CN115604658A - 信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质 - Google Patents

信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115604658A
CN115604658A CN202211192212.5A CN202211192212A CN115604658A CN 115604658 A CN115604658 A CN 115604658A CN 202211192212 A CN202211192212 A CN 202211192212A CN 115604658 A CN115604658 A CN 115604658A
Authority
CN
China
Prior art keywords
beacon
positioning
distance
target
radius
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202211192212.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115604658B (zh
Inventor
刘海涛
阮景涛
谭鹏飞
田晶昌
谭道海
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongtu Science And Technology Yichang Co ltd
Original Assignee
Dongtu Science And Technology Yichang Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongtu Science And Technology Yichang Co ltd filed Critical Dongtu Science And Technology Yichang Co ltd
Priority to CN202211192212.5A priority Critical patent/CN115604658B/zh
Publication of CN115604658A publication Critical patent/CN115604658A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115604658B publication Critical patent/CN115604658B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请涉及一种信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质，其中，方法包括：利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆，其中，信号参数为第一信标和第二信标在接收到目标信号源发出的信号时产生的；确定两个定位圆的目标交点，并在目标交点的数量为两个的情况下，分别确定两个目标交点与第三信标的第一距离和第二距离；在第一距离与第二距离的差值小于或等于预设阈值的情况下，将两个目标交点的中点位置确定为目标信号源的位置。通过任意两个信标生成两个定位圆，再通过两个定位圆的交点与其他信标的距离确定信号源的位置，解决了单边直线信号源定位位置偏离不定的问题。

Description

信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质
技术领域
本申请涉及信标定位技术领域，尤其涉及一种信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质。
背景技术
在定位场景中，通常使用RSSI(Received Signal Strength Indication)技术来检测无线设备信号质量和广播发送强度，然后通过接收到的信号强弱测定信号点与接收点的距离，接着采集多个信号点的数据解算信号位置信息，最后实现定位功能。但是实际场景中，由于场地限制只能部署直线单边(侧)信号源，利用多点算法对单边(侧)信号源的数据解算后无法稳定位置，会出现位置飘忽不定跑偏的现象。
针对上述“利用多点算法对单边(侧)信号源的数据解算后无法稳定位置，会出现位置飘忽不定跑偏的现象”的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请提供了一种信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质，以解决上述“利用多点算法对单边(侧)信号源的数据解算后无法稳定位置，会出现位置飘忽不定跑偏的现象”的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种信号源的定位方法，包括：利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆，其中，信号参数为第一信标和第二信标在接收到目标信号源发出的信号时产生的；确定两个定位圆的目标交点，并在目标交点的数量为两个的情况下，分别确定两个目标交点与第三信标的第一距离和第二距离；在第一距离与第二距离的差值小于或等于预设阈值的情况下，将两个目标交点的中点位置确定为目标信号源的位置。
可选地，利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆包括：提取第一信标的第一位置参数和第一信号参数，并提取第二信标的第二位置参数和第二信号参数，其中，位置参数包括表示第一信标的位置坐标的第一位置参数，以及表示第二信标的位置坐标的第二位置参数，信号参数包括第一信号参数和第二信号参数；利用第一信号参数确定第一信标与目标信号源的第三距离，并利用第二信号参数确定第二信标与目标信号源的第四距离；将第一信标的位置作为第一圆心、第三距离作为第一半径，生成第一定位圆，以及将第二信标的位置作为第二圆心、第四距离作为第二半径，生成第二定位圆。
可选地，在生成第一定位圆和第二定位圆之后，所述方法还包括：在第一定位圆和第二定位圆不存在交点的情况下，对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大，分别得到第三半径和第四半径；利用第一圆心和第三半径生成第三定位圆，以及利用第二圆心和第四半径生成第四定位圆；在第三定位圆和第四定位圆不存在交点的情况下，重新对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大，直至第三定位圆和第四定位圆存在交点。
可选地，在确定两个定位圆的目标交点之后，所述方法还包括：在目标交点的数量为一个的情况下，将目标交点的位置确定为目标信号源的位置。
可选地，确定两个目标交点与第三信标的第一距离和第二距离包括：获取第一目标交点和第二目标交点的交点位置参数，以及第三信标的第三位置参数，其中，目标交点包括第一目标交点和第二目标交点；利用交点位置参数和第三位置参数确定第一距离和第二距离。
可选地，在确定两个目标交点与第三信标的第一距离和第二距离之后，所述方法还包括：在差值大于预设阈值的情况下，判定第一信标、第二信标和第三信标不处于同一直线，并将第一距离和第二距离中的更小数值所对应的交点确定为目标信号源的位置。
可选地，在对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大之后，所述方法还包括：在对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大的次数达到预设次数时，若第三定位圆和第四定位圆仍不存在交点，则将目标信号源的位置判定为无结果并结束定位流程。
根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种信号源的定位装置，包括：定位圆生成模块，用于利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆，其中，所述信号参数为所述第一信标和所述第二信标在接收到目标信号源发出的信号时产生的；距离确定模块，确定所述两个定位圆的目标交点，并在所述目标交点的数量为两个的情况下，分别确定两个所述目标交点与第三信标的第一距离和第二距离；位置确定模块，用于在所述第一距离与所述第二距离的差值小于或等于预设阈值的情况下，将两个所述目标交点的中点位置确定为所述目标信号源的位置。
根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
根据本申请实施例的另一方面，本申请还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述的方法。
本申请实施例提供的上述技术方案与相关技术相比具有如下优点：
本申请通过一种信号源的定位方法，包括：利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆，其中，信号参数为第一信标和第二信标在接收到目标信号源发出的信号时产生的；确定两个定位圆的目标交点，并在目标交点的数量为两个的情况下，分别确定两个目标交点与第三信标的第一距离和第二距离；在第一距离与第二距离的差值小于或等于预设阈值的情况下，将两个目标交点的中点位置确定为目标信号源的位置。通过任意两个信标生成两个定位圆，再通过两个定位圆的交点与其他信标的距离确定信号源的位置，解决了单边直线信号源定位位置偏离不定的问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本申请实施例提供的一种可选的信号源的定位方法的流程图；
图2为根据本申请实施例提供的一种单边多信标的示意图；
图3为根据本申请实施例提供的一种可选的定位的结果显示界面；
图4为根据本申请实施例提供的一种可选的信号源的定位装置的框图；
图5为本申请实施例提供的一种可选的电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。
RSSI(Received Signal Strength Indication，接收信号的强度指示)定位技术是目前物联网应用场景中非常通用的技术，其相比于TOA、TDOA、AOA、GPS集中测距技术具有更低成本、操作简单的优势。项目中使用RSSI技术来检测无线设备信号质量和广播发送强度，通过接收到的信号强弱测定信号点与接收点的距离，采集多个信号点的数据解算信号位置信息，实现定位功能。
在大多数场景中，都能正常解算出三圆相交的结果定位出信号源的位置。但是，如果信标在一条直线上的话，根据三点测量算法，会产生多个交点，无法确定一个接近实际的有效位置，这就最终导致了位置多点漂浮的现象。
为了解决背景技术中提及的问题，根据本申请实施例的一方面，提供了一种信号源的定位方法，如图1所示，包括：
步骤101，利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆，其中，信号参数为第一信标和第二信标在接收到目标信号源发出的信号时产生的；
步骤103，确定两个定位圆的目标交点，并在目标交点的数量为两个的情况下，分别确定两个目标交点与第三信标的第一距离和第二距离；
步骤105，在第一距离与第二距离的差值小于或等于预设阈值的情况下，将两个目标交点的中点位置确定为目标信号源的位置。
本申请应用于定位场景，尤其应用于RSSI无线定位场景。
可选地，按照接收到信号源发出的信号的先后顺序确定第一信标、第二信标及第三信标。
当差值小于或等于预设阈值时，表示第三信标与第一信标和第二信标连接的延长线无限接近(或者第三信标在第一信标和第二信标连接的延长线)，则判定第一信标、第二信标和第三信标处于同一直线。
图2为三个信标处于同一直线的示意图。
本申请实施例通过第一信标和第二信标生成两个定位圆，再通过两个定位圆的交点与第三信标的距离来确定目标信号源的位置，当两个定位圆的交点与第三信标处于同一条直线，则将两个交点的中点确定为目标信号源的位置。
本申请采用三点直线单边定位算法，为解决RSSI无线定位场景中，单边直线信号源定位位置偏离不定的问题。
作为一种可选的实施例，利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆包括：提取第一信标的第一位置参数和第一信号参数，并提取第二信标的第二位置参数和第二信号参数，其中，位置参数包括表示第一信标的位置坐标的第一位置参数，以及表示第二信标的位置坐标的第二位置参数，信号参数包括第一信号参数和第二信号参数；利用第一信号参数确定第一信标与目标信号源的第三距离，并利用第二信号参数确定第二信标与目标信号源的第四距离；将第一信标的位置作为第一圆心、第三距离作为第一半径，生成第一定位圆，以及将第二信标的位置作为第二圆心、第四距离作为第二半径，生成第二定位圆。
利用信号参数计算确定信标与目标信号源的距离的公式为：
d＝10^((ABS(RSSI)-A)/(10*n))
其中，d为信标与目标信号源的距离，RSSI为接收信号强度(负值)，A为发射端和接收端相隔1米时的信号强度，n为环境衰减因子。
第一信号参数包括第一信标接收到的信号强度(负值)、发射端和接收端相隔1米时的信号强度及环境衰减因子，第二信号参数包括第二信标接收到的信号强度(负值)、发射端和接收端相隔1米时的信号强度及环境衰减因子。
将第一信标的位置坐标作为第一圆心的位置坐标，将第三距离为第一半径，生成第一定位圆。例如，第一信标的位置坐标为(x1，y1)，第三距离为a，那么生成的第一定位圆就是以(x1，y1)为圆心、a为半径。
第二定位圆的生成方法与第一定位圆相同。
作为一种可选的实施例，在生成第一定位圆和第二定位圆之后，所述方法还包括：在第一定位圆和第二定位圆不存在交点的情况下，对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大，分别得到第三半径和第四半径；利用第一圆心和第三半径生成第三定位圆，以及利用第二圆心和第四半径生成第四定位圆；在第三定位圆和第四定位圆不存在交点的情况下，重新对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大，直至第三定位圆和第四定位圆存在交点。
可选地，在第一定位圆和第二定位圆不存在交点时，圆心不变，对半径进行等比例缩小或放大，并重新确定两个定位圆的交点。
具体地，可以根据两个定位圆的位置关系来确定是等比例缩小还是等比例放大。若两个定位圆是相离关系，对半径进行等比例放大；若两个定位圆是包含关系，则对半径进行等比例缩小。
示例地，第一圆心为(x1，y1)，第一半径为a，第二圆心为(x2，y2)，第二半径为b，此时若第一定位圆与第二定位圆不存在交点，且第一定位圆与第二定位圆相离，则将第一半径和第二半径都扩大为原来的2倍，生成两个新的定位圆，圆心分别为(x1，y1)和(x2，y2)，对应的半径分别为2a和2b。
作为一种可选的实施例，在确定两个定位圆的目标交点之后，所述方法还包括：在目标交点的数量为一个的情况下，将目标交点的位置确定为目标信号源的位置。
两圆交点计算公式为：
Figure BDA0003869472630000081
其中，(x1，y1)为第一定位圆的圆心坐标，(x2，y2)为第二定位圆的圆心坐标，r1为第一定位圆的半径长度，r2为第二定位圆的半径长度，R为圆心距。
作为一种可选的实施例，确定两个目标交点与第三信标的第一距离和第二距离包括：获取第一目标交点和第二目标交点的交点位置参数，以及第三信标的第三位置参数，其中，目标交点包括第一目标交点和第二目标交点；利用交点位置参数和第三位置参数确定第一距离和第二距离。
可选地，第一距离和第二距离的差值取第一距离和第二距离相减的绝对值。
作为一种可选的实施例，在确定两个目标交点与第三信标的第一距离和第二距离之后，所述方法还包括：在差值大于预设阈值的情况下，判定第一信标、第二信标和第三信标不处于同一直线，并将第一距离和第二距离中的更小数值所对应的交点确定为目标信号源的位置。
当差值大于预设阈值时，表示第三信标不在第一信标和第二信标连接的延长线上(且不靠近该延长线)，则判定第一信标、第二信标和第三信标不处于同一直线。
作为一种可选的实施例，在对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大之后，所述方法还包括：在对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大的次数达到预设次数时，若第三定位圆和第四定位圆仍不存在交点，则将目标信号源的位置判定为无结果并结束定位流程。
可选地，由于可能会存在无法求解出定位结果的情况，所以为了防止无限求解循环，采用预设次数来(例如，10次)限制等比例缩小或放大的次数，当等比例缩小或放大次数达到预设次数时仍不存在交点，那么将目标信号源的位置判定为无结果并结束定位流程。
图3为本申请提供的一种定位结果的显示界面，图中包括解算步骤和解算结果。
本申请通过一种信号源的定位方法，包括：利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆，其中，信号参数为第一信标和第二信标在接收到目标信号源发出的信号时产生的；确定两个定位圆的目标交点，并在目标交点的数量为两个的情况下，分别确定两个目标交点与第三信标的第一距离和第二距离；在第一距离与第二距离的差值小于或等于预设阈值的情况下，将两个目标交点的中点位置确定为目标信号源的位置。通过任意两个信标生成两个定位圆，再通过两个定位圆的交点与其他信标的距离确定信号源的位置，解决了单边直线信号源定位位置偏离不定的问题。
根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种信号源的定位装置，如图4所示，包括：
定位圆生成模块402，用于利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆，其中，所述信号参数为所述第一信标和所述第二信标在接收到目标信号源发出的信号时产生的；
距离确定模块404，用于确定所述两个定位圆的目标交点，并在所述目标交点的数量为两个的情况下，分别确定两个所述目标交点与第三信标的第一距离和第二距离；
位置确定模块406，用于在所述第一距离与所述第二距离的差值小于或等于预设阈值的情况下，将两个所述目标交点的中点位置确定为所述目标信号源的位置。
需要说明的是，该实施例中的定位圆生成模块402可以用于执行本申请实施例中的步骤101，该实施例中的距离确定模块404可以用于执行本申请实施例中的步骤103，该实施例中的位置确定模块406可以用于执行本申请实施例中的步骤105。
可选地，定位圆生成模块402还用于提取第一信标的第一位置参数和第一信号参数，并提取第二信标的第二位置参数和第二信号参数，其中，位置参数包括表示第一信标的位置坐标的第一位置参数，以及表示第二信标的位置坐标的第二位置参数，信号参数包括第一信号参数和第二信号参数；利用第一信号参数确定第一信标与目标信号源的第三距离，并利用第二信号参数确定第二信标与目标信号源的第四距离；将第一信标的位置作为第一圆心、第三距离作为第一半径，生成第一定位圆，以及将第二信标的位置作为第二圆心、第四距离作为第二半径，生成第二定位圆。
可选地，该装置还包括缩放模块，用于在生成第一定位圆和第二定位圆之后，在第一定位圆和第二定位圆不存在交点的情况下，对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大，分别得到第三半径和第四半径；利用第一圆心和第三半径生成第三定位圆，以及利用第二圆心和第四半径生成第四定位圆；在第三定位圆和第四定位圆不存在交点的情况下，重新对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大，直至第三定位圆和第四定位圆存在交点。
可选地，该装置还包括确定模块，用于在确定两个定位圆的目标交点之后，在目标交点的数量为一个的情况下，将目标交点的位置确定为目标信号源的位置。
可选地，距离确定模块404还用于获取第一目标交点和第二目标交点的交点位置参数，以及第三信标的第三位置参数，其中，目标交点包括第一目标交点和第二目标交点；利用交点位置参数和第三位置参数确定第一距离和第二距离。
可选地，该装置还包括判定模块，用于在确定两个目标交点与第三信标的第一距离和第二距离之后，在差值大于预设阈值的情况下，判定第一信标、第二信标和第三信标不处于同一直线，并将第一距离和第二距离中的更小数值所对应的交点确定为目标信号源的位置。
可选地，该装置还包括结束模块，用于在对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大之后，在对第一半径和第二半径进行等比例缩小或放大的次数达到预设次数时，若第三定位圆和第四定位圆仍不存在交点，则将目标信号源的位置判定为无结果并结束定位流程。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。
根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种电子设备，如图5所示，包括存储器501、处理器503、通信接口505及通信总线507，存储器501中存储有可在处理器503上运行的计算机程序，存储器501、处理器503通过通信接口505和通信总线507进行通信，处理器503执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
上述电子设备中的存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信。所述通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
根据本申请实施例的又一方面还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本申请实施例在具体实现时，可以参阅上述各个实施例，具有相应的技术效果。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种信号源的定位方法，其特征在于，包括：
利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆，其中，所述信号参数为所述第一信标和所述第二信标在接收到目标信号源发出的信号时产生的；
确定所述两个定位圆的目标交点，并在所述目标交点的数量为两个的情况下，分别确定两个所述目标交点与第三信标的第一距离和第二距离；
在所述第一距离与所述第二距离的差值小于或等于预设阈值的情况下，将两个所述目标交点的中点位置确定为所述目标信号源的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆包括：
提取所述第一信标的第一位置参数和第一信号参数，并提取所述第二信标的第二位置参数和第二信号参数，其中，所述位置参数包括表示所述第一信标的位置坐标的所述第一位置参数，以及表示所述第二信标的位置坐标的所述第二位置参数，所述信号参数包括所述第一信号参数和所述第二信号参数；
利用所述第一信号参数确定所述第一信标与所述目标信号源的第三距离，并利用所述第二信号参数确定所述第二信标与所述目标信号源的第四距离；
将所述第一信标的位置作为第一圆心、所述第三距离作为第一半径，生成第一定位圆，以及将所述第二信标的位置作为第二圆心、所述第四距离作为第二半径，生成第二定位圆。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在生成所述第一定位圆和所述第二定位圆之后，所述方法还包括：
在所述第一定位圆和所述第二定位圆不存在交点的情况下，对所述第一半径和所述第二半径进行等比例缩小或放大，分别得到第三半径和第四半径；
利用所述第一圆心和所述第三半径生成第三定位圆，以及利用所述第二圆心和所述第四半径生成第四定位圆；
在所述第三定位圆和所述第四定位圆不存在交点的情况下，重新对所述第一半径和所述第二半径进行所述等比例缩小或放大，直至所述第三定位圆和所述第四定位圆存在交点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述两个定位圆的所述目标交点之后，所述方法还包括：
在所述目标交点的数量为一个的情况下，将所述目标交点的位置确定为所述目标信号源的位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定两个所述目标交点与第三信标的第一距离和第二距离包括：
获取第一目标交点和第二目标交点的交点位置参数，以及第三信标的第三位置参数，其中，所述目标交点包括所述第一目标交点和所述第二目标交点；
利用所述交点位置参数和所述第三位置参数确定第一距离和第二距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定两个所述目标交点与所述第三信标的所述第一距离和所述第二距离之后，所述方法还包括：
在所述差值大于所述预设阈值的情况下，判定所述第一信标、所述第二信标和所述第三信标不处于同一直线，并将所述第一距离和所述第二距离中的更小数值所对应的交点确定为所述目标信号源的位置。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述第一半径和所述第二半径进行所述等比例缩小或放大之后，所述方法还包括：
在对所述第一半径和所述第二半径进行所述等比例缩小或放大的次数达到预设次数时，若所述第三定位圆和所述第四定位圆仍不存在交点，则将所述目标信号源的位置判定为无结果并结束定位流程。
8.一种信号源的定位装置，其特征在于，包括：
定位圆生成模块，用于利用第一信标和第二信标的信号参数和位置参数生成两个定位圆，其中，所述信号参数为所述第一信标和所述第二信标在接收到目标信号源发出的信号时产生的；
距离确定模块，确定所述两个定位圆的目标交点，并在所述目标交点的数量为两个的情况下，分别确定两个所述目标交点与第三信标的第一距离和第二距离；
位置确定模块，用于在所述第一距离与所述第二距离的差值小于或等于预设阈值的情况下，将两个所述目标交点的中点位置确定为所述目标信号源的位置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述存储器、所述处理器通过所述通信总线和所述通信接口进行通信，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至7任一所述方法。
CN202211192212.5A 2022-09-28 2022-09-28 信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质 Active CN115604658B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211192212.5A CN115604658B (zh) 2022-09-28 2022-09-28 信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211192212.5A CN115604658B (zh) 2022-09-28 2022-09-28 信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115604658A true CN115604658A (zh) 2023-01-13
CN115604658B CN115604658B (zh) 2023-08-22

Family

ID=84845208

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211192212.5A Active CN115604658B (zh) 2022-09-28 2022-09-28 信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115604658B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1849007A (zh) * 2006-01-10 2006-10-18 华为技术有限公司 一种移动台定位方法
US20080231511A1 (en) * 2007-03-22 2008-09-25 Nortel Networks Limited Beacon-Assisted Precision Location of Untethered Client in Packet Networks
CN112055305A (zh) * 2020-08-28 2020-12-08 太原理工大学 一种无线传感器网络未知传感器节点的两圆交点定位方法
CN112051545A (zh) * 2020-09-10 2020-12-08 重庆大学 基于蓝牙测距的地下矿井校正定位方法
CN113596989A (zh) * 2021-08-04 2021-11-02 电子科技大学 一种用于智慧车间的室内定位方法及***
CN113660601A (zh) * 2021-07-02 2021-11-16 位置互联(北京)科技有限公司 定位方法、装置及计算机可读存储介质
WO2022124625A1 (ko) * 2020-12-08 2022-06-16 서울과학기술대학교 산학협력단 단말의 위치 측위 시스템 및 방법

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1849007A (zh) * 2006-01-10 2006-10-18 华为技术有限公司 一种移动台定位方法
US20080231511A1 (en) * 2007-03-22 2008-09-25 Nortel Networks Limited Beacon-Assisted Precision Location of Untethered Client in Packet Networks
CN112055305A (zh) * 2020-08-28 2020-12-08 太原理工大学 一种无线传感器网络未知传感器节点的两圆交点定位方法
CN112051545A (zh) * 2020-09-10 2020-12-08 重庆大学 基于蓝牙测距的地下矿井校正定位方法
WO2022124625A1 (ko) * 2020-12-08 2022-06-16 서울과학기술대학교 산학협력단 단말의 위치 측위 시스템 및 방법
CN113660601A (zh) * 2021-07-02 2021-11-16 位置互联(北京)科技有限公司 定位方法、装置及计算机可读存储介质
CN113596989A (zh) * 2021-08-04 2021-11-02 电子科技大学 一种用于智慧车间的室内定位方法及***

Also Published As

Publication number Publication date
CN115604658B (zh) 2023-08-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2014517943A (ja) 改良されたデバイス位置検出
US20160227507A1 (en) Mobile device, location estimation method, and computer-readable recording medium
WO2022099999A1 (zh) 一种室内定位方法、装置、设备及存储介质
CN110703191A (zh) 定位方法、***、装置、定位设备及存储介质
JP2013110606A (ja) 端末装置、位置特定方法、及びプログラム
US20100164723A1 (en) System and method for positioning active rfid tag
JP6803412B2 (ja) 位置検出システム、算出装置、プログラムおよび位置検出方法
CN115604658A (zh) 信号源的定位方法、装置、电子设备及可读介质
JP2010216811A (ja) 測位装置
CN111179377B (zh) 机器人建图方法、相应的机器人及存储介质
CN107977366B (zh) 用于坐标系***的数据输出方法、装置及终端
CN114729979A (zh) 节省功率的卸载位置服务
TW201621273A (zh) 行動定位裝置及其定位方法
US11979848B2 (en) Access point based location system for high density WiFi deployments
KR101381254B1 (ko) Aoa/tdoa조합을 이용한 위치추정방법 및 이를 이용한 위치추정장치
CN109788431B (zh) 一种基于相邻节点组的蓝牙定位方法、装置、设备和***
CN109831737B (zh) 一种基于置信度的蓝牙定位方法、装置、设备和***
CN113009415B (zh) 动态功率定位方法及其动态功率定位***
US20060050651A1 (en) Establishing a coordinate system and coordinates for nodes in a network
GB2551589A (en) Indoor radio map verification
CN112781591A (zh) 机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN111641939A (zh) 一种定位、寻物、追踪方法、***和装置
CN113050033B (zh) 功率定位方法及其功率定位装置
TW201118407A (en) Positioning method using modified probabilistic neural network
KR102591370B1 (ko) 실내 측위 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant