CN115617050B - 一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人控制技术领域，具体提供了一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：控制自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝；在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车以预设的第二速度按照预设路线移动，并根据图像信息获取机械臂与菠萝花心的距离信息，第一速度大于第二速度；在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车停止移动并控制机械臂驱动喷头移动，直至喷头位于菠萝花心的正上方，第一阈值小于等于机械臂的最大伸展长度；控制药液喷洒组件喷洒药液；该方法能够同时兼顾点花效果和点花效率。

Description

一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质。

背景技术

现有技术通常使用移动机器人进行点花，其工作流程为：移动机器人以固定的速度按照预先规划的路线移动，并在移动过程中持续分析图像中是否存在待点花植株，在识别到待点花植株后，移动机器人根据图像持续分析机械臂到待点花植株的距离，在该距离小于预设值时，移动机器人停止移动并通过机械臂驱动喷头移动至待点花植株的正上方，以对待点花植株进行点花。现有的移动机器人以固定的速度移动，而分析图像中是否存在待点花植株和分析机械臂到待点花植株的距离均具有延后性，若移动机器人的移动速度较快，则可能会出现移动机器人已经过待点花植株才停止移动的情况，此时由于机械臂到待点花植株的距离远，因此机械臂可能无法驱动喷头正对待点花植株，从而影响移动机器人的点花效果；若移动机器人的移动速度较慢，移动机器人可以停止在待点花植株附近，此时机械臂能驱动喷头正对待点花植株，但由于移动机器人的移动速度慢，因此移动机器人的点花效率低，也即现有的移动机器人无法同时兼顾点花效果和点花效率。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质，能够同时兼顾点花效果和点花效率。

第一方面，本申请提供了一种自动点花方法，应用在自动点花机器人中，自动点花机器人包括自移动小车、药液喷洒组件、机械臂和相机，药液喷洒组件安装在自移动小车上，药液喷洒组件包括喷头，机械臂安装在自移动小车底部，喷头安装在机械臂末端，机械臂用于驱动喷头移动，相机向前倾斜设置在自移动小车底部后侧，相机用于采集图像信息，自动点花方法包括以下步骤：

控制自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝；

在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车以预设的第二速度按照预设路线移动，并根据图像信息获取机械臂与菠萝花心的距离信息，第一速度大于第二速度；

在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车停止移动并控制机械臂驱动喷头移动，直至喷头位于菠萝花心的正上方，第一阈值小于等于机械臂的最大伸展长度；

控制药液喷洒组件喷洒药液。

本申请提供的一种自动点花方法，在图像信息中不存在菠萝时以第一速度按照预设路线移动，在图像信息中存在菠萝时以第二速度按照预设路线移动，并在机械臂到菠萝花心的距离信息小于等于第一阈值时停止移动，由于在检测到图像信息中存在菠萝时自动点花机器人会缓慢靠近菠萝，因此该方法能够有效地避免出现在自动点花机器人停止移动时由于机械臂到菠萝花心的距离远而无法驱动喷头正对菠萝花心的情况，且由于该方法的自动点花机器人在图像信息中不存在菠萝时以第一速度移动，而第一速度大于第二速度，因此该方法能够同时兼顾自动点花机器人的点花效果和点花效率。

可选地，在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车停止移动并控制机械臂驱动喷头移动，直至喷头位于菠萝花心的正上方的步骤包括：

在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车停止移动并控制机械臂驱动喷头移动，直至喷头位于菠萝花心的正上方且距离信息小于等于预设的第二阈值。

可选地，控制药液喷洒组件喷洒药液的步骤包括：

根据图像信息分析菠萝花心的尺寸信息；

根据尺寸信息获取对应的药液剂量信息；

根据药液剂量信息控制药液喷洒组件喷洒对应剂量的药液。

可选地，自动点花机器人存储有实际点花数量信息，自动点花方法还包括步骤：

在自移动小车完成预设路线的移动后或在自移动小车每完成一次局部路径的移动后，若实际点花数量信息小于菠萝的实际数量信息，根据历史点花数据生成未点花的菠萝的预测位置信息；

根据预测位置信息生成返回路线；

控制自移动小车以第一速度按照返回路线移动；

在自移动小车与预测位置信息的距离小于等于预设的第三阈值时，控制自移动小车以预设的第三速度按照返回路线移动，第二速度大于等于第三速度。

可选地，药液喷洒组件还包括储药箱，喷头与储药箱通过输液管连接，在控制自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝的步骤前还包括步骤：

根据实际总数量信息和预设的菠萝花心的预测尺寸信息获取预测药液总剂量信息；

根据预测药液总剂量信息向储药箱内添加与预测药液总剂量信息对应的药液。

可选地，自动点花方法还包括步骤：

在控制药液喷洒组件喷洒药液后，控制自移动小车继续以第一速度按照预设路线移动。

第二方面，本申请还提供了一种自动点花机器人，其包括：

自移动小车；

药液喷洒组件，安装在自移动小车上，其包括喷头；

机械臂，安装在自移动小车底部，喷头安装在机械臂末端，机械臂用于驱动喷头移动；

相机，向前倾斜设置在自移动小车底部后侧，用于采集图像信息；

控制器，与自移动小车、药液喷洒组件、机械臂和相机电性连接，用于控制自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝，还用于在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车以预设的第二速度按照预设路线移动，并根据图像信息获取机械臂与菠萝花心的距离信息，第一速度大于第二速度，还用于在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车停止移动并控制机械臂驱动喷头移动，直至喷头位于菠萝花心的正上方，第一阈值小于等于机械臂的最大伸展长度，还用于控制药液喷洒组件喷洒药液。

本申请提供的一种自动点花机器人，在图像信息中不存在菠萝时以第一速度按照预设路线移动，在图像信息中存在菠萝时以第二速度按照预设路线移动，并在机械臂到菠萝花心的距离信息小于等于第一阈值时停止移动，由于在检测到图像信息中存在菠萝时该机器人会缓慢靠近菠萝，因此该机器人能够有效地避免出现在自动点花机器人停止移动时由于机械臂到菠萝花心的距离远而无法驱动喷头正对菠萝花心的情况，且由于该机器人在图像信息中不存在菠萝时以第一速度移动，而第一速度大于第二速度，因此该机器人同时兼顾自动点花机器人的点花效果和点花效率。

可选地，控制器存储有实际点花数量信息，控制器还用于在自移动小车完成预设路线的移动后或在自移动小车每完成一次局部路径的移动后，若实际点花数量信息小于菠萝的实际数量信息，根据历史点花数据生成未点花的菠萝的预测位置信息，控制器还用于根据预测位置信息生成返回路线，控制器还用于控制自移动小车以第一速度按照返回路线移动，控制器还用于在自移动小车与预测位置信息的距离小于等于预设的第三阈值时，控制自移动小车以预设的第三速度按照返回路线移动，第二速度大于等于第三速度。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，上述存储器存储有计算机可读取指令，当上述计算机可读取指令由上述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的方法中的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的方法中的步骤。

由上可知，本申请提供的一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质，在图像信息中不存在菠萝时以第一速度按照预设路线移动，在图像信息中存在菠萝时以第二速度按照预设路线移动，并在机械臂到菠萝花心的距离信息小于等于第一阈值时停止移动，由于在检测到图像信息中存在菠萝时自动点花机器人会缓慢靠近菠萝，因此该方法能够有效地避免出现在自动点花机器人停止移动时由于机械臂到菠萝花心的距离远而无法驱动喷头正对菠萝花心的情况，且由于该方法的自动点花机器人在图像信息中不存在菠萝时以第一速度移动，而第一速度大于第二速度，因此该方法能够同时兼顾自动点花机器人的点花效果和点花效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种自动点花方法的流程图。

图2为本申请实施例提供的一种自动点花机器人的控制结构示意图。

图3为本申请实施例提供的一种自动点花机器人的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

附图标记：1、自移动小车；2、药液喷洒组件；21、喷头；22、储药箱；23、药泵；24、输药管；3、机械臂；4、相机；5、控制器；601、处理器；602、存储器；603、通信总线。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一方面，本申请提供了一种自动点花方法，应用在自动点花机器人中，自动点花机器人包括自移动小车1、药液喷洒组件2、机械臂3和相机4，药液喷洒组件2安装在自移动小车1上，药液喷洒组件2包括喷头21，机械臂3安装在自移动小车1底部，喷头21安装在机械臂3末端，机械臂3用于驱动喷头21移动，相机4向前倾斜设置在自移动小车1底部后侧，相机4用于采集图像信息，自动点花方法包括以下步骤：

S1、控制自移动小车1以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝；

S2、在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车1以预设的第二速度按照预设路线移动，并根据图像信息获取机械臂3与菠萝花心的距离信息，第一速度大于第二速度；

S3、在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车1停止移动并控制机械臂3驱动喷头21移动，直至喷头21位于菠萝花心的正上方，第一阈值小于等于机械臂3的最大伸展长度；

S4、控制药液喷洒组件2喷洒药液。

其中，自移动小车1直线前进方向的一侧为自移动小车1的前侧，自移动小车1直线后退方向的一侧为自移动小车1的后侧。由于机器臂安装在自移动小车1底部，且菠萝花心会经过自移动小车1下方，因此自移动小车1的底部需要高于菠萝花心顶部，自移动小车1可以为AGV小车或自主移动小车等可以按照预设路线移动的小车，具体地，自移动小车1包括多个车轮，多个车轮分别设置在自移动小车1的左侧和右侧。药液喷洒组件2包括储药箱22、药泵23和喷头21，储药箱22用于存储点花时需要使用的药液，喷头21通过输药管24与储药箱22连接，药泵23设置在输药管24上，药泵23能驱动储药箱22内的药液朝向喷头21单向流动，以从喷头21中喷出药液。机械臂3安装在自移动小车1的底部，药液喷洒组件2的喷头21安装在机械臂3末端，机械臂3可以为直角坐标式机械臂、极坐标式机械臂或多关节式机械臂等能够驱动喷头21多自由度移动的结构。相机4可以为RGB相机、深度相机或面阵相机等可以采集图像信息的相机4或视觉传感器，由于步骤S2需要根据图像信息获取机械臂3与菠萝花心的距离信息，即相机4需要采集包括机械臂3的图像信息，因此需要将相机4向前倾斜设置在自移动小车1底部的后侧。应当理解的是，由于相机4倾斜设置在自移动小车1底部，因此在同一时间的图像信息中最多只会存在一个位于前方且未点花的菠萝。

步骤S1的第一速度为预设值，本领域技术人员可以根据实际需要改变第一速度的大小。步骤S1的预设路线为根据地图和菠萝的分布情况预先设定或自动生成的路线，自移动小车1按照该预设路线移动会途经菠萝地中所有需要进行点花操作的菠萝，且菠萝花心经过自移动小车1底部（即菠萝花心从两侧车轮之间经过）。步骤S1控制自移动小车1以第一速度按照预设路线移动，并在移动过程中持续利用现有的目标识别算法对图像信息进行分析，以检测图像信息中是否存在未点花的菠萝，即检测在自动点花机器人前方是否存在未点花的菠萝。

步骤S2的第二速度为小于第一速度的预设值，本领域技术人员能够根据实际需要改变第二速度的大小。在检测到图像信息中存在菠萝时，步骤S2控制自移动小车1以第二速度按照预设路线移动，并在移动过程中持续利用现有的目标识别算法和距离检测算法对图像信息进行分析，以获取机械臂3与菠萝花心的距离信息，该距离信息为机械臂3的基座到菠萝花心的距离。由于第一速度大于第二速度，因此步骤S1相当于控制自动点花机器人以一个较快的速度进行移动，步骤S2相当于在图像信息中存在菠萝时，控制自动点花机器人减速并以一个较慢的速度进行移动，以使自动机器人缓慢接近菠萝花心。应当理解的是，在图像信息中不存在菠萝时，自移动小车1以第一速度按照预设路线移动。

步骤S3的第一阈值为预设值，由于在自移动小车1停止移动后，需要通过机械臂3驱动喷头21移动的方式使喷头21正对菠萝花心，而机械臂3的移动距离会受到其自身结构的限制，因此第一阈值需要小于等于机械臂3的最大伸展长度，以保证机械臂3能驱动喷头21移动至菠萝花心的正上方。由于在距离信息小于等于第一阈值时机械臂3就能驱动喷头21移动至菠萝花心的正上方，因此在距离信息小于等于第一阈值时，步骤S3控制自移动小车1停止移动并控制驱动喷头21移动至位于菠萝花心的正上方。在机械臂3驱动喷头21移动至位于菠萝花心的正上方后，步骤S4控制药液喷洒组件2喷洒药液，以对菠萝花心进行点花操作。具体地，步骤S4控制药泵23驱动储药箱22中的药液朝向喷头21单向流动以喷洒药液。

该实施例的工作原理为：在图像信息中不存在菠萝时，控制自移动小车1以第一速度按照预设路线移动；在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车1以第二速度按照预设路线移动，并在机械臂3到菠萝花心的距离信息小于等于第一阈值时停止移动，由于第一速度大于第二速度，因此该方法相当于在检测到菠萝时控制自动点花机器人缓慢靠近菠萝，即使获取机械臂3到菠萝花心的距离信息具有延后性，该方法在控制自动点花机器人停止移动时也不会出现由于机械臂3到菠萝花心的距离远而无法驱动喷头21正对菠萝花心的情况，从而有效地提高自动点花机器人的点花效果，且由于在图像信息中心不存在菠萝时，该方法会控制自动点花机器人以第一速度移动，因此该方法能够减少从当前的菠萝花心移动至下一个菠萝花心所需要的时间，从而有效地提高自动点花机器人的点花效率。该实施例相当于通过在没有检测到菠萝时控制自动点花机器人快速移动和在检测到菠萝时控制自动点花机器人慢速移动的方式使自动点花机器人同时兼顾点花效果和点花效率。

本申请提供的一种自动点花方法，在图像信息中不存在菠萝时以第一速度按照预设路线移动，在图像信息中存在菠萝时以第二速度按照预设路线移动，并在机械臂3到菠萝花心的距离信息小于等于第一阈值时停止移动，由于在检测到图像信息中存在菠萝时自动点花机器人会缓慢靠近菠萝，因此该方法能够有效地避免出现在自动点花机器人停止移动时由于机械臂3到菠萝花心的距离远而无法驱动喷头21正对菠萝花心的情况，且由于该方法的自动点花机器人在图像信息中不存在菠萝时以第一速度移动，而第一速度大于第二速度，因此该方法能够同时兼顾自动点花机器人的点花效果和点花效率。

在一些实施例中，步骤S3包括：

S31、在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车1停止移动并控制机械臂3驱动喷头21移动，直至喷头21位于菠萝花心的正上方且距离信息小于等于预设的第二阈值。

其中，第二阈值为预设值，第二阈值为对菠萝花心进行点花操作时，机械臂3末端与菠萝花心之间需要保持的距离（即喷头21与菠萝花心之间需要保持的距离）。应当理解的是，由于第一阈值小于等于机械臂3的最大伸展长度，而第二阈值表示机械臂3末端与菠萝花心之间需要保持的距离，因此在距离信息小于等于第一阈值与第二阈值相加的值时，即可以控制自移动小车1停止移动。

上述实施例的药液喷洒组件2在喷洒药液时喷出固定量的药液，菠萝花心的尺寸与对其进行点花操作所需要的药液量正相关，而不同菠萝花心的尺寸不同，因此可能会出现由于菠萝花心尺寸较大，药液喷洒组件2喷出的药液量小于其所需要的药液量而影响点花效果或由于菠萝花心尺寸较小，药液喷洒组件2喷出的药液量大于其所需要的药液量而导致药液浪费的情况。

为了解决该技术问题，在一些实施例中，步骤S4包括：

S41、根据图像信息分析菠萝花心的尺寸信息；

S42、根据尺寸信息获取对应的药液剂量信息；

S43、根据药液剂量信息控制药液喷洒组件2喷洒对应剂量的药液。

步骤S41利用现有的目标识别算法以及图像分析算法对图像信息进行分析，以识别图像信息中的菠萝花心并获取该菠萝花心的尺寸信息，该尺寸信息能够反应菠萝花心的大小。步骤S42可以根据尺寸信息从预先构建的药液剂量数据库中获取对应的药液剂量信息，药液剂量数据库中至少存储有菠萝花心的尺寸信息和对应的药液剂量信息这两种相互关联的数据。步骤S42还可以将尺寸信息代入预设函数中以获取对应的药液剂量信息，预设函数的自变量为尺寸信息，预设函数的因变量为药液剂量信息。步骤S43根据药液剂量信息控制药液喷洒组件2喷洒对应剂量的药液。由于该实施例会根据菠萝花心的尺寸信息控制药液喷洒组件2喷洒对应剂量的药液，因此该实施例能够有效地避免出现由于菠萝花心尺寸较大，药液喷洒组件2喷出的药液量小于其所需要的药液量而影响点花效果或由于菠萝花心尺寸较小，药液喷洒组件2喷出的药液量大于其所需要的药液量而导致药液浪费的情况。

在一些实施例中，自动点花机器人存储有实际点花数量信息，自动点花方法还包括步骤S5：

S51、在自移动小车1完成预设路线的移动后或在自移动小车1每完成一次局部路径的移动后，若实际点花数量信息小于菠萝的实际数量信息，根据历史点花数据生成未点花的菠萝的预测位置信息；

S52、根据预测位置信息生成返回路线；

S53、控制自移动小车1以第一速度按照返回路线移动；

S54、在自移动小车1与预测位置信息的距离小于等于预设的第三阈值时，控制自移动小车1以预设的第三速度按照返回路线移动，第二速度大于等于第三速度。

步骤S51中的实际点花数量信息为自动点花机器人控制药液喷洒组件2喷洒药液的次数，该实际点花数量信息能反映自动点花机器人完成了多少次点花操作，实际点花数量信息的初始值为0，自动点花机器人每完成一次点花操作，实际点花数量信息就加1。步骤S51的局部路线为将预设路线划分成多段路线后多段路线中的任意一段，例如将预设路线按行或者按列进行划分，局部路线为多行中的任意一行或多列中的任意一列。若步骤S51在自移动小车1完成预设路线的移动后比较实际点花数量信息和菠萝的实际数量信息，则步骤S51的实际数量信息为菠萝地的菠萝总数量；若在自动小车完成局部路线的移动后比较实际点花数量信息和菠萝的实际数量信息，则步骤S51的实际数量信息为局部路线的菠萝总数量。步骤S51中，若实际点花数量信息等于菠萝的实际数量信息，则没有菠萝未进行点花操作；若实际点花数量信息小于菠萝的实际数量信息，则有菠萝未进行点花操作，此时需要返回未点花的菠萝以对其进行点花操作。历史点花数据可以为自动点花机器人进行多次点花操作时对应的多个位置，历史点花数据还可以为自动点花机器人进行多次点花操作时对应的多个时间。步骤S51根据历史点花数据生成未点花的菠萝的预测位置信息的工作原理为：菠萝等距种植在菠萝地中，因此相邻的两个菠萝花心的实际距离为已知值，移动至相邻的菠萝花心所需要的实际时间也为已知值，因此根据历史点花数据计算相邻的两个菠萝花心的距离或计算移动至相邻的菠萝花心使用的时间，若计算到的距离与实际距离的差值大于预设的第四阈值或计算到的时间与实际时间的差值大于预设的第五阈值，则认为这两个菠萝花心之间存在未点花的菠萝花心，且未点花的菠萝花心位于这两个菠萝花心的中点或自移动小车在计算到的时间的一半时移动到的位置附近，即这两个菠萝花心的中点或自移动小车在计算到的时间的一半时移动到的位置为预测位置信息。第四阈值为预设值，第四阈值为计算到的距离与实际距离之间允许的误差，第五阈值为预设值，第五阈值为计算到的时间与实际时间之间允许的误差。

步骤S52根据预测位置信息生成返回路线，例如，若在自移动小车1完成预设路线中的任意一行或任意一列的移动后检测到存在未点花的菠萝花心，返回路线为自动点花机器人的当前位置移动到预测位置信息的路线，又例如，若在自移动小车1完成预设路线后检测到存在未点花的菠萝花心，则返回路线为包括移动至预测位置信息对应的行或列的路线和从该行或该列移动到预测位置信息的路线。

步骤S53控制自移动小车1以第一速度按照返回路线移动，该步骤相当于控制自动点花机器人快速靠近预测位置信息所在的位置。步骤S54的第三阈值为预设值，本领域技术人员能够根据实际需要改变第三阈值的大小。在自移动小车1与预测位置信息的距离小于等于第三阈值时，则自移动小车1靠近预测位置信息所在的位置，此时需要控制自移动小车1以较慢的速度前进以识别未点花的菠萝花心（即自移动小车1以预设的第三速度按照返回路线移动，第二速度大于等于第三速度）。由于自移动小车1的移动速度过快可能会导致图像信息采集的图像信息不包括菠萝花心，从而导致存在未点花的菠萝花心，因此在自移动小车1与预测位置信息的距离小于等于第三阈值时，自移动小车1优选以小于第二速度的速度移动（即第二速度优选大于第三速度）。应当理解的是，存在未点花的菠萝花心的原因可能为：由于菠萝叶遮挡菠萝花心，相机4采集图像信息的角度可能导致图像信息中不包括菠萝花心，从而导致自动点花机器人无法根据图像信息识别到菠萝花心，因此为了避免该情况，自动点花机器人优选先进行调头操作再按照返回路线移动，以使相机4采集图像信息的角度与自移动小车1按照预设路线移动过程中相机4采集图像信息的角度相反。该实施例根据实际点花数量信息和菠萝的实际数量信息判断是否存在未点花的菠萝，若存在未点花的菠萝，对未点花的菠萝的位置进行预测并移动至该位置附近以对未点花的菠萝进行点花操作，因此该实施例能够有效地避免由于在自动点花机器人移动过程中没有识别到菠萝花心而导致存在未点花的菠萝花心的情况。

在一些实施例中，药液喷洒组件2还包括储药箱22，喷头21与储药箱22通过输液管连接，在步骤S1前还包括步骤：

根据实际总数量信息和预设的菠萝花心的预测尺寸信息获取预测药液总剂量信息；

根据预测药液总剂量信息向储药箱22内添加与预测药液总剂量信息对应的药液。

其中，实际总数量信息为需要进行点花操作的菠萝花心的总数量，预测尺寸信息为预设值，预测尺寸信息表示需要进行点花操作的菠萝花心的尺寸。该实施例先根据实际总数量信息和预测尺寸信息获取预测药液总剂量信息，再根据预测药液总剂量信息向储药箱22内添加与预测药液总剂量信息对应的药液，从而有效地减少由于储药箱22中的药液量不足而需要频繁向储药箱22中添加药液的情况。上述实施例根据菠萝花心的尺寸信息调节药液喷洒组件喷洒药液的剂量，为了避免储药箱中的药液被提前用完，在一些优选实施例中，根据预测药液总剂量信息获取药液余量信息，并根据药液余量信息向储药箱22内添加与药液余量信息对应的药液，药液余量信息为预测药液总剂量信息的8%-15%。

在一些实施例中，自动点花方法还包括步骤：

在控制药液喷洒组件2喷洒药液后，控制自移动小车1继续以第一速度按照预设路线移动。

在一些实施例中，获取预设路线的过程为：

根据预先采集的菠萝地图信息和预设的预先规划策略规划预设路线。

由于在菠萝种植后，菠萝地中的菠萝数量以及菠萝地包括多少行和多少列菠萝均为固定值，因此可以通过人工、半自动或全自动的方式预先采集菠萝地图信息，该菠萝地图信息包括菠萝总数量、菠萝行数信息和菠萝列数信息。路线规划策略为预设值，路线规划策略能反映自动点花机器人的点花方式，例如路线规划策略可以为按行进行点花，又例如路线规划策略可以为按列进行点花。

由上可知，本申请提供的一种自动点花方法，在图像信息中不存在菠萝时以第一速度按照预设路线移动，在图像信息中存在菠萝时以第二速度按照预设路线移动，并在机械臂3到菠萝花心的距离信息小于等于第一阈值时停止移动，由于在检测到图像信息中存在菠萝时自动点花机器人会缓慢靠近菠萝，因此该方法能够有效地避免出现在自动点花机器人停止移动时由于机械臂3到菠萝花心的距离远而无法驱动喷头21正对菠萝花心的情况，且由于该方法的自动点花机器人在图像信息中不存在菠萝时以第一速度移动，而第一速度大于第二速度，因此该方法能够同时兼顾自动点花机器人的点花效果和点花效率。

第二方面，本申请还提供了一种自动点花机器人，其包括：

自移动小车1；

药液喷洒组件2，安装在自移动小车1上，其包括喷头21；

机械臂3，安装在自移动小车1底部，喷头21安装在机械臂3末端，机械臂3用于驱动喷头21移动；

相机4，向前倾斜设置在自移动小车1底部后侧，用于采集图像信息；

控制器5，与自移动小车1、药液喷洒组件2、机械臂3和相机4电性连接，用于控制自移动小车1以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝，还用于在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车1以预设的第二速度按照预设路线移动，并根据图像信息获取机械臂3与菠萝花心的距离信息，第一速度大于第二速度，还用于在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车1停止移动并控制机械臂3驱动喷头21移动，直至喷头21位于菠萝花心的正上方，第一阈值小于等于机械臂3的最大伸展长度，还用于控制药液喷洒组件2喷洒药液。

本申请实施例提供的一种自动点花机器人的控制器的执行原理与上述第一方面提供的一种自动点花机器人的工作原理相同，此处不再进行详细论述。

在一些实施例中，控制器5存储有实际点花数量信息，控制器5还用于在自移动小车1完成预设路线的移动后或在自移动小车1每完成一次局部路径的移动后，若实际点花数量信息小于菠萝的实际数量信息，根据历史点花数据生成未点花的菠萝的预测位置信息，控制器5还用于根据预测位置信息生成返回路线，控制器5还用于控制自移动小车1以第一速度按照返回路线移动，控制器5还用于在自移动小车1与预测位置信息的距离小于等于预设的第三阈值时，控制自移动小车1以预设的第三速度按照返回路线移动，第二速度大于等于第三速度。

由上可知，本申请提供的一种自动点花机器人，在图像信息中不存在菠萝时以第一速度按照预设路线移动，在图像信息中存在菠萝时以第二速度按照预设路线移动，由于在检测到图像信息中存在菠萝时该机器人会缓慢靠近菠萝，并在机械臂3到菠萝花心的距离信息小于等于第一阈值时停止移动，因此该机器人能够有效地避免出现在自动点花机器人停止移动时由于机械臂3到菠萝花心的距离远而无法驱动喷头21正对菠萝花心的情况，且由于该机器人在图像信息中不存在菠萝时以第一速度移动，而第一速度大于第二速度，因此该机器人能够同时兼顾自动点花机器人的点花效果和点花效率。

第三方面，请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备，包括：处理器601和存储器602，处理器601和存储器602通过通信总线603和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器602存储有处理器601可执行的计算机可读取指令，当电子设备运行时，处理器601执行该计算机可读取指令，以执行时执行实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：控制自移动小车1以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝；在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车1以预设的第二速度按照预设路线移动，并根据图像信息获取机械臂3与菠萝花心的距离信息，第一速度大于第二速度；在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车1停止移动并控制机械臂3驱动喷头21移动，直至喷头21位于菠萝花心的正上方，第一阈值小于等于机械臂3的最大伸展长度；控制药液喷洒组件2喷洒药液。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：控制自移动小车1以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝；在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车1以预设的第二速度按照预设路线移动，并根据图像信息获取机械臂3与菠萝花心的距离信息，第一速度大于第二速度；在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车1停止移动并控制机械臂3驱动喷头21移动，直至喷头21位于菠萝花心的正上方，第一阈值小于等于机械臂3的最大伸展长度；控制药液喷洒组件2喷洒药液。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read OnlyMemory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

由上可知，本申请提供的一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质，在图像信息中不存在菠萝时以第一速度按照预设路线移动，在图像信息中存在菠萝时以第二速度按照预设路线移动，并在机械臂3到菠萝花心的距离信息小于等于第一阈值时停止移动，由于在检测到图像信息中存在菠萝时自动点花机器人会缓慢靠近菠萝，因此该方法能够有效地避免出现在自动点花机器人停止移动时由于机械臂3到菠萝花心的距离远而无法驱动喷头21正对菠萝花心的情况，且由于该方法的自动点花机器人在图像信息中不存在菠萝时以第一速度移动，而第一速度大于第二速度，因此该方法能够同时兼顾自动点花机器人的点花效果和点花效率。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个机器人，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以上升至一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动点花方法，其特征在于，应用在自动点花机器人中，所述自动点花机器人包括自移动小车、药液喷洒组件、机械臂和相机，所述药液喷洒组件安装在所述自移动小车上，所述药液喷洒组件包括喷头，所述机械臂安装在所述自移动小车底部，所述喷头安装在所述机械臂末端，所述机械臂用于驱动所述喷头移动，所述相机向前倾斜设置在所述自移动小车底部后侧，所述相机用于采集图像信息，所述自动点花机器人存储有实际点花数量信息，所述自动点花方法包括以下步骤：

控制所述自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析所述图像信息以检测所述图像信息中是否存在菠萝；

在所述图像信息中存在所述菠萝时，控制所述自移动小车以预设的第二速度按照所述预设路线移动，并根据所述图像信息获取所述机械臂与菠萝花心的距离信息，所述第一速度大于所述第二速度；

在所述距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制所述自移动小车停止移动并控制所述机械臂驱动所述喷头移动，直至所述喷头位于所述菠萝花心的正上方，所述第一阈值小于等于所述机械臂的最大伸展长度；

控制所述药液喷洒组件喷洒药液；

所述自动点花方法还包括步骤：在所述自移动小车完成所述预设路线的移动后或在所述自移动小车每完成一次局部路径的移动后，若实际点花数量信息小于所述菠萝的实际数量信息，根据历史点花数据计算相邻的菠萝花心的距离或计算移动至相邻的菠萝花心使用的时间，若计算到的距离与实际距离的差值大于预设的第四阈值或计算到的时间与实际时间的差值大于预设的第五阈值，则将相邻的菠萝花心的中点或所述自移动小车在计算到的时间的一半时移动到的位置作为预测位置信息；根据所述预测位置信息生成返回路线；控制所述自移动小车以所述第一速度按照所述返回路线移动；在所述自移动小车与预测位置信息的距离小于等于预设的第三阈值时，控制所述自移动小车以预设的第三速度按照所述返回路线移动，所述第二速度大于等于所述第三速度。

2.根据权利要求1所述的自动点花方法，其特征在于，所述在所述距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制所述自移动小车停止移动并控制所述机械臂驱动所述喷头移动，直至所述喷头位于所述菠萝花心的正上方的步骤包括：

在所述距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制所述自移动小车停止移动并控制所述机械臂驱动所述喷头移动，直至所述喷头位于所述菠萝花心的正上方且所述距离信息小于等于预设的第二阈值。

3.根据权利要求1所述的自动点花方法，其特征在于，所述控制所述药液喷洒组件喷洒药液的步骤包括：

根据所述图像信息分析所述菠萝花心的尺寸信息；

根据所述尺寸信息获取对应的药液剂量信息；

根据所述药液剂量信息控制所述药液喷洒组件喷洒对应剂量的药液。

4.根据权利要求1所述的自动点花方法，其特征在于，所述药液喷洒组件还包括储药箱，所述喷头与所述储药箱通过输液管连接，在所控制所述自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析所述图像信息以检测所述图像信息中是否存在菠萝的步骤前还包括步骤：

根据实际总数量信息和预设的菠萝花心的预测尺寸信息获取预测药液总剂量信息；

根据所述预测药液总剂量信息向所述储药箱内添加与所述预测药液总剂量信息对应的药液。

5.根据权利要求1所述的自动点花方法，其特征在于，所述自动点花方法还包括步骤：

在控制所述药液喷洒组件喷洒药液后，控制所述自移动小车继续以所述第一速度按照所述预设路线移动。

6.一种自动点花机器人，其特征在于，所述自动点花机器人包括：

自移动小车；

药液喷洒组件，安装在所述自移动小车上，其包括喷头；

机械臂，安装在所述自移动小车底部，所述喷头安装在所述机械臂末端，所述机械臂用于驱动所述喷头移动；

相机，向前倾斜设置在所述自移动小车底部后侧，用于采集图像信息；

控制器，与所述自移动小车、所述药液喷洒组件、所述机械臂和所述相机电性连接，存储有实际点花数量信息，用于控制所述自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析所述图像信息以检测所述图像信息中是否存在菠萝，还用于在所述图像信息中存在所述菠萝时，控制所述自移动小车以预设的第二速度按照所述预设路线移动，并根据所述图像信息获取所述机械臂与菠萝花心的距离信息，所述第一速度大于所述第二速度，还用于在所述距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制所述自移动小车停止移动并控制所述机械臂驱动所述喷头移动，直至所述喷头位于所述菠萝花心的正上方，所述第一阈值小于等于所述机械臂的最大伸展长度，还用于控制所述药液喷洒组件喷洒药液，还用于在自移动小车完成预设路线的移动后或在自移动小车每完成一次局部路径的移动后，若实际点花数量信息小于菠萝的实际数量信息，根据历史点花数据计算相邻的菠萝花心的距离或计算移动至相邻的菠萝花心使用的时间，若计算到的距离与实际距离的差值大于预设的第四阈值或计算到的时间与实际时间的差值大于预设的第五阈值，则将相邻的菠萝花心的中点或所述自移动小车在计算到的时间的一半时移动到的位置作为预测位置信息，还用于根据预测位置信息生成返回路线，还用于控制自移动小车以第一速度按照返回路线移动，还用于在自移动小车与预测位置信息的距离小于等于预设的第三阈值时，控制自移动小车以预设的第三速度按照返回路线移动，第二速度大于等于第三速度。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-5任一项所述方法中的步骤。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-5任一项所述方法中的步骤。

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