CN115636066B - 一种子母式uuv搭载及布放装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种子母式UUV搭载及布放装置，包括框架、设置在框架外的全包覆的外壳、设置在外壳后部的供子UUV回收时起辅助导向作用的橡胶导向网、设置在外壳两侧的水下推进器、设置在框架上的链条张紧架、设置在链条张紧架上的双排链轮和子UUV夹持停放架和支撑转轴，所述双排链轮至少有三组，双排链轮上安装有双排链条，链条张紧架外圈在设置有支撑轨道，子UUV夹持停放架设置在支撑转轴上，支撑转轴与双排链条连接且设置在支撑轨道中，在框架下端还设置有起落架装置且起落架装置穿出外壳外部。本发明使UUV可以长期在海中工作，并拥有较大的探测范围，是一种有一定探测能力的供子UUV补充能源和信息交互的机械装置。

Description

一种子母式UUV搭载及布放装置

技术领域

本发明涉及水下子母机器人，具体为一种子母式UUV搭载及布放装置。

背景技术

随着科技的发展，子母式机器人的研究正在慢慢的成为重要领域。国内外也开始重视对水下子母机器人的研究。一种桨身融合的蛇形两栖子母水下机器人，这种机器人除了具有传统蛇形两栖机器人的水陆运动能力，还具利用桨叶推进的方式达到辅助整体运动的效果。由日本香川大学郭书祥教授带领团队研制的水下子母机器人可以实现基于LED的水下光通信。其中球形母机器人的运动方式为两栖机械腿式，微型子机器人的结构为龙虾式，可以实现对水下小直径物体的抓取。意大利仿生机器人研究所研究了微型水下机器人的对接、信息交换和能源供应。

一种新型仿生水下子母机器人***，采用球形母机器人作为微型子机器人的搭载平台。这是一种以樽海鞘为原型的微型子机器人。球形母机器人采用喷水电机进行驱动，微型子机器人采用由SMA丝和硅胶制成的微型驱动器进行驱动。该机器人***无污染，噪声小，隐蔽性强。子机器人可以进入到母机器人无法进入的狭小空间，这增加了整套机构的灵活性。

用于河道暗管水质采样检测的水下子母机器人，整个装置分为母机器人和子机器人，母机器人通过自身的动力装置可使其在水下移动，用于探测水下暗管的具***置；子机器人有自身的动力装置，其可以通过挂载的方式挂在母机器人下方，在其工作时，被释放后，可以通过自身的动力潜入暗管内部进行水样采集工作；子机器人通过线缆与母机器人连接，子机器人自身有第二部分壳体，第二部分壳体可用于必要的基础部件的安装，如其至少安装有一个水下自主推进器，可用于子UUV的水下动作，第二部分壳体的内部可以安装水样采集的装置，收集到水样可以共给工作人员检测；这套子母机器人可以解决小型水下机器人航行速度慢和续航里程低的问题，以及较为大型的水下机器人因自身体型原因无法进入到较小空间，如暗道等地方作业的缺陷。

根据水下无人潜航器的作业需求，结合国内外在水下无人潜航器的布放回收方式的研究发展，充分考虑水下布放回收作业的现实状况，以操作简便，可靠性高，布放回收精准为出发点，设计一种子母式UUV搭载及布放装置。该子母式UUV拥有四个子UUV，每个子UUV可以与母UUV进行单独的信息交互，子UUV布放后可以与母UUV实时通信，进行相对位置、海域基本情况等信息的交流等。回收时，子UUV通过识别母UUV的姿态，进行自主回收，并进行能源的补充和详细信息的交互。携带子UUV的母UUV通过遥控或自行方式到达目标海域，后布放子UUV，子UUV到达指定区域，与母UUV一起组成阵列，并进行相应的探测或采集作业。

发明内容

本发明的目的是为了使UUV可以长期在海中工作，并拥有较大的探测范围，而提出的一种有一定探测能力的供子UUV补充能源和信息交互的机械装置。

本发明的目的是这样实现的：包括框架、设置在框架外的全包覆的外壳、设置在外壳后部的供子UUV回收时起辅助导向作用的橡胶导向网、设置在外壳两侧的水下推进器、设置在框架上的链条张紧架、设置在链条张紧架上的双排链轮和子UUV夹持停放架和支撑转轴，所述双排链轮至少有三组，双排链轮上安装有双排链条，链条张紧架外圈在设置有支撑轨道，子UUV夹持停放架设置在支撑转轴上，支撑转轴与双排链条连接且设置在支撑轨道中，在框架下端还设置有起落架装置且起落架装置穿出外壳外部。

本发明还包括这样一些结构特征：

1.支撑转轴包括开口链节、轴承外壳、舵机支架、花键轴、水密舵机、支撑小车、支撑轮，支撑转轴通过开口链节连接在双排链条上，同双排链条一同运动；水密舵机带动花键轴转动，继而带动上部的子UUV夹持停放架Ⅴ转动，双排链条带动支撑转轴运动时，支撑小车和支撑轮在支撑轨道内运动。

2.子UUV夹持停放架Ⅴ由带花键连接轴通过花键与下部支撑转轴Ⅵ连接，其包括前部的阻挡释放机构、主体框架和后部夹紧部分，阻挡释放机构包括U型外壳、曲线滑轨、阻挡罩、充电信息交互环，阻挡罩通过转轴与U型外壳相连，曲线滑轨通与阻挡罩相连，曲线滑轨与阻挡罩之间设有弹簧保护件，水密直线电机进行伸缩动作时，曲线滑轨与阻挡罩一同被带动，实现阻挡罩的开合动作，；充电信息交互环在子UUV回收后给子UUV补充能源和信息的交互，其以过盈方式辅以固定胶与U型外壳相连；主体后部为夹紧部分；主体前后两部分利用长杆通过螺栓连接固定，中部有U型架起支撑保护作用；U型架与夹爪内部均有橡胶条。

3.后部夹紧部分包括夹爪、U型导轨盘、曲线齿条、尾部导向网、水密电机，U型导轨盘利用螺栓固定在曲线齿条两侧，水密电机通过驱动曲线齿条带动U型导轨盘运动，使夹爪做夹紧松开动作；尾部导向网对子UUV的回收工作起导向保护作用。

4.在外壳两侧设置有可伸出收回的发电***，每个发电***包括设置在框架上的可移动的发电架、设置在爱发电架上的水密电机、与水密电机连接的丝杆、设置在丝杠上的螺母、同时与螺母和发电架铰接的剪叉结构，与剪叉结构连接的发电机主体，发电机主体与发电架之间通过移动副连接。

5.框架包括鱼骨框架、通过中部支撑柱与鱼骨框架上下两端连接的支撑架。

6.所述双排链轮有六组，每组双排链轮包括单排链轮、链轮轮毂、驱动齿轮、中间轴、密封盖、长螺栓，两个单排链与下部的驱动齿轮通过长螺栓固定在链轮轮毂上，链轮轮毂与中间轴通过轴承连接；水密电机动力传递给驱动齿轮，使双排链轮转动，驱动链条运动，带动子UUV夹持停放架做转位运动；六组中有4组是无动力式链轮、2组有动力式链轮，有动力式链轮安装在链轮张紧架前后两端，无动力式链轮安装在其他四个脚位。

7.起落架装置包括与框架连接的外壳，外壳为大螺柱15的支撑导向轨道，外齿轮内螺纹组件为大螺柱的伸出缩回提供动力；小螺柱为支腿提供打开收缩的动力；4条支腿与大螺柱为同一个长螺柱切割加工成型；当需要起落架伸出时，外部水密电机工作，带动外齿轮内螺纹组件旋转，后整个结构被伸出，而后内部水密电机带动小螺柱旋转，将带螺纹连接块推出，从而使支腿打开，回收动作为伸出动作的反向动作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供了一种新型的子母式UUV的搭载及布放方式，采用全自动的模式运行，在正常工作时，子UUV的布放回收完全不需要人的参与，全靠***自动运行。本发明中的子UUV在布放后可以与母UUV一同形成阵列，相互配合，有利于同时进行大范围海域的探测工作。本发明自身拥有能源补充装置，利用洋流发电的发电机，可以实现母UUV的能源自给，同时可以在水下给子UUV补充能源，实现其长时间在水下工作的要求。本发明设计的为子UUV进行能源补充和信息交互的方式为近距离无线感应式，子UUV在不影响自身功能的情况下可以有多种设计种类，以满足水下的一系列工作。

附图说明

图1是子母式UUV搭载及布放装置的整体示意图；

图2是装置内部各部分位置分布图示意图(去除部分外壳)；

图3是装置鱼骨框架支撑件示意图；

图4是发电***结构示意图(发电装置工作状态)；

图5是起落架模块结构示意图；

图6是起落架部分剖切示意图(去除带花键水密电机)；

图7是双排链轮结构示意图；

图8是链轮张紧框架示意图；

图9是子UUV加持停放架示意图；

图10是阻挡释放机构示意图；

图11是夹紧部分示意图；

图12是支撑转轴示意图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

本发明的目的是这样实现的：该搭载及布放装置至少包括一个子UUV夹持停放模块，一个转位模块，六个起落架模块，两个发电机模块，四个外部水下推进器，一个总体框架。

所述子UUV夹持停放模块由支撑结构架、阻挡释放机构、夹紧机构三部分构成。所述支撑结构架由U型架、30mm钢管、带孔固定块、固定盘、带花键支撑轴、橡胶保护条组成，这些结构主要靠焊接实现连接。所述30mm钢管两端攻螺纹，用于前端前罩和后端夹紧装置的安装。所述固定块下端打有螺纹孔，可用于其与固定盘的连接。所述固定盘与支撑轴用六套M20的螺栓螺母连接，用于子UUV夹持架的支撑和转动。所述橡胶保护条固定在U型架的内圈，用于保护子UUV外壳。所述阻挡释放机构由U型外壳、直线步进电机及电机架、曲线导轨、阻挡罩、保护弹簧、充电及信息交互环组成。所述阻挡罩内部设有压力传感器，当子UUV进入到此夹持架中后，通过压力传感器检测确定子UUV是否已经到位，当检测到压力达到给定的数值后，子UUV停止推进，同时后方的夹爪夹住子UUV后部，保证子UUV能够稳定的停留在夹持停放机构上。所述夹紧机构由30mm定制螺母、连接块、固定壳、夹爪外壳、夹爪内壳、内部转位滑轨、活动爪、曲线齿条、小齿轮、水密电机、橡胶导向网组成。所述内部转位滑轨由水密电机驱动小齿轮，继而驱动曲线齿条，后通过滑槽与活动爪配合实现夹爪的打开夹紧。所述夹爪内外壳通过固定壳使用螺栓固定，用于结构支撑和内部运动部分的承载结构。

所述转位模块由支撑转轴结构、双排链传动结构、张紧框架构成。所述支撑转轴结构由支撑小车、水密舵机、支撑框架、带花键支撑轴构成。该支撑转轴作用是保证上部的子UUV夹持停放模块在进行转位动作时，其朝向始终不变，这一功能决定了转位模块能否正常运行。所述带花键转轴上侧花键需要与子UUV夹持停放架下部带花键支撑轴链接，后靠紧定螺钉固定，下侧与水密舵机连接，用来驱动上部结构进行转向。所述支撑小车通过螺栓固定在转位模块的下部，将上部的重量传递到装置框架上，避免出现链条承重后脱链或断链的现象。所述双排链传动结构主要由单排链轮、轮毂、轴承、中间轴构成。该结构驱动双排链条运动继而带动子UUV夹持架转位。该结构分为有动力和无动力两种，有动力双排链轮较无动力不同的是其双排链轮下部多加装一套齿轮，用于动力的输入。所述张紧框架由结构架、支撑轨道、张紧螺柱、大螺栓组成。此机构为整体链条转动机构的框架，为双排链轮提供安装位，为子UUV夹持机构提供支撑。所述支撑螺柱的作用是，在链条使用一段时间出现磨损，变得松弛后，由工作人员进行适当的调整，使链条继续张紧，以保证链条组件的正常运行。

所述起落架模块由大传动螺柱、大传动螺母、螺柱支腿、连接块、小传动螺柱、小传动螺母、传动连杆、橡胶垫、止推轴承、圆锥滚子轴承、外壳、水密电机组成。此机构为母UUV平稳降落在海底提供帮助。当母UUV从离开海面向深海行进时，此起落架机构处于回收状态，整套机构回收在外壳内。在母UUV即将着陆时，大传动螺母将大螺柱整体推出，后小螺柱旋转，将四条支腿撑开，便于着陆。着陆过程中，母UUV可以实时检测自身水平状态，同时控制支腿的伸出长短，从而使母UUV的姿态始终保持水平。橡胶垫可以起到一定的支撑保护作用，与四条支腿一同承担重量。

所述发电机模块由发电机架、发电机滑轨、剪叉机构、小滑车和滑轨、丝杠螺母传动机构组成。此结构可以利用洋流动能转化为电能后储存在蓄电池中，为自身以及子UUV提供电力来源。

所述外部水下推进器是母UUV的水下运动装置，母UUV利用推进器的动力在水下进行移动或姿态调整。

所述总体框架由立柱、支架、大框架组成。此框架是整个母UUV的骨架，需要保护内部的所有设备，为内部设备提供安装位置，保证内部所有设备不会收到外界环境的干扰而损坏。

如图1所示，本发明中子母式UUV搭载及布放装置采用左右对称的结构设计，外部设有全包覆的外壳1，后部设有供子UUV回收时起辅助导向作用的橡胶导向网2，母UUV外部两侧设有4个水下推进器3，用于母UUV的移动和姿态调整。母UUV下部分两侧设有2套发电***Ⅰ，用于母UUV自身的能源补充以及子UUV的能源补充。整个装置底部设有6套起落架装置Ⅱ，用于支撑母UUV重量以及在水下保证母UUV姿态的水平。

如图2所示，装置内部设有6套双排链轮Ⅲ、链条张紧架Ⅳ、4套子UUV夹持停放架Ⅴ、4套支撑转轴Ⅵ、发电***Ⅰ、起落架装置Ⅱ。双排链轮Ⅲ通过螺栓固定在链条张紧框架上Ⅳ，为双排链条提供支撑。子UUV夹持停放架Ⅴ通过花键轴48与支撑转轴Ⅵ连接，用于对子UUV的停放支撑，转运和姿态的控制。母UUV前部出口处设有出口导向网4，保证子UUV能够安全布放。

如图3所示，鱼骨框架5为整个装置的支撑结构，通过上下2个中部支撑柱7与上下2个相同支撑架6靠螺栓连接。此装置内部大部分结构均安装在鱼骨框架5和支撑架6上。

如图4所示，发电***Ⅰ由水密电机8驱动丝杆9，继而驱动剪叉结构10将发电机主体12伸出，实现能源的补充，充能完毕后收回发电机主体12。整个发电装置通过工字连接块11，利用螺栓与母UUV鱼骨框架5和支撑架6连接。

如图5所示，起落架装置Ⅱ中外壳13作为大螺柱15的支撑导向轨道，起保护导向作用。外齿轮内螺纹组件14为大螺柱15的伸出缩回提供动力。小螺柱16为支腿18提供打开收缩的动力。橡胶垫17起一定支撑作用。

如图6所示，4条支腿18与大螺柱15为同一个长螺柱切割加工成型。当需要起落架伸出时，外部水密电机工作，带动外齿轮内螺纹组件14旋转，后整个结构被伸出，而后内部水密电机带动小螺柱16旋转，将带螺纹连接块19推出，从而使支腿打开。回收动作为伸出动作的反向动作。

如图7所示，双排链轮Ⅲ由单排链轮20、链轮轮毂21、驱动齿轮22、中间轴23、密封盖24、长螺栓25等组成。两个单排链轮20与下部的驱动齿轮22通过长螺栓25固定在链轮轮毂21上，链轮轮毂21与中间轴23通过轴承连接。水密电机动力传递给驱动齿轮22，而后使得双排链轮Ⅲ转动，从而驱动链条运动，带动子UUV夹持停放架Ⅴ做转位运动。整个装置包括4套无动力式链轮，和2套有动力式链轮，有动力式链轮安装在链轮张紧架前后两端，无动力式链轮安装在其他四个脚位，均用螺栓固定在张紧框架Ⅳ上。

如图8所示，链轮张紧框架Ⅳ由张紧螺栓26、支撑轨道27、链轮安装架28组成。双排链轮Ⅲ通过螺栓固定在链轮安装架28的相应位置，起支撑链条的作用，当链条松弛时，可调节张紧螺栓26使得链条张紧。支撑轨道27作用是承载上部子UUV夹持架Ⅴ与支撑转轴Ⅵ的重量，保证链条安全工作。

如图9所示，子UUV夹持停放架Ⅴ由带花键连接轴29通过花键与下部支撑转轴Ⅵ连接。主体部分主要由前部的阻挡释放机构、主体框架和后部夹紧部分组成。前部阻挡释放机构由U型外壳33、曲线滑轨30、阻挡罩31、充电信息交互环32等组成。充电信息交互环32可在子UUV回收后给子UUV补充能源和信息的交互，其以过盈方式辅以固定胶与U型外壳33相连。主体后部为夹紧部分。主体前后两部分利用长杆34通过螺栓连接固定，中部有U型架35起支撑保护作用。U型架35与夹爪42内部均有橡胶条36，橡胶条36作用是保护子UUV外壳。

如图10所示，阻挡释放机构中，阻挡罩31通过转轴与U型外壳33相连，曲线滑轨30通过另一转轴与阻挡罩31相连，曲线滑轨30与阻挡罩31之间设有弹簧保护件40，水密直线电机41进行伸缩动作时，曲线滑轨30与阻挡罩31一同被带动，实现阻挡罩31的开合动作，用来阻挡或释放子UUV。

如图11所示，后部夹紧部分由夹爪外壳37、夹爪42、U型导轨盘43、曲线齿条44、尾部导向网38、水密电机39等组成。U型导轨盘43有2个，其利用螺栓固定在曲线齿条44两侧，水密电机39通过驱动曲线齿条44带动U型导轨盘43运动，从而使夹爪42做夹紧松开动作。夹部分作用是在子UUV进入到夹持架内后，对其进行夹持固定，以保证其安全。尾部导向网38对子UUV的回收工作起一定的导向保护作用，所有活动结构均安装在夹爪外壳37内部。

如图12所示，支撑转轴Ⅵ由开口链节45、轴承外壳46、舵机支架47、花键轴48、水密舵机49、支撑小车50、支撑轮51等组成。支撑转轴Ⅵ通过开口链节45连接在双排链条上，同双排链条一同运动。水密舵机49带动花键轴48转动，继而带动上部的子UUV夹持停放架Ⅴ转动，当子UUV在母UUV体内转位时，支撑转轴可以保证子UUV朝向始终保持不变。双排链条带动支撑转轴48运动时，支撑小车50和支撑轮51在支撑轨道内运动，将来自上部分的重量传递到鱼骨框架5上，以避免双排链条因承重导致的脱链断链风险。

子UUV在进行布放时，上部链条张紧框架Ⅳ上的两个水密电机旋转，通过齿轮传动带动双排链轮Ⅲ旋转，后整个双排链条旋转，带动子UUV夹持停放架Ⅴ运行，将相应子UUV停放架的出口对准母UUV出口。位置对准后，子UUV夹持停放架Ⅴ上的阻挡罩31打开，后部夹爪42打开，后子UUV靠自身动力自行离开。

在回收时，上部双排链条带动子UUV夹持停放架Ⅴ运行，将相应停放架的进口对准母UUV的进口，子UUV在识别母UUV的进口后行进至橡胶导向网2，借助橡胶导向网2的帮助进入母UUV。此时子UUV夹持架Ⅴ上阻挡罩31关闭，夹爪42打开。当子UUV进入到夹持架正确位置后，夹爪42关闭，完成回收。回收进入母UUV后，子UUV可通过夹持架上的充电信息交互环32进行充能和信息交互。在双排链条运动的过程中，需要保证子UUV夹持架的朝向始终保持一致，当夹持架经过转角位置时，***为水密舵机49传输信号，舵机接到***传输的转角转速信息，后进行相应的运动，从而控制子UUV夹持停放架Ⅴ朝向不变。

Claims (9)

1.一种子母式UUV搭载及布放装置，其特征在于：包括框架、设置在框架外的全包覆的外壳、设置在外壳后部的供子UUV回收时起辅助导向作用的橡胶导向网、设置在外壳两侧的水下推进器、设置在框架上的链条张紧架、设置在链条张紧架上的双排链轮和子UUV夹持停放架和支撑转轴，所述双排链轮至少有三组，双排链轮上安装有双排链条，链条张紧架外圈在设置有支撑轨道，子UUV夹持停放架设置在支撑转轴上，支撑转轴与双排链条连接且设置在支撑轨道中，在框架下端还设置有起落架装置且起落架装置穿出外壳外部。

2.根据权利要求1所述的一种子母式UUV搭载及布放装置，其特征在于：支撑转轴包括开口链节、轴承外壳、舵机支架、花键轴、水密舵机、支撑小车、支撑轮，支撑转轴通过开口链节连接在双排链条上，同双排链条一同运动；水密舵机带动花键轴转动，继而带动上部的子UUV夹持停放架Ⅴ转动，双排链条带动支撑转轴运动时，支撑小车和支撑轮在支撑轨道内运动。

3.根据权利要求1或2所述的一种子母式UUV搭载及布放装置，其特征在于：子UUV夹持停放架由带花键连接轴通过花键与下部支撑转轴连接，其包括前部的阻挡释放机构、框架和后部夹紧部分，阻挡释放机构包括U型外壳、曲线滑轨、阻挡罩、充电信息交互环，阻挡罩通过转轴与U型外壳相连，曲线滑轨通与阻挡罩相连，曲线滑轨与阻挡罩之间设有弹簧保护件，水密直线电机进行伸缩动作时，曲线滑轨与阻挡罩一同被带动，实现阻挡罩的开合动作；充电信息交互环在子UUV回收后给子UUV补充能源和信息的交互，其以过盈方式辅以固定胶与U型外壳相连；框架后部为夹紧部分；主体前后两部分利用长杆通过螺栓连接固定，中部有U型架起支撑保护作用；U型架与夹爪内部均有橡胶条。

4.根据权利要求3所述的一种子母式UUV搭载及布放装置，其特征在于：后部夹紧部分包括夹爪、U型导轨盘、曲线齿条、尾部导向网、水密电机，U型导轨盘利用螺栓固定在曲线齿条两侧，水密电机通过驱动曲线齿条带动U型导轨盘运动，使夹爪做夹紧松开动作；尾部导向网对子UUV的回收工作起导向保护作用。

5.根据权利要求1或4所述的一种子母式UUV搭载及布放装置，其特征在于：在外壳两侧设置有可伸出收回的发电***，每个发电***包括设置在框架上的可移动的发电架、设置在发电架上的水密电机、与水密电机连接的丝杆、设置在丝杠上的螺母、同时与螺母和发电架铰接的剪叉结构，与剪叉结构连接的发电机主体，发电机主体与发电架之间通过移动副连接。

6.根据权利要求5所述的一种子母式UUV搭载及布放装置，其特征在于：框架包括鱼骨框架、通过中部支撑柱与鱼骨框架上下两端连接的支撑架。

7.根据权利要求1或6所述的一种子母式UUV搭载及布放装置，其特征在于：所述双排链轮有六组，每组双排链轮包括单排链轮、链轮轮毂、驱动齿轮、中间轴、密封盖、长螺栓，两个单排链与下部的驱动齿轮通过长螺栓固定在链轮轮毂上，链轮轮毂与中间轴通过轴承连接；水密电机动力传递给驱动齿轮，使双排链轮转动，驱动链条运动，带动子UUV夹持停放架做转位运动；六组中有4组是无动力式链轮、2组有动力式链轮，有动力式链轮安装在链轮张紧架前后两端，无动力式链轮安装在其他四个脚位。

8.根据权利要求1或6所述的一种子母式UUV搭载及布放装置，其特征在于：起落架装置包括与框架连接的外壳，外壳为大螺柱的支撑导向轨道，外齿轮内螺纹组件为大螺柱的伸出缩回提供动力；小螺柱为支腿提供打开收缩的动力；4条支腿与大螺柱为同一个长螺柱切割加工成型；当需要起落架伸出时，外部水密电机工作，带动外齿轮内螺纹组件旋转，后整个结构被伸出，而后内部水密电机带动小螺柱旋转，将带螺纹连接块推出，从而使支腿打开，回收动作为伸出动作的反向动作。

9.根据权利要求7所述的一种子母式UUV搭载及布放装置，其特征在于：起落架装置包括与框架连接的外壳，外壳为大螺柱的支撑导向轨道，外齿轮内螺纹组件为大螺柱的伸出缩回提供动力；小螺柱为支腿提供打开收缩的动力；4条支腿与大螺柱为同一个长螺柱切割加工成型；当需要起落架伸出时，外部水密电机工作，带动外齿轮内螺纹组件旋转，后整个结构被伸出，而后内部水密电机带动小螺柱旋转，将带螺纹连接块推出，从而使支腿打开，回收动作为伸出动作的反向动作。