CN115635511A - 磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，属于机器人生产领域，包括工作平台、夹持工装、多个检测机构和控制器，工作平台内安装有多个电磁铁组件，每个电磁铁组件至少包括一个电磁铁，每个检测机构的底部均安装有永磁体，夹持工装包括夹持底座、倒“V”形夹持块、夹持块驱动器和夹持机架，夹持底座和夹持机架分别安装于工作平台上，倒“V”形夹持块通过夹持块驱动器安装于夹持机架上并位于夹持底座的正上方，每个检测机构、电磁铁和夹持块驱动器分别与控制器对应连接。本发明简化了检测步骤，节约了检测时间，提高了检测效率，降低了检测成本，实现了各检测机构的快速装拆，能兼容不同尺寸的机器人驱动机构，并便于扩展。

Description

磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***

技术领域

本发明涉及一种机器人驱动机构检测设备，尤其涉及一种磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，属于机器人的生产领域。

背景技术

随着经济的飞速发展，越来越多的企业开始使用机器人代替工人以降低成本，协作机器人因其价格低廉、安全易维护、精度高等优点更是受到市场的欢迎。协作机器人的主要组件就是驱动机构，其承担协作机器人的传动和负载，所以驱动机构的质量好坏会影响协作机器人的负载、震动、重复定位精度等。

如图1所示，机器人驱动机构1包括外壳12和安装于外壳12内的无框电机（图中不可视）、减速机构（图中不可视）、抱闸（图中不可视），机器人驱动机构1包括三个端部且分别为用于输出旋转动力的动力输出端11、用于连接电源以及输入输出信号的电气连接端14和用于安装在机器人其它部件上的安装端13，其中，动力输出端11和电气连接端14为平面端，电气连接端14为斜面端且该端设有用于快速电气连接的插座15。

随着机器人的应用场景越来越多，机器人驱动机构1的不同性能要求和不同型号尺寸也越来越多，比如，在完成组装后需要进行温升、噪音、负载、转速、扭矩等相关检测后才算合格。

机器人驱动机构的传统检测方式是针对不同检测项目在不同的夹持工装和检测机构上完成检测工作，而且采用螺钉连接的方式将机器人驱动机构与对应的夹持工装和检测机构连接，这种传统方式存在如下缺陷：

每项检测都需要在不同的检测机构上进行，各自独立，导致整个检测步骤多，费时费力，效率低下，而且各检测机构之间难以兼容和扩展，一旦检测项目增加又需要增加新的检测机构，造成共性器材（如电机、联轴器等）重复采购，提高了检测成本，加重了企业的负担；采用螺钉连接方式导致不同尺寸的机器人驱动机构和检测机构的装拆都非常繁琐，降低了安装和检测效率并增加了人力和时间成本。

另外，机器人驱动机构的传统负载检测中采用金属块模拟负载，测试时转速快，且需要急加速和急减速，固定负载物的螺栓在这种工况下存在震动滑脱的情况，容易造成负载物脱离飞出，存在安全隐患，并且不同重量的负载检测也需要更换不同负载物，操作繁琐。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种通过电磁吸力安装并将多个检测机构集中安装在一个工作平台上以提高检测效率、降低检测成本的磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，所述机器人驱动机构包括外壳和安装于所述外壳内的无框电机、减速机构、抱闸，所述外壳上设有用于输出旋转动力的动力输出端、用于连接电源以及输入输出信号的电气连接端和用于安装在机器人其它部件上的安装端，所述磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***包括工作平台、夹持工装、多个检测机构和控制器，所述工作平台内安装有多个电磁铁组件，每个所述电磁铁组件至少包括一个电磁铁，所述电磁铁的上端为其中一个电磁极，每个所述检测机构的底部均安装有永磁体，每个所述检测机构均置于所述工作平台上并位于其中一个所述电磁铁组件的上方，所述夹持工装包括夹持底座、倒“V”形夹持块、夹持块驱动器和夹持机架，所述夹持底座和所述夹持机架分别安装于所述工作平台上，所述夹持块驱动器安装于所述夹持机架上，所述倒“V”形夹持块安装于所述夹持块驱动器上并能够竖向移动，所述倒“V”形夹持块位于所述夹持底座的正上方，所述夹持底座上设有用于安装所述机器人驱动机构的安装端的安装槽，每个所述检测机构分别与所述控制器对应连接，每个所述电磁铁的电磁线圈和所述夹持块驱动器的控制输入端分别与所述控制器的控制输出端对应连接。

作为优选，为了便于对不同尺寸的机器人驱动机构进行非螺钉连接的快速夹持并便于将其动力输出端和电气连接端分别与检测机构和控制器连接，所述夹持工装还包括电气连接插头、插头安装支架、第一插头驱动气缸和第二插头驱动气缸，所述夹持机架包括立柱和横杆，所述夹持块驱动器为夹持块驱动气缸，所述立柱的下端置于所述工作平台上，所述横杆与所述立柱的上部连接，竖向的所述夹持块驱动气缸安装在所述横杆上，所述夹持块驱动气缸的活塞杆的下端与所述倒“V”形夹持块的上端连接，横向的所述第一插头驱动气缸安装在所述横杆上，所述第一插头驱动气缸的活塞杆与横向的所述第二插头驱动气缸连接，所述第二插头驱动气缸的活塞杆与所述第一插头驱动气缸的活塞杆相互垂直，所述第二插头驱动气缸的活塞杆与所述插头安装支架连接，所述电气连接插头安装在所述插头安装支架上并位于所述夹持底座的斜上方，所述夹持块驱动气缸的控制输入端、所述第一插头驱动气缸的控制输入端和所述第二插头驱动气缸的控制输入端分别与所述控制器的控制输出端对应连接，所述电气连接插头与所述控制器对应连接。

作为优选，为了适应机器人驱动机构的两个插座连接需求，所述插头安装支架为倒“Y”形支架且两个所述电气连接插头分别安装在该倒“Y”形支架的两个斜杆的下部。

作为优选，为了增加夹持机架的稳定性并便于安装气缸，所述立柱和所述横杆的径向截面均为长方形。

作为优选，为了便于在安装机器人驱动机构的同时直接检测其重量，所述夹持底座内安装有重力传感器，所述重力传感器的信号输出端与所述控制器的信号输入端对应连接。

作为优选，为了便于快速装拆夹持工装，所述立柱的底部和所述夹持底座的底部分别安装有对应的所述永磁体，所述立柱和所述夹持底座分别位于对应的所述电磁铁组件的上方。

作为优选，为了提高工作平台表面光洁度并利于通过两极磁力更加稳定可靠地磁吸安装各部件，所述工作平台为大理石平台，所述工作平台上设有多个安装内腔，每个所述安装内腔内安装有一个所述电磁铁组件，每个所述电磁铁组件包括两个所述电磁铁，所述安装内腔内填充有环氧树脂且该环氧树脂的顶部表面与所述工作平台的上表面齐平，同一个所述电磁铁组件的两个所述电磁铁之间相互独立并通过所述环氧树脂固定，每个所述检测机构底部的永磁体的两个永磁极均位于同一个横向平面。

作为优选，为了实现机器人驱动机构的温升、噪音、负载、转速和扭矩检测，所述检测机构包括负载伺服电机、扭矩传感器、光电编码器、温度传感器和噪音传感器，电磁联轴器、所述扭矩传感器、所述光电编码器和所述负载伺服电机在一条直线上排列，所述电磁联轴器的一端靠近所述夹持底座和所述倒“V”形夹持块，所述电磁联轴器的另一端与所述扭矩传感器的一端连接，所述扭矩传感器的另一端与连接轴的一端连接，所述连接轴穿过所述光电编码器并与其光栅盘连接，所述连接轴的另一端与所述负载伺服电机的转轴连接，所述温度传感器和所述噪音传感器均安装在温度噪音检测支架上构成温度噪音检测机构且该温度噪音检测机构靠近所述夹持底座，所述扭矩传感器的信号输出端、所述光电编码器的信号输出端、所述温度传感器的信号输出端和所述噪音传感器的信号输出端分别与所述控制器的信号输入端对应连接，所述负载伺服电机的控制输入端与所述控制器的控制输出端对应连接。

本发明的有益效果在于：

本发明通过将夹持工装和多个检测机构集中安装在工作平台上，能够将对应的检测机构进行联动安装，共性器材能够共用，简化了检测步骤，节约了检测时间，提高了检测效率，降低了检测成本；通过在工作平台内安装电磁铁组件，在各检测机构的底部安装永磁体，可以利用电磁铁控制其磁力有无，从而控制各检测结构与工作平台之间的固定与解除固定，实现各检测机构的快速装拆，同时通过夹持底座和倒“V”形夹持块配合能够快速夹持固定不同尺寸的机器人驱动机构，显著提高了多个检测项目的检测效率并兼容不同尺寸的机器人驱动机构，并便于扩展更多检测项目。另外，通过采用负载伺服电机作为负载检测的设备，替代传统的金属块，可以通过调整输入信号模拟不同负载，急加速急减速时不用担心固定螺栓松脱导致金属块飞出的情况，效率更高且更安全。

附图说明

图1是机器人驱动机构的立体图；

图2是本发明所述磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***的立体图；

图3是本发明所述磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***的工作平台的立体图；

图4是本发明所述磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***的工作平台内的电磁铁的立体图；

图5本发明所述磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***的夹持工装去掉夹持底座后的立体图；

图6是本发明所述磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***应用时的立体图。

图中，1-机器人驱动机构，11-动力输出端，12-外壳，13-安装端，14-电气连接端，15-插座，2-工作平台，21-电磁铁组件，22-电磁铁，23-磁芯，24-电磁线圈，25-安装内腔，31-负载伺服电机，32-连接轴，33-光电编码器，34-扭矩传感器，35-电磁联轴器，36-温度噪音检测机构，41-夹持驱动气缸，42-倒“V”形夹持块，43-立柱，44-横杆，45-第一插头驱动气缸，46-第二插头驱动气缸，47-插头安装支架，48-电气连接插头，49-夹持底座，5-控制器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图1所示，本发明所述机器人驱动机构1的结构与背景技术描述相同，即：包括外壳12和安装于外壳12内的无框电机（图中不可视）、减速机构（图中不可视）、抱闸（图中不可视），机器人驱动机构1包括三个端部且分别为用于输出旋转动力的动力输出端11、用于连接电源以及输入输出信号的电气连接端14和用于安装在机器人其它部件上的安装端13，电气连接端14为斜面端且该端设有用于快速电气连接的插座15；如图1-图6所示，本发明所述磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***包括工作平台2、夹持工装、多个检测机构和控制器5，工作平台2内安装有多个电磁铁组件21，每个电磁铁组件21至少包括一个电磁铁22，电磁铁22的上端为其中一个电磁极，即电磁铁22的磁芯23的轴向为竖向，每个所述检测机构的底部均安装有永磁体（图中不可视），每个所述检测机构均置于工作平台2上并位于其中一个电磁铁组件21的上方，所述夹持工装包括夹持底座49、倒“V”形夹持块42、夹持块驱动器和夹持机架，夹持底座49和所述夹持机架分别安装于工作平台2上，所述夹持块驱动器安装于所述夹持机架上，倒“V”形夹持块42安装于所述夹持块驱动器上并能够竖向移动，倒“V”形夹持块42位于夹持底座49的正上方，夹持底座49上设有用于安装机器人驱动机构1的安装端13的安装槽，每个所述检测机构分别与控制器5对应连接，每个电磁铁22的电磁线圈和所述夹持块驱动器的控制输入端分别与控制器5的控制输出端对应连接。

如图1-图6所示，本发明还公开以下多种更加优化的具体结构，根据实际需要可以将上述结构与下述一种或多种结构进行叠加组合形成更加优化的技术方案。

为了便于对不同尺寸的机器人驱动机构1进行非螺钉连接的快速夹持并便于将其动力输出端11和电气连接端14分别与检测机构和控制器5连接，所述夹持工装还包括电气连接插头48、插头安装支架47、第一插头驱动气缸45和第二插头驱动气缸46，所述夹持机架包括立柱43和横杆44，所述夹持块驱动器为夹持块驱动气缸41，立柱43的下端置于工作平台2上，横杆44与立柱43的上部连接，竖向的夹持块驱动气缸41安装在横杆44上，夹持块驱动气缸41的活塞杆的下端与倒“V”形夹持块42的上端连接，横向的第一插头驱动气缸45安装在横杆44上，第一插头驱动气缸45的活塞杆与横向的第二插头驱动气缸46连接，第二插头驱动气缸46的活塞杆与第一插头驱动气缸45的活塞杆相互垂直，第二插头驱动气缸46的活塞杆与插头安装支架47连接，电气连接插头48安装在插头安装支架47上并位于夹持底座49的斜上方，夹持块驱动气缸41的控制输入端、第一插头驱动气缸45的控制输入端和第二插头驱动气缸46的控制输入端分别与控制器5的控制输出端对应连接，电气连接插头48与控制器5对应连接。

为了适应机器人驱动机构1的两个插座15的连接需求，插头安装支架47为倒“Y”形支架且两个电气连接插头48分别安装在该倒“Y”形支架的两个斜杆的下部。

为了增加夹持机架的稳定性并便于安装气缸，立柱43和横杆44的径向截面均为长方形，更优选采用非实心结构的铝合金件，具有强度大、质量轻的优点。

为了便于在安装机器人驱动机构1的同时直接检测其重量，夹持底座49内安装有重力传感器（图中不可视），所述重力传感器的信号输出端与控制器5的信号输入端对应连接。

为了便于快速装拆夹持工装，立柱43的底部和夹持底座49的底部分别安装有对应的所述永磁体，立柱43和夹持底座49分别位于对应的电磁铁组件21的上方。

为了提高工作平台2的表面光洁度并利于通过两极磁力更加稳定可靠地磁吸安装各部件，工作平台2为大理石平台，工作平台2上设有多个安装内腔25，每个安装内腔25内安装有一个电磁铁组件21，每个电磁铁组件21包括两个电磁铁22，安装内腔25内填充有环氧树脂（图中未示出，但易于理解）且该环氧树脂的顶部表面与工作平台2的上表面齐平，同一个电磁铁组件21的两个电磁铁22之间相互独立并通过所述环氧树脂固定，每个所述检测机构底部的永磁体的两个永磁极均位于同一个横向平面。

为了实现机器人驱动机构1的温升、噪音、负载、转速和扭矩检测，所述检测机构包括负载伺服电机31、扭矩传感器34、光电编码器33、温度传感器和噪音传感器，电磁联轴器35、扭矩传感器34、光电编码器33和负载伺服电机31在一条直线上排列，电磁联轴器35的一端靠近夹持底座49和倒“V”形夹持块42，电磁联轴器35的另一端与扭矩传感器34的一端连接，扭矩传感器34的另一端与连接轴32的一端连接，连接轴32穿过光电编码器33并与其光栅盘连接，连接轴32的另一端与负载伺服电机31的转轴连接，所述温度传感器和所述噪音传感器均安装在温度噪音检测支架上构成温度噪音检测机构36且该温度噪音检测机构36靠近夹持底座49，扭矩传感器34的信号输出端、光电编码器33的信号输出端、所述温度传感器的信号输出端和所述噪音传感器的信号输出端分别与控制器5的信号输入端对应连接，负载伺服电机31的控制输入端与控制器5的控制输出端对应连接。

说明：为了图中显示更加清楚、简洁，图中没有示出控制器5与其它所有部件连接的线路。

如图1-图6所示，应用时，先将所有的检测机构和夹持工装均安装在工作平台2上对应的电磁铁组件21的上方，通过控制器5开启对应的电磁铁组件21的两个电磁铁22的电磁线圈24的电源，并控制对应的电流方向，使同一个电磁铁组件21的两个电磁铁22的上端的电磁极相反，该两个电磁铁22上端的电磁极分别与上方对应部件底部的永磁体的两个永磁极相互吸引，从而将对应部件牢牢地吸引在工作平台2上，如果因为放置位置不够准确，则在同一个电磁铁组件21的两个电磁铁22的电磁极与上方对应部件底部的永磁体的两个永磁极的对应吸力作用下，上方对应部件会自动改变其位置而位于预先确定好的位置上。

然后将需要检测的机器人驱动机构1的安装端13安装在夹持底座49上，然后通过控制器5控制夹持块驱动气缸41动作，其活塞杆带动倒“V”形夹持块42向下移动，直到利用倒“V”形夹持块42下端的倒“V”形夹持面将机器人驱动机构1的上部筒体外壁夹持住为止，停止移动，实现机器人驱动机构1的固定夹持；为了适应不同尺寸的机器人驱动机构1的夹持，夹持底座49的安装槽采用尺寸较大的安装槽，对于尺寸较小的机器人驱动机构1，其安装端13只要位于夹持底座49的安装槽的中部即可，倒“V”形夹持块42下端的倒“V”形夹持面在向下移动的过程也会对机器人驱动机构1的上部外壁具有自适应夹持压紧功能，还可以通过在倒“V”形夹持块42下端的倒“V”形夹持面上安装橡胶弹性条，以进一步增强对不同尺寸的机器人驱动机构1的适应能力，并对机器人驱动机构1的外壁具有更好的保护效果。

然后控制第一插头驱动气缸46动作，其活塞杆带动第二插头驱动气缸47、插头安装支架47和电气连接插头48同步移动至与机器人驱动机构1的电气连接端14的插座15对应的位置，然后停止移动，电气连接插头48的高度则会因为跟随倒“V”形夹持块42对不同尺寸的机器人驱动机构1具有自适应变化作用而自动与插座15对齐，然后控制第二插头驱动气缸47动作，其活塞杆带动插头安装支架47和电气连接插头48向靠近机器人驱动机构1的电气连接端14的方向移动，直到电气连接插头48***对应的插座15内为止，停止移动，此时两个电气连接插头48内的多个插针分别***两个插座15内的多个插孔内，如此完成机器人驱动机构1的机械安装和电气连接。

最后将各检测机构进行对应连接，将电磁联轴器35的一端与机器人驱动机构1的动力输出端11对应连接，由于电磁联轴器35利用磁性连接，所以其连接端与动力输出端11之间具有一定的容错性，该容错性一方面能够适应不同尺寸的机器人驱动机构1，另一方面能够适应各检测机构在安装位置上不是很高的安装精度，如此在实现所有部件顺利安装和连接的基础上，不影响各部件的正常运行。

然后通过控制器5给机器人驱动机构1的无框电机供电，无框电机开始运行，通过电磁联轴器35带动扭矩传感器34的转轴和连接轴32转动，扭矩传感器34实现扭矩检测并将其信号传输给控制器5，光电编码器33实现转速检测并将其信号传输给控制器5，温度噪音检测机构36上的温度传感器对机器人驱动机构1的温升进行检测并将其信号传输给控制器5，温度噪音检测机构36上的噪音传感器对机器人驱动机构1运行时的噪音进行检测并将其信号传输给控制器5，如此同步完成机器人驱动机构1的温升、噪音、转速和扭矩检测，在此过程中，负载伺服电机31不工作，不影响连接轴32的正常旋转。

然后通过控制器5控制负载伺服电机31启动，负载伺服电机31的转轴开始具有带动连接轴32反向旋转的趋势，通过常规计算可以得到负载伺服电机31对连接轴32施加的阻力，相当于传统金属块的重力对机器人驱动机构1的旋转动力产生的阻力，如此实现机器人驱动机构1的负载检测功能。

上述实施例只是本发明的较佳实施例，并不是对本发明技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本发明专利的权利保护范围内。

Claims (8)

1.一种磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，所述机器人驱动机构包括外壳和安装于所述外壳内的无框电机、减速机构、抱闸，所述机器人驱动机构包括三个端部且分别为用于输出旋转动力的动力输出端、用于连接电源以及输入输出信号的电气连接端和用于安装在机器人其它部件上的安装端，其特征在于：所述磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***包括工作平台、夹持工装、多个检测机构和控制器，所述工作平台内安装有多个电磁铁组件，每个所述电磁铁组件至少包括一个电磁铁，所述电磁铁的上端为其中一个电磁极，每个所述检测机构的底部均安装有永磁体，每个所述检测机构均置于所述工作平台上并位于其中一个所述电磁铁组件的上方，所述夹持工装包括夹持底座、倒“V”形夹持块、夹持块驱动器和夹持机架，所述夹持底座和所述夹持机架分别安装于所述工作平台上，所述夹持块驱动器安装于所述夹持机架上，所述倒“V”形夹持块安装于所述夹持块驱动器上并能够竖向移动，所述倒“V”形夹持块位于所述夹持底座的正上方，所述夹持底座上设有用于安装所述机器人驱动机构的安装端的安装槽，每个所述检测机构分别与所述控制器对应连接，每个所述电磁铁的电磁线圈和所述夹持块驱动器的控制输入端分别与所述控制器的控制输出端对应连接。

2.根据权利要求1所述的磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，其特征在于：所述夹持工装还包括电气连接插头、插头安装支架、第一插头驱动气缸和第二插头驱动气缸，所述夹持机架包括立柱和横杆，所述夹持块驱动器为夹持块驱动气缸，所述立柱的下端置于所述工作平台上，所述横杆与所述立柱的上部连接，竖向的所述夹持块驱动气缸安装在所述横杆上，所述夹持块驱动气缸的活塞杆的下端与所述倒“V”形夹持块的上端连接，横向的所述第一插头驱动气缸安装在所述横杆上，所述第一插头驱动气缸的活塞杆与横向的所述第二插头驱动气缸连接，所述第二插头驱动气缸的活塞杆与所述第一插头驱动气缸的活塞杆相互垂直，所述第二插头驱动气缸的活塞杆与所述插头安装支架连接，所述电气连接插头安装在所述插头安装支架上并位于所述夹持底座的斜上方，所述夹持块驱动气缸的控制输入端、所述第一插头驱动气缸的控制输入端和所述第二插头驱动气缸的控制输入端分别与所述控制器的控制输出端对应连接，所述电气连接插头与所述控制器对应连接。

3.根据权利要求2所述的磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，其特征在于：所述插头安装支架为倒“Y”形支架且两个所述电气连接插头分别安装在该倒“Y”形支架的两个斜杆的下部。

4.根据权利要求2所述的磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，其特征在于：所述立柱和所述横杆的径向截面均为长方形。

5.根据权利要求2所述的磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，其特征在于：所述夹持底座内安装有重力传感器，所述重力传感器的信号输出端与所述控制器的信号输入端对应连接。

6.根据权利要求2-5中任何一项所述的磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，其特征在于：所述立柱的底部和所述夹持底座的底部分别安装有对应的所述永磁体，所述立柱和所述夹持底座分别位于对应的所述电磁铁组件的上方。

7.根据权利要求1-5中任何一项所述的磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，其特征在于：所述工作平台为大理石平台，所述工作平台上设有多个安装内腔，每个所述安装内腔内安装有一个所述电磁铁组件，每个所述电磁铁组件包括两个所述电磁铁，所述安装内腔内填充有环氧树脂且该环氧树脂的顶部表面与所述工作平台的上表面齐平，同一个所述电磁铁组件的两个所述电磁铁之间相互独立并通过所述环氧树脂固定，每个所述检测机构底部的永磁体的两个永磁极均位于同一个横向平面。

8.根据权利要求1-5中任何一项所述的磁吸式模块化机器人驱动机构综合检测***，其特征在于：所述检测机构包括负载伺服电机、扭矩传感器、光电编码器、温度传感器和噪音传感器，电磁联轴器、所述扭矩传感器、所述光电编码器和所述负载伺服电机在一条直线上排列，所述电磁联轴器的一端靠近所述夹持底座和所述倒“V”形夹持块，所述电磁联轴器的另一端与所述扭矩传感器的一端连接，所述扭矩传感器的另一端与连接轴的一端连接，所述连接轴穿过所述光电编码器并与其光栅盘连接，所述连接轴的另一端与所述负载伺服电机的转轴连接，所述温度传感器和所述噪音传感器均安装在温度噪音检测支架上构成温度噪音检测机构且该温度噪音检测机构靠近所述夹持底座，所述扭矩传感器的信号输出端、所述光电编码器的信号输出端、所述温度传感器的信号输出端和所述噪音传感器的信号输出端分别与所述控制器的信号输入端对应连接，所述负载伺服电机的控制输入端与所述控制器的控制输出端对应连接。

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