述当前地图要素数据的当前标签，对高精地图进行更新得到当前版本地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述当前标签确定模块，包括：

历史标签调整子模块，用于根据所述当前地图要素数据，对所述辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签；

当前标签确定子模块，用于根据所述辅助地图要素数据的当前标签，确定所述当前地图要素数据的当前标签。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述历史标签调整子模块，包括：

当前位姿确定单元，用于将所述当前地图要素数据与所述辅助地图要素数据进行位姿优化，得到辅助地图要素数据的当前位姿；

位姿偏差确定单元，用于确定所述辅助地图要素数据的当前位姿与辅助地图要素数据的历史位姿之间的位姿偏差；

历史标签调整单元，用于基于所述位姿偏差，对所述辅助地图要素数据的历史标签进行调整得到辅助地图要素数据的当前标签。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述辅助数据确定模块，包括：

交叠区域确定子模块，用于确定所述当前地图要素数据所属的地图区域，与所述历史地图要素数据所属的地图区域之间的交叠区域；

第一辅助数据确定子模块，用于基于所述交叠区域从历史地图要素数据中选择所述辅助地图要素数据。

11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述辅助数据确定模块，包括：

地图版本确定子模块，用于确定所述历史地图要素数据所属的地图版本；

第二辅助数据确定子模块，用于基于所述当前地图版本和所述历史地图要素数据所属的地图版本，从所述历史地图要素数据中选择所述辅助地图要素数据。

12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述高精地图更新模块，包括：

底图更新子模块，用于根据所述当前地图要素数据对所述高精地图的地图底图进行更新；

标签更新子模块，用于基于所述当前地图要素数据的当前标签，对所述高精地图的标签数据进行更新。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的高精地图更新方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的高精地图更新方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的高精地图更新方法。

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