CN115635454A - 控制装置、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制装置、方法及存储介质，其中，所述装置用于电动工具，包括：姿态检测单元用于实时感测电动工具在工作状态下的至少一个姿态特征，并将至少一个姿态特征传输至控制单元；控制单元用于根据至少一个姿态特征计算电动工具的操作角和翻滚角，并根据操作角进行姿态准确度评估操作以确定电动工具的操作准确度，以及根据翻滚角进行脱手评估操作以确定电动工具是否处于脱手状态。本发明所提供的技术方案能够解决现有技术中在使用电动工具时，存在操作精确度不够难以满足使用需求且电动工具意外脱手后存在危险的技术问题。

Description

控制装置、方法及存储介质

技术领域

本发明涉及电动工具技术领域，尤其涉及一种控制装置、方法及存储介质。

背景技术

科技发展带动产业机械化，其中，电动工具具有多种优势，因此在各种应用场景中逐渐代替传统人工。尤其是手持式电动工具，结构轻便，携带方便，比起手动工具，劳动生产率可以提高数倍，工作效率高、费用低、振动小且易于控制，因此种类繁多，应用广泛。手持式电动工具在方面人们生产生活的同时，也存在一定的问题。

一方面，在电动工具的使用过程中，可能会给使用者带来安全隐患，特别是在使用期间，持续高速旋转的电动工具容易导致安全问题，对操作者的身体造成危害，比如角磨机、电锯或者冲击钻等。在现有技术中，该类型的电动工具没有针对工具意外脱手采取相应的安全预防措施，当电动工具已经意外脱离使用者手中后，电动工具的工作头依然高速运转，容易对操作者造成人身安全问题，且可能会损坏被加工的物品。

另一方面，电动工具在使用过程，缺少导向功能，例如在钻孔或者切割时无法进行精确定位，容易造成钻孔打偏，切割面不平等不良问题。若在使用电动工具时没有对精确度的检测和提示信息，则容易出现操作精确度不足的问题，造成产品受到损坏，降低产品的生产质量，不能满足人们的使用需求。

综上，在现有技术中，在使用电动工具时，存在操作精确度不够难以满足使用需求且电动工具意外脱手后存在危险的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种控制装置、方法及存储介质，旨在有效解决现有技术中在使用电动工具时，存在操作精确度不够难以满足使用需求且电动工具意外脱手后存在危险的技术问题。

根据本发明的一方面，本发明提供一种控制装置，用于电动工具，所述装置包括控制单元以及与所述控制单元电连接的姿态检测单元；

所述姿态检测单元用于实时感测所述电动工具在工作状态下的至少一个姿态特征，并将所述至少一个姿态特征传输至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述至少一个姿态特征计算所述电动工具的操作角和翻滚角，并根据所述操作角进行姿态准确度评估操作以确定所述电动工具的操作准确度，以及根据所述翻滚角进行脱手评估操作以确定所述电动工具是否处于脱手状态。

进一步地，所述装置还包括与所述控制单元电连接的指示单元，所述指示单元用于发出指示信息，并且所述姿态准确度评估操作包括：计算所述操作角与预设的基准角之间的角度差，并在所述角度差大于预设的角度差阈值的情况下确定所述电动工具当前处于姿态偏离状态，并触发所述指示单元发出用于报警的指示信息。

进一步地，所述脱手评估操作包括：

基于在预设时间内依序接收到的多个所述翻滚角计算角度偏移量，并在所述角度偏移量大于预设的角度偏移量阈值的情况下确定所述电动工具处于脱手状态，并控制所述电动工具的电机停止工作。

进一步地，所述姿态检测单元包括用于获取所述姿态特征的加速度传感器和角度传感器，其中，所述角度传感器获取的所述电动工具的姿态特征为第一姿态特征，所述加速度传感器获取的所述电动工具的姿态特征为第二姿态特征，所述第二姿态特征用于矫正所述第一姿态特征。

进一步地，所述角度传感器的零度角与所述电动工具的输出轴平行或者垂直。

进一步地，所述姿态检测单元通过双向二线制同步串行总线、或串行外设总线接口、或通用输入输出接口、或通用异步收发器与所述控制单元相连接以进行数据传输。

进一步地，所述指示单元包括显示器，用于显示所述操作角、翻滚角和/或所述指示信息。

进一步地，所述装置还包括基准角设置单元，用于接收用户通过交互动作设置的所述基准角的角度值，其中，所述基准角设置单元包括按键、或旋转编码器、或触摸屏。

进一步地，所述指示单元还包括指示灯、或扬声器、或蜂鸣器。

进一步地，所述预设时间为0.1秒，所述角度偏移量阈值为30度。

根据本发明的一方面，本发明提供一种控制方法，用于电动工具，所述方法包括：

实时感测所述电动工具在工作状态下的至少一个姿态特征；

根据所述至少一个姿态特征计算所述电动工具的操作角和翻滚角，并根据所述操作角进行姿态准确度评估操作以确定所述电动工具的操作准确度，以及根据所述翻滚角进行脱手评估操作以确定所述电动工具是否处于脱手状态。

进一步地，所述姿态准确度评估操作包括：

计算所述操作角与预设的基准角之间的角度差，并在所述角度差大于预设的角度差阈值的情况下确定所述电动工具当前处于姿态偏离状态，并触发所述指示单元发出用于报警的指示信息。

进一步地，所述脱手评估操作包括：

基于在预设时间内依序接收到的多个所述翻滚角计算角度偏移量，并在所述角度偏移量大于预设的角度偏移量阈值的情况下确定所述电动工具处于脱手状态，并控制所述电动工具的电机停止工作。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如上所述的任一控制方法。

通过本发明中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：

在本发明所公开的技术方案中，在控制装置中设置了姿态检测单元和控制单元，姿态检测单元实时监测电动工具的姿态特征，控制单元计算出电动工具的操作角和翻滚角，进而对电动工具进行控制以实现至少两方面的技术效果。

一方面，根据操作角进行姿态准确度评估操作以确定电动工具的操作准确度，并在电动工具的显示屏或相应地的应用程序上进行显示指示信息。当检测到电动工具的操作角异常时，表征操作过程中电动工具离预设定位角度，进而发出用于提示用户的报警信息，以提高电动工具使用过程中的精准度。

另一方面，控制装置实时测量电动工具的翻滚角，对翻滚角进行脱手评估操作以确定电动工具是否处于脱手状态。若检测出电动工具脱手，则及时控制电机停止工作，以提高电动工具使用过程中的安全性能，防止对操作者造成人身伤害或者对产品造成损伤。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本发明实施例提供的一种控制装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的姿态检测单元的安装位置示意图；

图3为本发明实施例提供的操作角定义示意图；

图4为本发明实施例提供的翻滚角定义示意图；

图5为本发明实施例提供的一种控制方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1所示为本发明实施例所提供的控制装置的结构示意图，根据本发明的一方面，本发明提供一种控制装置，用于电动工具，所述装置包括控制单元10以及与所述控制单元10电连接的姿态检测单元20；

所述姿态检测单元20用于实时感测所述电动工具在工作状态下的至少一个姿态特征，并将所述至少一个姿态特征传输至所述控制单元10；

所述姿态特征包括提供导向功能的操作角,以及检测异常状态的翻滚角。

所述控制单元10用于根据所述至少一个姿态特征计算所述电动工具的操作角和翻滚角，并根据所述操作角进行姿态准确度评估操作以确定所述电动工具的操作准确度，以及根据所述翻滚角进行脱手评估操作以确定所述电动工具是否处于脱手状态。

示例性地，本发明提供了一种控制装置，通过获取电动工具的实时位姿相关的信息，对电动工具不同功能单元进行控制，以实现对电动工具的精准操作以及对操作者进行脱手保护。

具体来说，控制装置主要通过控制单元10和姿态检测单元20来实现大部分功能，控制单元10和姿态检测单元20之间可通过多种连接方式连接。

具体来说，姿态检测单元20包括一个或多个传感器，可以对电动工具的运动状态进行实时感测，具体检测获得电动工具的操作角和翻滚角。电动工具中有用于作业操作的工作头，举例来说，当电动工具为电锯时，工作头为锯齿，当电动工具为冲击钻时，工作头为钻头，当电动工具为角磨机时，工作头为打磨头。当操作者使用电动工具时，工作头处于转动中，并对作业对象进行钻孔或者切割操作。在电动工具作业过程中，通过姿态检测单元20实时获取电动工具的至少一个姿态特征，通过姿态特征可以确定工作头的移动轨迹、运动速度、运动方向和偏转偏移角度等。

图3为本发明实施例提供的操作角定义示意图，图4为本发明实施例提供的翻滚角定义示意图。姿态检测单元20自身能够对姿态特征数据处理，例如通过传感器融合算法及姿态解算算法得到和电动工具位姿和移动等相关的信息，并将信息传输到控制单元10，也可以直接将至少一个姿态特征传输至控制单元10，再由控制单元10进行数据处理以得到所需的目标数据。

具体来说，传感器融合算法及姿态解算算法为由加速度传感器和陀螺仪传感器输出数据求出四元数，再由四元数求出电动工具操作角及翻滚角。该数据处理方式有效利用加速度计的低频高精度特性来持续性对陀螺仪进行修正，使姿态特征保持较高精度输出，即使在***存在运动加速度的情况下，依然能够保持失准角的最优计算，保证***在不同运动状态下均具有较高的姿态特征测量精度，在实际使用场景中具有一定的工程应用价值。

当控制单元10接收到所述至少一个姿态特征后，对姿态特征进行数据处理，以得到电动工具在工作状态时的操作角，然后基于操作角对电动工具进行姿态评估操作，以确定出电动工具是否处于异常状态，进而根据评估结果进行相应地操作。

进一步地，所述装置还包括与所述控制单元10电连接的指示单元30，所述指示单元30用于发出指示信息，并且所述姿态准确度评估操作包括：计算所述操作角与预设的基准角之间的角度差，并在所述角度差大于预设的角度差阈值的情况下确定所述电动工具当前处于姿态偏离状态，并触发所述指示单元发出用于报警的指示信息。

示例性地，现有技术中电动工具没有指示操作准确度的功能，操作者在使用电动工具时，只能根据自身的操作经验来控制电动工具，当经验不足或者工作量较大时，操作容易产生偏差，可能会导致产品损坏或者不能用，或者返工重新做，造成了时间消耗和物质浪费。为了提醒操作者是否操作准确，在本发明中，控制装置对电动工具进行姿态评估操作，并通过提示单元发出提示信息。

具体来说，首先进行姿态评估操作，在控制装置的存储器中预存了电动工具的相关参数和信息，其中包括预设的基准角。控制单元10在获取了操作角后，实时计算操作角与预设的基准角之间的角度差，然后根据角度差评估操作者是否偏离了预设操作角度或者预设操作轨迹。当角度差大于预设的角度差阈值的情况下，则表征当前的操作偏离了预设值，确定电动工具处于姿态偏离状态，相对应地，控制单元10触发指示单元30发出用于报警的指示信息，以提示操作者实时了解到当前的操作是否出现失误，当操作者根据提示信息及时调整操作方向或者轨迹后，指示信息恢复到正常状态。

其中，指示单元30中可能包括电动工具上的显示屏，或者与电动工具进行无线连接的手机，在手机APP上显示出指示信息。

其中，基准角可以是操作者直接设置的，比如通过冲击钻对垂直的墙壁进行钻孔操作时，设置的基准角为45°，角度差阈值为10°，操作者在基准角选项出输入45°，并在角度差阈值的选项出输入10°。在实际操作过程中，当钻孔的角度为30°或者60°时，指示单元30都会发出用于报警的指示信息，指示信息可准确指出具体的问题。此外，在设置基准角为和角度差阈值时，还可通过多个选项直接选择。例如，当电动工具是冲击钻时，若与水平面平行时的度数为0°，则冲击钻最常用的角度可能为0°、45°、90，提前预设出常用角度以供操作者进行选择。操作者设置角度时，可以通过控制装置直接设置出常用的角度，或者近几天内常用的角度，提高设置速度。

进一步地，所述脱手评估操作包括：

基于在预设时间内依序接收到的多个所述翻滚角计算角度偏移量，并在所述角度偏移量大于预设的角度偏移量阈值的情况下确定所述电动工具处于脱手状态，并控制所述电动工具的电机停止工作。

示例性地，当操作者使用电动工具时，若电动工具突然脱手以后，由于钻头、轮片、打磨头、切割刀、锯齿齿轮等工作头还处于高度旋转的过程中，所以一旦电动工具脱手，飞速旋转的工作头会带动电动工具处于失控运动状态，可能在极短的时间内，电动工具就产生巨大的位移和角度变化。因此，可以根据预设时间内的角度偏移量来确定电动工具是否处于脱手后的异常状态。

具体来说，获取预设时间内依序接收到的多个所述翻滚角，然后计算出该预设时间内累加后的角度偏移量。然后在角度偏移量大于预设的角度偏移量阈值的情况下，确定出电动工具处于异常状态，进而控制器及时发出操作指令，使电动工具的电机停止工作，防止电动工具的不可控运动对操作者造成身体伤害或者对操作物品造成损失。

本发明的控制装置能够使电动工具有脱手保护功能，电动工具在正常工作时，不会沿其输出轴发生滚动，当脱手时则会沿其输出轴发生滚动，电动工具(角磨机、电锯、冲击钻等)在脱手后，电动工具姿态角度会在短时间内发生较大变化。在本发明中，通过姿态检测单元20对电动工具的翻滚角进行实时监测，当检测到电动工具翻滚角异常时，控制单元10确定姿态检测单元20输出的角度偏移量符合脱手条件时，则认为电动工具脱手，并发送脱手信号至电动工具控制***，停止电机工作，保护操作者及被加工物品，以提高电动工具使用过程中的安全性能。

所述姿态检测单元20包括用于获取所述姿态特征的加速度传感器21和角度传感器22，其中，所述角度传感器22获取的所述电动工具的姿态特征为第一姿态特征，所述加速度传感器21获取的所述电动工具的姿态特征为第二姿态特征，所述第二姿态特征用于矫正所述第一姿态特征。

示例性地，姿态检测单元20包括加速度传感器21和角度传感器22，通过两个传感器的相互配合来输出姿态特征。其中，角度传感器22为陀螺仪传感器，用于实时监测电动工具的角度变化，输出第一姿态角。其中，对第一姿态角进行积分可得到角度偏移量，但是在积分过程中，若使用的数据仅为陀螺仪获得的第一姿态角，则计算出的角度偏移量会存有小的偏差，再经过积分之后，就会使误差加大，从而使获得的角度偏移量存在偏差。为了减小误差，本发明设置了加速度传感器21，两个传感器同时实时监测电动工具的角度变化，加速度传感器21获取电动工具的第二姿态角，然后通过第二姿态角矫正第一姿态角。对矫正后的第一姿态角进行积分，积分后的角度信息是可信的，能够消除角度误差，使计算出的角度偏移量不会出现偏差，提高了检测精确度。

其中，加速度传感器21为三轴加速度传感器，角度传感器22为三轴陀螺仪，以及可选的三轴地磁传感器。其中，加速度传感器21用于感受加速度并转换成可用的输出信号，在加速过程中，通过对质量块所受惯性力的测量，利用牛顿第二定律获得加速度值，通常用于测量位移、运动速度运动方向。陀螺仪是一个或多个轴的角运动检测装置，陀螺仪有高速回转体的动量矩敏感壳体，相对惯性空间绕自转轴进行旋转来测量角度。地磁传感器用于确定方向，作用和指南针类似，载流磁性材料在外部磁场存在时电阻特性时将会改变，地磁传感器通过测量磁场变化来确定方向。

当控制装置获取到一个或多个传感器采集数据后，可以通过传感器融合算法及姿态解算算法来计算出操作角。

进一步地，所述角度传感器22的零度角与所述电动工具的输出轴平行或者垂直。

示例性地，姿态检测单元20可以为单独的一个模组，在该模组上集成姿态传感器、嵌入式微控制器和供电电路。在使用该模组时，将模组集成在电动工具自身的控制电路板上。其中，在安装了姿态检测单元20后，为了使角度传感器22获取的第一姿态角便于运算，角度传感器22的零度角与所述电动工具的输出轴平行或者垂直。一般来说，姿态检测单元20其相对于电钻的安装位置需要满足一定的安装条件，使姿态检测单元20平行或者垂直于电动工具的输出轴。

举例来说，图2为本发明实施例提供的姿态检测单元的安装位置示意图，图2-a的电动工具为冲击钻，输出轴为冲击钻的钻头所在的直线，如图所示，姿态检测单元20与输出轴平行；图2-b的电动工具为冲击钻，输出轴为冲击钻的钻头所在的直线，在图中显示为与页面垂直的一个点，在该图中，姿态检测单元20与输出轴垂直；图2-c的电动工具为磨砂轮，工作头为轮片，输出轴垂直于轮片且经过过轮片的圆心，如图所示，姿态检测单元20与输出轴平行。无论通过何种方式安装姿态检测单元20，都需要保证角度传感器22处于未使用状态时，其零度角与电动工具的输出轴平行或者垂直。由此，可以在测出的姿态角后，减少数据计算量，进而提高检测精度和效率。

其中，所述姿态检测单元20通过双向二线制同步串行总线、或串行外设总线接口、或通用输入输出接口、或通用异步收发器与所述控制单元10相连接以进行数据传输。

具体来说，姿态检测单元20可集成在电动工具原有的控制电路板上，进而实现姿态检测单元20和控制单元10之间的数据传输。具体来说，两者之间有多种连接方式，可以通过双向二线制同步串行总线(I2C总线)、或串行外设总线接口(Serial PeripheralInterface，SPI)、或通用输入输出接口(General-purpose input/output，GPIO)、或通用异步收发器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)实现数据传输。

进一步地，所述指示单元30包括显示器40，用于显示所述操作角、所述翻滚角和/或所述指示信息。

示例性地，可以在电动工具上配置显示器40，用于显示关键信息，例如实时显示当前工作状态下的操作角，当电动工具当前处于预警状态时显示指示信息，以使操作者尽快调整电动工具的姿态。除了配置显示器40，还可以将电动工具与手机进行无线连接，通过手机屏幕显示信息，例如在手机APP上显示出指示信息。

在本发明中，控制装置实时测量电动工具的操作角，并在电动工具的显示屏或手机APP上进行显示指示信息。当操作过程中偏离预设角度时，发出用于提示用户的报警信息，以提高电动工具使用过程中的精准度。

进一步地，所述装置还包括基准角设置单元50，用于接收用户通过交互动作设置的所述基准角的角度值，其中，所述基准角设置单元50包括按键、或旋转编码器、或触摸屏。

示例性地，为了使操作者输入预设的基准角，控制装置还包括基准角设置单元50。在使用电动工具的工作头进行钻孔、切割或者打磨之前，通过按键输入、旋转旋钮输入或者屏幕书写输入等交互动作来设置基准角的角度值。根据应用场景和需求的不同，基准角设置单元50中可以有按键、或旋钮、或旋转编码器、或触摸屏等，当然，还可以通过其它数据输入方式进行设定，本发明对此不做限制。

进一步地，所述指示单元30还包括指示灯、或扬声器、或蜂鸣器。

示例性地，指示单元30主要起到提示用户的作用，具体可通过灯光、声音等多种方式进行提示，具体可以为指示灯、或扬声器、或蜂鸣器。例如，使指示灯以预设的闪烁方式进行闪烁，或者通过鸣笛声来提醒操作者。

其中，指示灯可为闪烁发光二极管，闪烁发光二极管(BTS)是一种由CMOS集成电路和发光二极管组成的特殊发光器件，可用于报警指示及欠压、超压指示。闪烁发光二极管在使用时，无须外接其它元件，只要在其引脚两端加上适当的直流工作电压(5V)即可闪烁发光。

进一步地，所述预设时间为0.1秒，所述角度偏移量阈值为30度。

示例性地，当操作者使用电动工具时，若电动工具突然脱手以后，飞速旋转的工作头会带动电动工具处于失控运动状态，可能在极短的时间内，电动工具就产生巨大的位移和角度变化。因此，当根据预设时间内的角度偏移量来确定电动工具是否处于脱手后的异常状态时，可以根据电动工具本身的特点来确定预设时间和角度偏移量阈值，具体来说，预设时间可设置为0.1秒，角度偏移量阈值可设置为30度，一旦电动工具在0.1秒内的角度偏移量阈值大于30度时，控制单元10则直接关停电机，快速降低工作头的运转速度，降低对操作者和物品的损伤。

通过本发明中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：

在本发明所公开的技术方案中，在控制装置中设置了姿态检测单元和控制单元，姿态检测单元实时监测电动工具的姿态特征，控制单元计算出电动工具的操作角和翻滚角，进而对电动工具进行控制以实现至少两方面的技术效果。

一方面，根据操作角进行姿态准确度评估操作以确定电动工具的操作准确度，并在电动工具的显示屏或相应地的应用程序上进行显示指示信息。当检测到电动工具的操作角异常时，表征操作过程中电动工具离预设操作角度，进而发出用于提示用户的报警信息，以提高电动工具使用过程中的精准度。

另一方面，控制装置实时测量电动工具的翻滚角，对翻滚角进行脱手评估操作以确定电动工具是否处于脱手状态。若检测出电动工具脱手，则及时控制电机停止工作，以提高电动工具使用过程中的安全性能，防止对操作者造成人身伤害或者对产品造成损伤。

基于与本发明实施例的一种控制装置同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种控制方法，用于电动工具，请参考图5，所述方法包括：

步骤201：实时感测所述电动工具在工作状态下的至少一个姿态特征；

步骤202：根据所述至少一个姿态特征计算所述电动工具的操作角和翻滚角，并根据所述操作角进行姿态准确度评估操作以确定所述电动工具的操作准确度，以及根据所述翻滚角进行脱手评估操作以确定所述电动工具是否处于脱手状态。

进一步地，在上述步骤202中，所述姿态准确度评估操作包括：

计算所述操作角与预设的基准角之间的角度差，并在所述角度差大于预设的角度差阈值的情况下确定所述电动工具当前处于姿态偏离状态，并触发所述指示单元发出用于报警的指示信息。

进一步地，在上述步骤202中，所述脱手评估操作包括：

基于在预设时间内依序接收到的多个所述翻滚角计算角度偏移量，并在所述角度偏移量大于预设的角度偏移量阈值的情况下确定所述电动工具处于脱手状态，并控制所述电动工具的电机停止工作。

其中，所述控制方法的其它方面以及实现细节与前面所描述的控制装置相同或相似，在此不再赘述。

根据本发明的另一方面，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如上所述的任一控制方法。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (14)

1.一种控制装置，用于电动工具，其特征在于，所述装置包括控制单元以及与所述控制单元电连接的姿态检测单元；

所述姿态检测单元用于实时感测所述电动工具在工作状态下的至少一个姿态特征，并将所述至少一个姿态特征传输至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述至少一个姿态特征计算所述电动工具的操作角和翻滚角，并根据所述操作角进行姿态准确度评估操作以确定所述电动工具的操作准确度，以及根据所述翻滚角进行脱手评估操作以确定所述电动工具是否处于脱手状态。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括与所述控制单元电连接的指示单元，所述指示单元用于发出指示信息，并且所述姿态准确度评估操作包括：

计算所述操作角与预设的基准角之间的角度差，并在所述角度差大于预设的角度差阈值的情况下确定所述电动工具当前处于姿态偏离状态，并触发所述指示单元发出用于报警的指示信息。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述脱手评估操作包括：

基于在预设时间内依序接收到的多个所述翻滚角计算角度偏移量，并在所述角度偏移量大于预设的角度偏移量阈值的情况下确定所述电动工具处于脱手状态，并控制所述电动工具的电机停止工作。

4.如权利要求1-3中任一项所述的装置，其特征在于，所述姿态检测单元包括用于获取所述姿态特征的加速度传感器和角度传感器，其中，所述角度传感器获取的所述电动工具的姿态特征为第一姿态特征，所述加速度传感器获取的所述电动工具的姿态特征为第二姿态特征，所述第二姿态特征用于矫正所述第一姿态特征。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述角度传感器的零度角与所述电动工具的输出轴平行或者垂直。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述姿态检测单元通过双向二线制同步串行总线、或串行外设总线接口、或通用输入输出接口、或通用异步收发器与所述控制单元相连接以进行数据传输。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述指示单元包括显示器，用于显示所述操作角、所述翻滚角和/或所述指示信息。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括基准角设置单元，用于接收用户通过交互动作设置的所述基准角的角度值，其中，所述基准角设置单元包括按键、或旋转编码器、或触摸屏。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述指示单元还包括指示灯、或扬声器、或蜂鸣器。

10.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述预设时间为0.1秒，所述角度偏移量阈值为30度。

11.一种控制方法，用于电动工具，其特征在于，所述方法包括：

实时感测所述电动工具在工作状态下的至少一个姿态特征；

根据所述至少一个姿态特征计算所述电动工具的操作角和翻滚角，并根据所述操作角进行姿态准确度评估操作以确定所述电动工具的操作准确度，以及根据所述翻滚角进行脱手评估操作以确定所述电动工具是否处于脱手状态。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述姿态准确度评估操作包括：

计算所述操作角与预设的基准角之间的角度差，并在所述角度差大于预设的角度差阈值的情况下确定所述电动工具当前处于姿态偏离状态，并触发所述指示单元发出用于报警的指示信息。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述脱手评估操作包括：

基于在预设时间内依序接收到的多个所述翻滚角计算角度偏移量，并在所述角度偏移量大于预设的角度偏移量阈值的情况下确定所述电动工具处于脱手状态，并控制所述电动工具的电机停止工作。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如权利要求11-13中任一项所述的控制方法。

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