CN115633070A - 一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法 - Google Patents

一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法 Download PDF

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胡庭彪
李会庆
陈伟郴
刘鸿斌
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Abstract

本发明涉及电网智能仓储技术领域，具体为一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法，包括如下步骤：S1：写线程将交通回调上来的Do的状态写进数据库以供外部程序调用，Do状态的变化由回调函数OutPutIoIfor接收；S2：读线程将数据库中Di的状态读取出来改变交通中对应的segment的禁用与否的状态；S3：切换定位接口。该工业电梯与仓储设备智能接驳方法两个控制***采用可以互用的通讯协议，使两个控制***变成一个整体。简单的来说就是电梯控制***和仓储物流控制***，通过两者可以相互识别的通讯协议使得两个***可以时刻知道对方现在是处于一个什么样的状态，对方的一举一动可以随时清楚的了解得到。

Description

一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法
技术领域
本发明涉及电网智能仓储技术领域，具体为一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法。
背景技术
在电网智能仓储领域中，对于存在工业电梯连接的仓储是建设智能仓储需要重点关注与解决的问题。智能仓储在建设过程中，无人化的仓储物流设备需要通过电梯设备才能实现更高层次的立体化控制仓储效果，就像现时的仓储自动化叉车、自动化小车、流水线等等的仓储物流设备，都要依靠电梯设备来实现高层次的立体化仓储效果。
通过工业电梯与仓储设备智能接驳方法，将电梯和自动化仓储设备这两个之前完全不相关的设备联系起来，使得两个***之间建立相应指令、信息接收和发送机制，从而让两者变成一个联动的整体。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法，以解决上述通过工业电梯与仓储设备智能接驳方法，将电梯和自动化仓储设备这两个之前完全不相关的设备联系起来，使得两个***之间建立相应指令、信息接收和发送机制，从而让两者变成一个联动的整体的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法，包括如下步骤：
S1：写线程将交通回调上来的Do的状态写进数据库以供外部程序调用，Do状态的变化由回调函数OutPutIoIfor接收；
S2：读线程将数据库中Di的状态读取出来改变交通中对应的segment的禁用与否的状态；
S3：切换定位接口。
优选的，所述S1包括：
S11：当上面agv进入cluster1-1时就需要回调此cluster所对应的Do特定的状态DOOR_OPEN；
S12：当agv进入cluster-2时需要回调此cluster的Do的状态DOOR_CLOSE；
S13：当agv行驶到cluster-2内部线路的90%的位置时回调z-segment的Do的特定状态ELEVATOR_GO_OPEN_DOOR，并且需要记录此次的对应关系以供后面agv到达楼层之后切换定位使用；
S14：当agv出cluster同理回调上来特定的状态；
S15：将上述的Do状态写入数据库外部程序使用。
优选的，所述S2包括：
S21：Di的状态主要由外部来改变，每次开门或关门都需要将对应的过门segment以及到达此楼层的所有z-segment的di置为forbidden或者apply；
S22：如果是正常的Di则直接该表交通中对应的segment状态即可比如上述的segment-1；
S23：如果发现是z-segment，则说明电梯已经到达指定的楼层。
优选的，所述S3包括：
S31：Agv_agent_base接口ResetPos；
S32：上述切换成功之后用回调的形式上报agv_agnet_manager接口InitPosCallBack。
优选的，所述S23包括：
1.需要先切换agv的定位do_change_layer，等到切换定位成功的回调信息；
2.set_change_layer_status，定位切换成功之后agvbase层会回调信息，此时再将交通对应的segment的状态改变。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该工业电梯与仓储设备智能接驳方法两个控制***采用可以互用的通讯协议，使两个控制***变成一个整体。简单的来说就是电梯控制***和仓储物流控制***，通过两者可以相互识别的通讯协议使得两个***可以时刻知道对方现在是处于一个什么样的状态，对方的一举一动可以随时清楚的了解得到，将两个控制***同时放在一个同样的交流平台当中，两个***的实时运行情况都及时的接收到，在这个基础之上，两个***只要根据现在的实际情况作出相应的动作就可以达到目的；
采用modbusTCP通讯协议，制定交互流程，使电梯与智能仓储设备控制***变成一个整体。
本发明的关键点在于通过modbusTCP通讯协议，制定交互流程，使智能仓储设备与电梯两个***之间建立相应指令、信息接收和发送机制。
欲保护的关键点是按设定的通讯协议，再制定交互流程，计算智能仓储设备坐标，实现工业电梯与仓储设备的智能接驳。
附图说明
图1为本发明交互流程示意图；
图2为本发明工作流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：工业电梯与仓储设备智能接驳方法：
由图1可以看出主要是通过控制Di或者Do来达到申请交通以及控制外部信号的过程：
S1：写线程将交通回调上来的Do的状态写进数据库以供外部程序调用，Do状态的变化由回调函数OutPutIoIfor接收；
1、制定工业电梯通信协议
读数据发送数据格式如下：
事务标识 协议标识 长度 单元标识 功能码 起始寄存器地址 寄存器个数 数据长度 数据
00 00 00 00 00 06 01 03 00 00 00 01
PLC反馈数据格式格式如下:
00 00 00 00 00 05 01 03 02 00 01
写数据发送数据格式如下：
事务标识 协议标识 长度 单元标识 功能码 起始寄存器地址 寄存器个数 数据长度 数据
00 10 00 00 00 09 01 10 00 00 00 01 02 00 01
PLC反馈数据格式格式如下:
00 10 00 00 00 06 01 10 00 00 00 01
S11：当上面agv进入cluster1-1时就需要回调此cluster所对应的Do特定的状态DOOR_OPEN；
S12：当agv进入cluster-2时需要回调此cluster的Do的状态DOOR_CLOSE；
S13：当agv行驶到cluster-2内部线路的90%的位置时回调z-segment的Do的特定状态ELEVATOR_GO_OPEN_DOOR，并且需要记录此次的对应关系以供后面agv到达楼层之后切换定位使用；
S14：当agv出cluster同理回调上来特定的状态；
S15：将上述的Do状态写入数据库外部程序使用。
S2：读线程将数据库中Di的状态读取出来改变交通中对应的segment的禁用与否的状态；
2、制定接驳流程
1）智能仓储设备运行至电梯口，发送上/下楼信号，并向电梯发送请求进入电梯信号；
2）电梯收到上/下楼信号，判断电梯内有无智能仓储设备，无智能仓储设备时电梯运行至指定楼层；
3）电梯到达指定楼层，开门到位后,发送信号至智能仓储设备，电梯发送开门到位信号；
4）发送关门信号，智能仓储设备到达梯内停止点,输出到位信号给电梯，通知电梯关门；
5）电梯检测智能仓储设备到位，电梯关门；电梯关门到位后，自动将智能仓储设备送至指定楼层；
6）电梯将智能仓储设备送至指定楼层后开门，当门完全打开后通知智能仓储设备放行，发送楼层信号和楼层开门到位信号；
7）发送关门信号，智能仓储设备接收到楼层信号和开门到位信号后放行，完全出电梯后通知电梯关门；
进入开门区请求开门->进入停止区{若门已开->过门->在关门区请求关门}{若门未开->在停止区停车继续查询开门状态->过门->在关门区请求关门}
例如读取开关门状态的寄存器地址是100，控制开关门的寄存器地址是200
请求开门: 0x00 10 00 00 00 09 01 10 00 c8 00 01 0200 01(1开门2关门)
查询门状态：0x00 00 00 00 00 06 01 03 00 64 00 01。
S21：Di的状态主要由外部来改变，每次开门或关门都需要将对应的过门segment以及到达此楼层的所有z-segment的di置为forbidden或者apply；
S22：如果是正常的Di则直接该表交通中对应的segment状态即可比如上述的segment-1；
S23：如果发现是z-segment，则说明电梯已经到达指定的楼层。
1.需要先切换agv的定位do_change_layer，等到切换定位成功的回调信息；
2.set_change_layer_status，定位切换成功之后agvbase层会回调信息，此时再将交通对应的segment的状态改变。
S3：切换定位接口
S31：Agv_agent_base接口ResetPos；
S32：上述切换成功之后用回调的形式上报agv_agnet_manager接口InitPosCallBack。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1：写线程将交通回调上来的Do的状态写进数据库以供外部程序调用，Do状态的变化由回调函数OutPutIoIfor接收；
S2：读线程将数据库中Di的状态读取出来改变交通中对应的segment的禁用与否的状态；
S3：切换定位接口。
2.根据权利要求1所述的一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法，其特征在于：所述S1包括：
S11：当上面agv进入cluster1-1时就需要回调此cluster所对应的Do特定的状态DOOR_OPEN；
S12：当agv进入cluster-2时需要回调此cluster的Do的状态DOOR_CLOSE；
S13：当agv行驶到cluster-2内部线路的90%的位置时回调z-segment的Do的特定状态ELEVATOR_GO_OPEN_DOOR，并且需要记录此次的对应关系以供后面agv到达楼层之后切换定位使用；
S14：当agv出cluster同理回调上来特定的状态；
S15：将上述的Do状态写入数据库外部程序使用。
3.根据权利要求1所述的一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法，其特征在于：所述S2包括：
S21：Di的状态主要由外部来改变，每次开门或关门都需要将对应的过门segment以及到达此楼层的所有z-segment的di置为forbidden或者apply；
S22：如果是正常的Di则直接对应的segment状态即可比如上述的segment；
S23：如果发现是z-segment，则说明电梯已经到达指定的楼层。
4.根据权利要求1所述的一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法，其特征在于：所述S3包括：
S31：Agv_agent_base接口ResetPos；
S32：上述切换成功之后用回调的形式上报agv_agnet_manager接口InitPosCallBack。
5.根据权利要求3所述的一种工业电梯与仓储设备智能接驳方法，其特征在于：所述S23包括：
1.需要先切换agv的定位do_change_layer，等到切换定位成功的回调信息；
2.set_change_layer_status，定位切换成功之后agvbase层会回调信息，此时再将交通对应的segment的状态改变。
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